CN112857377A - 定位方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了定位方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，涉及电子地图、云计算、云平台技术领域。具体实现方案为：根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置；确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置；根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。本申请实施例利用移动终端接收的第一信号和卫星信号可以准确的确定出移动终端在目标区域内所处的目标位置。

Description

定位方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及电子地图、云计算、云平台技术领域。

背景技术

为了进行精准的路线导航，需要对用户当前所处的位置进行准确的定位。然而，受到周围建筑遮挡、信号干扰或天气影响，难以快速准确的对用户当前所处的位置进行精准定位，从而影响了路线规划的合理性和准确性，降低了用户体验。

发明内容

本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

根据本申请的一方面，提供了一种定位方法，包括：

根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置；

确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置；

根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种定位装置，包括：

第一确定模块，用于根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置；

第二确定模块，用于确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置；

第三确定模块，用于根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种导盲杖，包括：

仗本体，具有握持部；

上述定位装置，与仗本体连接。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行响应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，电子设备的结构中包括处理器和存储器，存储器用于存储支持电子设备执行上述定位方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储电子设备及电子设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述定位方法所涉及的程序。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述定位方法。

本申请实施例利用移动终端接收的第一信号和卫星信号可以准确的确定出移动终端在目标区域内所处的目标位置。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请实施例的定位方法的实现流程示意图；

图2是根据本申请实施例的定位方法的步骤S10的实现流程示意图；

图3是根据本申请实施例的定位方法的步骤S12的实现流程示意图；

图4是根据本申请实施例的定位方法的步骤S12的实现流程示意图；

图5是根据本申请实施例的定位方法的应用示意图；

图6是根据本申请实施例的定位装置的结构示意图；

图7是用来实现本申请实施例的定位方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

根据本申请的实施例，如图1所示，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：

S10：根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置。

移动终端可以理解为现有技术中的任意终端设备，例如，手机、笔记本电脑、智能音箱、智能手表、平板电脑、导盲杖、智能眼镜、耳机等任意可便携的交互终端。

第一信号可以包括移动终端接收到的GPS(全球定位***，Global PositioningSystem)信号、基站信号或网络信号等，在此不做具体限定。只要是能够基于信号本身或基于信号源发射器，进行移动终端粗略定位的信号均可。移动终端接收到的第一信号的数量可以是一个也可以是多个。即，第一位置可以是根据一个第一信号的信息确定的，也可以是根据多个第一信号的信息确定的。

第一信号的信息可以包括第一信号对应的信号源发射器的id(身份标识号，Identity document)信息、第一信号的信号强弱信息、第一信号的信号类型信息等。

第一位置可以理解为是根据第一信号的信息所确定的移动终端的大致的粗略位置，也可以理解为是根据第一信号的信息所确定的移动终端的具***置。

S11：确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置。

预设范围的大小可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。

第一位置的预设范围可以理解为，以第一位置为圆心向四周发散所覆盖的区域。第一位置的预设范围也可以理解为，以第一位置为偏心或边界向周围发散所覆盖的区域。

第一位置的预设范围内可以包含有一个目标区域也可以包含有多个目标区域。目标区域可以理解为任意区域，具体的目标区域可以根据定位需求进行选择和调整。例如，目标区域可以为地铁站、火车站、机场、港口、商场、展览馆、体育馆等所在的地理区域。

目标位置可以理解为位于目标区域中的任意位置，具体的目标位置可以根据定位需求进行定义。例如，目标位置可以为建筑物的进出口、道路的路口等。目标区域中可以包含有不同类别的目标位置，例如，一个目标区域中的目标位置可以包括建筑物的进出口和/或道路的路口。

S12：根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

卫星信号的信息可以包括观测卫星数量信息、卫星星历、信噪比信息、GPS信息等。其中，卫星星历是用于描述太空飞行***置和速度的表达式。卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数，具有极高的精度。卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态；能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体的精确参数；能将飞行体置于三维的空间；用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。卫星星历的时间按世界标准时间计算。

