CN112849143A - 车辆制动控制方法、***及车辆 - Google Patents

车辆制动控制方法、***及车辆 Download PDF

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CN112849143A CN202110120647.8A CN202110120647A CN112849143A CN 112849143 A CN112849143 A CN 112849143A CN 202110120647 A CN202110120647 A CN 202110120647A CN 112849143 A CN112849143 A CN 112849143A
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Abstract

本申请公开了一种车辆制动控制方法、***及车辆，以至少解决现有制动***存在的制动机构的能力无法得到充分发挥而导致车辆制动效果不佳的问题。所述方法应用于车辆，所述车辆的车轮悬架上设置有压力采集装置，所述方法包括：获取所述车辆的制动踏板的行程数据和所述压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。

Description

车辆制动控制方法、***及车辆
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、***及车辆。
背景技术
现有车辆的制动***普遍采用液压制动技术，即通过推动主缸产生液压，将制动液压力传递到制动执行结构(如制动器)，再由该制动执行机构将制动液压力转化为各个车轮的轮缸活塞推力，以推动摩擦片压紧制动盘，最后通过制动盘与摩擦片之间的摩擦来实现制动。
该方案中，由于主缸产生的制动液压力直接传递到四个轮缸，这四个轮缸受到的压力基本相等，所以一旦制动器确定，就会按照固定比例对前、后轴分配制动力。但是，由于车辆在实际制动时会存在轴荷的转移，导致为前、后轴分配的制动力无法达到理想的固定比例，从而使得制动执行机构的能力无法得到充分发挥，制动效果不佳。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆制动控制方法、***及车辆，以至少解决现有制动***存在的制动机构的能力无法得到充分发挥而导致车辆制动效果不佳的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例采用下述技术方案：
根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆制动控制方法，应用于车辆，所述车辆的车轮悬架上设置有压力采集装置，所述方法包括：
获取所述车辆的制动踏板的行程数据和所述压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；
基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；
基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆制动控制***，包括：
用于获取车辆的制动踏板的行程数据的行程数据采集装置；
用于获取所述车辆的车轮悬架所承受的车身重量的压力采集装置，所述压力采集装置设置在所述车轮悬架上；
控制器，分别与所述行程数据采集装置及所述压力采集装置连接，用于基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力，以及基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：车辆、用于连接所述车辆与车身的车轮悬架以及第二方面所述的车辆制动控制***。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种车辆制动控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的制动踏板的行程数据和设置于所述车辆的车轮悬架上的压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；
需求制动力确定模块，用于基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；
制动模块，用于基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种车辆制动控制设备，包括：
处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时实现第一方面所述的车辆制动控制方法。
根据本申请实施例的第六方面，提供一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述可执行指令在被执行时实现第一方面所述的车辆制动控制方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过在EMB***架构的基础上，在车轮悬架上增设压力采集装置以采集车轮悬架所承受的车身重量，然后基于车辆的制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量确定车辆的各车轮的需求制动力，并基于车轮的需求制动力对车轮进行制动，由此综合考虑了驾驶员的制动需求以及各车轮所承受的重量对制动效果的影响，基于此确定出的各车轮的需求制动力能够满足各车轮的实际制动需求，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1A为本申请一示例性实施例提供的一种EMB***的结构示意图；
