CN112789413B - 具有选择性可变刚度的结构 - Google Patents

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Abstract

本文公开了刚度控制和用于刚度控制的***。第一板和第二板可以与刚性支撑件、液压致动器和高粗糙度表面连接。在致动时，致动器可以迫使高粗糙度表面抵靠第一板，从而通过对第一板和第二板的液压压力来增加刚性。因此，可以以可变且可逆的方式更改表面的刚度。

Description

具有选择性可变刚度的结构
技术领域
本文描述的主题总体上涉及刚性结构，并且更特别地，涉及具有可变刚度特性的刚性结构。
背景技术
为了将货物和材料运输和储存到各种位置，必须有诸如台面、结构支撑件、平板卡车、叉车、仓库存储货架等之类的各种负载接收设备。例如，每天使用大型钻机卡车运输大规模的重型货物，并将其储存在能够保持各种类型的材料的仓库中。这些运输和存储设备用于保持和支撑其它物体。同样，一些这些运输和存储设备允许在不牺牲安全性或注意力的情况下移动或储存大规模的货物和材料。这些设备通常被构造为在失效之前承受低于并且最多至最大重量的重量，从而耐受特定量的力并在超过该水平的力时失效。
发明内容
本文公开了一种利用一个或多个致动器的能够具有可控制刚度的结构。在一个实施例中，公开了一种具有可变刚度的结构。该具有可变刚度的结构可以包括具有可变刚度区域的第一板，第一板附接到刚性支撑件。该具有可变刚度的结构还可以包括具有可变刚度区域的第二板，第二板与第一板相对地定位并附接到刚性支撑件。该具有可变刚度的结构还可以包括附接到第一板的内表面的堵塞材料。该具有可变刚度的结构还可以包括致动器，该致动器与第二板的内表面和堵塞材料连接，软液压致动器被配置为对堵塞材料和第二板产生液压力。
在另一个实施例中，公开了一种具有可变刚度的结构。该具有可变刚度的结构还可以包括具有可变刚度区域的第一板，第一板附接到刚性支撑件。该具有可变刚度的结构还可以包括具有可变刚度区域的第二板，第二板与第一板相对地定位并附接到刚性支撑件。该具有可变刚度的结构还可以包括与第二板的内表面连接的锁定液压致动器，锁定液压致动器被配置为对第一板和第二板产生液压力，并响应于接收到电气输入而抵抗变形。
在另一个实施例中，公开了一种刚度控制***。该刚度控制***可以包括结构，该结构具有一个或多个致动器并被配置为响应于电流而硬化。该刚度控制***还可以包括用于控制结构的刚度控制***。该刚度控制***可以包括一个或多个处理器。该刚度控制***还可以包括可通信地耦接到一个或多个处理器的存储器。该存储器可以存储柔性控制模块，该柔性控制模块包括在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器接收关于针对结构的响应参数的输入并发送与响应参数有关的激活信号的指令。该存储器还可以存储响应模块，该响应模块包括在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器响应于激活信号而将电流传递到一个或多个致动器的指令。
附图说明
以使能够详细地理解本公开的上述特征的方式，可以通过参考实施例来更具体地描述以上简要总结的本公开，在附图中图示了这些实施例中的一些。然而，要注意，附图仅示出了本公开的典型实施例，并因此将不被视为限制其范围。本公开可以允许有其它等效的实施例。
图1A和图1B是根据一个或多个实施例的致动器的截面图。
图2A和图2B是根据一个或多个实施例的包括一个或多个致动器的具有可变刚度部分的结构的示例的图示。
图3A和图3B是根据一个或多个实施例的包括一个或多个锁定致动器的具有可变刚度部分的结构的示例的图示。
图4是可适于与本文描述的一个或多个实施例一起使用的计算设备。
图5是根据一个或多个实施例的用于刚度控制的刚度控制***。
为了便于理解，在可能的情况下，使用了相同的附图标记来指定附图共有的相同元件。另外，一个实施例的元件可以有利地适于用于本文描述的其它实施例。
具体实施方式
本文公开了具有可变刚度特性的结构及其制造和使用方法。刚性结构通常具有均匀的刚度，并且因此不能够变化其管理负载的能力。这种均匀的刚度可以使表面不能够响应于变化的需求，从而在低负载时提供高支撑而在更高负载下塌陷。本文描述的具有可变刚度特性的结构通过使用液压力来解决该问题。如本文使用的“刚度”通常涉及结构或其部分的机械性质，包括结构的延展性、柔性、可变形性、刚性、脆性和/或其它机械特性。具有可变刚度特性的结构可以采用一个或多个致动器。致动器可以作用于可以分布力的一系列的板。
致动器可以基于膜的膨胀和对堵塞材料施加压力二者进行操作。在一个示例中，堵塞材料可以是粗糙或粗砂材料或具有高表面积粗糙度的其它材料。表面积粗糙度涉及表面平整度相对于平均线的变化。在一个示例中，高表面粗糙度可以是指具有大于0.3微米的Ra值的表面，诸如具有至少0.38微米的Ra值的表面。堵塞材料可以被配置为增加致动器刚性和/或提供致动器锁定。具有可变刚度特性的结构可以具有各种图案。在一个实施例中，刚性板可以是柔性或半柔性的，使得一旦实现了最终致动器力，就可以保持柔性。参照以下附图更详细地描述本文公开的实施例。
图1A和图1B是根据一个或多个实施例的致动器100的截面图。致动器100可以是液压致动器。如本文将描述的，致动器100可以被配置用于与表面连接并用于移动一个或多个物体。致动器100可以具有柔韧的或半柔韧的主体，或者可以以其它方式具有柔软的主体。致动器100可以是能够利用电荷的施加来位移和/或影响流体的流动的静电设备。
电荷的施加可以用于将两个或更多个导电元件一起吸引到致动位置。如本文使用的“致动位置”涉及响应于接收到输入的致动器的位置。在一个或多个实施例中，如本文所述，可以通过将电气输入传递到流体不可渗透膜的导电部分来实现致动位置。作为结果，可以经由静电吸引使膜的相对内表面朝向彼此。因此，可以产生液压力。如本文使用的“松开位置”是指在不存在输入的情况下的致动器的位置。在松开位置，致动器100处于没有导致静电吸引以在膜中产生液压力的输入的状态。