根据卫星信号的信息至少可以确定移动终端位于地上区域还是地下区域，以及移动终端与所在区域上方的各卫星之间的位置和角度关系，即，移动终端与卫星之间的朝向关系。

区域特征用于表征每个目标位置的特点。即，根据区域特装可以区分出目标区域内的各个目标位置。区域特征可以包括目标位置周围的环境特征、目标位置本身的方位朝向特征等。

本申请实施例利用移动终端接收的第一信号和目标区域上方稀疏的卫星信号进行融合定位，可以准确的确定出移动终端在目标区域内所处的目标位置，提升了定位的成功率和精度。本申请实施例的技术方案可实现普适推广，并且能够稳定、准确地实现目标区域中的目标位置定位，从而提升利用电子地图、云计算和云平台技术领域的技术应用。本申请实施例的技术方案可以在卫星稀疏、信号相对较弱且存在遮挡的环境下，快速准确的进行定位，例如，针对移动终端的用户站在地铁口、办公楼门口等情况下的定位。

在一种实施方式中，定位方法包括上述实施例中的步骤S10至S12，其中，第一信号为基站信号。如图2所示，步骤S10：根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置，可以进一步包括：

S20：根据移动终端接收的基站信号的信息，确定基站信号所对应的基站的位置。

基站信号可以是移动终端用于移动通信的信号，也可以是用于访问互联网的无线信号。只要能够实现通信网络与无线终端之间的无线信号传输的基站信号，均是本实施例中所描述的基站信号。

基站信号的信息可以是任意信息，只要能够通过基站信号确认唯一的基站即可。基站信号的信息可以包括基站的id信息、基站的位置信息等。例如，每个基站的id是不同的，若根据基站信号能够获得对应基站的id信息，则可以直接确定出所对应的基站，从而进一步确认出基站所在的位置。又如，每个基站的位置是不同的，若根据基站信号能够直接获取到对应基站的位置信息，则可以根据位置信息直接匹配对应的基站，从而确定出基站和基站位置。

S21：根据基站的位置，确定移动终端的第一位置。

第一位置可以根据基站的位置、移动终端接收到的基站所发出信号的时间长短等信息进行确认。第一位置可以是移动终端的一个粗略位置，例如，移动终端位于基站的信号发射范围内，又如，移动终端位于基站的信号发射范围内的某一区域内等。确定移动终端的第一位置主要为了对移动终端进行大致的定位，从而在此基础上通过卫星信息的信息进一步进行移动终端的精准定位。

在本实施例中，通过确定基站的位置，能够快速的计算出移动终端的大致位置，从而缩小移动终端后续精准计算的计算量。同时，由于基站所发出的信号是相对稳定的，不容易受到外界因素干扰的，因此通过基站信号确定移动终端的第一位置是更加可靠的。

在一个示例中，移动终端接收到的基站信号可以是一个，也可以是多个。

在一个具体示例中，在移动终端接收到的基站信号是多个的情况下，可以对多个基站信号进行筛选，从中选取信号强度最高的基站信号作为确定移动终端第一位置的计算依据。信号强度越高说明移动终端距离该基站信号对应的基站越近。

在一个具体示例中，在移动终端接收到的基站信号是多个的情况下，可以根据接收到的多个基站信号分别判断各基站的位置。然后将各基站的位置聚合并计算出移动终端的第一位置。在聚合计算时每个基站的位置所占权重可以不同，例如，根据移动终端接收到的每个基站信号的强弱配置每个基站位置的权重。

在一种实施方式中，定位方法包括上述实施例中的步骤S10至S12，其中，第一信号为GPS信号。步骤S10：第一信号为基站信号，根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置，可以进一步包括：

根据移动终端接收的GPS信号的信息，确定移动终端的第一位置。

GPS信号的信息，可以理解为位置坐标信息。

在本实施例中，由于GPS信号通常较为准确稳定，不易受到环境影响，通过移动终端接收到的GPS信号可以定位到移动终端的位置。并且，由于GPS信号通常会给出较为精准的定位，因此即便信号便宜，也能够给出移动终端的大致范围，不会出现极大的偏差。所以能够起到移动终端粗略定位的作用。

在一个示例中，步骤S10：根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置，可以进一步包括：

根据移动终端接收的基站信号的信息，确定基站信号所对应的基站的位置。

根据基站信号所对应的基站的位置和移动终端接收的GPS信号的信息，确定移动终端的第一位置。

在本实施例中，将移动终端接收到的基站信号和GPS信号结合，能够更加准确的确定出移动终端的第一位置。

在一个示例中，步骤S11：确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置，可以进一步包括：

获取第一位置的预设范围内的地图数据；

获取预设的目标区域的数据；

将目标区域的数据与第一位置的预设范围内的地图数据进行匹配；

在匹配成功的情况下，确定目标区域内包含目标区域，并获取目标区域的各目标位置。

在一种实施方式中，如图3所示，定位方法包括上述实施例中的步骤S10至S12，其中，步骤S12：根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置，可以进一步包括：