图1B为本申请一示例性实施例提供的一种车轮悬架的结构示意图；
图2为本申请一示例性实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图；
图3为本申请另一示例性实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图；
图4为本申请一示例性实施例提供的一种制动踏板的行程数据与车辆的预期减速度之间的映射关系；
图5为本申请另一示例性实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图；
图6为本申请一示例性实施例提供的一种的车辆制动控制***的示意性框图；
图7为本申请一示例性实施例提供的一种的车辆制动控制装置的示意性框图；
图8为本申请一示例性实施例提供的一种车辆制动控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了解决现有制动***存在的制动机构的能力无法得到充分发挥而导致车辆制动效果不佳的问题，本申请实施例提供一种车辆制动控制方法、装置、***及车辆。本申请实施例提供的车辆制动控制方法，基于电子机械制动(Electromechanical Braking，EMB)***架构来实现，且在车轮悬架上设置有压力采集装置，其中，压力采集装置可以采集车轮悬架所承受的车身重量并反馈给车辆的控制器，由控制器基于车辆的制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量确定车辆的各车轮的需求制动力，并基于车轮的需求制动力对车轮进行制动，由此使得各车轮的制动力均能够按照实际需求进行分配，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
请参考图1A，为本申请一示例性实施例提供的一种EMB***的结构示意图，该EMB***中，车辆的每个车轮都对应一独立的制动执行机构(如制动器)和车轮悬架(图1A中未示出，请参见图1B)，前轮和后轮均对应一控制模块，各控制模块根据制动踏板的行程数据和各车轮悬架所承受的车身重量发出相应的制动信号给各制动执行机构，以控制各执行机构分别对所对应的车轮独立进行制动。其中，如图1B所示，车轮悬架用于连接车身和车轮的转向节，起到缓和路面传递给车身的冲击的作用，以提高用户乘车的舒适性。车轮悬架与车身之间设置有压力采集装置(如接触式压力传感器)，以采集车轮悬架所承受的车身重量。
基于图1A和图1B所示的EMB***结构，请参考图2，为本申请一示例性实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图，该方法可应用于车辆内的控制器中，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S202，获取车辆的制动踏板的行程数据和设置于车辆的车轮悬架上的压力采集装置采集的、车轮悬架所承受的车身重量。
其中，制动踏板的行程数据可以包括制动踏板的行程量。制动踏板的行程数据可以通过行程数据采集装置(如行程传感器)采集得到。
车轮悬架所承受的车身重量可通过设置于车轮悬架上的压力采集装置采集得到。
S204，基于制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量，确定车辆的各车轮的需求制动力。
其中，车轮的需求制动力是指车轮达到期望的制动效果所需的制动力。由于车辆在行驶过程中，制动踏板的行程数据反映了驾驶员的制动意图，除此之外，车轮悬架所承受的车身重量会影响车轮所承受的重量，进而会影响车轮的制动效果。基于此，可综合制动踏板的行程数据和各车轮的车轮悬架所承受的车身重量，确定各车轮的需求制动力。
可选地，如图3所示，各车轮的需求制动力可通过如下方式确定：
S241，基于车轮悬架所承受的车身重量，确定车辆的各车轮所承受的重量。
具体来说，结合图1B所示的悬架结构，车轮所承受的重量包括悬架的簧上质量和簧下质量两部分。由于悬架的簧上质量与其所承受的车身重量有关，而悬架的簧下质量则可在车辆设计完成后预先测量得到，由此，对于每一车轮，可基于该车轮对应的车轮悬架所承受的车身重量，确定该车轮悬架的簧上质量，然后将该车轮悬架的簧上质量及预设的簧下质量之和，确定为该车轮所承受的重量。
更为具体地，由于压力采集装置设置于车轮悬架与车身之间，因而压力采集装置采集到的、车轮悬架所承受的车身重量实际上就是悬架的簧上质量，也即对于每一车轮，可以将该车轮的车轮悬架所承受的车身重量，确定为该车轮悬架的簧上质量。
当然，应理解，在其他一些可选的实施方式中，也可以采用其它的本领域常用技术手段来确定各车轮所承受的重量。
S242，基于制动踏板的行程数据，确定车辆的目标预期减速度。
制动踏板的行程数据反映了驾驶员的制动意图，例如，制动踏板的行程量较大时，表明驾驶员希望控制车辆快速制动，因而预期减速度越大；反之，则表明驾驶员希望控制车辆缓慢减速，因而预期减速度越小。对此，可基于制动踏板的行程数据，确定车辆的目标预期减速度。
具体来说，可基于制动踏板的行程数据与预期减速度之间的映射关系，确定与制动踏板的行程数据对应的目标预期减速度，其中，该映射关系可以是基于制动踏板的大量历史行程数据及对应的减速度进行分析得到。例如，图4示出了一种制动踏板的行程数据与车辆的预期减速度之间的映射关系，其中，横坐标表示制动踏板的行程量，纵坐标表示车辆的预期减速度。
当然，应理解，在其他一些可选的实施方式中，也可以采用其它的本领域常用技术手段来确定车辆的目标预期减速度。
S243，基于各车轮所承受的重量和目标预期减速度，确定各车轮的需求制动力。
