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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine endoskopische Vorrichtung zur
Fortbewegung durch eine röhrenförmige Körperöffnung,
insbesondere, aber nicht ausschließlich, durch den Magen-Darm-Trakt, die
in der Lage ist, sich in eine vorgegebene Richtung mit einer sogenannten
raupenförmigen
Bewegung fortzubewegen.
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Hintergrund
der Erfindung
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Endoskopische
Vorrichtungen für
chirurgische oder diagnostische Verfahren sind bereits bekannt.
Diese Vorrichtungen werden durch einen Chirurgen bedient, der direkt
an die Vorrichtung die Vorwärtsbewegung
durch den Körper
des Patienten weitergibt. Chirurgische und/oder diagnostische Instrumente,
welche notwendig sind, um jeweils spezielle Verfahren auszuführen, wie
beispielsweise Mikroarme, Mikrokameras und/oder Laseremitter sind
im allgemeinen mit diesen Vorrichtungen verbunden.
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Um
die Aufgabe für
den Chirurgen leichter zu gestalten, wurden endoskopische Vorrichtungen
der oben genannten Art vorgeschlagen, die in der Lage sind, eine
halbautomatische Bewegung innerhalb der Körperöffnung eines Patienten durchzuführen, durch Anpassen
ihrer Form, soweit wie möglich,
an die Form der umgebenden Höhle.
In diesem Falle fungieren die Wände
der Körperhöhle als
eine Unterstützung,
um die Vorrichtung vorwärts
anzutreiben. Zum Beispiel ist in US-A-5398670 ein endoskopisches
Instrument offenbart, welches im wesentlichen durch einen balgförmigen Röhrenkörper gebildet
wird, der in der Lage ist, sich auszudehnen und zurückzuziehen,
und durch zwei Endbereiche mit entsprechend aufblasbaren Ballonteilen,
durch ein Mittel, durch welches das vordere Endteil und das hintere
Endteil wechselseitig durch Kompression an den Wänden der Körperhöhle angreifen, wodurch die
Vorrichtung vorwärts
gedrückt
werden muß.
Es ist ein Steuersystem vorgesehen, welches die Inflation und Deflation der
zwei Ballonteile betreibt und das Ausdehnen und Zurückziehen
des Röhrenkörpers, entsprechend
einer Abfolge, um das Fortschreiten der Vorrichtung in die vorgegebene
Richtung zu erzeugen.
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Eine
endoskopische Vorrichtung derselben Art ist in US-A-5906591 offenbart,
in welcher jedoch folglich ein ausreichender Vakuumdruck um diese Endteile
herum erzeugt wird, um, unter den erzeugten Saugbedingungen, einen
guten Halt des vorderen und hinteren Endteils an der Höhlenwand
zu erzeugen.
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Wenn
die endoskopische Vorrichtung der Art, wie sie in den oben genannten
Patenten beschrieben wurde, zur Fortbewegung durch den Magen-Darm-Trakt
bestimmt ist, ist ihr Halt an den Höhlenwänden nicht zufriedenstellend,
weil diese Art der Höhle
weich ist, glitschig und oftmals feucht ist. Benutzt man balgartige
endoskopische Vorrichtungen, wie die, die der US-A-5298670 entsprechend,
ist es unmöglich,
selbst wenn die Intestinalwand überdehnt wird,
ausreichende Transportkräfte
zu erzeugen, wegen des extrem niedrigen Reibungskoeffizienten des Magen-Darm-Traktes
(Gastro-Intestinal-Traktes). Zusätzlich
führt eine
exzessive Überdehnung
des Ballons zur Verursachung heftiger Schmerzen für den Patienten.
Ein ähnliches
Ergebnis erhält
man durch Vergrößerung des
Sogs im Falle der endoskopischen Vorrichtung der US-A-5906591, mit
dem Nachteil, daß,
wenn der Grad des Vakuums über
ein bestimmtes Maß hinaus
vergrößert wird,
unerwünschte
Läsionen
auftreten können.
