CN112850124A - 一种自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

一种自动上下料装置，包括：机架、驱动机构和推动机构，所述驱动机构固定设置于所述机架上，所述推动机构包括支撑块、推进气缸和机械手，所述驱动机构与所述支撑块驱动连接，所述推进气缸和所述支撑块连接，所述推进气缸与所述机械手驱动连接。通过驱动机构驱动推动机构向指定位置移动，使得机械手夹取的零件逐渐向指定位置移动，零件顶到指定位置时，机械手也被顶住，推进气缸可以检测到指定位置对零件的反向作用力，停止继续推动机械手，阻止机械手继续将零件推向指定位置，从而避免零件过度顶向指定位置造成损坏。

Description

一种自动上下料装置

技术领域

本发明涉及器件输送技术领域，特别涉及一种自动上下料装置。

背景技术

目前，自动上下料装置一般通过电机驱动夹取了零件的机械手向指定部件移动，使得零件被推动到指定部件上，但是电机的驱动相对不好控制，零件很容易被电机驱动过度，过度顶向指定部件，造成零件损坏。

发明内容

基于此，有必要提供一种自动上下料装置。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种自动上下料装置，包括：机架、驱动机构和推动机构，所述驱动机构固定设置于所述机架上，所述推动机构包括支撑块、推进气缸和机械手，所述驱动机构与所述支撑块驱动连接，所述推进气缸和所述支撑块连接，所述推进气缸与所述机械手驱动连接。

在一个实施例中，所述机械手包括夹子气缸。

在一个实施例中，所述驱动机构包括横移驱动机构、竖直驱动机构和转向机构，所述横移驱动机构与所述竖直驱动机构驱动连接，所述竖直驱动机构与所述转向机构驱动连接，所述转向机构与所述支撑块驱动连接。

在一个实施例中，所述横移驱动机构包括横移滑块、横移导轨、横移电机和横移牵引带，所述横移导轨通过一立柱固定设置于所述机架上，所述横移电机与所述横移牵引带驱动连接，所述横移牵引带与所述横移滑块连接，所述横移滑块滑动设置于所述横移导轨上，所述竖直驱动机构与所述横移滑块连接。

在一个实施例中，所述竖直驱动机构包括竖直滑块、竖直导轨和竖直驱动器，所述竖直导轨与所述横移滑块固定连接，且所述竖直导轨垂直于所述横移导轨，所述竖直驱动器与所述竖直滑块驱动连接，所述竖直滑块滑动设置于所述竖直导轨上，所述转向机构与所述竖直滑块连接。

在一个实施例中，所述竖直驱动器包括竖直驱动气缸。

在一个实施例中，所述转向机构包括固定臂、转向臂和转向驱动气缸，所述固定臂与所述竖直滑块固定连接，所述固定臂的一端设置有支撑臂，所述固定臂的另一端与所述转向臂的一端与转动连接，所述转向驱动气缸的一端与所述支撑臂远离所述固定臂的一端固定连接，所述转向驱动气缸的另一端与所述转向臂的中部转动连接，所述转向臂在所述转向驱动气缸的驱动下由平行于所述横移导轨的方向转动至平行于所述竖直导轨的方向，所述支撑块连接于所述转向臂远离所述固定臂的一端。

在一个实施例中，还包括置针驱动机构，所述置针驱动机构包括置针滑块、置针滑轨、置针电机、置针牵引带和置针容器，所述置针导轨通过一立柱固定设置于所述机架上，所述置针导轨与所述横移导轨垂直，所述置针电机与所述置针牵引带驱动连接，所述置针牵引带与所述置针滑块连接，所述置针滑块滑动设置于所述置针导轨上，所述置针容器与所述置针滑块连接，所述置针容器活动对齐所述机械手。

在一个实施例中，所述置针容器开设有若干置针槽，所述置针槽活动对齐所述机械手。

在一个实施例中，包括上述实施例中任一项中所述的自动上下料装置。

本发明的有益效果是：本发明提供的一种自动上下料装置，通过驱动机构驱动推动机构向指定位置移动，使得机械手夹取的零件逐渐向指定位置移动，零件顶到指定位置时，机械手也被顶住，推进气缸可以检测到指定位置对零件的反向作用力，停止继续推动机械手，阻止机械手继续将零件推向指定位置，从而避免零件过度顶向指定位置造成损坏。