S30：根据移动终端接收到的卫星信号的信息，确定目标区域对应的卫星星历。

移动终端可接收到的卫星信号的数量可以根据目标区域上方的卫星数量进行确定。根据接收到的卫星信号的信息，可以确定卫星信号所对应的卫星。在确定了卫星信号所对应的卫星后，即可获取到该卫星的卫星星历。

S31：根据卫星星历和移动终端接收到的卫星信号，确定目标区域对应的各卫星相对移动终端的位置。

根据移动终端接收到的卫星信号，可以确定卫星信号的发射方向和发射卫星信号的具体卫星。根据卫星星历可以确定目标区域上方各个卫星当前所运行到的方位。根据卫星信号的发射方向、发射卫星信号的具体卫星、以及目标区域上方各个卫星当前所运行到的方位，即可确定出移动终端接收到的卫星信号对应的发射卫星与移动终端的当前相对位置。

移动终端能够接收到(观测到)哪些卫星发出的信号，取决于周围环境，例如，受建筑物的遮挡，当移动终端处于某一位置时，某些卫星信号会被周围建筑物遮挡，从而导致移动终端无法接收到该卫星信号。因此，根据接收到的卫星信号和各卫星信号当前所运行的位置，可以确定出移动终端的所在位置和朝向。

S32：根据各卫星相对移动终端的位置以及多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

根据各卫星相对移动终端的位置，可以确定出移动终端在地图中的位置以及朝向。根据各个目标位置的区域特征可以确定各目标位置周围的环境信息。综合两者即可确定出移动终端具***于哪一个目标位置。

在本实施例中，利用卫星星历得到移动终端能够接收到卫星信号的各卫星的当前运动位置，从而利用各卫星的当前运动位置准确的确定出移动终端当前与各卫星之间的相对位置。从而能够基于此准确的确定出移动终端所处的目标位置。

在一种实施方式中，如图4所示，定位方法包括上述实施例中的步骤S10至S12，其中，步骤S12：根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置，可以进一步包括：

S40：根据移动终端接收到的卫星信号的信息，确定目标区域对应的卫星星历以及移动终端的实际观测卫星数量。

移动终端的实际观测卫星数量可以理解为，移动终端实际接收到的卫星信号所对应的卫星的数量。

S41：根据卫星星历，确定移动终端的理论观测卫星数量。

理论观测卫星数量可以理解为，移动终端位于目标区域中时，在无任何环境因素干扰的情况下，应当能够接收到的卫星信号所对应的卫星数量。

S42：在根据移动终端的实际观测卫星数量和移动终端的理论观测卫星数量，确定移动终端位于目标区域的室外空间的情况下，根据卫星星历和移动终端接收到的卫星信号，确定目标区域对应的各卫星相对移动终端的位置。

由于移动终端接收到的卫星数量会收到环境因素的影响，即如果有建筑物遮挡则会无法接收到某些卫星信号。因此根据实际观测到的卫星数量是否低于理论观测的卫星数量的阈值数量，即可判断移动终端当前是否处于室外空间中。其中，阈值可以根据需要进行选择和调整。

例如，如果在目标区域中移动终端的理论观测卫星数量是40个，而实际观测到的卫星数量只有5个，则说明移动终端大概率处于目标区域的地下空间中。

又如，如果在目标区域中移动终端的理论观测卫星数量是40个，而实际观测到的卫星数量是30个，则说明移动终端大概率处于目标区域的地上空间中。

S43：根据各卫星相对移动终端的位置以及多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

在本实施例中，利用卫星的观测数量可以确定出移动终端在进行定位操作或导航时，移动终端是否是处于室外空间。在移动终端处于室外空间时，再利用卫星星历得到移动终端能够接收到卫星信号的各卫星的当前运动位置，从而利用各卫星的当前运动位置准确的确定出移动终端当前与各卫星之间的相对位置。从而能够基于此准确的确定出移动终端所处的目标位置。

在一种实施方式中，定位方法包括上述实施例中的步骤S10至S12，还包括：将移动终端所处的目标位置发送至移动终端进行展示。

发送至移动终端可以理解为，发送至移动终端的地图应用程序或发送至移动终端的地图SDK(软件开发工具包，Software Development Kit)。

在本实施例中，将移动终端所处的目标位置发送至移动终端，可以使得移动终端向用户展示当前所处的位置，以便于用户进行后续导航操作，并更加清晰的了解自己当前所处的地理位置。