具体来说，可根据车轮所承受的重量、目标预期减速度以及车轮的需求制动力之间的关系，对于每一车轮，将该车轮所承受的重量与目标预期减速度之间的乘积，确定为该车轮的需求制动力。
当然，应理解，在其他一些可选的实施方式中，也可以采用其它的本领域常用技术手段来确定各车轮的需求制动力。
采用上述方案，基于车轮悬架所承受的车身重量确定车轮所承受的重量，基于制动踏板的行程数据确定车辆的目标预期减速度，基于各车轮所承受的重量和目标预期减速度确定各车轮的需求制动力，由此综合考虑了驾驶员的制动需求以及各车轮所承受的重量对制动效果的影响，基于两者确定出的各车轮的需求制动力能够满足各车轮的实际制动需求，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
另外，实际应用时，在获取到制动踏板的行程数据后，便可基于制动踏板的行程数据和各车辆的车轮悬架所承受的车身重量来确定各车轮的需求制动力。但是，考虑到驾驶员在驾驶车辆过程的过程中可能存在误踩制动踏板的情况，对此，在较为优选的方案中，可以先基于制动踏板的行程数据识别驾驶员的意图，在确定驾驶员具有制动意图的情况下，即制动踏板被踩下，确定各车轮的需求制动力，以避免在驾驶员误踩制动踏板的情况下对车辆的车轮进行制动而影响驾驶体验。
具体来说，可以基于制动踏板的行程数据，确定制动踏板是否被踩下，例如，若制动踏板的行程量超过预设行程量，则可确定制动踏板被踩下。若制动踏板被踩下，则可确定驾驶员具有制动意图，进而基于制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量，确定各车轮的需求制动力。
当然，应理解，也可以采用其它任意适当的方式确定制动踏板被踩下，本申请实施例对此不做限定。例如，可通过检测作用于制动踏板上的踩踏力，若踩踏力超过预设压力值，则可确定制动踏板被踩下；或者，也可以结合作用于制动踏板上的踩踏力和制动踏板的行程数据，若踩踏力超过预设压力值、且制动踏板的行程量超过预设行程量，则可确定制动踏板被踩下，等等。
S206，基于车轮的需求制动力，对车轮进行制动。
在确定出各车轮的需求制动力后，可针对每个车轮，基于该车轮的需求制动力控制该车轮的制动执行机构对该车轮独立进行制动。
采用本申请实施例提供的车辆制动控制方法，通过在EMB***架构的基础上，在车轮悬架上增设压力采集装置以采集车轮悬架所承受的车身重量，然后基于车辆的制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量确定车辆的各车轮的需求制动力，并基于车轮的需求制动力对车轮进行制动，由此综合考虑了驾驶员的制动需求以及各车轮所承受的重量对制动效果的影响，基于此确定出的各车轮的需求制动力能够满足各车轮的实际制动需求，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
请参考图5，为本申请另一示例性实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图，本实施例中，车辆制动控制方法可应用于车辆内的制动控制***，该制动控制***可以包括行程数据采集装置、压力采集装置以及控制器，其中，压力采集装置设置在车轮的车轮悬架上，且行程数据采集装置和压力采集装置分别与控制器连接，以实现数据交互功能。如图5所示，该方法包括以下步骤：
S502，行程数据采集装置实时采集车辆的制动踏板的行程数据并将行程数据传输给控制器。
S504，压力采集装置实时采集各车轮的车轮悬架所承受的车身重量并将车身重量传输给控制器。
S506，控制器基于制动踏板的行程数据和各车轮的车轮悬架所承受的车身重量，确定各车轮的需求制动力。
S508，控制器基于各车轮的需求制动力，控制各车轮的制动执行机构对各车轮进行制动。
其中，关于S502至S508的具体实现过程可参照前述图2和图3所示的车辆制动控制方法的详细描述，为避免重复，在此不再赘述。
采用本实施例的技术方案，通过在EMB***架构的基础上，在车轮悬架上增设压力采集装置以采集车轮悬架所承受的车身重量，然后基于车辆的制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量确定车辆的各车轮的需求制动力，并基于车轮的需求制动力对车轮进行制动，由此综合考虑了驾驶员的制动需求以及各车轮所承受的重量对制动效果的影响，基于此确定出的各车轮的需求制动力能够满足各车轮的实际制动需求，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
需要说明的是，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
以上为本申请实施例提供的车辆制动控制方法，基于同样的思路，本申请实施例还提供一种车辆制动控制***。请参考图6，为本申请一示例性实施例提供的一种的车辆制动控制***的示意性框图，如图6所示，所述***600包括行程数据采集装置610、压力采集装置620以及控制器630。
其中，行程数据采集装置610用于获取车辆的制动踏板的行程数据。
压力采集装置620用于获取所述车辆的车轮悬架所承受的车身重量。
控制器630分别与所述行程数据采集装置及所述压力采集装置连接，用于基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力，以及基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
本申请实施例中，行程数据采集装置610可以为任意具有行程数据采集功能的装置。可选地，行程数据采集装置610可以包括行程传感器，行程传感器与制动踏板连接。