在一个实施例中，松开位置包括响应于停止向导电部分的电气输入的膜的原始形状或基本上原始形状。致动器100可以能够在存在电荷的情况下改变形状，从而使流体压力被施加到流体不可渗透膜110a和110b的部分。然后，该流体压力可以关于流体不可渗透膜110a和110b的弹性而改变致动器100形状。因此，致动器100具有在没有电气输入的情况下保持的第一形状。然后，可以向致动器100传递电荷，从而使致动器100由于液压力而实现可以包括一个或多个激活形状的第二状态。当电荷被去除时，致动器100然后可以基本上返回到第一形状。
根据一个或多个实施例，这里描绘了致动器100的部件。如这里示出的，致动器100包括流体不可渗透膜110a和110b以及介电流体114。流体不可渗透膜110a和110b可以由诸如外部绝缘部分102a和102b、导电部分104a和104b以及内部绝缘部分106a和106b之类的层构成。如本文使用的“部分”涉及在致动器100的流体不可渗透膜110a和110b中形成层、层的部分或结构的一个或多个部件。根据需要，部分可以具有不均匀的覆盖范围或厚度。为了简单起见，以上部分被描述为单个的均匀的元件或层。然而，部分可以包括如本文公开的层、层的部分或变型中的任一者中的一个或多个。如此，部分可以仅部分地延伸流体不可渗透膜110a和110b的尺寸。同样，流体不可渗透膜110a和110b的部分可以汇合以形成密封，使得在流体不可渗透膜110a和110b的内侧区域中形成腔室或隔室118。应该注意，内部绝缘部分106a和106b可以是相同的结构，或者它们可以是分开的结构。另外，外部绝缘部分102a和102b可以是分开的部分，或者它们可以是相同的结构。
流体不可渗透膜110a和110b或其部件(例如，外部绝缘部分102a和102b、导电部分104a和104b和/或内部绝缘部分106a和106b)可以跨流体不可渗透膜110a和110b的一个或多个部分和/或在一个或多个点处是柔性和/或弹性的。在一个实施例中，流体不可渗透膜110a和110b或其部件是完全柔性和弹性的。在另一个实施例中，流体不可渗透膜110a和110b跨整体是柔性的，但仅跨流体不可渗透膜110a和110b的一个或多个条带是弹性的。在另一个实施例中，流体不可渗透膜110a和110b在外部绝缘部分102a和102b以及内部绝缘部分106a和106b处是柔性和弹性的，但在导电部分104a和104b处既不是柔性的也不是弹性的。本领域的技术人员将理解流体不可渗透膜110a和110b的部分的柔性、弹性和定位的各种组合，而无需在本文中进一步明确阐述具体示例。
外部绝缘部分102a和102b可以形成流体不可渗透膜110a和110b的外表面108。在一个实施例中，外部绝缘部分102a和102b可以形成流体不可渗透膜110a和110b的整个外表面。外部绝缘部分102a和102b可以在一个或多个部分处是柔性和/或弹性的。在一个实施例中，外部绝缘部分102a和102b是完全柔性和弹性的。在另一个实施例中，外部绝缘部分102a和102b可以具有散布的柔性的区域或柔性和弹性的区域。根据需要，散布的区域可以呈图案或者是随机的。外部绝缘部分102a和102b可以与诸如内部绝缘部分106a和106b和/或导电部分104a和104b之类的一个或多个内侧层的表面形成界面。
外部绝缘部分102a和102b可以包括聚合物、弹性体聚合物(弹性体)或二者。可以采用柔软度和硬度的程度不同的多种不同的包封弹性体和/或聚合物的使用。在本文描述的实施例中使用的聚合物还可以包括诸如邻苯二甲酸酯之类的增塑剂的添加。聚合物或弹性体可以是天然的或合成的。可用作外部绝缘部分102a和102b的部分的弹性体的示例可以包括诸如腈、乙烯丙烯二烯烃单体(EPDM)、氟硅酮(FVMQ)、偏二氟乙烯(VDF)、六氟丙烯(HFP)、四氟乙烯(TFE)、全氟甲基乙烯基醚(PMVE)、聚二甲基硅氧烷(PDMS)、天然橡胶、氯丁橡胶、聚氨酯、硅酮、硅酮橡胶或其组合之类的绝缘弹性体。可以关于电气绝缘来描述外部绝缘部分102a和102b。可以关于所说的材料的介电常数或κ值来描述外部绝缘部分102a和102b的电气绝缘。如本文使用的术语“弹性体”意指可以在室温(20℃和25℃之间)被外部力拉伸至其原始长度的至少两倍然后一立即释放外部力就可以恢复至其原始长度的材料。如本文使用的弹性体可以包括热塑性材料，并且可以是交联的或热固性的。
导电部分104a和104b可以在很大程度上或完全是流体不可渗透膜110a和110b的内部元件。导电部分104a和104b可以对于电流而言是导电的，使得导电部分产生电场。在一个实施例中，导电部分104a和104b可以形成在外部绝缘部分102a和102b与内部绝缘部分106a和106b之间。在另一个实施例中，导电部分104a和104b可以包括水凝胶。导电部分104a和104b还可以包括聚合物、弹性体聚合物(弹性体)或二者。可用作导电部分104a和104b的部分的弹性体的示例可以包括腈、EPDM、氟硅酮(FVMQ)、偏二氟乙烯(VDF)、六氟丙烯(HFP)、四氟乙烯(TFE)、全氟甲基乙烯基醚(PMVE)、聚二甲基硅氧烷(PDMS)、天然橡胶、氯丁橡胶、聚氨酯、硅酮或其组合。导电部分104a和104b还可以包括诸如银、金、铂、铜、铝等之类的导电掺杂物。在其它实施例中，出于柔性和/或导电性的目的，导电部分104a和104b可以包括墨和粘合剂。
流体不可渗透膜110a和110b可以在一个或多个边缘处被密封，使得流体不可渗透膜110a和110b可以形成流体不可渗透隔室118。然而，在一些实现方式中，流体不可渗透膜110a和110b(或其部分)可以不是分开的结构，而是替代地是一体的结构。隔室可以保持介电流体114。介电流体114可以是抗电击穿和/或提供绝缘的流体。在一个或多个实施例中，介电流体114可以防止在一个或多个相对层(例如，相对的导电部分104)之间形成电弧。介电流体114可以是诸如基于植物油的介电流体之类的基于脂质的流体。介电流体114可以是乙二醇。介电流体114可以具有相关联的介电常数或κ值。
内部绝缘部分106a和106b可以形成流体不可渗透膜110a和110b的内表面112。内部绝缘部分106a和106b可以由与外部绝缘部分102a和102b的材料类似的材料构成。在一个或多个实施例中，内部绝缘部分106a和106b可以包括诸如腈、EPDM、氟硅酮(FVMQ)、偏二氟乙烯(VDF)、六氟丙烯(HFP)、四氟乙烯(TFE)、全氟甲基乙烯基醚(PMVE)、聚二甲基硅氧烷(PDMS)、天然橡胶、氯丁橡胶、聚氨酯、硅酮或其组合之类的绝缘弹性体。在一个或多个实施例中，内部绝缘部分106a和106b可以包括具有高电击穿电压且不导电的聚合物和弹性体。内部绝缘部分106a和106b还可以包括保护层116。如图1中所示，可以在内部绝缘部分106a和106b与介电流体114之间形成保护层116。在一些布置中，保护层116可以形成内表面112的部分。保护层116的大小或组成可以是均匀的或不同的。另外，保护层116可以是不导电的和/或抗腐蚀的。在一个或多个实施例中，保护层116是诸如氟化乙烯丙烯(FEP)之类的柔性的和抗腐蚀的塑料。
