CN112785829B - 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备 - Google Patents

设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112785829B
CN112785829B CN201911096238.8A CN201911096238A CN112785829B CN 112785829 B CN112785829 B CN 112785829B CN 201911096238 A CN201911096238 A CN 201911096238A CN 112785829 B CN112785829 B CN 112785829B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
convergence
vehicle
determining
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911096238.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112785829A (zh
Inventor
邓黎明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Horizon Robotics Technology Research and Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Horizon Robotics Technology Research and Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Horizon Robotics Technology Research and Development Co Ltd filed Critical Beijing Horizon Robotics Technology Research and Development Co Ltd
Priority to CN201911096238.8A priority Critical patent/CN112785829B/zh
Publication of CN112785829A publication Critical patent/CN112785829A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112785829B publication Critical patent/CN112785829B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本公开的实施例提供一种设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及第一移动设备的第一规划移动路线；根据第一位置和第二位置，在第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置；根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定汇聚移动策略；控制第二移动设备按照汇聚移动策略移动至汇聚位置。本公开的实施例中，通过使用合适的汇聚位置及汇聚移动策略，能够较好地保证汇聚效率，确保跟随车辆和引导车辆能够同时到达汇聚位置，避免相关技术中跟随车辆和引导车辆中的一方车辆到了汇聚位置后需要花费较长时间等待另一方车辆的情况。