在一种实施方式中，目标区域可以为地铁站、火车站、机场或港口等客运场所。目标区域也可以为商场、展馆、体育场等休闲娱乐场所。目标区域还可以为道路、公路等场所。具体的目标区域可以根据需要进行选择和调整。

在一种实施方式中，多个目标位置可以为目标区域的各进出口，区域特征为进出口的朝向特征。

在本实施例中，通过定位方法可以准确的确定出移动终端当前处于目标区域的哪个进出口位置，从而便于为移动终端的用户进行精准的定位和导航服务。

在一个示例中，卫星信号的信息还包括信噪比，根据移动终端接收到的各个卫星信号的信噪比，对各个卫星信号进行筛选，去除微弱的卫星信号，从而减少对后续位置计算结果的影响，并且降低计算量。

在一个示例中，上述定位方法可以应用于服务器，定位方法包括：

服务器根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置。

服务器确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置。

根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

在一个示例中，如图5所示，定位方法包括：定位依据上传、基站定位、地铁口区域判别、基于卫星信号的地铁口判别和位置信息下发。

定位依据上传：移动终端的地图SDK收集定位依据，包括移动终端接收到的卫星信号、移动终端连接的基站信息，通过网络上传到服务器。

基站定位：服务端根据基站信息进行基站定位，获取移动终端的粗略位置。

地铁口区域判别：服务端在获取到定位依据后，通过基站信息和卫星信号特征，判断移动终端是否处于地铁口区域。

基于卫星信号的地铁口位置识别：服务端根据基站位置获得对应的地铁站的地铁口朝向，基于卫星信号和星历获得卫星朝向，综合两者得到准确的地铁口位置。

位置信息下发：服务端下发定位结果到移动终端的地图SDK，并在地图展示。从而使得移动终端的用户能够通过地图应用程序获知自己当前所处的位置，实现自身定位。同时地图应用程序可以基于获取的定位为用户进行合理的导航路径规划。

根据本申请的实施例，如图6所示，提供了一种定位装置600，包括：

第一确定模块610，用于根据移动终端接收的第一信号的信息，确定移动终端的第一位置。

第二确定模块620，用于确定第一位置的预设范围内所包含的目标区域，目标区域中包含多个目标位置。

第三确定模块630，用于根据移动终端接收到的卫星信号的信息和多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

在一种实施方式中，第一信号为基站信号。第一确定模块610包括：

第一确定子模块，用于根据移动终端接收的基站信号的信息，确定基站信号所对应的基站的位置。

第二确定子模块，用于根据基站的位置，确定移动终端的第一位置。

在一种实施方式中，第一信号为全球定位***GPS信号。第一确定模块610包括：

第三确定子模块，用于根据移动终端接收的GPS信号的信息，确定移动终端的第一位置。

在一种实施方式中，第三确定模块630包括：

第四确定子模块，用于根据移动终端接收到的卫星信号的信息，确定目标区域对应的卫星星历。

第五确定子模块，用于根据卫星星历和移动终端接收到的卫星信号，确定目标区域对应的各卫星相对移动终端的位置。

第六确定子模块，用于根据各卫星相对移动终端的位置以及多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

在一种实施方式中，第三确定模块630包括：

第七确定子模块，用于根据移动终端接收到的卫星信号的信息，确定目标区域对应的卫星星历以及移动终端的实际观测卫星数量。

第八确定子模块，用于根据卫星星历，确定移动终端的理论观测卫星数量。

第九确定子模块，用于在根据移动终端的实际观测卫星数量和移动终端的理论观测卫星数量，确定移动终端位于目标区域的室外空间的情况下，根据卫星星历和移动终端接收到的卫星信号，确定目标区域对应的各卫星相对移动终端的位置。

第十确定子模块，用于根据各卫星相对移动终端的位置以及多个目标位置的区域特征，确定移动终端所处的目标位置。

在一种实施方式中，定位装置还包括：

发送模块，用于将移动终端所处的目标位置发送至移动终端进行展示。

在一种实施方式中，目标区域为地铁站、火车站、机场、港口或场馆，多个目标位置为目标区域的各进出口，区域特征为进出口的朝向特征。

上述定位装置的功能可以参考上述定位方法的各实施例，在此不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种导盲杖，包括：仗本体和上述任一实施例的定位装置。