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Um
den Halt der endoskopischen Vorrichtungen der oben genannten Art
zu verbessern, wurde vorgeschlagen, diese mit Hilfsverankerungsmitteln verschiedener
Formen auszustatten, welche jedoch die strukturelle Komplexität und die
Länge der
Vorrichtung vergrößern und
die Unannehmlichkeit für den
Patienten vergrößern und
das Risiko der Beschädigung
der involvierten Gewebe.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Nach
einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine endoskopische
Vorrichtung mit einer teilautonomartigen Fortbewegung durch eine
Körperhöhle, wie
den Magen-Darm-Trakt,
bereitgestellt, die in der Lage ist, einen passende Halt in der
Körperhöhle sicherzustellen,
und dadurch ihr Fortschreiten durch sie zu erlauben, ohne eines
der Probleme auszulösen,
die einem bei den ähnlichen
bekannten Vorrichtungen begegnen.
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Nach
einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine endoskopische
Vorrichtung der oben genannten Art bereitgestellt, um einen geeigneten
Halt an der Höhlenwand
durch ein Mittel mit strukturell einfachen Lösungen zu erreichen, die es erlauben,
die Größe der Vorrichtung
klein zu halten.
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Diese
Aspekte werden erreicht mit der endoskopischen Vorrichtung zur Fortbewegung
in einer Körperhöhle entsprechend
einer vorbestimmten Vorschubrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden
Erfindung, umfassend wenigstens einen längenvariablen Zwischenteil,
der sich zwischen einem vorderen Endteil und einem hinteren Endteil
bezüglich der
Richtung erstreckt und ein erstes und ein zweites Spannmittel, integriert
in das vordere Endteil beziehungsweise in das hintere Endteil, um
abwechselnd entsprechende umgebende Bereiche der Wand der Körperhöhle zu fassen.
Zugehörig
zu dem ersten und zweiten Spannmittel wird ein Saugmittel bereitgestellt,
um ein Vakuum zu erzeugen, das ausreichend ist, um die umgebenden
Bereiche der Körperhöhlenwände innerhalb
des ersten und zweiten Spannmittels zusammenfallen zu lassen, während diese
in einem offenen Zustand sind, um ein festes Fassen zu gewährleisten,
wenn die Spannmittel geschlossen sind. Mittel zum wahlweisen Aktivieren
eines Ausdehnens und eines Rückziehens
des Zwischenteils und Aktivierungsmittel des ersten und zweiten Spannmittels,
welches synchron betrieben wird, um eine Vorwärtsbewegung des hinteren Endteils
in der vorbestimmten Richtung zu erzeugen aufgrund eines Rückziehens
des Zwischenteils, wenn der entsprechende Bereich der umgebenden
Wand fest in das erste Spannmittel eingreift, und, um eine Vorwärtsbewegung
des vorderen Endteils in die gleiche Richtung aufgrund eines Ausdehnens
des Zwischenteils zu erzeugen, wenn der entsprechende umgebende Wandbereich
fest innerhalb des zweiten Spannmittels eingreift.
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Weiterhin
kann sich die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung durch Körperhöhlen fortbewegen
durch das Mittel des aufeinanderfolgenden Ausdehnens und Rückziehens
wenigstens eines längenvariablen
Zwischenteils derselbigen in Übereinstimmung
einer vorgegebenen Richtung, die ein vorderes Endteil und ein hinteres
Endteil der Vorrichtung definiert, zu der ein erstes und zweites
Spannteil entsprechend zugehörig
sind, welche wahlweise von außerhalb
mit dem aufeinanderfolgenden Ausdehnen und Rückziehen des Zwischenteils
synchron bedienbar sind. Die Fortbewegung ist gekennzeichnet durch wahlweises
Erzeugen durch Absaugen eines Luftunterdrucks innerhalb des ersten
oder des zweiten Spannmittels in seiner offenen Einstellung, wobei
der Unterdruck derart ist, daß der
umgebende Bereich der Körperhöhlenwand
innerhalb des Spannmittels zusammenfällt und ein Schließen des
Spannmittels, um den umgebenden Wandbereich zu fassen und festzuhalten
mit dem entsprechenden Endteil, und um eine freie Bewegung des anderen
Endteils in die vorbestimmte Richtung zu ermöglichen.
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Der
Hauptvorteil der endoskopischen Vorrichtung der Erfindung ist, daß sie durch
eine röhrenförmige Körperhöhle bei
jeder Bedingung fortschreiten kann, unabhängig von den verfügbaren Reibungskräften und
der Fügsamkeit
der Körperhöhle.
