CN112793551A - 用于车辆的单踏板驾驶*** - Google Patents

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CN112793551A CN202011165377.4A CN202011165377A CN112793551A CN 112793551 A CN112793551 A CN 112793551A CN 202011165377 A CN202011165377 A CN 202011165377A CN 112793551 A CN112793551 A CN 112793551A
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约书亚·胡普
苏珊·丽贝卡·锡卡内克
巴德尔·M·巴德雷丁尼
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Ford Global Technologies LLC
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“用于车辆的单踏板驾驶***”。一种车辆包括加速踏板、制动踏板、电机、摩擦制动器和控制器。所述电机被配置为推进所述车辆并且在再生制动期间制动所述车辆。所述摩擦制动器被配置为制动所述车辆。所述控制器被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于释放所述加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度。所述控制器还被编程为：响应于接收到禁用所述单踏板驾驶模式的自动信号并且在选择所述单踏板驾驶模式时车辆速度变为零而将所述车辆转换到施加所述摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态。

Description

用于车辆的单踏板驾驶***
技术领域
本公开涉及混合动力/电动车辆和用于混合动力/电动车辆的单踏板驾驶***。
背景技术
混合动力/电动车辆可以包括单踏板驾驶***，所述单踏板驾驶***被配置为响应于释放加速踏板并且在不施加制动踏板的情况下通过再生制动来制动车辆。
发明内容
一种车辆包括加速踏板、电机、摩擦制动器和控制器。电机被配置为推进车辆并且在再生制动期间制动车辆。摩擦制动器被配置为制动车辆。控制器被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于压下加速踏板而增加车辆速度，并且响应于释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度。控制器还被编程为：响应于在选择单踏板驾驶模式时车辆速度变为零并且接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号，响应于车辆速度变为零而将车辆转换到施加摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态。控制器还被编程为：响应于禁止状态的存在，响应于将加速踏板压到小于阈值的第一位置而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，并且响应于将加速踏板压到大于阈值的第二位置而释放摩擦制动器、增加车辆速度并且返回到单踏板驾驶模式。
一种车辆包括加速踏板、制动踏板、电机、摩擦制动器和控制器。加速踏板被配置为产生增加车辆速度的命令。制动踏板被配置为产生减小车辆速度的命令。电机被配置为推进车辆并且在再生制动期间制动车辆。摩擦制动器被配置为制动车辆。控制器被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于在没有压下制动踏板的情况下释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，响应于接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号并且在选择单踏板驾驶模时车辆速度变为零而将车辆转换到施加摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态，并且响应于将加速踏板压到大于阈值的位置而退出禁止状态、释放摩擦制动器并且增加车辆速度。
一种车辆包括加速踏板、制动踏板、电机、摩擦制动器和控制器。电机被配置为推进车辆并且在再生制动期间制动车辆。摩擦制动器被配置为制动车辆。控制器被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于压下加速踏板而增加车辆速度，并且响应于在没有压下制动踏板的情况下释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度。控制器还被编程为：响应于在选择单踏板驾驶模式时车辆速度变为零并且接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号而将车辆转换到施加摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态。