CN112848058A - 一种双机械手自动视觉定位插片注塑机 - Google Patents

一种双机械手自动视觉定位插片注塑机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，属于注塑件生产设备技术领域。所述的双机械手自动视觉定位插片注塑机包括注塑机、工件排列组件、上料视觉机械手、下料机械手、成品处理组件、PLC。本发明通过工件排列组件将工件按注塑机注塑要求整齐排列后，再通过上料视觉机械手将工件从工件排列组件内取出，然后机械手根据插片形状，自动检测注塑机上相应的注塑工位，并将插片插到对应的注塑工位上，注塑完成后的产品由下料机械手将产品拿出，避免人为一一将工件***到注塑机注塑工位上或将注塑完成的产品一一从注塑机上取出，有效提高产品的生产效率，全程由机械自动完成，减少人工的使用。

Description

一种双机械手自动视觉定位插片注塑机
技术领域
本发明属于注塑件生产设备技术领域，具体的说，涉及一种双机械手自动视觉定位插片注塑机。
背景技术
在插片生产过程中，在将工件人工***模具后，由人工控制配套的注塑机将其注塑成型，然后再取出成品，周而复始，如此反复操作。在现有的生产设备中，多用人工进行插件，需要人工将金具逐个***相对应的模具孔位，因金具小巧和表面不可沾有汗液（防止汗液腐蚀），作业员在工作时需全程佩戴手套，操作缓慢，而且极其不方便拿取，导致产品生产效率低下。此外，在人员配置方面，也需要2~3个人才可以完成整条生产流程的需要，人工成本较高。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种双机械手自动视觉定位插片注塑机。本发明通过工件排列组件将工件按注塑机注塑要求整齐排列后，再通过上料视觉机械手将工件从工件排列组件内取出，然后机械手根据插片形状，自动检测注塑机上相应的注塑工位，并将插片插到对应的注塑工位上，注塑完成后的产品由下料机械手将产品拿出，避免人为一一将工件***到注塑机注塑工位上或将注塑完成的产品一一从注塑机上取出，有效提高产品的生产效率，全程由机械自动完成，减少人工的使用。
为达到上述目的，本发明按如下技术方案实施的：
所述的双机械手自动视觉定位插片注塑机包括注塑机1、工件排列组件2、上料视觉机械手3、下料机械手4、成品处理组件5、PLC6；所述的注塑机1前侧设有用于将无序的工件按注塑机1注塑要求排列整齐的工件排列组件2，用于将排列整齐的工件搬运至注塑机1上的上料视觉机械手3位于注塑机1前侧，注塑机1右侧设有成品处理组件5和用于将注塑完成的工件搬运至成品处理组件5上的下料机械手4；所述的PLC6分别与注塑机1、工件排列组件2、上料视觉机械手3、下料机械手4电性连接。
进一步，所述的工件排列组件2包括振动盘2-1、顶升分离机构2-3、工件摆放线性模组2-7、工件搬运线性模组2-4、气缸夹爪2-6；所述振动盘2-1的出料导轨末端设有顶升分离机构2-3，顶升分离机构2-3侧方设有工件摆放线性模组2-7，工件摆放线性模组2-7的驱动电机通过伺服驱动器与PLC6连接，工件摆放线性模组2-7的滑块上设有工件摆放夹具2-2，工件摆放夹具2-2上设有对射光纤传感器2-2-1，对射光纤传感器2-2-1与PLC6连接，工件摆放线性模组2-7上方设有工件搬运线性模组2-4，工件搬运线性模组2-4的驱动电机通过伺服驱动器与PLC6连接，工件搬运线性模组2-4的滑块上安装有垂直移动驱动气缸2-5，垂直移动驱动气缸2-5通过电磁阀与PLC6连接，垂直移动驱动气缸2-5的活塞滑块上安装有能够将由顶升分离机构2-3顶出的工件搬运至工件摆放夹具2-2上的气缸夹爪2-6，气缸夹爪2-6通过电磁阀与PLC6连接。
优选的，所述的顶升分离机构2-3包括安装架2-3-1、定位块2-3-2；所述的安装架2-3-1顶部设有定位块2-3-2，定位块2-3-2上设有与工件形状相匹配的定位槽2-3-3，且定位槽2-3-3与振动盘2-1的出料导轨对接，定位槽2-3-3内设有能够上下移动的顶杆2-3-4，顶杆2-3-4安装在顶升气缸2-3-5的活塞滑块上，顶升气缸2-3-5通过电磁阀与PLC6连接。