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Kurzbeschreibung
der Zeichnungen
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Weitere
Eigenschaften und Vorteile der endoskopischen Vorrichtung in Übereinstimmung
mit der Erfindung werden durch die folgende Beschreibung von beispielhaften
und nicht einschränkenden Ausführungsbeispielen
derselbigen unter Bezugnahme auf die angefügten Zeichnungen ersichtlich,
in welcher:
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1 eine
Längsschnittansicht
eines ersten Ausführungsbeispiels
der endoskopischen Vorrichtung in Übereinstimmung der vorliegenden
Erfindung ist;
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2A bis 2K einen
Fortschreitablauf der Vorrichtung von 1 zeigen;
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3 eine Längsschnittansicht eines zweiten
Ausführungsbeispiels
der Vorrichtung in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung ist;
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4 eine
Querschnittsansicht der endoskopischen Vorrichtung von 3 entlang der Pfeile IV-IV ist;
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5 eine
Längsschnittansicht
der endoskopischen Vorrichtung von 3 entlang
der Pfeile V-V von 4 ist;
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6A, 6B, 6C schematisch
den Betrieb des Spannmittels, welches integriert in dem hinteren
Ende der endoskopischen Vorrichtung von 3 ist;
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7A, 7B schematisch
den Betrieb des Spannmittels, welches integriert in dem vorderen Ende
der endoskopischen Vorrichtung von 3 ist;
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8A–8G einen
Fortschreitablauf der endoskopischen Vorrichtung entsprechend 3 zeigt.
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Beschreibung
des bevorzugten Ausführungsbeispiels
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Unter
Bezugnahme auf 1 wurde im allgemeinen mit 1 eine
endoskopische Vorrichtung in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung bezeichnet. Sie umfaßt einen
Zwischenteil 1a mit einer Röhrenform, die sich zwischen
zwei Endteilen erstreckt, die vorderes Endteil 1b und hinteres
Endteil 1c genannt werden, wobei die Ausdrücke "vorderer" und "hinterer" auf eine Referenzrichtung
bezogen sind, die bei A angezeigt ist. Klarerweise ist die endoskopische
Vorrichtung in der Lage, sich in der Körperhöhle in einer Vorwärts- und
einer Rückwärtsrichtung zu
bewegen. Der röhrenförmige Zwischenteil 1a wird durch
eine Wand 2 gebildet, die aus einem elastischen und flexiblen
Material hergestellt ist, das ähnlich
einem Balg geformt ist und eine Höhle 3 zur Aufnahme
eines Fluids abgrenzt, beispielsweise Luft. Das Zwischenteil endet
bei einem vorderen Flansch 2a und einem hinteren Flansch 2b,
durch welchen er mit dem vorderen Endteil 1b beziehungsweise
hinteren Endteil 1c verbunden ist.
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Der
vordere Endteil 1b der Vorrichtung wird durch einen Stamm 4 gebildet,
der an dem vorderen Flansch 2a an einem angeflanschten
Ende 4a desselbigen befestigt ist und an einem vorderen
Kopf 5 der Vorrichtung an dem anderen Ende. An dem angeflanschten
Ende 4a des Stammes 4, an der gegenüberliegenden
Seite von Flansch 2a, ist ein Balgteil 6 angebracht,
welches in einer Backe 7a einer ersten Klemme 7 integriert
ist (auch vordere Klemme genannt), welche gleitend an dem Stamm 4 angebracht ist
und an dem freien Ende des Balgs 6 befestigt ist. Die andere
Backe 7b der ersten Klemme 7 wird durch eine Fläche des
vorderen Kopfes 5 gebildet, welche senkrecht zu der Achse
des Stammes 4 ist und gegenüber der ersten Backe 7a liegt.
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Das
hintere Endteil 1c wird durch einen hinteren Kopf 8 gebildet,
von dem sich eine rohrförmige Verbindung 9 erstreckt,
welche mit einem angeflanschten Ende 10a eines Stammes 10 verbunden ist.
An dem angeflanschten Ende 10a, auf der gegen überliegenden
Seite von dem hinteren Kopf 8, ist ein Balgteil 11 angebracht,
welches in einer Backe 12a einer zweiten Klemme 12 integriert
ist (auch hintere Klemme genannt), die koaxial und gleitend an dem Stamm 10 angebracht
ist, wobei die andere Backe 12b der zweiten Klemme 12 durch
eine Platte gebildet wird, die an dem Ende von Stamm 10 auf
einer Seite desselbigen angebracht ist und an dem hinteren Flansch 2b des
Zwischenteils 1a auf der anderen Seite.