控制器还被编程为：响应于禁止状态的存在，响应于将加速踏板压到小于阈值的第一位置而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，响应于将加速踏板压到大于阈值的第二位置而释放摩擦制动器、增加车辆速度、退出禁止状态并且返回到单踏板驾驶模式，响应于释放制动踏板同时加速踏板位置小于阈值而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且将加速踏板压到小于第二阈值的第三位置而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度保持在零，并且响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且将加速踏板压到大于第二阈值的第四位置而释放摩擦制动器、增加车辆速度、退出禁止状态并且以标称双踏板驾驶模式操作车辆。
附图说明
图1是电动车辆的代表性动力传动***的示意图；以及
图2是示出用于控制混合动力/电动车辆中的单踏板驾驶***的方法的流程图。
具体实施方式
本文描述了本公开的实施例。然而，应理解，所公开的实施例仅是示例并且其他实施例可以采用各种和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文中所公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅解释为教导本领域技术人员以不同方式采用实施例的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解，参考附图中的任何一个来示出和描述的各种特征可以与在一个或多个其他附图中所示出的特征相组合，以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实施方式，可能希望与本公开的教导一致的对特征的各种组合和修改。
参考图1，根据本公开的实施例示出了电动车辆10的示意图。图1示出了部件之间的代表性关系。部件在车辆内的物理布局和取向可以变化。电动车辆10包括动力传动***12。动力传动***12包括诸如电动马达/发电机(M/G)14的电机，所述电机驱动变速器(或齿轮箱)16。更具体地，M/G 14可以可旋转地连接到变速器16的输入轴18。变速器16可经由变速器挡位选择器(未示出)而置于PRNDSL(驻车挡、倒挡、空挡、驱动挡、运动挡、低挡)中。变速器16可具有固定的齿轮传动关系，所述齿轮传动关系在变速器16的输入轴18与输出轴20之间提供单个齿轮比。变矩器(未示出)或起步离合器(未示出)可设置在M/G 14与变速器16之间。替代地，变速器16可以是多阶梯传动比自动变速器(multiple step-ratioautomatic transmission)。相关联的牵引电池22被配置为向M/G 14输送电力或从M/G 14接收电力。
M/G 14是用于电动车辆10的驱动源，所述驱动源被配置为推进电动车辆10。M/G14可以由多种类型的电机中的任何一种来实施。例如，M/G 14可以是永磁同步马达。电力电子装置24按照M/G 14的要求来调节由电池22提供的直流电(DC)，如下面将要描述的。例如，电力电子装置24可以向M/G 14提供三相交流电(AC)。
如果变速器16是多阶梯传动比自动变速器，则变速器16可以包括齿轮组(未示出)，所述齿轮组通过选择性地接合诸如离合器和制动器(未示出)的摩擦元件而选择性地置于不同的齿轮比中，以建立所期望的多个离散或阶梯传动比。摩擦元件可通过换挡计划来控制，所述换挡计划连接和断开齿轮组的某些元件以控制变速器输出轴20与变速器输入轴18之间的传动比。由相关联的控制器(诸如动力传动***控制单元(PCU))基于各种车辆和环境工况而自动地使变速器16在各个传动比之间转变。来自M/G 14的动力和扭矩可以被输送到变速器16并由变速器16接收。然后，变速器16向输出轴20提供动力传动***输出动力和扭矩。
应理解，与变矩器(未示出)联接的液压控制变速器16仅仅是齿轮箱或变速器装置的一个示例；接收来自动力源(例如，M/G 14)的一个或多个输入扭矩并且然后以不同传动比向输出轴(例如，输出轴20)提供扭矩的任何多传动比齿轮箱与本公开的实施例一起使用是可接受的。例如，变速器16可以通过自动化机械(或手动)变速器(AMT)来实施，所述自动化机械(或手动)变速器(AMT)包括一个或多个伺服马达以沿换挡导轨平移/旋转换挡拨叉以选择所需的齿轮比。如本领域普通技术人员通常所理解，AMT可用于例如具有较高扭矩需求的应用中。
如图1的代表性实施例所示，输出轴20连接到差速器26。差速器26经由连接到差速器26的相应车轴30驱动一对驱动轮28。差速器26向每个车轮28传输大致相等的扭矩，而诸如当车辆转弯时允许轻微的速度差异。可以使用不同类型的差速器或类似装置来存储器或能够存储数据的任何其他电、磁性、光学或组合存储器将扭矩从动力传动***分配到一个或多个车轮。在一些应用中，扭矩分配可以根据例如特定的操作模式或状况而变化。M/G 14被配置为经由上述各种连接向车轮28输送动力以驱动车辆28。应理解，本文所描述的M/G14和车轮28之间的连接仅是为了说明的目的，并且M/G 14和车轮28之间的其他传动系配置也可以以替代方式实施。