优选的，所述的安装架2-3-1滑动安装在滑轨2-3-7上，安装架2-3-1与移动气缸2-3-6的活塞滑块连接，移动气缸2-3-6通过电磁阀与PLC6连接，安装架2-3-1上设有两块定位块2-3-2，且两块定位块2-3-2上的定位槽2-3-3分别与不同形状的工件相匹配。
进一步，所述的上料视觉机械手3包括机械臂3-1、用于检测注塑机1注塑工位的CCD相机3-2、用于夹取工件的机械爪3-3；所述的CCD相机3-2、机械爪3-3均安装在机械臂3-1的末端，CCD相机3-2与PLC6连接，机械臂3-1的控制模块与PLC6连接。、
优选的，所述的机械爪3-3包括基座3-3-1、左夹板3-3-2、右夹板3-3-3、夹紧气缸3-3-4；所述的基座3-3-1内设有滑槽，滑槽内设有可左右移动的滑杆Ⅰ3-3-5和滑杆Ⅱ3-3-6，滑杆Ⅰ3-3-5和滑杆Ⅱ3-3-6分别通过一个安装在基座3-3-1上的夹紧气缸3-3-4驱使移动，夹紧气缸3-3-4通过电磁阀与PLC6连接，滑杆Ⅰ3-3-5上安装有左夹板3-3-2，滑杆Ⅱ3-3-6上对应安装有右夹板3-3-3。
优选的，所述的左夹板3-3-2、右夹板3-3-3之间设有退让间隙3-3-7，退让间隙3-3-7内设有检测杆3-3-8，检测杆3-3-8通过滑杆Ⅲ3-3-9与基座3-3-1滑动连接，滑杆Ⅲ3-3-9上卡接有滑杆Ⅳ3-3-13，滑杆Ⅲ3-3-9和滑杆Ⅳ3-3-13之间设有弹簧3-3-12，基座3-3-1上设有用于驱使滑杆Ⅳ3-3-13下移的检测气缸3-3-10，检测气缸3-3-10通过电磁阀与PLC6连接，基座3-3-1上设有与滑杆Ⅲ3-3-9一一对应的光电传感器3-3-11，光电传感器3-3-11与PLC6连接。
进一步，所述的成品处理组件5包括粉碎机5-1和出料滑槽5-2。
进一步，所述的下料机械手4包括下料机械臂4-1、工件下料气缸夹爪4-2、水口料下料气缸夹爪4-3；所述的下料机械臂4-1末端设有用于抓取工件的工件下料气缸夹爪4-2和用于抓取水口料的水口料下料气缸夹爪4-3，下料机械臂4-1、工件下料气缸夹爪4-2、水口料下料气缸夹爪4-3分别与PLC6连接。
本发明的有益效果：
本发明通过工件排列组件将工件按注塑机注塑要求整齐排列后，再通过上料视觉机械手将工件从工件排列组件内取出，然后机械手根据插片形状，自动检测注塑机上相应的注塑工位，并将插片插到对应的注塑工位上，注塑完成后的产品由下料机械手将产品拿出，避免人为一一将工件***到注塑机注塑工位上或将注塑完成的产品一一从注塑机上取出，有效提高产品的生产效率，全程由机械自动完成，减少人工的使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明立体结构示意图；
图2是本发明工件排列机构立体结构示意图；
图3是本发明顶升分离机构立体结构示意图；
图4是本发明定位块剖视图；
图5是本发明上料视觉机械手立体结构示意图；
图6是本发明机械爪立体结构示意图；
图7是本发明机械爪立体结构示意图；
图8是本发明左夹板和右夹板安装示意图；
图9是本发明检测杆安装立体结构示意图；
图10是本发明下料组件安装示意图；
图11是本发明下料机械手立体结构示意图；
图12是本发明控制框图；
图1-12中，1-注塑机、2-工件排列组件、2-1振动盘、2-2工件摆放夹具、2-2-1对射光纤传感器、2-3顶升分离机构、2-3-1安装架、2-3-2定位块、2-3-3定位槽、2-3-4顶杆、2-3-5顶升气缸、2-3-6移动气缸、2-3-7滑轨、2-4工件搬运线性模组、2-5垂直移动驱动气缸、2-6气缸夹爪、2-7工件摆放线性模组、3-上料视觉机械手、3-1机械臂、3-2CCD相机、3-3机械爪、3-3-1基座、3-3-2左夹板、3-3-3右夹板、3-3-4夹紧气缸、3-3-5滑杆Ⅰ、3-3-6滑杆Ⅱ、3-3-7退让间隙、3-3-8检测杆、3-3-9滑杆Ⅲ、3-3-10检测气缸、3-3-11光电传感器、3-3-13滑杆Ⅳ、3-3-12弹簧、4-下料机械手、4-1下料机械臂、4-2工件下料气缸夹爪、4-3水口料下料气缸夹爪、5-成品处理组件、5-1粉碎机、5-2出料滑槽、6-PLC。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。