在一些情形下，内部绝缘部分106a和106b还可以包括颗粒材料117。在图1B中，颗粒材料117被描绘为悬浮在介电流体中，然而这并不旨在是限制。在一些实现方式中，颗粒材料117可以被嵌入在内部绝缘部分106a和106b中或悬浮在介电流体114中。颗粒材料117的大小或组成可以是均匀的或不同的。另外，颗粒材料117可以是不导电的。在一个实施例中，颗粒材料117是颗粒玻璃、二氧化硅或碳化物。颗粒材料117可以为致动器100提供锁定能力，使得致动器100在致动器被激活或以其它方式处于致动位置时不在侧向方向(lateral direction)上移位。在一个或多个实施例中，如本文所述的包括颗粒材料117的致动器100可以被称为“锁定致动器”。
图2A和图2B是根据一个或多个实施例的具有可变刚度特性的结构200的截面图。结构200可以被配置为在接收到诸如电气输入之类的输入时允许结构的部分的刚度受到控制。如此，结构200可以响应于施加到结构200的次级力(secondary force)而控制结构的刚度水平。通常，结构200可以包括第一板202和第二板208以及一个或多个电极210。结构200可以包括粘合剂204、堵塞材料206和致动器240。致动器240可以是致动器。致动器240的组成和结构可以与参考图1描述的致动器100基本上类似。
图2A描绘了根据一个或多个实施例的处于松开位置的致动器240。在一个或多个实施例中，结构200可以包括一个或多个可变刚度板，诸如第一板202和第二板208。第一板202可以与粘合剂204连接。在一个实施例中，粘合剂204可以被定位成与第一板202的内表面连接。粘合剂204可以连接到致动器240。致动器240可以被定位成与第二板208连接。在一个实施例中，结构200可以被如图2A中所示地配置。在该实施例中，第一板202和第二板208被示出为基本上彼此平行并形成结构200的外表面。粘合剂204和致动器240在这里被描绘为定位在第一板202和第二板208之间。
在一个实施例中，结构200可以包括第一板202。第一板202可以形成结构200的外侧边界。第一板202可以具有基本上平坦的表面。如本文使用的，术语“基本上”包括精确地其所修饰的术语和该术语的轻微变型。因此，术语“基本上平坦”意指精确地平坦及其轻微变型。在该特定示例中，其轻微变型可以包括在正常制造容差内、在约10度/百分之十或更小内、在约5度/百分之五或更小内、在约4度/百分之四或更小内、在约3度/百分之三或更小内、在约2度/百分之二或更小内、或在约1度/百分之一或更小内。
第一板202可以具有各种物理参数，使得第一板202可以被可控制地制成为刚性的。第一板202可以包括刚性材料、半刚性材料、柔性材料或其组合。在本文描述的一个或多个实施例中，第一板202可以包括能够响应于所施加的力而提供至少一些柔性的金属、合金、聚合物、陶瓷等。第一板202还可以是基本上均匀的。在一个或多个实施例中，第一板202可以具有基本上均匀的厚度、组成、刚性、表面粗糙度等。对第一板202的该描述同样适用于第二板208。
第一板202可以具有第一表面216、第二表面218、保持边缘220和延伸边缘222。第一表面216可以形成第一板202的面对外部的部分，其中第二表面218形成内表面。另外，第一表面216可以具有和与一个或多个物体接触一致的特征，诸如特定表面粗糙度、材料类型等。第一板202可以在保持边缘220处附接到诸如刚性支撑件212之类的支撑件。然后，延伸边缘222可以从第一板202的刚性支撑件212悬臂式地延伸。如此，保持边缘220可以是第一板202的支点。保持边缘220可以被支撑或以其它方式适于保持第一板202、第二板208和/或结构200的完整性或操作。
粘合剂204可以与第一板202连接。粘合剂204可以是单一粘合剂，或者它可以是多种粘合剂。在一个实施例中，粘合剂204可以是环氧树脂或具有允许材料耐用并与各种其它材料形成牢固粘结的性质的其它材料。粘合剂204可以形成固体层并可以耐受各种外部因素。粘合剂204可以耐受诸如湿气、湿度和极端的高温或低温之类的各种环境参数。粘合剂204可以是厌氧粘合剂。粘合剂204可以耐受多种化学物质引起的降解或失效。这些化学物质可以包括各种类型的液压流体、油和燃料。粘合剂204可以粘合在堵塞材料206和第一板202的第二表面218之间。
堵塞材料206可以与粘合剂204连接。堵塞材料206可以具有各种物理参数，使得堵塞材料206可以为致动器240和/或结构200提供稳定性和锁定能力。堵塞材料206可以包括各种粗糙材料，诸如氧化铝、氧化硅、碳化硅或能够提供高表面粗糙度的其它粗糙材料。另外，堵塞材料206可以是涂覆的研磨材料。在一个示例中，堵塞材料206可以包括其一面粘附有研磨材料的纸片或布片。堵塞材料206可以是涂覆的研磨剂，诸如粒度(grit size)不同(诸如20或40之类的较小数字指示粗糙磨粒，而诸如1500之类的较大数字指示精细磨粒)的氧化铝纸或碳化硅纸。在另外的实施例中，堵塞材料206可以是能够在高压应用中使用的陶瓷氧化铝。在另外的实施例中，堵塞材料206可以是沙子。堵塞材料206可以被定位成在致动器240和第一板202之间产生摩擦，诸如使堵塞材料206面对致动器240。
致动器240可以被定位成与堵塞材料206连接。致动器240可以与参考图1描述的致动器100基本上类似。致动器240可以被配置为接收诸如电气输入之类的输入，该输入可以通过电极210进行传递。电极210可以连接到致动器240的一个或多个导电部分215或与致动器240的一个或多个导电部分215连接。电极210可以定位在多个位置中。在一个或多个实施例中，电极210可以在第二板208的第二表面226处连接到致动器240。在一个或多个另外的实现方式中，致动器240还可以包括保护涂层。保护涂层可以定位在致动器240的外表面或内表面上。保护涂层可以与以上参考图1描述的保护层116基本上类似。保护涂层可以被配置为减少致动器240的磨损或以其它方式提供针对堵塞材料206的耐磨性。