动力传动***12还包括相关联的控制器32，诸如动力传动***控制单元(PCU)。虽然示出为一个控制器，但是控制器32可以是较大的控制***的一部分并且可以由整个车辆10中的各种其他控制器(诸如车辆***控制器(VSC))来控制。因此，应理解，动力传动***控制单元32和一个或多个其他控制器可以统称为“控制器”，所述控制器响应于来自各种传感器的信号而控制各种致动器，以控制诸如操作M/G 14以提供车轮扭矩或为电池22充电、选择或安排变速器换挡等功能。控制器32可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的微处理器或中央处理单元(CPU)。例如，计算机可读存储装置或介质可以包括呈只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)的易失性和非易失性存储装置。KAM是可用于在CPU断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储装置或介质可使用许多已知存储器装置中的任一种来实施，所述存储装置诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、快闪存储器或能够存储数据的任何其他电、磁性、光学或组合存储器装置，所述数据的一些表示由控制器用于控制发动机或车辆的可执行指令。
控制器32经由输入/输出(I/O)接口(包括输入和输出信道)而与各种车辆传感器和致动器通信，所述接口可以被实施为提供各种原始数据或信号调节、处理和/或转换、短路保护等等的单个集成接口。替代地，可以在将特定信号供应给CPU之前使用一个或多个专用硬件或固件芯片来调节和处理所述特定信号。如图1的代表性实施例中总体上所示，控制器32可以将信号传送到M/G 14、电池22、变速器16、电力电子装置24以及动力传动***12中的可以包括但未在图1中示出的任何另一个部件(即，可以设置在M/G 14与变速器16之间的起步离合器)和/或从其接收信号。尽管没有明确示出，但是本领域普通技术人员将认识到可以由上文标识的每个子***内的控制器32控制的各种功能或部件。可以使用由控制器32执行的控制逻辑和/或算法直接或间接致动的参数、***和/或部件的代表性示例包括诸如交流发电机的前端附件驱动(FEAD)部件、空调压缩机、电池充电或放电、再生制动、M/G 14操作、变速器齿轮箱16的离合器压力或作为动力传动***12的一部分的任何其他离合器等。通过I/O接口传送输入的传感器可以用于指示例如车轮速度(WS1、WS2)、车辆速度(VSS)、冷却剂温度(ECT)、加速踏板位置(PPS)、点火开关位置(IGN)、环境空气温度(例如，环境空气温度传感器)、变速器挡位、传动比或模式、变速器油温(TOT)、变速器输入和输出速度、减速或换挡模式(MDE)、电池温度、电压、电流或荷电状态(SOC)。
由控制器32执行的控制逻辑或功能可以通过一个或多个附图中的流程图或类似的图来表示。这些附图提供了可以使用一个或多个处理策略(诸如，事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等)来实施的代表性控制策略和/或逻辑。因此，示出的各种步骤或功能可按示出的顺序执行、并行地执行，或者在一些情况下被省略。尽管没有总是明确示出，但是本领域普通技术人员将认识到，取决于所使用的特定处理策略，可重复执行示出的步骤或功能中的一者或多者。类似地，处理的顺序不一定是实现本文所描述的特征和优点所必需的，而是为了便于说明和描述而提供的。控制逻辑可以主要在由基于微处理器的车辆和/或动力传动***控制器(诸如控制器32)执行的软件中实施。当然，取决于特定应用，控制逻辑可以在一个或多个控制器中的软件、硬件或软件与硬件的组合中实施。当以软件实施时，控制逻辑可提供在一个或多个计算机可读存储装置或介质中，所述计算机可读存储装置或介质存储有表示由计算机执行以控制车辆或车辆子***的代码或指令的数据。计算机可读存储装置或介质可以包括利用电存储、磁性存储和/或光学存储来保持可执行指令和相关联的校准信息、操作变量等的多种已知实体装置中的一种或多种。
车辆的驾驶员使用加速踏板34来向动力传动***12(或更具体地，M/G 14)提供用于推进车辆的所需扭矩、功率或驱动命令。通常，压下和释放加速踏板34生成加速踏板位置信号，所述加速踏板信号可由控制器32相应地解译为对增大的功率或减小的功率的需求。换句话说，增加加速踏板的压下量被配置为产生增加车辆10的速度的命令，而减小加速踏板的压下量被配置为产生减小车辆10的速度的命令。车辆的驾驶员还使用制动踏板36来提供所需的制动扭矩以减慢或减小车辆的速度。通常，压下和释放制动踏板36生成制动踏板位置信号，所述制动踏板位置信号可由控制器32解译为减小车辆速度的需求。基于来自加速踏板34和制动踏板36的输入，控制器32向M/G 14和摩擦制动器38命令扭矩和/或功率。摩擦制动器38被配置为响应于制动踏板36的压下而向车轮施加扭矩，以便减慢或制动车辆10。控制器32还控制变速器16内的换挡正时。
M/G 14可以用作马达并且为动力传动***12提供驱动力。为了用M/G 14驱动或推进车辆，牵引电池22通过线路40将存储的电能传输到例如可以包括逆变器的电力电子装置24。电力电子装置24将来自电池22的DC电压转换为将由M/G 14使用的AC电压。控制器32命令电力电子装置24将来自电池22的电压转换为提供给M/G 14的AC电压以向输入轴18提供正或负扭矩。