仗本体具有握持部。握持部用于使用户进行导盲杖的抓握。握持部在仗本体上的设置位置、形状结构以及尺寸大小等，均可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。

定位装置可以设置在仗本体内部，也可以设置在仗本体的外部，只要不影响定位功能的实现即可。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或要求的本申请的实现。

如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入输出(I/O)接口705也连接至总线704。

电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如定位方法。例如，在一些实施例中，定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行定位方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (18)

1.一种定位方法，包括：

根据移动终端接收的第一信号的信息，确定所述移动终端的第一位置；

确定所述第一位置的预设范围内所包含的目标区域，所述目标区域中包含多个目标位置；

根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息和所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一信号为基站信号；

所述根据移动终端接收的第一信号的信息，确定所述移动终端的第一位置，包括：

根据移动终端接收的基站信号的信息，确定所述基站信号所对应的基站的位置；

根据所述基站的位置，确定所述移动终端的第一位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一信号为全球定位***GPS信号；

所述根据移动终端接收的第一信号的信息，确定所述移动终端的第一位置，包括：

根据移动终端接收的GPS信号的信息，确定所述移动终端的第一位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息和所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置，包括：

根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息，确定所述目标区域对应的卫星星历；

根据所述卫星星历和所述移动终端接收到的卫星信号，确定所述目标区域对应的各卫星相对所述移动终端的位置；

根据所述各卫星相对所述移动终端的位置以及所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息和所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置，包括：

根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息，确定所述目标区域对应的卫星星历以及所述移动终端的实际观测卫星数量；

根据所述卫星星历，确定所述移动终端的理论观测卫星数量；

在根据所述移动终端的实际观测卫星数量和所述移动终端的理论观测卫星数量，确定所述移动终端位于所述目标区域的室外空间的情况下，根据所述卫星星历和所述移动终端接收到的卫星信号，确定所述目标区域对应的各卫星相对所述移动终端的位置；

根据所述各卫星相对所述移动终端的位置以及所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述移动终端所处的目标位置发送至移动终端进行展示。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述目标区域为地铁站、火车站、机场、港口或场馆，所述多个目标位置为所述目标区域的各进出口，所述区域特征为进出口的朝向特征。

8.一种定位装置，包括：

第一确定模块，用于根据移动终端接收的第一信号的信息，确定所述移动终端的第一位置；

第二确定模块，用于确定所述第一位置的预设范围内所包含的目标区域，所述目标区域中包含多个目标位置；

第三确定模块，用于根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息和所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一信号为基站信号；

所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据移动终端接收的基站信号的信息，确定所述基站信号所对应的基站的位置；

第二确定子模块，用于根据所述基站的位置，确定所述移动终端的第一位置。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一信号为全球定位***GPS信号；

所述第一确定模块包括：

第三确定子模块，用于根据移动终端接收的GPS信号的信息，确定所述移动终端的第一位置。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三确定模块包括：

第四确定子模块，用于根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息，确定所述目标区域对应的卫星星历；

第五确定子模块，用于根据所述卫星星历和所述移动终端接收到的卫星信号，确定所述目标区域对应的各卫星相对所述移动终端的位置；

第六确定子模块，用于根据所述各卫星相对所述移动终端的位置以及所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三确定模块包括：

第七确定子模块，用于根据所述移动终端接收到的卫星信号的信息，确定所述目标区域对应的卫星星历以及所述移动终端的实际观测卫星数量；

第八确定子模块，用于根据所述卫星星历，确定所述移动终端的理论观测卫星数量；

第九确定子模块，用于在根据所述移动终端的实际观测卫星数量和所述移动终端的理论观测卫星数量，确定所述移动终端位于所述目标区域的室外空间的情况下，根据所述卫星星历和所述移动终端接收到的卫星信号，确定所述目标区域对应的各卫星相对所述移动终端的位置；

第十确定子模块，用于根据所述各卫星相对所述移动终端的位置以及所述多个目标位置的区域特征，确定所述移动终端所处的目标位置。

13.根据权利要求8所述的装置，还包括：

发送模块，用于将所述移动终端所处的目标位置发送至移动终端进行展示。

14.根据权利要求8至13任一项所述的装置，其中，所述目标区域为地铁站、火车站、机场、港口或场馆，所述多个目标位置为所述目标区域的各进出口，所述区域特征为进出口的朝向特征。

15.一种导盲杖，包括：

仗本体，具有握持部；

如权利要求8至14任一项所述的定位装置，与所述仗本体连接。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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