致动器240在这里在图2A中被描绘为处于松开位置。在通过电极210施加电气输入时，致动器240移动至致动位置(图2B)。在一个或多个实施例中，致动器240可以包括被配置为优先朝向堵塞材料206产生液压力的多个导电部分。在另外的实施例中，结构200可以被配置为包括多个致动器240。致动器240可以被配置为以独立的方式控制结构的一个或多个区域。
如这里描绘的，第二板208可以基本上平行于第一板202。第二板208可以具有第一表面224、第二表面226、保持边缘228和延伸边缘230。第一表面224可以形成第二板208的面对外部的部分，其中第二表面226形成内表面。另外，第一表面224可以具有和与一个或多个物体接触一致的特征，诸如指定表面积粗糙度、材料类型等。第二板208可以在保持边缘228处附接到诸如刚性支撑件214之类的支撑件。然后，延伸边缘230可以从刚性支撑件212悬臂式地延伸。第一板202和第二板208可以分别连接到刚性支撑件212和214。刚性支撑件212和214因此可以为第一板202和第二板208提供稳定性。
刚性支撑件212和214可以是用于固定和支撑结构200的部件的元件。刚性支撑件212和214可以被配置为提供结构200的稳定性。刚性支撑件212和214可以由能够在操作中对第一板202和第二板208提供抵抗力和支撑的不同材料构成。在一个或多个实施例中，刚性支撑件212和214可以是能够响应于所施加的力而提供刚性稳定性的金属、合金、聚合物、陶瓷等。刚性支撑件212和214还可以在一种或多种物理特性方面是基本上均匀的，诸如具有均匀的厚度、组成、刚性、表面粗糙度等。刚性支撑件212、214可以是分开的结构。可替代地，刚性支撑件212、214可以是相同的结构。
致动器240可以连接到控制单元245。控制单元245可以被配置为传递诸如电气输入之类的输入。可以通过电极210向导电部分215施加电气输入。在一个或多个实施例中，控制单元245可以是用于从计算设备接收信号的通信设备。在另外的实施例中，控制单元245可以是计算设备。参考图4更详细地描述如本文使用的计算设备。当致动器240的导电部分215接收到输入时，导电部分215可以相互吸引，从而将致动器240移动至致动位置并向堵塞材料206施加液压力。向堵塞材料206施加力还可以向第一板202和第二板208施加力，从而导致结构200变为刚性的。通过控制致动器240的致动，结构200然后可以控制所施加的力的水平。第一板202和第二板208与刚性支撑件212和214的连接形成了支点，结构200可以从该支点弯曲。
尽管致动器240被描绘为从刚性支撑件212和214延伸出，但这并不旨在限制致动器240相对于板202和208的可能的位置和/或取向。在一个或多个实现方式中，致动器240可以在纵向方向(length-wise direction)、横向方向(width-wise direction)或在板202和208上之间的任何位置定位。另外，尽管这里被示出为单个致动器240，但致动器240可以是以任何组织或排列定位或堆叠的多个致动器240中的一个。
作为示例，在一个实现方式中，可以存在在板202和208中横向延伸的多个致动器240。多个致动器240可以沿着板202和208的长度以任何合适方式分布，包括以规则或不规则的间隔。另外，尽管被示出为具有多个导电部分215，但导电部分215的各种组织可以用于本文描述的一个或多个实现方式中。本领域的技术人员将理解本文公开的各种组合，而无需进行进一步明确阐述。
图2B描绘了根据一个实施例的施加有来自控制单元245的电气输入的结构200。如以上参考图2A描述的，控制单元245可以在各种位置连接到结构200。在一个或多个实施例中，控制单元245可以被配置为将诸如电气输入之类的输入传递到导电部分。在一个或多个实施例中，控制单元245可以是用于从计算设备接收信号的通信设备。在另外的实施例中，控制单元245可以是计算设备。
在操作中，可以在可变刚度板202和208的保持边缘(例如，保持边缘220和228)和延伸边缘(例如，延伸边缘222和230)之间向结构200施加力。该力可以是各种可用的力，诸如来自所施加物体的重量的力。该力可以造成结构200中的变形或弯曲。弯曲可以参考延伸边缘从第一位置到第二位置的移动，其中，保持边缘保持在基本上相同的位置。
控制单元245可以向结构200提供一个或多个输入，以改变结构200的刚度。在一个实施例中，控制单元245提供电气输入。可以通过电极210向致动器240的导电部分215施加电气输入。在一个或多个实施例中，致动器240可以被配置为使用来自控制单元245的电气输入来产生液压力。电极210可以被定位成与导电部分215连接，诸如通过第二表面226并在一个或多个导电部分215处连接到致动器240的膜。电极210可以连接在致动器240和第二表面226之间。响应于电气输入，导电部分215然后可以产生造成它们吸到一起的电场。因此使致动器240移动到致动位置中。
导电部分215的收缩迫使介电流体进入致动器240的其它区域中，从而产生液压力。在激活时，液压力然后可以被施加到堵塞材料206和第一板202，从而迫使堵塞材料206与致动器240和第一板202二者接触。致动器240抵靠第一板202和第二板208的膨胀可以使结构200变得更具刚性。另外，液压力可以使第一板202和第二板208变直。因此，通过致动器240施加液压力可以导致结构200可控制地变为刚性。
图3A和图3B描绘了根据一个或多个实施例的具有处于致动位置的致动器330的结构300。结构300在组成上可以与如图2A和图2B中描绘的结构200基本上类似。结构300可以包括第一板302和第二板304。致动器330可以定位在第一板302和第二板304之间。在一个或多个实施例中，致动器330可以是锁定液压致动器。结构300可以被配置为在接收到诸如电气输入之类的输入时可控制地是刚性的。如此，结构300可以控制响应于次级力而施加的力的水平。