M/G 14还可以用作发电机并将来自动力传动***12的动能转换成电能以存储在电池22中。更具体地，M/G 14可以在再生制动期间用作发电机，在再生制动中，来自转动的车轮28的扭矩和旋转(或动能)能量通过变速器16传回并且被转换成电能以便存储在电池22中。再生制动也会导致车辆减慢或制动。
应理解，图1中所示的示意图仅是代表性的，而不意图是限制性的。在不脱离本公开的范围的情况下可以设想其他配置。应理解，本文描述的车辆配置仅是示例性的并且并不意图进行限制。其他电动或混合动力电动车辆配置应被解释为如本文所公开的。其他电动或混合动力车辆配置可以包括但不限于串联混合动力车辆、并联混合动力车辆、串并联混合动力车辆、插电式混合动力电动车辆(PHEV)、燃料电池单元混合动力车辆、电池电动车辆(BEV)或本领域普通技术人员已知的任何其他车辆配置。
在包括诸如汽油、柴油或天然气动力发动机的内燃发动机或燃料电池单元的混合动力配置中，控制器32可以被配置为控制此类内燃发动机的各种参数。可以使用由控制器32执行的控制逻辑和/或算法直接或间接致动的内燃发动机参数、***和/或部件的代表性示例包括燃料喷射正时、速率和持续时间、节气门位置、火花塞点火正时(用于火花点火发动机)、进气门/排气门正时和持续时间等。通过I/O接口将输入从此类内燃发动机传送到控制器32的传感器可以用于指示涡轮增压器增压压力、曲轴位置(PIP)、发动机转速(RPM)、进气歧管压力(MAP)、节气门位置(TP)、排气氧(EGO)或其他排气成分浓度或存在、进气流量(MAF)等。
车辆10可以包括单踏板驾驶模式。在单踏板驾驶模式中，车辆的速度可以响应于加速踏板34的压下位置的增加而增加，同时释放加速踏板34导致通过M/G 14经由再生制动而制动车辆10。更具体地，可以经由在没有施加或压下制动踏板36的情况下单独地释放加速踏板34而减慢或制动车辆10。如果车辆10已经到达车辆速度为零的停止位置，则一旦车辆获得零速度，在车辆操作员在单踏板驾驶模式下没有施加制动踏板36的情况下，可能期望确保车辆10保持在零速度。本文描述的方法通过如下方式来在车辆一旦在单踏板驾驶模式中获得零速度而防止车辆10的非预期加速：通过施加摩擦制动器38并且通过在摩擦制动器38被释放并且允许车辆10的速度增加之前要求加速踏板34的压下超过阈值。车辆10可以包括与控制器32通信的用户接口42，诸如控制面板、触摸屏、按钮等。控制器32可以被配置为基于来自用户接口42的操作员选择的输入来启用和禁用单踏板驾驶模式。
参考图2，示出了用于控制混合动力/电动车辆(例如，车辆10)中的单踏板驾驶***的方法100的流程图。方法100可以作为控制逻辑和/或算法存储在控制器32内。控制器32可以通过控制车辆10的各种部件来实施方法100。方法100开始于框102，在框102处，确定车辆10的操作员是否已经经由用户接口(例如，用户接口42)选择了单踏板驾驶模式。如果没有选择单踏板驾驶模式，则方法100重新循环回到框102的开始。如果已经选择了单踏板驾驶模式，则车辆10转换到单踏板驾驶模式，并且方法100前进到框104。在框104处，方法100响应于压下加速踏板34而增加车辆10的速度，并且响应于释放加速踏板34而经由再生制动来减小车辆10的速度。更具体地，在框104处，方法100可以响应于在没有施加或压下制动踏板36的情况下释放加速踏板34而经由再生制动来减小车辆10的速度。
方法100还被配置为在框106处确定在选择单踏板驾驶模式时车辆10的速度是否已经减小到零，以及控制器32是否已经接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号。禁用单踏板驾驶模式的自动信号可能包括***错误，诸如：防抱死制动模块中的电磁阀损坏(在这种情况下，防抱死制动模块将不能向制动缸填充液压流体，除非驾驶员压下制动踏板，这将自动排出流体并向制动缸填充液压流体)；***中检测到的故障，诸如不良的加速踏板传感器，在这种情况下驾驶员对加速踏板位置的输入不能被确认；用户接口42上选择和/或取消选择单踏板驾驶模式的按钮中的故障，等等。禁用单踏板驾驶模式的自动信号也可能是车辆操作员选择不兼容驾驶模式、激活巡航控制***、激活自适应巡航控制***、激活自适应巡航控制起停***、变速器挡位选择器位置(PRNDL)和实际变速器挡位之间不匹配等的结果。如果车辆10的速度没有减小到零，或者如果控制器没有接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号，则方法100循环回到框106的开始。如果在选择单踏板驾驶模式时车辆10的速度已经减小到零并且控制器32已经接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号，则方法100前进到框108，在框108处，车辆10转换到施加摩擦制动器38并且将零扭矩命令发送到控制器32以将车辆速度维持在零并且防止车辆蠕行的禁止状态。一旦车辆在禁止状态中，就期望确保车辆保持在零速度并且摩擦制动器38保持接合，以便防止车辆10在没有来自车辆操作员的加速车辆10的明确命令的情况下移动。此外，一旦在禁止状态中，如果车辆操作员碰巧经由用户接口42取消选择单踏板驾驶模式，则车辆10将保持在禁止状态中。当操作员经由用户接口42取消选择单踏板驾驶模式，或者单踏板驾驶模式根据自动信号而自动禁用时，驾驶员可以通过将加速踏板压到可校准的量以上来退出禁止状态；在任一情况下，车辆都将进入标称双踏板操作驾驶模式。