附图说明

图1为一个实施例的一种自动上下料装置的结构示意图。

附图中，10、自动上下料装置；100、机架；200、推动机构；210、支撑块；220、推进气缸；230、机械手；300、横移驱动机构；310、横移滑块；311、引带穿槽；320、横移导轨；330、横移牵引带；340、横移齿轮；400、竖直驱动机构；410、竖直滑块；420、竖直驱动器；500、转向机构；510、固定臂；520、转向臂；530、转向驱动气缸；540、支撑臂；600、置针驱动机构；610、置针滑块；620、置针滑轨；630、置针牵引带；640、置针容器；641、置针槽；650、置针齿轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以下将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案做进一步描述，本发明不仅限于以下具体实施方式。

需要理解的是，实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件。在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1所示，在一个实施例中，一种自动上下料装置10，包括：机架100、驱动机构和推动机构200，所述驱动机构固定设置于所述机架100上，所述推动机构200包括支撑块210、推进气缸220和机械手230，所述驱动机构与所述支撑块210驱动连接，所述推进气缸220和所述支撑块210连接，所述推进气缸220与所述机械手230驱动连接。

具体的，通过驱动机构驱动推动机构200向指定位置移动，使得机械手230夹取的零件逐渐向指定位置移动，零件顶到指定位置时，机械手230也被顶住，推进气缸220可以检测到指定位置对零件的反向作用力，停止继续推动机械手230，阻止机械手230继续将零件推向指定位置，从而避免零件过度顶向指定位置造成损坏。

为了夹取零件，一个实施例中，所述机械手230包括夹子气缸。通过夹子气缸驱动机械手230夹取零件。

为了实现零件的推送，如图1所示，一个实施例中，所述驱动机构包括横移驱动机构300、竖直驱动机构400和转向机构500，所述横移驱动机构300与所述竖直驱动机构400驱动连接，所述竖直驱动机构400与所述转向机构500驱动连接，所述转向机构500与所述支撑块210驱动连接。在夹取时，通过竖直驱动机构400驱动机械手230向下移动，使机械手230逐渐零件并进行夹取，夹起后，转向机构500驱动竖直驱动机构400旋转，拉起竖直驱动机构400，横移驱动机构300将驱动竖直驱动机构400和转向机构500向指定位置运动，使得零件逐渐靠近指定位置，当零件顶到指定位置后，推进气缸220检测到压力变化，能够调节推动的力度，避免将零件顶坏。

为了驱动竖直驱动机构400向指定位置运动，如图1所示，一个实施例中，所述横移驱动机构300包括横移滑块310、横移导轨320、横移电机和横移牵引带330，所述横移导轨320通过一立柱固定设置于所述机架100上，所述横移电机与所述横移牵引带330驱动连接，所述横移牵引带330与所述横移滑块310连接，所述横移滑块310滑动设置于所述横移导轨320上，所述竖直驱动机构400与所述横移滑块310连接。

具体的，横移电机驱动横移牵引带330转动，横移牵引带330转动拉动横移滑块310沿着横移导轨320运动，竖直驱动机构400随着横移滑块310滑向指定位置。为了使得竖直机构运动地更加稳定，一个实施例中，所述横移导轨320的数量为两个，且两所述横移导轨320平行。通过设置两根横移导轨320稳定住在横移导轨320上滑动的横移滑块310，从而稳定住横移滑块310上的竖直驱动机构400。在一个实施例中，所述横移导轨320分布在所述横移滑块310相对的两侧，所述横移牵引带330位于两所述横移导轨320之间。通过加大两根横移导轨320的间距，使得更大面积的横移滑块310处在两根横移导轨320之间，使得横移滑块310滑动地更加平稳。为了减小横移牵引带330和横移滑块310之间的摩擦力，在一个实施例中，所述横移滑块310开设有引带穿槽311，所述横移牵引带330穿设于所述引带滑槽中。通过开设引带穿槽311，将横移牵引带330设置于引带穿槽311中，避免横移牵引带330与横移滑块310产生滑动摩擦，影响横移滑块310的滑动以及损坏横移牵引带330和横移滑块310。为了更好地驱动横移牵引带330，在一个实施例中，横移驱动机构300还包括两个横移齿轮340，一所述横移齿轮340与所述横移电机驱动连接，所述横移牵引带330为横移履带，所述横移履带的一侧与一所述横移齿轮340啮合，另一侧与另一所述横移齿轮340啮合。通过横移牵引带330与两侧横移齿轮340的啮合，加强了横移牵引带330和横移齿轮340连接的强度，避免横移牵引带330打滑，影响横移滑块310的运动。