图3A描绘了根据一个或多个实施例的结构300。结构300可以被配置为在接收到诸如由控制单元340所传递的电气输入之类的输入时可控制地是刚性的。在一个或多个实施例中，控制单元340可以是用于从计算设备接收信号的通信设备。在另外的实施例中，控制单元340可以是计算设备。控制单元340或其元件可以基本上类似于参考图2A描述的控制单元245。如此，结构300可以控制响应于次级力而施加的力的水平。
通常，结构300可以包括第一板302。第一板302可以具有第一表面312、第二表面314、保持边缘316和延伸边缘318。第一表面312可以形成第一板302的面对外部的部分，其中第二表面314形成内表面。第一板302可以在保持边缘316处附接到诸如刚性支撑件308之类的支撑件。然后，延伸边缘318可以从第一板302的刚性支撑件308延伸出。如此，保持边缘316可以是第一板302的支点。第一板302可以与如图2A中描述的第一板202基本上类似。
结构300可以包括第二板304。如这里描绘的，第二板304可以被定位成平行于第一板302。第二板304可以具有第一表面320、第二表面322、保持边缘324和延伸边缘326。第二板304可以与参考图2A和图2B描述的第二板208基本上类似。第一表面320可以形成第二板304的面对外部的部分，其中第二表面322形成内表面。第二板304可以在保持边缘324处附接到诸如刚性支撑件310之类的支撑件。然后，延伸边缘326可以从第二板304延伸出。第一板302和第二板304可以分别连接到刚性支撑件308和310。
刚性支撑件308和310可以是用于固定和支撑结构300的部件的元件。刚性支撑件308和310可以被配置为提供结构300的稳定性。刚性支撑件308和310可以与参考图2A和图2B描述的刚性支撑件212和214基本上类似。
结构300可以包括致动器330。致动器330可以在组成上类似于参考图1描述的以上包括颗粒材料117的致动器100和/或包括参考图1描述的以上包括颗粒材料117的致动器100的一个或多个元件。致动器330可以被配置为接收诸如电气输入之类的输入。该输入可以通过一个或多个电极306传递到致动器330。电极306可以与参考图2A和图2B描述的电极210基本上类似。电极306可以连接到致动器330的一个或多个导电部分315或与致动器330的一个或多个导电部分315连接。致动器330在这里被描绘为处于松开位置。在通过电极306施加电气输入时，致动器330移动至致动位置。
粘合剂335可以与第一板302连接。粘合剂335可以与参考图2A和图2B描述的粘合剂204基本上类似。在一个或多个实施例中，粘合剂335可以粘附在致动器330的外表面的一个或多个部分与第一板302的第二表面314之间。在另外的实施例中，粘合剂335可以粘附在致动器330的外表面的一个或多个部分与第二板304的第二表面322之间。致动器330可以被定位成与第一板302连接。致动器330可以与参考图1描述的包括颗粒材料117的致动器100基本上类似。在一个或多个另外的实现方式中，致动器335还可以包括保护涂层。保护涂层可以定位在致动器335的外表面或内表面上。保护涂层可以与以上参考图1描述的保护层116基本上相似。保护涂层可以被配置为减少如结构300的一个或多个表面中可以出现的致动器335的磨损或以其它方式提供耐磨性。
致动器330可以被配置为通过电极306接收诸如电气输入之类的输入。电极306可以连接到致动器330的一个或多个导电部分315。这里示出致动器330被描绘为处于松开位置。致动器330可以被配置为当通过电极306向导电部分315施加电气输入时移动至致动位置。在致动位置，致动器330可以向第一板302和第二板304施加液压力。由于致动器330可以在向第一板302和第二板304二者施加力的同时抵抗侧向移动，因此结构300的刚性可以增加。
图3B描绘了根据一个实施例的施加有来自控制单元340的电气输入的结构300。结构300可以与以上参考图3A描述的结构300基本上类似。控制单元340可以在各种位置连接到结构300。控制单元340可以被配置为通过电极306向结构300传递诸如电气输入之类的输入。在一个或多个实施例中，控制单元340可以是用于从计算设备接收信号的通信设备。在另外的实施例中，控制单元340可以是计算设备。控制单元340或其元件可以基本上类似于参考图2A描述的控制单元245。在该实施例中，电极306可以与如图3A中描述的第一电极306类似地定位。第一电极306可以设置在第二表面322上。电极306可以将致动器330连接到第二板304的第二表面322。电极306可以连接到致动器330的一个或多个导电部分315。当电荷从电极306传递到导电部分315时，致动器330移动到致动位置。然后，致动器330可以产生能够被施加到第一板302的液压力。通过致动器330施加液压力可以导致结构300可控制地变为刚性。致动器330可以保持“锁定”在适当位置，直到输入被终止或接收到另外的输入，诸如来自控制单元340的电气输入被终止。
如本文的实施例中描述的，结构可以为所施加的力提供选择性可变刚度。因此，结构300可以提供众多益处。结构300可以充当诸如机器人、汽车或建筑中之类的灵活应用的结构或框架支撑。另外，结构300可以提供可变抵抗力，诸如当适应变化速率或空气动力的强风时。为了简单起见，以上的层被描述为单个的均匀的元件。然而，以上可以包括如本文公开的层、层的部分或变型中的任一者中的一个或多个。
图4是根据一个或多个实施例的能与上述结构一起使用的计算设备400的框图。计算设备400可以是任何适当类型的计算设备，诸如但不限于服务器、个人计算机(PC)、工作站、嵌入式计算机或诸如微处理器、DSP(数字信号处理器)、FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)等之类的具有计算单元的独立设备。计算设备400可以包含用于执行被分配给所述计算设备的功能的各种部件。部件可以包括如中央处理器(CPU)的处理器404、存储器406、电源408、通信设备410、输入和/或输出设备以及连接以上提到的部件的至少一条总线416。在一些实施例中，这些部件中的一个或多个被至少部分地容纳在壳体418内。
也可以被称为CPU的处理器404可以是作为计算设备的部分的能够接收和执行一个或多个指令以执行任务的设备。在一个实施例中，处理器404可以包括诸如专用指令集处理器(ASIP)、图形处理单元(GPU)、物理处理单元(PPU)、DSP、图像处理器、协处理器等之类的微处理器。尽管被称为处理器404，但要理解，一个或多个处理器404可以用在本文描述的一个或多个实施例中，包括处理器404的组合。