一旦车辆10在禁止状态中，则方法100在框110处确定加速踏板34的位置或压下量是否大于阈值。如果加速踏板34的位置或压下量大于阈值(这可以称为加速踏板34的第一位置)，则方法100前进到框112，在框112处，车辆10退出禁止状态，摩擦制动器38被释放，并且车辆10的速度增加。在框112处，车辆10的控制可以在操作员对单踏板驾驶模式的选择保持不变的情况下基于单踏板驾驶模式，或者可以基于标称双踏板操作驾驶模式(其中单踏板驾驶模式被禁用，并且经由加速踏板34和制动踏板36两者来控制车辆速度)。换句话说，如果操作员在处于禁止状态时没有取消选择单踏板驾驶模式，则车辆10的控制可以返回到单踏板驾驶模式，或者如果操作员在处于禁止状态时已经取消选择单踏板驾驶模式，则车辆10的控制可以转换到标称双踏板操作驾驶模式。当操作员经由用户接口42取消选择单踏板驾驶模式，或者单踏板驾驶模式根据自动信号而自动禁用时，驾驶员可以通过将加速踏板压到可校准的量以上来退出禁止状态；在任一情况下，车辆都将进入标称双踏板操作驾驶模式。
单踏板驾驶模式和标称双踏板操作驾驶模式可以具有不同的扭矩表，所述不同的扭矩表被配置为基于加速踏板34的位置来命令到车轮的扭矩以推进车辆10。
如果加速踏板34的位置或压下量不大于阈值(这可以称为加速踏板34的第二位置)，则方法100前进到框114，在框114处，车辆10保持在禁止状态中并且维持摩擦制动器38的施加以将车辆10的速度维持在零。如果车辆10保持在禁止状态中并且加速踏板被释放或者加速踏板34的位置或压下量不大于阈值，则方法100可以忽略由制动踏板36的施加产生的任何命令。例如，在框114处，如果在车辆10处于零速度并且加速踏板34的位置或压下量不大于阈值时制动踏板36在禁止模式中被压下以及释放，则车辆10将保持在禁止状态中并且将维持摩擦制动器38的施加以将车辆10的速度维持在零，而不管制动踏板36的位置如何。
框110处的阈值可以具有相同的值或者可以具有不同的值，这取决于操作员对单踏板驾驶模式的选择是否保持不变，或者操作员在处于禁止状态时是否取消选择了单踏板驾驶模式。例如，如果车辆操作员在处于禁止状态时已经取消选择了单踏板驾驶模式，并且如果加速踏板34的位置或压下量大于不同于第一阈值的第二阈值(这可以称为加速踏板34的第三位置)，则方法100前进到框112，在框112处，车辆10退出禁止状态，摩擦制动器38被释放，车辆10的速度增加，并且车辆根据标称双踏板操作驾驶模式进行控制。如果加速踏板34的位置或压下量不大于第二阈值(这可以称为加速踏板34的第四位置)，则方法100前进到框114，在框114处，车辆10保持在禁止状态中并且维持摩擦制动器38的施加以将车辆10的速度维持在零。
此外，一旦车辆10在禁止状态中，则方法100在框116处确定在加速踏板34保持释放的同时观察到的或测量到的车轮扭矩是否大于扭矩阈值。可由车辆10的车轮28处的扭矩传感器测量观察到的或测量到的车轮扭矩。在禁止状态中，命令的扭矩为零，因此任何观察到的或测量到的超过容许公差(即，框116中的扭矩阈值)的车轮扭矩都可能是由于控制***内的错误。如果在框116处观察到的或测量到的车轮扭矩不大于扭矩阈值，则方法100重新循环回到框116的开始。如果在框116处观察到的或测量到的车轮扭矩大于扭矩阈值，则方法100前进到框118，在框118处，车辆10转换到故障状态，并且维持摩擦制动器38的施加以将车辆10的速度维持在零。一旦车辆10处于故障状态，则方法100在框120处确定是否存在故障状态退出条件，并且在框122处确定在加速踏板34被释放时制动踏板36是否已经被压下、然后被释放。如果在框120处不存在故障状态退出条件，则方法100重新循环回到框120的开始。如果存在故障状态退出条件，则方法100前进到框124，在框124处，车辆10返回到禁止状态(例如，框108)。如果在框122处在加速踏板34被释放时制动踏板36没有被压下、然后被释放，则方法100重新循环回到框122的开始。如果在框122处在加速踏板34被释放时制动踏板36被压下、然后被释放，则方法100前进到框126，在框126处，车轮扭矩被增加以允许车辆蠕行。
返回到框120，故障状态退出条件可以包括在观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值之后的预定时间段内观察到的车轮扭矩减小到小于扭矩阈值，在观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值之后的预定时间段内加速踏板34被压下或转换到大于阈值的位置，在观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值之后的预定时间段内制动踏板36被压下或转换到大于阈值的位置，或者车辆10在钥匙循环后被关闭、随后车辆10***作员重新开启。
应理解，图2中的流程图仅用于说明目的，并且方法100不应被解释为限于图2中的流程图。方法100的一些步骤可以被重新排列，而其他步骤可以完全被省略。还应理解，第一、第二、第三、第四等阈值、时间段、踏板位置或与图2中的方法100相关的任何其他因素的名称可以在权利要求中重新排列，使得它们相对于权利要求按时间顺序排列。