如图1所示，所述的双机械手自动视觉定位插片注塑机包括注塑机1、工件排列组件2、上料视觉机械手3、下料机械手4、成品处理组件5、PLC6；所述的注塑机1前侧设有用于将无序的工件按注塑机1注塑要求排列整齐的工件排列组件2，用于将排列整齐的工件搬运至注塑机1上的上料视觉机械手3位于注塑机1前侧，注塑机1右侧设有成品处理组件5和用于将注塑完成的工件搬运至成品处理组件5上的下料机械手4；所述的PLC6分别与注塑机1、工件排列组件2、上料视觉机械手3、下料机械手4电性连接。工作时，通过人工将需要注塑的工件放置到工件排列组件2内，工件排列组件2将杂乱的工件按注塑机1注塑要求排列整齐，然后上料视觉机械手3抓取工件后自动检测注塑机1上的注塑工位，并将工件准确放至注塑机1的注塑工位上，随后注塑机1对工件进行注塑，注塑完成的工件由下料机械手4取出并放置到成品处理组件5中。
如图2所示，所述的工件排列组件2包括振动盘2-1、顶升分离机构2-3、工件摆放线性模组2-7、工件搬运线性模组2-4、气缸夹爪2-6；所述振动盘2-1的出料导轨6末端设有顶升分离机构2-3，振动盘2-1通过市购获得，工作时振动盘2-1处于常开状态，不断将工件按特定摆放形式从出料导轨输出；如图3所示，顶升分离机构2-3包括安装架2-3-1、定位块2-3-2；所述的安装架2-3-1顶部设有定位块2-3-2，定位块2-3-2上设有与工件形状相匹配的定位槽2-3-3，且定位槽2-3-3与振动盘2-1的出料导轨对接，定位槽2-3-3内设有能够上下移动的顶杆2-3-4，顶杆2-3-4安装在顶升气缸2-3-5的活塞滑块上，顶升气缸2-3-5通过电磁阀与PLC6连接，工作时，工件脱离出料导轨6后，沿定位槽2-3-3进入定位块2-3-2内，且最里侧的工件正好位于顶杆2-3-4上，PLC6通过电磁阀控制顶升气缸2-3-5伸长，带动顶杆2-3-4向上升起，从而将位于顶杆2-3-4上的工件抬升，将并排导出的工件分离出来。作为优选，所述的安装架2-3-1滑动安装在滑轨2-3-7上，安装架2-3-1与移动气缸2-3-6的活塞滑块连接，移动气缸2-3-6通过电磁阀与PLC6连接，安装架2-3-1上设有两块定位块2-3-2，且两块定位块2-3-2上的定位槽2-3-3分别与不同形状的工件相匹配，安装架2-3-1通过移动气缸2-3-6沿滑轨2-3-7移动，移动气缸2-3-6伸长时，位于左侧的定位块2-3-2的定位槽2-3-3与振动盘2-1的出料导轨相对接，移动气缸2-3-6缩短时，位于右侧的定位块2-3-2的定位槽2-3-3与振动盘2-1的出料导轨相对接，从而使装置能够适用于不同形状的工件使用，使用更加方便。顶升分离机构2-3侧方设有工件摆放线性模组2-7，工件摆放线性模组2-7的驱动电机通过伺服驱动器与PLC6连接，工件摆放线性模组2-7的滑块上设有工件摆放夹具2-2，工件摆放夹具2-2上设有对射光纤传感器2-2-1，对射光纤传感器2-2-1与PLC6连接，工件摆放线性模组2-7上方设有工件搬运线性模组2-4，工件搬运线性模组2-4的驱动电机通过伺服驱动器与PLC6连接，工件搬运线性模组2-4的滑块上安装有垂直移动驱动气缸2-5，垂直移动驱动气缸2-5通过电磁阀与PLC6连接，垂直移动驱动气缸2-5的活塞滑块上安装有能够将由顶升分离机构2-3顶出的工件搬运至工件摆放夹具2-2上的气缸夹爪2-6，气缸夹爪2-6通过电磁阀与PLC6连接，工作时，PLC6控制工件搬运线性模组2-4带动气缸夹爪2-6移动至由顶升分离机构2-3顶出的工件