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Die
rohrförmige
Verbindung 9 bringt die Vorrichtung mit einem externen
herkömmlichen
Steuersystem in Verbindung, wie es zum Beispiel in 3 von
US-A-5906591 beschrieben und gezeigt ist, umfassend eine Quelle
(50) zum wahlweisen Bereitstellen eines positiven oder
negativen Drucks an die verschiedenen Teile der Vorrichtung, die
weiter unten beschrieben wird. Genauer gesagt beherbergt die Verbindung 9 Luftdruckleitungen,
die sich in einer im wesentlichen axialen Richtung innerhalb der
Vorrichtung 1 erstrecken (wie in 1 schematisch
gezeigt), wobei jede in der Lage ist, sowohl Druckluft zu führen als
auch Luft aus der Kammer 3 des balgförmigen Zwischenteils 1a (Leitung 40)
abzusaugen, wobei Balgteile 6 und 11 den Betrieb
der Klemmen 7 und 12 steuert (Leitungen 41, 42),
als auch zu/von einem Oberflächenbereich
der Stämme 4 und
c, die sich zwischen den Backen 7a, 7b beziehungsweise 12a, 12b befinden,
der Klemmen 7 und 12, durch diametrale Leitungen 13 und 14,
die sich von entsprechenden axialen Leitungen 15 und 16 erstrecken,
die in Stämmen 4 und 10 ausgebildet
sind, kommunizierend mit entsprechenden Druckluftleitungen, die
innerhalb der Verbindung beherbergt sind. Eine weitere pneumatische
Leitung 43 fließt
aus dem vorderen Kopf 5, um Luftstöße zu blasen, die nützlich sind,
um die Vorwärtsbewegung
der Vorrichtung zu unterstützen.
Insbesondere sind pneumatische Leitungen, die durch den Zwischenteil 1a laufen,
spiralförmig
innerhalb der Kammer 3 angeordnet, wie es schematisch bei 44 in 1 gezeigt
ist.
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Der
Betriebsablauf der endoskopischen Vorrichtung wird nun unter Bezugnahme
auch auf die 2A bis 2K beschrieben
(die Teile wiederum, die sich unter Druck befinden, sind schraffiert
gezeigt). Durch Erzeugen eines Absaugzustands an der hinteren Klemme 12 wird
ein im wesentlichen ringförmiger
Bereich P der umgebenden Wand der Körperhöhle veranlaßt, zwischen den Backen 12a, 12b zusammenzufallen,
welche, durch Heranführen von
Druckluft innerhalb der Bälge 11,
sich einander nähern
und fest den Wandbereich P (2A) fassen.
Durch die radiale Leitung 13 des Stammes 4 wird
Luft gegen die Höhlenwand
P geblasen, um ihre Verschiebung von dem vorderen Endteil 1b der
Vorrichtung (2B) zu verursachen. Dann wird
Druckluft an den Balg 2 herangeführt, welcher sich ausdehnt
und das vordere Endteil 1b der Vorrichtung vorwärts drückt (2C).
An dieser Stelle wird ein Unterdruck zwischen den Backen 7a, 7b der
vorderen Klemme 7 erzeugt, welcher einen im wesentlichen
ringförmigen
Bereich der umgebenden Höhlenwand
P veranlaßt
dazwischen zusammenzufallen. Durch Heranführen von Druckluft, wird Balg 6 veranlaßt, sich
auszudehnen und Klemme 7 umschließt fest die gefaßte Höhlenwand
(2E). Balg 11 wird dann durch Unterdruck
zurückgezogen,
um die Klemme 12 (2F) zu öffnen, wodurch
die gefaßte Höhlenwand
losgelassen wird, welche zurück
von dem hinteren Endteil 1c der Vorrichtung durch Luftstöße durch
die radiale Leitung 14 des Stammes 10 (2G)
bewegt wird. Der hintere Endteil 1c wird dann vorwärts gezogen
durch Balg 2, welcher sich wegen des darin erzeugten Unterdrucks
zurückzieht (2H).