在说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以做出各种改变。如前所述，各个实施例的特征可以被组合以形成可能未明确描述或示出的另外的实施例。尽管各个实施例可能已经被描述为就一个或多个所期望特性而言相较其他实施例或现有技术实施方式来说提供优点或是优选的，但是本领域普通技术人员将认识到，一个或多个特征或特性可以折衷以实现期望的总体***属性，这取决于特定应用和实施方式。因而，就一个或多个特性而言被描述为不如其他实施例或现有技术实施方式理想的实施例处在本公开的范围内，并且对于特定应用来说可能是期望的。
根据本发明，提供了一种车辆，其具有：加速踏板；电机，其被配置为推进车辆并且在再生制动期间制动车辆；摩擦制动器，其被配置为制动车辆；以及控制器，其被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于压下加速踏板而增加车辆速度，并且响应于释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，并且响应于在选择单踏板驾驶模式时车辆速度变为零并且接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号，响应于车辆速度变为零而将车辆转换到施加摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态，响应于禁止状态的存在，响应于将加速踏板压到小于阈值的第一位置而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，并且响应于将加速踏板压到大于阈值的第二位置而释放摩擦制动器、增加车辆速度并且返回到单踏板驾驶模式。
根据实施例，本发明的特征还在于制动踏板，并且其中控制器还被编程为：响应于在禁止状态中释放制动踏板同时加速踏板位置小于阈值，维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且在禁止状态中将加速踏板压到小于第二阈值的第三位置，维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且在禁止状态中将加速踏板压到大于第二阈值的第四位置，释放摩擦制动器、增加车辆速度并且以标称双踏板驾驶模式操作车辆。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在禁止状态中观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值并且加速踏板被释放，将车辆转换到故障状态并且维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，本发明的特征还在于制动踏板，并且其中控制器还被编程为：响应于在故障状态中加速踏板被释放的同时压下以及释放制动踏板，增加车轮扭矩以允许车辆蠕行。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值之后的预定时间段内观察到的车轮扭矩减小到小于扭矩阈值，将车辆从故障状态转换到禁止状态。
根据实施例，本发明的特征还在于用户接口，并且其中控制器被配置为基于操作员从用户接口选择的输入来启用和禁用单踏板驾驶模式。
根据本发明，提供一种车辆，其具有：加速踏板，其被配置为产生增加车辆速度的命令；制动踏板，其被配置为产生减小车辆速度的命令；电机，其被配置为推进所述车辆并且在再生制动期间制动所述车辆；摩擦制动器，其被配置为制动所述车辆；以及控制器，其被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于在没有压下制动踏板的情况下释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，响应于接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号并且在选择单踏板驾驶模式时车辆速度变为零而将车辆转换到施加摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态，并且响应于将加速踏板压到大于阈值的位置而退出禁止状态、释放摩擦制动器并且增加车辆速度。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在禁止状态中将加速踏板压到小于阈值的第二位置，保持在禁止状态中并且维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在禁止状态中释放制动踏板同时加速踏板位置小于所述阈值，保持在禁止状态中并且维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且在禁止状态中将加速踏板压到小于第二阈值的第二位置，保持在禁止状态中并且维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且在禁止状态中将加速踏板压到大于第二阈值的第三位置，退出所述禁止状态、释放摩擦制动器、增加车辆速度并且以标称双踏板驾驶模式操作车辆。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在禁止状态中观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值并且加速踏板被释放，将车辆转换到故障状态并且维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在转换到故障状态之后加速踏板被释放的同时压下以及释放制动踏板，增加车轮扭矩以允许车辆蠕行。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值之后的预定时间段内观察到的车轮扭矩减小到小于扭矩阈值，将车辆从故障状态转换到禁止状态。