正上方，然后PLC6控制垂直移动驱动气缸2-5带动气缸夹爪2-6向下移动，使气缸夹爪2-6能够夹到工件，PLC6控制气缸夹爪2-6动作，夹住工件，然后控制垂直移动驱动气缸2-5带动气缸夹爪2-6向上移动，将工件从定位块2-3-2中拿出，再然后控制工件搬运线性模组2-4带动气缸夹爪2-6移动至工件摆放夹具2-2正上方，对射光纤传感器2-2-1对工件摆放夹具2-2上的空白工位进行检测并传输给PLC6，PLC6根据输入信号，控制工件摆放线性模组2-7带动工件摆放夹具2-2移动，使工件摆放夹具2-2上的空白工位正对由气缸夹爪2-6运来的工件正下方，PLC6控制垂直移动驱动气缸2-5带动气缸夹爪2-6向下移动，将工件放置在工件摆放夹具2-2上的空白工位上，不断重复上述动作，直至工件摆放夹具2-2无空白工位，然后PLC6控制工件搬运线性模组2-4带动工件摆放夹具2-2移动至便于上料视觉机械手3抓取工件的位置停止，工件被上料视觉机械手3拿取后，工件搬运线性模组2-4带动工件摆放夹具2-2移动复位。
如图5所示，所述的上料视觉机械手3包括机械臂3-1、用于检测注塑机注塑工位的CCD相机3-2、用于夹取工件的机械爪3-3；所述的CCD相机3-2、机械爪3-3均安装在机械臂3-1的末端，CCD相机3-2与PLC6连接，机械臂3-1的控制模块与PLC6连接，CCD相机3-2自带图片分析软件，PLC6控制机械臂3-1将机械爪3-3移动至相应位置夹取工件，然后控制机械臂3-1将机械爪3-3移动至注塑机上方，CCD相机3-2对注塑机1的注塑工位拍照并分析后传输给PLC6，PLC6根据输入信号，控制机械臂3-1将机械爪3-3精准移动至相应位置，机械爪3-3动作，将工件放置到注塑机1对应工位上进行注塑。
如图6所示，所述的机械爪3-3包括基座3-3-1、左夹板3-3-2、右夹板3-3-3、夹紧气缸3-3-4；所述的基座3-3-1内设有滑槽，滑槽内设有可左右移动的滑杆Ⅰ3-3-5和滑杆Ⅱ3-3-6，滑杆Ⅰ3-3-5和滑杆Ⅱ3-3-6分别通过一个安装在基座3-3-1上的夹紧气缸3-3-4驱使移动，夹紧气缸3-3-4通过电磁阀与PLC6连接，滑杆Ⅰ3-3-5上安装有左夹板3-3-2，滑杆Ⅱ3-3-6上对应安装有右夹板3-3-3，夹紧气缸3-3-4安装在基座3-3-1的前侧面上，两个夹紧气缸3-3-4伸长时，分别带动滑杆Ⅰ3-3-5和滑杆Ⅱ3-3-6向左、向右移动，从而带动左夹板3-3-2和右夹板3-3-3相互分离，夹紧气缸3-3-4缩短时，通过滑杆Ⅰ3-3-5和滑杆Ⅱ3-3-6带动左夹板3-3-2和右夹板3-3-3相互靠近，夹紧工件。作为优选，所述的左夹板3-3-2、右夹板3-3-3之间设有退让间隙3-3-7，退让间隙3-3-7内设有检测杆3-3-8，检测杆3-3-8通过滑杆Ⅲ3-3-9与基座3-3-1滑动连接，滑杆Ⅲ3-3-9上卡接有滑杆Ⅳ3-3-13，滑杆Ⅲ3-3-9和滑杆Ⅳ3-3-13之间设有弹簧3-3-12，基座3-3-1上设有用于驱使滑杆Ⅳ3-3-13下移的检测气缸3-3-10，检测气缸3-3-10通过电磁阀与PLC6连接，基座3-3-1上设有与滑杆Ⅲ3-3-9一一对应的光电传感器3-3-11，光电传感器3-3-11与PLC6连接，机械爪3-3夹住工件后，PLC6控制检测气缸3-3-10伸长，通过滑杆Ⅲ3-3-9和滑杆Ⅳ3-3-13带动检测杆3-3-8向下移动，向下移动过程中，检测杆3-3-8顶到工件后，检测杆3-3-8和滑杆Ⅲ3-3-9停止下移，此时滑杆Ⅲ3-3-9能够被光电传感器3-3-11检测到，在弹簧3-3-12的作用下，滑杆Ⅳ3-3-13可再向下移动一定的距离，若工件出现缺失时，滑杆Ⅲ3-3-9、滑杆Ⅳ3-3-13、检测杆3-3-8同时向下移动至极限位置，光电传感器3-3-11无法检测到滑杆Ⅲ3-3-9，光电传感器3-3-11将信号传输给PLC6，PLC6发出紧急停机指令。