An dieser Stelle faßt
die hintere Klemme 12 einen neuen ringförmigen Bereich der umgebenden
Höhlenwand
P durch Erzeugung eines Unterdrucks zwischen den Backen 12a, 12b (2I)
und durch Schließen
der hinteren Klemme 12 (12J), während die
vordere Klemme 7 sich öffnet,
um den gefaßten
ringförmigen
Wandbereich loszulassen. Danach wird der Ablauf mit einem neuen
Vorwärtsschritt
wiederholt.
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Um
den Halt der Backen 7a, 7b und 12a, 12b der
vorderen Klemme 7 beziehungsweise der hinteren Klemme 12 zu
verbes sern, wird eine ringförmige Eintiefung 17 auf
einer gegenüberliegenden
Fläche ausgebildet
und eine entsprechende Stufe 18, um in die Eintiefung 17 einzugreifen,
wird auf der anderen Fläche
gebildet. Vorzugsweise sind alle Kanten der Haltoberflächen abgekantet,
um jeglichen Gewebeschaden zu vermeiden. Ein zweites Ausführungsbeispiel
der endoskopischen Vorrichtung in Übereinstimmung mit der Erfindung
ist in den 3, 4, 5, 6A–C und 7A, B gezeigt. In den Figuren zeigt 21a ein
Zwischenrohrteil der Vorrichtung, welches durch eine Balgwand 22 gebildet
wird, die aus einem elastischen und flexiblen Material hergestellt
ist und eine Kammer 23 abgrenzt, wobei 21b ein vorderes
Endteil anzeigt, welches mit dem Zwischenteil 21a durch
einen vorderen Flansch 22a verbunden ist und 21c ein
hinteres Endteil anzeigt, welches mit dem Zwischenteil 21a durch
einen hinteren Flansch 22b verbunden ist.
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Der
vordere Endteil 21b umfaßt einen Kopf 25,
der mit dem vorderen Flansch 22a verbunden ist und integriert
in einem Stamm 24 ist, der sich axial durch den Zwischenteil 21a und
hinteren Endteil 21c erstreckt und mit einer rohrförmigen Verbindung 29 verbunden
ist. Eine erste Klemme 27 ist an dem Ende des Stammes 24 gegenüberliegend
zu der angebracht, wo Kopf 25 befestigt ist. Jede Klemme
wird durch eine Backe 27a gebildet, die axial gleitend
auf dem Stamm 24 ist und durch eine Backe 27b,
die damit fest verbunden ist. Backen 27a und 27b werden jeweils
durch ein Paar von Backenbereichen gebildet, die diametral auf Stamm 24 angeordnet
sind. Die zwei Bereiche auf Backe 27a sind gegenseitig
durch ein Klammermittel 28 verbunden, welches durch einen
Schlitz 30 verläuft,
der diametral im Stamm 24 gebildet ist. Ein Aktivierungsdraht 26 trifft
Klammer 28 in zwei Punkten und ist an der Klammer an einem von
beiden befestigt, während
er an dem anderen gleitend ist. Draht 26 erstreckt sich
gleitend auf der ganzen Länge
des Stammes 24, während
er eine Schleife an ihm entlang bildet, und seine freien Enden werden
nach außen
durch die Verbindung 29 geführt. Klarerweise kann durch
Ziehen an einem der beiden Enden von außen das Öffnen und Schließen der
Klemme 27 gesteuert werden, wie auch in 7A und 7B gezeigt
ist.
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Wie
in 6A, B, C gezeigt ist, umfaßt das hintere Endteil 21c der
Vorrichtung eine erste Hülse 33,
die koaxial an dem Stamm 24 und darauf gleitend angebracht
ist. Hülse 33 weist
ein angeflanschtes Ende auf, wobei eine Seite dessen an den hinteren Flansch 22b des
Zwischenteils 21a befestigt ist, und das andere an einem
Balg 31 koaxial dazu befestigt ist. Ein Paar von Armen 33a, 33b erstrecken
sich von Hülse 33 in
einer diametral gegenüberliegenden
und parallelen Ausrichtung bezüglich
zum Stamm 24. Die Arme 33a, 33b sind
auf einer Ebene angeordnet, die um einen Winkel von 90° bezüglich der
zwei Backenbereiche der ersten Klemme 27 gedreht ist und
Backen 32a und 32b der zweiten Klemme 32 stützt. Auf ähnliche
Weise werden die erste Klemme 27 und zweite Klemme 32 durch
zwei diametral gegenüberliegende
Klemmbereiche gebildet und deshalb sind Klemmen 27 und 32 in
einer im wesentlichen kreuzweisen Anordnung bezüglich der Longitudinalachse der
Vorrichtung, wie in 4 gezeigt ist.