根据实施例，本发明的特征还在于用户接口，并且其中控制器被配置为基于操作员从用户接口选择的输入来启用和禁用单踏板驾驶模式。
根据本发明，提供一种车辆，其具有：加速踏板；制动踏板；电机，其被配置为推进车辆并且在再生制动期间制动车辆；摩擦制动器，其被配置为制动所述车辆；以及控制器，其被编程为：响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，响应于压下加速踏板而增加车辆速度，响应于在没有压下制动踏板的情况下释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，响应于在选择单踏板驾驶模式时车辆速度变为零并且接收到禁用单踏板驾驶模式的自动信号，将车辆转换到施加摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态；并且响应于禁止状态的存在，响应于将加速踏板压到小于阈值的第一位置而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，响应于将加速踏板压到大于阈值的第二位置而释放摩擦制动器、增加车辆速度、退出禁止状态并且返回到单踏板驾驶模式，响应于释放所述制动踏板同时加速踏板位置小于阈值而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且将加速踏板压到小于第二阈值的第三位置而维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，并且响应于操作员取消选择单踏板驾驶模式并且将加速踏板压到大于第二阈值的第四位置而释放摩擦制动器、增加车辆速度、退出禁止状态并且以标称双踏板驾驶模式操作车辆。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在禁止状态中观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值并且加速踏板被释放，将车辆转换到故障状态并且维持摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
根据实施例，控制器还被编程为：响应于在转换到故障状态之后加速踏板被释放的同时压下以及释放制动踏板，增加车轮扭矩以允许车辆蠕行。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
加速踏板；
电机，其被配置为推进所述车辆并且在再生制动期间制动所述车辆；
摩擦制动器，其被配置为制动所述车辆；以及
控制器，其被编程为：
响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，
响应于压下所述加速踏板而增加车辆速度，以及
响应于所述释放加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，以及
响应于在选择所述单踏板驾驶模式时车辆速度变为零并且接收到禁用所述单踏板驾驶模式的自动信号，
响应于车辆速度变为零，将所述车辆转换到施加所述摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态，
响应于所述禁止状态的存在，
响应于将所述加速踏板压到小于阈值的第一位置，维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，以及
响应于将加所述速踏板压到大于所述阈值的第二位置，释放所述摩擦制动器、增加车辆速度并且返回到所述单踏板驾驶模式。
2.如权利要求1所述的车辆，其还包括制动踏板，并且其中所述控制器还被编程为：响应于在所述禁止状态中释放所述制动踏板同时加速踏板位置小于所述阈值，维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于操作员取消选择所述单踏板驾驶模式并且在所述禁止状态中将所述加速踏板压到小于第二阈值的第三位置，维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
4.如权利要求3所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于所述操作员取消选择所述单踏板驾驶模式并且在所述禁止状态中将所述加速踏板压到大于所述第二阈值的第四位置，释放所述摩擦制动器、增加车辆速度并且以标称双踏板驾驶模式操作所述车辆。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于在所述禁止状态中观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值并且所述加速踏板被释放，将所述车辆转换到故障状态并且维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