存储器406是能够存储数据或信息的任何硬件。可以存储在存储器406中的数据或信息的示例以临时性方式和/或永久性方式包括而不限于数据、功能形式的程序代码和/或其它合适信息。存储器406可以包括一个或多个模块，该一个或多个模块包括在由处理器404执行时使处理器404执行本文讨论的方法和功能的计算机可读指令。存储器406可以包括易失性和/或非易失性存储器。存储器406还可以包括计算机可读存储介质。合适的存储器406的示例包括RAM(随机存取存储器)、闪速存储器、ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、寄存器、磁盘、光盘、硬盘驱动器或任何其它合适的存储介质或其任何组合。
存储器406可以是(一个或多个)处理器404的部件，或者存储器406可以可操作地连接到(一个或多个)处理器404以供其使用。存储器406可以包括诸如LINUX之类的操作***420。操作***420可以包括批处理、现场(live)、时间共享、实时和其它类型的操作***。如本文描述的操作***420可以包括用于处理、访问、写入、存储、搜索数据或由用户选择的其它功能的指令，用于控制和提供与计算设备400的接口。存储器406可以包括用于与网络490和/或另外的计算设备通信的通信过程。
通信设备410可以是允许计算设备400与其它计算设备通信的有线或无线连接部件和/或软件。通信设备410可以允许本地或远程地与设备进行通信，诸如通过网络协议(例如，以太网或类似协议)。在一个示例中，计算设备400使用通信设备410连接到网络490。通信设备410还可以与和其它计算设备相关联的远程设备连接。在另外的实施例中，计算设备400可以与一个或多个计算设备连接，从而允许访问连接到第二计算设备或与第二计算设备连接的一个或多个传感器。
计算设备400还可以包括刚度控制***470或其部件。如本文描述的，刚度控制***470的某些部件可以被存储在计算设备400或其组合中。因此，刚度控制***470的一个或多个实施例可以包括从计算设备400的存储器406或数据库422存储、收集、创建、比较或以其它方式可用的刚度控制***470、刚度控制***470的模块或刚度控制***470的部件。当被作为计算设备400的部分存储时，刚度控制***470可以通过通信设备410和网络490访问另外的计算设备400或其它设备，从而允许包括刚度控制***470的一个或多个部件之间的连续性。
对刚度控制***470的讨论开始于图5，其中图示了根据一个实施例的刚度控制***470。刚度控制***470被示出为包括图4中描绘的计算设备400中的处理器404。因此，处理器404可以是刚度控制***470的部分，刚度控制***470可以包括与处理器404分开的处理器，或者刚度控制***470可以通过数据总线或另外的通信路径来访问处理器404。在一个实施例中，刚度控制***470包括可以存储柔性控制模块520和响应模块530的存储器514。存储器514可以是RAM、ROM、硬盘驱动器、闪速存储器或其它用于存储模块520和530的合适存储器。模块520和530是例如在由处理器404执行时使处理器404执行本文公开的各种功能的计算机可读指令。
刚度控制***470还可以包括数据库510。数据库510可以以多种配置来呈现，包括作为存储器514的部分、作为与存储器514独立的部件、作为分开的存储器(与存储器514不同)的部分等。数据库510可以包括变形数据560和用户信息570。变形数据560可以包括针对结构和/或每个致动器检测或确定的关于最大变形、当前变形、使用寿命和在使用期间可以用于控制结构的其它细节的数据集。用户信息570可以包括与用户对结构的选择和使用相关的信息。刚度控制***470或其部分可以被存储作为计算设备400的部分、作为服务器的部分等。如此，作为本文描述的实施例的部分，刚度控制***470或其中包含的模块的功能中的一种或多种可以被远程地执行和被传递到结构。
柔性控制模块520通常可以包括在由处理器404执行时控制处理器404接收关于针对结构的响应参数的输入的指令。响应参数是与来自用户或结构的使用环境的输入相关的一个或多个控制限制。在一个或多个实施例中，响应参数可以包括结构的偏转的上边界和下边界。输入是用户或物体旨在进行的或者处于与结构交互的过程中的信号。如此，输入可以包括从一个或多个传感器接收的与结构相关的传感器信号，诸如指示运动或与结构的交互的来自相机、陀螺仪、加速度计等的信号。输入还可以包括来自用户的选择或指令，诸如指示所期望的硬度或指示表面将接收来自物体的力的指令。如这里使用的结构可以与参考图2至图3描述的结构200和300基本上类似。
结构可以因改变致动器的形状的一个或多个力而变形。如本文使用的变形是指整体上相对于结构的原始或无应力状态的改变或致动器中的一个或多个的解锁。如上所述，由于来自一个或多个物体的针对结构的力，结构可以改变刚性。柔性控制模块520可以通过诸如外部传感器、膜电容检测等之类的多种机制来检测结构的变形。柔性控制模块520还可以检测致动器之间的变形差异，使得每个致动器被个体地分析。在另外的实施例中，可以基于用户的期望来分组或整体地分析结构的变形。然后，可以通过柔性控制模块520将变形水平存储在数据库510的变形数据560中。
响应参数可以是与定义刚度控制***470何时将响应的输入相关的一个或多个限制。对于直接来自用户的输入，柔性控制模块520可以被配置为根据需要对所给定的任何输入、对特定用户、对特定命令等进行响应。对于来自传感器或传感器***的输入，柔性控制模块520可以被配置为对任何输入、特定参数内的输入、从传感器的组合接收的输入、高于或低于特定阈值的输入等进行响应。在一个示例中，柔性控制模块520可以被配置为对由相机或加速度计或其组合检测到的运动进行响应。在另一个示例中，柔性控制模块520可以被配置为对高于特定阈值的振动或重量进行响应。在另一个实施例中，柔性控制模块520可以被配置为对在结构的致动器处的(诸如在拉伸时看到的)电容改变进行响应。