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Insbesondere
ist das Paar der Bereiche der Backe 32a an den freien Enden
der Arme 33a und 33b befestigt, während das
Paar der Bereiche der beweglichen Backe 32b an dem Ende
von zwei weiteren Armen 34a und 34b ausgebildet
ist, die sich außerhalb
der Arme 32a und 33b erstrecken und dazu parallel
von einer zweiten Hülse 34,
die in Balg 31 integriert ist und axial gleitfähig auf
Hülse 33.
Die Gleitbewegung der Arme 34a, b bezüglich der Arme 33a, b
ist auf einer Seite durch die Angrenzung mit der befestigten Backe 32a begrenzt
und auf der anderen Seite durch die wechselseitige Angrenzung zwischen Schultern 35 und 36,
die an den entsprechenden Gleitoberflächen angeformt sind.
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Die
röhrenförmige Verbindung 29 beherbergt mehrere
pneumatische Röhren,
die mit einer Reihe von Leitungen kommunizieren, die in dem Stamm 24 ausgebildet
sind. Insbesondere, bezüglich
zu 3, sind Leitungen 37 und 38 bereitgestellt,
um einen Unterdruck zu erzeugen oder Druckluft zwischen Backen 27a,
b der ersten Klemme 27 und Backen 32a, b der zweiten
Klemme 32 zuzuführen,
um das Eingreifen bzw. Loslassen des umgebenden Wandbereiches P
der Körperhöhle zu unterstützen, und
Leitungen 45 und 46 zum Ansaugen oder Zuführen von
Luft von/zu Bälgen 31 und 32,
wodurch diese veranlaßt werden,
sich auszudehnen bzw. rückzuziehen.
Eine Leitung zum Zuführen
von Luft an den Kopf 25 ist auch eingerichtet, um Luft
gegen die Höhlenwand
zu blasen, während
der Vorwärtsbewegung.
Diese Leitungen sind zur Vereinfachung alle in 3 gezeigt. Leitungen 38 und 45 sind
spiralförmig
innerhalb der Kammer 23 angeordnet.
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Der
Betriebsablauf der endoskopischen Vorrichtung in Übereinstimmung
mit dem zweiten Ausführungsbeispiel
der Erfindung ist in den 8A bis 8G gezeigt.
Zuerst wird ein Vakuum bezüglich der
Backen der zweiten Klemme erzeugt, um einen umgebenden Wandbereich
P der Körperhöhle dazwischen
zusammenfallen zu lassen (8A), dann wird
Druckluft in Balg 31 eingelassen, welcher auf diese Art
und Weise ausgedehnt wird, was das Schließen der zweiten Klemme 32 und
das Fassen des Wandbereiches P (8B) verursacht.
Druckluft wird in Kammer 23 des Balgs 22 eingeleitet,
welcher sich ausdehnt und dabei den vorderen Kopf 25 vorwärtsdrückt. Angesichts
der Verbindung durch den Stamm 24, zieht der vordere Kopf 25 die
erste Klammer 27 vorwärts
(8C). Nachdem ein Unterdruck zwischen den Klammern
der ersten Klemme 27 erzeugt wurde, um den umgebenden Wandbereich
P dazwischen zusammenfallen zu lassen, wird die erste Klemme 27 durch
Zug des Aktivierungsdrahtes 26 geschlossen, um den Wandbereich
P (8D) zu fassen. An dieser Stelle kann die zweite
Klemme 32 geöffnet
werden, indem aus dem Balg 31 Luft abgesaugt wird, um den
Wandbereich P der dazwischen gehalten wird (8E), loszulassen.
Wenn die zweite Klemme 32 geöffnet wird, wird sie zur Fortbewegung
bezüglich
der ersten Klemme 27 durch Absaugen von Luft aus dem Balg 22 veranlaßt, welcher
sich zusammenzieht (8F). Unter diesen Bedingungen,
nachdem die zweite Klemme 32 wieder gegen die Körperhöhlenwand
gehalten wird, wird die erste Klemme 27 geöffnet und der
Ablauf wird für
einen weiteren Fortbewegungsschritt wiederholt.