6.如权利要求5所述的车辆，其还包括制动踏板，并且其中所述控制器还被编程为：响应于在所述故障状态中所述加速踏板被释放的同时压下以及释放所述制动踏板，增加所述车轮扭矩以允许车辆蠕行。
7.如权利要求5所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于在所述观察到的车轮扭矩超过所述扭矩阈值之后的预定时间段内所述观察到的车轮扭矩减小到小于所述扭矩阈值，将所述车辆从所述故障状态转换到所述禁止状态。
8.如权利要求1所述的车辆，其还包括用户接口，并且其中所述控制器被配置为基于来自所述用户接口的操作员选择的输入来启用和禁用所述单踏板驾驶模式。
9.一种车辆，其包括：
加速踏板，其被配置为产生增加车辆速度的命令；
制动踏板，其被配置为产生减小车辆速度的命令；
电机，其被配置为推进所述车辆并且在再生制动期间制动所述车辆；
摩擦制动器，其被配置为制动所述车辆；以及
控制器，其被编程为：
响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，
响应于在没有压下所述制动踏板的情况下释放所述加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，
响应于接收到禁用所述单踏板驾驶模式的自动信号并且在选择所述单踏板驾驶模式时车辆速度变为零，将所述车辆转换到施加所述摩擦制动器以防止车辆蠕行的禁止状态，并且
响应于将所述加速踏板压到大于阈值的位置，退出所述禁止状态、释放所述摩擦制动器并且增加车辆速度。
10.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于在所述禁止状态中将所述加速踏板压到小于所述阈值的第二位置，保持在所述禁止状态中并且维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
11.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于在所述禁止状态中释放所述制动踏板同时加速踏板位置小于所述阈值，保持在所述禁止状态中并且维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
12.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于操作员取消选择所述单踏板驾驶模式并且在所述禁止状态中将所述加速踏板压到小于第二阈值的第二位置，保持在所述禁止状态中并且维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零。
13.如权利要求12所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：响应于操作员取消选择所述单踏板驾驶模式并且在所述禁止状态中将所述加速踏板压到大于所述第二阈值的第三位置，退出所述禁止状态、释放所述摩擦制动器、增加车辆速度并且以标称双踏板驾驶模式操作所述车辆。
14.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：
响应于在所述禁止状态中观察到的车轮扭矩超过扭矩阈值并且所述加速踏板被释放，将所述车辆转换到故障状态并且维持所述摩擦制动器的施加以将所述车辆速度维持在零，
响应于在转换到所述故障状态之后加速踏板被释放的同时压下以及释放所述制动踏板，增加所述车轮扭矩以允许车辆蠕行，并且
响应于在所述观察到的车轮扭矩超过所述扭矩阈值之后的预定时间段内所述观察到的车轮扭矩减小到小于所述扭矩阈值，将所述车辆从所述故障状态转换到所述禁止状态。
15.一种车辆，其包括：
加速踏板；
制动踏板；
电机，其被配置为推进所述车辆并且在再生制动期间制动所述车辆；
摩擦制动器，其被配置为制动所述车辆；以及
控制器，其被编程为：
响应于操作员对单踏板驾驶模式的选择，
响应于压下所述加速踏板而增加车辆速度，以及
响应于在没有压下所述制动踏板的情况下释放所述加速踏板而经由再生制动来减小车辆速度，
响应于在选择所述单踏板驾驶模式时车辆速度变为零并且接收到禁用所述单踏板驾驶模式的自动信号，
将所述车辆转换到禁止状态，在所述禁止状态中，施加所述摩擦制动器来防止车辆蠕行，并且
响应于所述禁止状态的存在，
响应于将所述加速踏板压到小于阈值的第一位置，维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，
响应于将加所述速踏板压到大于所述阈值的第二位置，释放所述摩擦制动器、增加车辆速度、退出所述禁止状态并且返回到所述单踏板驾驶模式，
响应于释放所述制动踏板同时加速踏板位置小于阈值，维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，
响应于操作员取消选择所述单踏板驾驶模式并且将所述加速踏板压到小于第二阈值的第三位置，维持所述摩擦制动器的施加以将车辆速度维持在零，并且
响应于所述操作员取消选择所述单踏板驾驶模式并且将所述加速踏板压到大于所述第二阈值的第四位置，释放所述摩擦制动器、增加车辆速度、退出所述禁止状态并且以标称双踏板驾驶模式操作所述车辆。
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