本申请实施例中，压力采集装置620可以为任意具有压力采集功能的装置。可选地，压力采集装置620可以包括多个压力传感器，多个压力传感器分别设置于车辆的各车轮对应的车轮悬架与车身的连接位置处(如图2所示)，各压力传感器用于采集各自对应的车轮悬架所承受的车身重量。具体来说，压力传感器可以为接触式压力传感器，以提高采集结果的准确性。
本申请实施例中，控制器630可以为任意具有数据处理和控制功能的器件。可选地，控制器630可以包括车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
一个实施例中，控制器630可以通过以下方式确定各车轮的需求制动力：基于所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮所承受的重量；基于所述制动踏板的行程数据，确定所述车辆的目标预期减速度；基于所述车辆的各车轮所承受的重量和所述目标预期减速度，确定所述车辆的各车轮的需求制动力。
一个实施例中，控制器630可通过以下方式确定各车轮所承受的重量：对于每一车轮，基于所述车轮对应的车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车轮悬架的簧上质量；将所述车轮对应的车轮悬架的簧上质量及预设的簧下质量之和，确定为所述车轮所承受的重量。
一个实施例中，控制器630可通过以下方式确定车辆的目标预期减速度：基于预设的制动踏板行程数据与预期减速度之间的映射关系，确定与所述制动踏板的行程数据对应的目标预期减速度。
一个实施例中，控制器630可通过以下方式确定各车轮的需求制动力：对于每一车轮，将所述车轮所承受的重量与所述目标预期减速度的乘积，确定为所述车轮的需求制动力。
一个实施例中，控制器630可通过以下方式确定各车轮的需求制动力：基于所述制动踏板的行程数据，确定所述制动踏板是否被踩下；如果所述制动踏板被踩下，则基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力。
采用本申请实施例提供的车辆制动控制***，通过在EMB***架构的基础上，在车轮悬架上增设压力采集装置以采集车轮悬架所承受的车身重量，然后基于车辆的制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量确定车辆的各车轮的需求制动力，并基于车轮的需求制动力对车轮进行制动，由此综合考虑了驾驶员的制动需求以及各车轮所承受的重量对制动效果的影响，基于此确定出的各车轮的需求制动力能够满足各车轮的实际制动需求，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
基于同样的思路，本申请实施例还提供一种车辆，包括车轮、用于连接车轮与车身的车轮悬架以及上述本申请实施例提供的车辆制动控制***。
基于同样的思路，本申请实施例还提供一种车辆制动控制装置。
请参考7，为本申请一示例性实施例提供的一种的车辆制动控制装置的示意性框图，如图7所示，所述装置700包括：
获取模块710，用于获取车辆的制动踏板的行程数据和设置于所述车辆的车轮悬架上的压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；
需求制动力确定模块720，用于基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；
制动模块730，用于基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
在一个实施例中，所述需求制动力确定模块720包括：
第一确定子模块，用于基于所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮所承受的重量；
第二确定子模块，用于基于所述制动踏板的行程数据，确定所述车辆的目标预期减速度；
第三确定子模块，用于基于所述车辆的各车轮所承受的重量和所述目标预期减速度，确定所述车辆的各车轮的需求制动力。
在一个实施例中，所述第一确定子模块具体用于：
对于每一车轮，基于所述车轮对应的车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车轮悬架的簧上质量；
将所述车轮对应的车轮悬架的簧上质量及预设的簧下质量之和，确定为所述车轮所承受的重量。
在一个实施例中，所述第二确定子模块具体用于：
基于预设的制动踏板行程数据与预期减速度之间的映射关系，确定与所述制动踏板的行程数据对应的目标预期减速度。
在一个实施例中，所述第三确定子模块具体用于：
对于每一车轮，将所述车轮所承受的重量与所述目标预期减速度的乘积，确定为所述车轮的需求制动力。
在一个实施例中，所述需求制动力确定模块720包括：
第四确定子模块，用于基于所述制动踏板的行程数据，确定所述制动踏板是否被踩下；
第五确定子模块，用于在所述制动踏板被踩下时，基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力。
本领域技术人员应可理解，图7所示的车辆制动控制装置能够用来实现前文所述的车辆制动控制方法，其中的细节描述应与前文方法部分描述类似，为避免繁琐，此处不再赘述。
采用本实施例提供的车辆制动控制装置，通过在EMB***架构的基础上，在车轮悬架上增设压力采集装置以采集车轮悬架所承受的车身重量，然后基于车辆的制动踏板的行程数据和车轮悬架所承受的车身重量确定车辆的各车轮的需求制动力，并基于车轮的需求制动力对车轮进行制动，由此综合考虑了驾驶员的制动需求以及各车轮所承受的重量对制动效果的影响，基于此确定出的各车轮的需求制动力能够满足各车轮的实际制动需求，使得针对各车轮的制动力分配能够达到理想状态，从而保证各车轮的制动执行机构的能力能够得到充分的发挥，提高车辆制动效果。