柔性控制模块520还可以包括用于发送与响应参数有关的激活信号的指令。激活信号可以是由柔性控制模块520确定以用于在结构中创建适当响应(诸如刚性改变)以影响位置或特定总体硬度的输入。如以上参考图2至图3描述的，激活信号可以被传递到结构。激活信号可以直接由柔性控制模块520接收或通过诸如网络490之类的网络接收。激活信号还可以包括关于与结构连接的一个或多个开关的个体输入或组输入。在另一个实施例中，根据本文描述的实施例，激活信号是由控制单元传递到致动器的一个或多个导电区域的信号。个体输入可以被作为用户信息570的部分存储在数据库510中。
柔性控制模块520还可以包括用于释放(例如，解锁)结构的致动器中的一个或多个致动器的指令。根据本文描述的一个或多个实施例，致动器可以保持在锁定状态或解锁状态。当保持在锁定状态时，可以通过减少或去除致动器中的一个或多个致动器处的电流来释放所述致动器。然后，由于电荷的去除，导电部分将分离，并且然后致动器将变得柔韧。一旦膜是柔韧的，该结构然后就响应于可以使该结构处于松开状态的一个或多个外部力(例如，由于弹性引起的流体压力的改变)。
响应模块530通常可以包括用于控制处理器404以所期望的变形水平激活致动器的指令。一旦结构达到了所期望的状态或受一个或多个次级因素(例如，最大重量能力)限制的状态，响应模块530就可以激活致动器中的一个或多个致动器以将所述力分配给结构。一旦致动器被再次激活，致动器的弹性将再次受到限制。以这种方式，结构可以根据需要或基于由刚度控制***470设置的一个或多个参数来保持特定刚性。
因此，刚度控制***470和结构可以调节结构的移动。结构可以从松开状态变为收缩状态，并且每个状态可以由致动器保持，使得可以可变地保持结构对外力的刚性。结构可以提供众多益处。结构可以基于需要为各种设备提供结构刚性，从而使用能量输入来减轻重量。刚度控制***470可以增加结构的调制水平，从而允许结构被智能地控制。
预料到上述***和方法的其它和另外的实施例，包括组合或删除所述***和方法，而没有对其具体阐述。本文公开了详细的实施例。然而，要理解，所公开的实施例仅旨在作为示例。因此，本文公开的特定结构和功能细节将不被解释为限制，而是仅仅作为权利要求的基础并且作为教导本领域的技术人员以各种方式采用本文的方面(实际上，任何适当详细的结构)的代表性基础。另外，本文使用的术语和短语不旨在是限制，而是提供可能实现方式的可理解的描述。在图1至图5中示出了各种实施例，但实施例不限于所图示的结构或应用。
图中的流程图和框图图示了根据各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实施例的架构、功能和操作。就这点而言，流程图或框图中的每个框可以表示可以包括用于实现指定(一个或多个)逻辑功能的一个或多个可执行指令的模块、段或代码的部分。还应该注意，在一些替代实施例中，框中指出的功能可以不按照图中指出的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能，连续示出的两个框实际上可以基本上同时执行，或者这些框有时可以按相反顺序执行。
以上描述的***、部件和/或方法可以在硬件或硬件和软件的组合中实现，并且可以以集中方式在一个处理***中实现或者以分布式方式来实现，在分布式方式中不同元件跨数个互连处理***分布。适用于执行本文描述的方法的其它装置或任何种类的处理***都是合适的。硬件和软件的典型组合可以是具有计算机可用程序代码的处理***，该计算机可用程序代码在被加载和执行时控制处理***，使得其执行本文描述的方法。***、部件和/或方法还可以被嵌入在可由机器读取的诸如计算机程序产品或其它数据程序存储设备之类的计算机可读存储装置中，从而有形地实施能由机器执行以执行本文描述的方法和方法的指令的程序。这些元件也可以被嵌入在可以包括使得能够实现本文描述的方法的实施例的所有特征并且当被加载在处理***中时能够执行这些方法的应用产品中。
此外，本文描述的布置可以采取在其上实施或嵌入(诸如存储)有计算机可读程序代码的一个或多个计算机可读介质中实施的计算机程序产品的形式。可以利用一个或多个计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。短语“计算机可读存储介质”意指非暂态存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子、磁、光、电磁、红外或半导体***、装置或设备或前述的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例(非穷尽列表)将包括以下：具有一条或多条线的电连接、便携式计算机盘、硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、RAM、ROM、EPROM或闪速存储器、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用盘(DVD)、光存储设备、磁存储设备、或前述的任何合适组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储介质可以是能够包含或存储供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合的程序的任何有形介质。
可以使用任何合适的介质传输在计算机可读介质上实施的程序代码，该介质包括但不限于无线、有线、光缆、线缆、RF等或前述的任何合适组合。可以用一种或多种编程语言的任何组合编写用于执行本布置的方面的操作的计算机程序代码，这些编程语言包括诸如JavaTM、Smalltalk、C++等之类的面向对象的编程语言以及诸如“C”编程语言或类似编程语言之类的常规过程性编程语言。程序代码可以完全在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为独立软件包执行、部分地在用户的计算机上并且部分地在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种场景中，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户的计算机，或者可以与外部计算机(例如，使用互联网服务供应商通过互联网)进行连接。