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Gegenüberliegende
Halteoberflächen
von Backen der ersten und zweiten Klemme 27 und 32 werden
durch einen ringförmigen
Einschnitt und einer entsprechenden Stufe, die darin eingreifen
kann, gebildet, um den Halt des Wandbereiches der Körperhöhle zu verbessern.
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Es
wird begrüßt werden,
daß in
dem zweiten Ausführungsbeispiel
der Erfindung, Klemmen 27 und 32 sich wechselweise
gegenseitig während
jedes Fortbewegungsschrittes der Vorrichtung überholen und daß die Klemme,
die wiederum in der fernliegenden Position ist, greift, während die
andere frei ist und vorwärts
gezogen wird. Das verhindert, daß die Körperhöhlenwand wegen ihrer leicht
nachgebenden Eigenschaft, in Falten zusammen mit der Vorrichtung
in dem Rückziehschritt
zurückfällt und
sich in dem nächsten
Ausdehnungsschritt ausdehnt, ohne eine wirkliche Vorwärtsbewegung
der Vorrichtung zu erreichen.
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Aus
dem Vorhergehenden wird ersichtlich, daß die endoskopische Vorrichtung
in Übereinstimmung
mit der Erfindung durch eine Körperhöhle mit röhrenartiger
Form fortschreiten kann, unabhängig von
der Konsistenz der Wände
und der Reibung, die auf diese angewendet werden kann, da sie in
der Lage ist, die Höhlenwand
zu fassen, bevor sie ihren Vorwärtsstoß ausführt. Die
für den
Patienten vergrößerte Bequemlichkeit
und die Reduzierung von manueller Behandlung, die durch die Vorrichtung
der Erfindung ermöglicht
wird, könnte
die Möglichkeit
des Massenscreenings der Bevölkerung
nach Magen-Darm-Befunden voranbringen, insbesondere, um Kolonoskopie
und Rektosigmoidoskopie durchzuführen,
wobei dies besonders wichtige Untersuchungen dahingehend sind, als
ungefähr
70% der Kolonkrebse in dem ersten Trakt des Kolons (Dickdarms) angesiedelt
sind. Zusätzlich
zur Untersuchung und Diagnose, können
zukünftige
Integrationen von miniaturisierten endoskopischen Werkzeugen an
der Fortbewegungsvorrichtung das Ausführen von therapeutischen Verfahren
ermöglichen.
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An
der oben beschriebenen endoskopischen Vorrichtung können verschiedene Änderungen
vorgenommen werden. Vordere und hintere Endteile können lösbar mit
dem Zwischenteil verbunden sein, um leicht im Falle eines Schadens
ausgetauscht zu werden, beispielsweise wegen Blockierens durch Verschmutzungen,
oder zur Instandhaltung. Die Wand des Zwischenteils kann eine elastisch
ausdehnbare leichte Röhre
anstelle eines Balges aufweisen. Die Vorrichtung kann mit Wegwerfplastikmaterialien
hergestellt werden, vorausgesetzt, daß diese geeignet für das Einführen in
eine Körperhöhle sind.
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Auch
wenn in den vorliegenden Ausführungsbeispielen
der Erfindung zur Steuerung der Ausdehnung und des Zurückziehens
des Zwischenteils und des Öffnens
und Schließens
des Klemmenmittels ein pneumatisch aktivierbares Balgmittel bereitgestellt
wurde, ist klar, daß,
als eine Alternative, jedes gleichartige lineare Aktivierungsmittel,
wie ein elastisches Mittel oder Miniaturmotoren, benutzt werden
kann. Auf ähnliche
Weise kann die Druckluftverteilung auf sich von den oben beschriebenen
Arten unterscheidende Arten ausgeführt werden, beispielsweise
durch Benutzung von Mikroventilen innerhalb der Vorrichtung, möglicherweise
gesteuert mit Formgedächtnislegierungsaktuatoren.
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Weitere Änderungen
und/oder Abwandlungen können
auf die endoskopische Vorrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden
Erfindung angewendet werden, ohne den Schutzbereich der Erfindung,
wie er in den beigefügten
Ansprüchen
dargelegt ist, zu verlassen.