基于同样的思路，本申请实施例还提供一种车辆制动控制设备。请参考图8，为本申请一示例性实施例提供的一种车辆制动控制设备的结构示意图。如图8所示，在硬件层面，该车辆制动控制设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该车辆制动控制设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成车辆制动控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
获取车辆的制动踏板的行程数据和设置于车辆的车轮悬架上的压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；
基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；
基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
上述如本申请图2所示实施例揭示的车辆制动控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该车辆制动控制设备还可执行图2的方法，并实现车辆制动控制装置在图2、图3所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
当然，除了软件实现方式之外，本申请的车辆制动控制设备并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的便携式车辆制动控制设备执行时，能够使该便携式车辆制动控制设备执行图2所示实施例的方法，并具体用于执行以下操作：
获取车辆的制动踏板的行程数据和设置于车辆的车轮悬架上的压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；
基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；
基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
总之，以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车轮悬架上设置有压力采集装置，所述方法包括：
获取所述车辆的制动踏板的行程数据和所述压力采集装置采集的所述车轮悬架所承受的车身重量；
基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力；
基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力，包括：
基于所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮所承受的重量；
基于所述制动踏板的行程数据，确定所述车辆的目标预期减速度；
基于所述车辆的各车轮所承受的重量和所述目标预期减速度，确定所述车辆的各车轮的需求制动力。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮所承受的重量，包括：
对于每一车轮，基于所述车轮对应的车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车轮悬架的簧上质量；
将所述车轮对应的车轮悬架的簧上质量及预设的簧下质量之和，确定为所述车轮所承受的重量。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动踏板的行程数据，确定所述车辆的目标预期减速度，包括：
基于预设的制动踏板行程数据与预期减速度之间的映射关系，确定与所述制动踏板的行程数据对应的目标预期减速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的各车轮所承受的重量和所述目标预期减速度，确定所述车辆的各车轮的需求制动力，包括：
对于每一车轮，将所述车轮所承受的重量与所述目标预期减速度的乘积，确定为所述车轮的需求制动力。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力，包括：
基于所述制动踏板的行程数据，确定所述制动踏板是否被踩下；
如果所述制动踏板被踩下，则基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力。
7.一种车辆制动控制***，其特征在于，包括：
用于获取车辆的制动踏板的行程数据的行程数据采集装置；
用于获取所述车辆的车轮悬架所承受的车身重量的压力采集装置，所述压力采集装置设置在所述车轮悬架上；
控制器，分别与所述行程数据采集装置及所述压力采集装置连接，用于基于所述制动踏板的行程数据和所述车轮悬架所承受的车身重量，确定所述车辆的各车轮的需求制动力，以及基于所述车轮的需求制动力，对所述车轮进行制动。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述压力采集装置包括多个压力传感器，所述多个压力传感器分别设置于所述车辆的各车轮对应的车轮悬架与车身的连接位置处。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述行程数据采集装置包括行程传感器，所述行程传感器与所述制动踏板连接。
10.一种车辆，其特征在于，包括：车轮，用于连接所述车轮与车身的车轮悬架以及权利要求7至9中任一项所述的车辆制动控制***。
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