如本文使用的术语“一”和“一个”被定义为一个或多于一个。如本文使用的术语“多个”被定义为两个或多于两个。如本文使用的术语“另一个”被定义为至少第二个或更多个。如本文使用的术语“包含”和/或“具有”被定义为包括(即，开放式语言)。如本文使用的短语“…和…中的至少一个”是指并涵盖了相关联的所列项目中的一个或多个项目的任何和所有可能组合。作为示例，短语“A、B和C中的至少一个”包括仅A、仅B、仅C或其任何组合(例如，AB、AC、BC或ABC)。
尽管前述内容是针对所公开的设备、***和方法的实施例，但是可以在没有脱离其基本范围的情况下设计所公开的设备、***和方法的其它和另外的实施例。其范围由所附权利要求确定。

Claims (20)

1.一种具有可变刚度的结构，包括：
具有可变刚度区域的第一板，所述第一板附接到刚性支撑件；
具有可变刚度区域的第二板，所述第二板与所述第一板相对地定位并附接到所述刚性支撑件，所述第一板和所述第二板限定隔室；
堵塞材料，所述堵塞材料附接到所述第一板的内表面；以及
位于所述隔室内的一个或多个致动器，所述一个或多个致动器中的每个致动器包括：
限定腔室的流体不可渗透膜，所述腔室包括介电流体；以及
第一导电部分和第二导电部分，可操作地定位在所述流体不可渗透膜的相对部分上，
所述一个或多个致动器中的每个致动器被配置成使得，当电气输入被供应给所述第一导电部分和所述第二导电部分时，所述第一导电部分和所述第二导电部分朝向彼此静电吸引，引起所述介电流体的至少一部分位移到所述腔室的其他部分，使得所述流体不可渗透膜对所述堵塞材料和所述第二板施加力并且使得所述结构的整体形状不改变。
2.根据权利要求1所述的结构，其中，所述电气输入由控制单元提供。
3.根据权利要求2所述的结构，其中，所述控制单元是被连接成将所述电气输入供应给所述第一导电部分和所述第二导电部分的计算设备。
4.根据权利要求1所述的结构，其中，所述堵塞材料使用粘合剂附接到所述第一板的所述内表面。
5.根据权利要求1所述的结构，其中，所述第一导电部分和所述第二导电部分中的至少一个包括多个导电部分。
6.根据权利要求1所述的结构，其中，所述第一板或所述第二板包括柔性合金材料。
7.根据权利要求1所述的结构，其中，所述一个或多个致动器是多个致动器。
8.一种具有可变刚度的结构，包括：
具有可变刚度区域的第一板，所述第一板附接到刚性支撑件；
具有可变刚度区域的第二板，所述第二板与所述第一板相对地定位并附接到所述刚性支撑件；以及
与所述第二板的内表面接触的一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为响应于接收到电气输入而抵抗变形，所述一个或多个致动器中的每个致动器包括：
限定腔室的流体不可渗透膜，所述腔室包括介电流体；以及
第一导电部分和第二导电部分，可操作地定位在所述流体不可渗透膜的相对部分上，
所述一个或多个致动器中的每个致动器被配置成使得，当电气输入被供应给所述第一导电部分和所述第二导电部分时，所述第一导电部分和所述第二导电部分朝向彼此静电吸引，引起所述介电流体的至少一部分位移到所述腔室的其他部分，使得所述流体不可渗透膜对所述第一板和所述第二板施加力并且使得所述结构的整体形状不改变。
9.根据权利要求8所述的结构，其中，所述电气输入由控制单元提供，并且其中，所述控制单元是被连接成将所述电气输入供应给所述第一导电部分和所述第二导电部分的计算设备。
10.根据权利要求8所述的结构，其中，所述一个或多个致动器使用粘合剂粘附到所述第一板和所述第二板。
11.根据权利要求8所述的结构，其中，所述一个或多个致动器包括多个导电部分。
12.根据权利要求8所述的结构，其中，所述第一板或所述第二板包括柔性合金材料。
13.根据权利要求8所述的结构，其中，所述一个或多个致动器是多个致动器。
14.一种刚度控制***，包括：
结构，所述结构具有一个或多个致动器并被配置为响应于电流而硬化，所述一个或多个致动器中的每个致动器包括：
限定腔室的流体不可渗透膜，所述腔室包括介电流体；以及
第一导电部分和第二导电部分，可操作地定位在所述流体不可渗透膜的相对部分上，
所述一个或多个致动器中的每个致动器被配置成使得，当电气输入被供应给所述第一导电部分和所述第二导电部分时，所述第一导电部分和所述第二导电部分朝向彼此静电吸引，引起所述介电流体的至少一部分位移到所述腔室的其他部分，使得所述流体不可渗透膜对所述结构的内表面施加力并且使得所述结构的整体形状不改变；以及
用于控制所述结构的刚度控制***，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，所述存储器可通信地耦接到所述一个或多个处理器并且存储：
柔性控制模块，所述柔性控制模块包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器接收关于针对所述结构的响应参数的输入并发送与所述响应参数有关的激活信号的指令；以及
响应模块，所述响应模块包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器响应于所述激活信号而将电流传递到所述一个或多个致动器的指令。
15.根据权利要求14所述的刚度控制***，其中，所述结构还包括：
第一板，所述第一板附接到刚性支撑件；以及
第二板，所述第二板与第一板相对地定位并附接到所述刚性支撑件，其中，所述一个或多个致动器定位在所述第一板和所述第二板之间并附接到所述第一板和所述第二板。
16.根据权利要求14所述的刚度控制***，其中，所述结构还包括：
具有可变刚度区域的第一板，所述第一板附接到刚性支撑件；
具有可变刚度区域的第二板，所述第二板与所述第一板相对地定位并附接到所述刚性支撑件；以及
堵塞材料，所述堵塞材料附接到所述第一板的内表面，所述一个或多个致动器与所述第二板的内表面和所述堵塞材料连接。
17.根据权利要求14所述的刚度控制***，其中，所述输入是从一个或多个传感器推导出的检测到的移动。
18.根据权利要求14所述的刚度控制***，其中，所述响应参数包括所述结构的偏转的上边界和下边界。
19.根据权利要求14所述的刚度控制***，其中，所述一个或多个致动器是多个致动器。
20.根据权利要求19所述的刚度控制***，其中，所述响应模块被配置为单独控制所述多个致动器。
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