所述的成品处理组件5包括粉碎机5-1和出料滑槽5-2，注塑完成的工件由下料机械手4取出，然后下料机械手4将产品放置到出料滑槽5-2上进行输出，将水口料放置到粉碎机5-1中进行粉碎。
如图11所示，所述的下料机械手4包括下料机械臂4-1、工件下料气缸夹爪4-2、水口料下料气缸夹爪4-3；所述的下料机械臂4-1末端设有用于抓取工件的工件下料气缸夹爪4-2和用于抓取水口料的水口料下料气缸夹爪4-3，下料机械臂4-1、工件下料气缸夹爪4-2、水口料下料气缸夹爪4-3分别与PLC6连接，工件下料气缸夹爪4-2有4个，并列安装在下料机械臂4-1末端，且间隔与工件注塑时相匹配，水口料下料气缸夹爪4-3安装在工件下料气缸夹爪4-2的侧面，工件下料气缸夹爪4-2闭合时，能够抓取到水口料，从而将工件和水口料一起取出，工作时，通过下料机械臂4-1将工件下料气缸夹爪4-2和水口料下料气缸夹爪4-3移动至注塑机1对应位置，然后两者同时闭合，抓取工件及水口料，下料机械臂4-1动作将工件及水口料运输至成品处理组件5上方，至粉碎机5-1上方时，水口料下料气缸夹爪4-3打开，将水口料放入到粉碎机5-1中进行粉碎，至出料滑槽5-2上方时，工件下料气缸夹爪4-2打开，将工件从出料滑道5-2导出装置。
本发明通过工件排列组件将工件按注塑机注塑要求整齐排列后，再通过上料视觉机械手将工件从工件排列组件内取出，然后机械手根据插片形状，自动检测注塑机上相应的注塑工位，并将插片插到对应的注塑工位上，注塑完成后的产品由下料机械手将产品拿出，避免人为一一将工件***到注塑机注塑工位上或将注塑完成的产品一一从注塑机上取出，有效提高产品的生产效率，全程由机械自动完成，减少人工的使用。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其做出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围；附图尺寸与具体实物无关，实物尺寸可任意变换。

Claims (9)

1.一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的双机械手自动视觉定位插片注塑机包括注塑机（1）、工件排列组件（2）、上料视觉机械手（3）、下料机械手（4）、成品处理组件（5）、PLC（6）；所述的注塑机（1）前侧设有用于将无序的工件按注塑机（1）注塑要求排列整齐的工件排列组件（2），用于将排列整齐的工件搬运至注塑机（1）上的上料视觉机械手（3）位于注塑机（1）前侧，注塑机（1）右侧设有成品处理组件（5）和用于将注塑完成的工件搬运至成品处理组件（5）上的下料机械手（4）；所述的PLC（6）分别与注塑机（1）、工件排列组件（2）、上料视觉机械手（3）、下料机械手（4）电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的工件排列组件（2）包括振动盘（2-1）、顶升分离机构（2-3）、工件摆放线性模组（2-7）、工件搬运线性模组（2-4）、气缸夹爪（2-6）；所述振动盘（2-1）的出料导轨末端设有顶升分离机构（2-3），顶升分离机构（2-3）侧方设有工件摆放线性模组（2-7），工件摆放线性模组（2-7）的驱动电机通过伺服驱动器与PLC（6）连接，工件摆放线性模组（2-7）的滑块上设有工件摆放夹具（2-2），工件摆放夹具（2-2）上设有对射光纤传感器（2-2-1），对射光纤传感器（2-2-1）与PLC（6）连接，工件摆放线性模组（2-7）上方设有工件搬运线性模组（2-4），工件搬运线性模组（2-4）的驱动电机通过伺服驱动器与PLC（6）连接，工件搬运线性模组（2-4）的滑块上安装有垂直移动驱动气缸（2-5），垂直移动驱动气缸（2-5）通过电磁阀与PLC（6）连接，垂直移动驱动气缸（2-5）的活塞滑块上安装有能够将由顶升分离机构（2-3）顶出的工件搬运至工件摆放夹具（2-2）上的气缸夹爪（2-6），气缸夹爪（2-6）通过电磁阀与PLC（6）连接。