为了实现零件的夹取，在一个实施例中，所述机械手230包括第一夹手和第二夹手，所述第一夹手的第一端与所述第二夹手的第一端转动连接，所述第一夹手的第二端和所述第二夹手的第二端活动抵接。通过第一夹手的第二端和第二夹手的第二端的活动夹持进行抓取和松放零件。在一个实施例中，所述第一夹手包括连接块和第一手，所述第一手和所述连接块转动连接，所述第二夹手与所述连接块转动连接，所述第二夹手的第二端与所述第一手远离所述连接块的一端活动抵接，所述连接块和所述推送气缸连接。通过将连接块将第一手和第二夹手间隔开来，使得机械手230能够更灵活地张开和闭合。在一个实施例中，所述第一手与所述夹子气缸驱动连接，所述第二夹手与所述夹子气缸驱动链接。通过夹子气缸驱动第一手和第二夹手的自由端向靠近或者远离。

为了驱动机械手230向下抓取零件，如图1所示，一个实施例中，所述竖直驱动机构400包括竖直滑块410、竖直导轨和竖直驱动器420，所述竖直导轨与所述横移滑块310固定连接，且所述竖直导轨垂直于所述横移导轨320，所述竖直驱动器420与所述竖直滑块410驱动连接，所述竖直滑块410滑动设置于所述竖直导轨上，所述转向机构500与所述竖直滑块410连接。通过竖直驱动器420驱动竖直滑块410沿着竖直滑轨在竖直方向上运动，使得机械手230向上运动靠近零件，机械手230抓稳零件后，竖直滑块410向上运动一端距离，将零件从放置的位置抓取出来后，通过转向机构500将机械手230向上转起，使得零件朝向指定的位置，在横移驱动机构300的驱动下逐渐靠近指定位置，并顶在指定位置上。

为了保护机械手230，如图1所示，一个实施例中，所述竖直驱动器420包括竖直驱动气缸。通过竖直驱动气缸驱动机械手230夹取零件时，当机械手230没有夹中零件时，机械手230顶撞在其余位置是，竖直驱动气缸能够检测到压力，减小对机械手230的推动力度，避免机械手230损坏。

为了将夹取零件后的机械手230向上拉起，如图1所示，一个实施例中，所述转向机构500包括固定臂510、转向臂520和转向驱动气缸530，所述固定臂510与所述竖直滑块410固定连接，所述固定臂510的一端设置有支撑臂540，所述固定臂510的另一端与所述转向臂520的一端与转动连接，所述转向驱动气缸530的一端与所述支撑臂540远离所述固定臂510的一端固定连接，所述转向驱动气缸530的另一端与所述转向臂520的中部转动连接，所述转向臂520在所述转向驱动气缸530的驱动下由平行于所述横移导轨320的方向转动至平行于所述竖直导轨的方向，所述支撑块210连接于所述转向臂520远离所述固定臂510的一端。通过转向驱动气缸530将转向臂520向上转起，使得转向臂520有竖直状态变为水平状态，使得零件朝向指定位置，零件在横移驱动机构300的驱动下逐渐靠近指定位置。其中支撑臂540用于固定转向驱动气缸530，将转向气缸与横移驱动机构300连接。

为了使得零件的抓取更加灵活，如图1所示，一个实施例中，还包括置针驱动机构600，所述置针驱动机构600包括置针滑块610、置针滑轨620、置针电机、置针牵引带630和置针容器640，所述置针导轨通过一立柱固定设置于所述机架100上，所述置针导轨与所述横移导轨320垂直，所述置针电机与所述置针牵引带630驱动连接，所述置针牵引带630与所述置针滑块610连接，所述置针滑块610滑动设置于所述置针导轨上，所述置针容器640与所述置针滑块610连接，所述置针容器640活动对齐所述机械手230。所述置针容器640用于容纳被推送的零件。