3.根据权利要求2所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的顶升分离机构（2-3）包括安装架（2-3-1）、定位块（2-3-2）；所述的安装架（2-3-1）顶部设有定位块（2-3-2），定位块（2-3-2）上设有与工件形状相匹配的定位槽（2-3-3），且定位槽（2-3-3）与振动盘（2-1）的出料导轨对接，定位槽（2-3-3）内设有能够上下移动的顶杆（2-3-4），顶杆（2-3-4）安装在顶升气缸（2-3-5）的活塞滑块上，顶升气缸（2-3-5）通过电磁阀与PLC（6）连接。
4.根据权利要求3所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的安装架（2-3-1）滑动安装在滑轨（2-3-7）上，安装架（2-3-1）与移动气缸（2-3-6）的活塞滑块连接，移动气缸（2-3-6）通过电磁阀与PLC（6）连接，安装架（2-3-1）上设有两块定位块（2-3-2），且两块定位块（2-3-2）上的定位槽（2-3-3）分别与不同形状的工件相匹配。
5.根据权利要求1、2、3或4所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的上料视觉机械手（3）包括机械臂（3-1）、用于检测注塑机（1）注塑工位的CCD相机（3-2）、用于夹取工件的机械爪（3-3）；所述的CCD相机（3-2）、机械爪（3-3）均安装在机械臂（3-1）的末端，CCD相机（3-2）与PLC（6）连接，机械臂（3-1）的控制模块与PLC（6）连接。
6.根据权利要求5所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的机械爪（3-3）包括基座（3-3-1）、左夹板（3-3-2）、右夹板（3-3-3）、夹紧气缸（3-3-4）；所述的基座（3-3-1）内设有滑槽，滑槽内设有可左右移动的滑杆Ⅰ（3-3-5）和滑杆Ⅱ（3-3-6），滑杆Ⅰ（3-3-5）和滑杆Ⅱ（3-3-6）分别通过一个安装在基座（3-3-1）上的夹紧气缸（3-3-4）驱使移动，夹紧气缸（3-3-4）通过电磁阀与PLC（6）连接，滑杆Ⅰ（3-3-5）上安装有左夹板（3-3-2），滑杆Ⅱ（3-3-6）上对应安装有右夹板（3-3-3）。
7.根据权利要求6所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的左夹板（3-3-2）、右夹板（3-3-3）之间设有退让间隙（3-3-7），退让间隙（3-3-7）内设有检测杆（3-3-8），检测杆（3-3-8）通过滑杆Ⅲ（3-3-9）与基座（3-3-1）滑动连接，滑杆Ⅲ（3-3-9）上卡接有滑杆Ⅳ（3-3-13），滑杆Ⅲ（3-3-9）和滑杆Ⅳ（3-3-13）之间设有弹簧（3-3-12），基座（3-3-1）上设有用于驱使滑杆Ⅳ（3-3-13）下移的检测气缸（3-3-10），检测气缸（3-3-10）通过电磁阀与PLC（6）连接，基座（3-3-1）上设有与滑杆Ⅲ（3-3-9）一一对应的光电传感器（3-3-11），光电传感器（3-3-11）与PLC（6）连接。
8.根据权利要求1、2、3、4、6或7所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的成品处理组件（5）包括粉碎机（5-1）和出料滑槽（5-2）。
9.根据权利要求8所述的一种双机械手自动视觉定位插片注塑机，其特征在于：所述的下料机械手（4）包括下料机械臂（4-1）、工件下料气缸夹爪（4-2）、水口料下料气缸夹爪（4-3）；所述的下料机械臂（4-1）末端设有用于抓取工件的工件下料气缸夹爪（4-2）和用于抓取水口料的水口料下料气缸夹爪（4-3），下料机械臂（4-1）、工件下料气缸夹爪（4-2）、水口料下料气缸夹爪（4-3）分别与PLC（6）连接。
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