具体的，通过置针电机驱动置针滑块610运动，使得置针滑块610逐渐远离或靠近横移滑轨的一侧，使得置针容器640也逐渐靠近或者远离横移滑轨，当置针容器640靠近横移导轨320一侧的零件被推送完后，可以通过置针电机将置针容器640进一步横移导轨320一侧移动，使得置针容器640中远离横移导轨320一侧的零件靠近横移导轨320，当机械手230移动至置针容器640上方时即可进行夹取。为了更好地驱动置针牵引带630，在一个实施例中，置针驱动机构600还包括两个置针齿轮650，一所述置针齿轮650与所述置针电机驱动连接，所述置针牵引带630为置针履带，所述置针履带的一侧与一所述置针齿轮650啮合，另一侧与另一所述置针齿轮650啮合。通过置针牵引带630与两侧置针齿轮650的啮合，加强了置针牵引带630和置针齿轮650连接的强度，避免置针牵引带630打滑，影响置针滑块610的运动。

为了容纳零件，如图1所示，一个实施例中，所述置针容器640开设有若干置针槽641，所述置针槽641活动对齐所述机械手230。通过开设有多个置针槽641容纳零件，使得零件能够一个个立在不同的置针槽641中，方便机械手230的夹取。在一个实施例中，所述置针槽641呈多行多列分布。

一个实施例中，提供一种铣刀加工设备，包括上述任意实施例中所述的自动上下料装置10。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括：机架、驱动机构和推动机构，所述驱动机构固定设置于所述机架上，所述推动机构包括支撑块、推进气缸和机械手，所述驱动机构与所述支撑块驱动连接，所述推进气缸和所述支撑块连接，所述推进气缸与所述机械手驱动连接。

2.如权利要求1所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述机械手包括夹子气缸。

3.如权利要求1所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述驱动机构包括横移驱动机构、竖直驱动机构和转向机构，所述横移驱动机构与所述竖直驱动机构驱动连接，所述竖直驱动机构与所述转向机构驱动连接，所述转向机构与所述支撑块驱动连接。

4.如权利要求3所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述横移驱动机构包括横移滑块、横移导轨、横移电机和横移牵引带，所述横移导轨通过一立柱固定设置于所述机架上，所述横移电机与所述横移牵引带驱动连接，所述横移牵引带与所述横移滑块连接，所述横移滑块滑动设置于所述横移导轨上，所述竖直驱动机构与所述横移滑块连接。

5.如权利要求4所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述竖直驱动机构包括竖直滑块、竖直导轨和竖直驱动器，所述竖直导轨与所述横移滑块固定连接，且所述竖直导轨垂直于所述横移导轨，所述竖直驱动器与所述竖直滑块驱动连接，所述竖直滑块滑动设置于所述竖直导轨上，所述转向机构与所述竖直滑块连接。

6.如权利要求5所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述竖直驱动器包括竖直驱动气缸。

7.如权利要求5所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述转向机构包括固定臂、转向臂和转向驱动气缸，所述固定臂与所述竖直滑块固定连接，所述固定臂的一端设置有支撑臂，所述固定臂的另一端与所述转向臂的一端与转动连接，所述转向驱动气缸的一端与所述支撑臂远离所述固定臂的一端固定连接，所述转向驱动气缸的另一端与所述转向臂的中部转动连接，所述转向臂在所述转向驱动气缸的驱动下由平行于所述横移导轨的方向转动至平行于所述竖直导轨的方向，所述支撑块连接于所述转向臂远离所述固定臂的一端。

8.如权利要求1所述的一种自动上下料装置，其特征在于，还包括置针驱动机构，所述置针驱动机构包括置针滑块、置针滑轨、置针电机、置针牵引带和置针容器，所述置针导轨通过一立柱固定设置于所述机架上，所述置针导轨与所述横移导轨垂直，所述置针电机与所述置针牵引带驱动连接，所述置针牵引带与所述置针滑块连接，所述置针滑块滑动设置于所述置针导轨上，所述置针容器与所述置针滑块连接，所述置针容器活动对齐所述机械手。

9.如权利要求8所述的一种自动上下料装置，其特征在于，所述置针容器开设有若干置针槽，所述置针槽活动对齐所述机械手。

10.一种铣刀加工设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项中所述的自动上下料装置。

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