Description

设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
背景技术
目前，多个车辆同时驶向同一目的地的情况非常普遍，这时，部分车辆可作为引导车辆，另外部分车辆可作为跟随车辆，由引导车辆引导跟随车辆至目的地。
一般而言，跟随车辆与引导车辆的驾驶员需要先协商一汇聚位置，驾驶员将各自的车辆驾驶至汇聚位置，以便于后续进行引导。目前，跟随车辆与引导车辆的汇聚效率偏低，例如常常出现跟随车辆和引导车辆中的一方车辆到了汇聚位置后需要花费较长时间等待另一方车辆的情况。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种设备控制方法，包括：
确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及所述第一移动设备的第一规划移动路线；
根据所述第一位置和所述第二位置，在所述第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述汇聚位置，确定汇聚移动策略；
控制所述第二移动设备按照所述汇聚移动策略移动至所述汇聚位置。
根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种设备控制装置，包括：
第一确定模块，用于确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及所述第一移动设备的第一规划移动路线；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一位置和所述第二位置，在所述第一确定模块确定的所述第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置；
第三确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二确定模块确定的所述汇聚位置，确定汇聚移动策略；
控制模块，用于控制所述第二移动设备按照所述第三确定模块确定的所述汇聚移动策略移动至所述汇聚位置。
根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述设备控制方法。
根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述设备控制方法。
基于本公开上述实施例提供的一种设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可以根据第一移动设备所在的第一位置和第二移动设备所在的第二位置，在第一移动设备的第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置。之后，可以根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定汇聚移动策略，并控制第二移动设备按照汇聚移动策略移动至汇聚位置。也即，本公开的实施例能够依据第一移动设备和第二移动设备各自的位置，以及第一移动设备已规划的移动路线，确定合适的汇聚位置，并进一步确定合适的汇聚移动策略，以控制第二移动设备以确定出的汇聚移动策略进行位置汇聚，这样，通过使用合适的汇聚位置及汇聚移动策略，能够较好地保证汇聚效率，确保跟随车辆和引导车辆能够同时到达汇聚位置，避免相关技术中跟随车辆和引导车辆中的一方车辆到了汇聚位置后需要花费较长时间等待另一方车辆的情况。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本公开所适用的场景示意图。
图2是本公开一示例性实施例提供的设备控制方法的流程示意图。
图3为第一移动设备的车载显示屏的一界面示意图。
图4为第一移动设备的车载显示屏的另一界面示意图。
图5为第一移动设备的车载显示屏的再一界面示意图。
图6是本公开另一示例性实施例提供的设备控制方法的流程示意图。
图7是本公开再一示例性实施例提供的设备控制方法的流程示意图。
图8是第一移动设备与第二移动设备的相对位置示意图。
图9是第一移动设备与第二移动设备的另一相对位置示意图。
图10是第一移动设备与第二移动设备的再一相对位置示意图。
图11是本公开再一示例性实施例提供的设备控制方法的流程示意图。
图12是第二移动设备的跟随模式的类型示意图。
图13是近距离动态跟车模式下，第一移动设备与第二移动设备的相对位置示意图。
图14是当前车速与时间的关系示意图。
图15是当前车距与当前车速的关系示意图。
图16是车速阈值范围与当前车速的关系示意图。
图17是直行路口跟车模式下，第一移动设备与第二移动设备的相对位置示意图。
图18是转弯路口跟车模式下，第一移动设备与第二移动设备的相对位置示意图。
图19是本公开又一示例性实施例提供的设备控制方法的流程示意图。
图20是本公开一示例性实施例提供的设备控制装置的结构示意图。
图21是本公开另一示例性实施例提供的设备控制装置的结构示意图。
图22是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例可以应用于终端设备、计算机***、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算***环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机***、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算***、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机***、服务器计算机***、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的***、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机***、大型计算机***和包括上述任何***的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机***、服务器等电子设备可以在由计算机***执行的计算机***可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机***/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算***存储介质上。
申请概述
当多个车辆需要同时驶向同一目的地时，部分车辆可以作为引导车辆(其也可以称为被跟随车辆)，另外部分车辆可以作为跟随车辆，引导车辆可以在跟随车辆前方进行引导，以防止跟随车辆跟丢，从而提高行车安全性及用车体验。
在实现本公开的过程中，发明人发现，相关技术中，在引导车辆对跟随车辆进行引导之前，跟随车辆与引导车辆需要由各自的驾驶者驾驶至汇聚位置。一旦汇聚位置的设置不合理，例如汇聚位置距离跟随车辆和引导车辆中的一方车辆过远，或者，跟随车辆和引导车辆的移动速度不合理，都会影响到跟随车辆和引导车辆的汇聚效率。
示例性概述
如图1所示，本公开所适用的场景示意图中可以包括引导车辆11、跟随车辆12和电子设备13；其中，引导车辆11和跟随车辆12之间可以进行信息的共享和通信；电子设备13可以执行本公开的实施例提供的设备控制方法，以通过对引导车辆11和跟随车辆12的控制，保证引导车辆11和跟随车辆12的汇聚效率。
这里，电子设备13整体设置于引导车辆11上，这时，电子设备13可以直接对引导车辆11进行控制，并且，电子设备13可以通过引导车辆11与跟随车辆12之间的通信，实现对跟随车辆12的控制。
当然，电子设备13也可以整体设置于跟随车辆12上；或者，电子设备13可以划分为两部分功能模块，其中一部分功能模块设置于引导车辆11上，另一部分功能模块设置于跟随车辆12上。需要指出的是，设置于引导车辆11上的功能模块可以同时具有跟随操作能力和被跟随操作能力，设置于跟随车辆12上的功能模块也可以同时具有跟随操作能力和被跟随操作能力。在图1所示的，由引导车辆11和跟随车辆12组成的车辆队伍中，设置于引导车辆11上的功能模块的被跟随操作能力起作用，设置于跟随车辆12上的功能模块的跟随操作能力起作用。
在一些情况下，图1中的引导车辆11和跟随车辆12的角色可以互换，这时，对于设置于引导车辆11上的功能模块和设置于跟随车辆12上的功能模块而言，起作用的操作能力也会互换。也即，对于每一车辆而言，其既可以跟随其他车辆，也可以被其他车辆跟随，这样可以存在多个车辆的同时跟车情况，例如B车跟随A车，C车跟随B车的情况。
示例性方法
图2是本公开一示例性实施例提供的设备控制方法的流程示意图。图2所示的方法包括步骤201、步骤202、步骤203和步骤204，下面对各步骤分别进行说明。
步骤201，确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及第一移动设备的第一规划移动路线。
这里，第一移动设备和第二移动设备上可以均安装有车载跟随模块以及与车辆跟随相关的应用(Application，APP)，为了便于说明，后续将与车载跟随相关的应用简称为跟随APP。
第二移动设备可以通过自身安装的车载跟随模块或者跟随APP，向第一移动设备发送车辆跟随请求；其中，车辆跟随请求中可以携带第二移动设备的车牌号或者第二移动设备的专属身份识别号(Identity Document，ID)等。
第一移动设备可以接收到来自第二移动设备的车辆跟随请求，接下来，可以通过第一移动设备上安装的车载跟随模块或者跟随APP，选择拒绝或者接受车辆跟随请求。
如果选择拒绝车辆跟随请求，则不执行步骤201；如果选择接受车辆跟随请求，则可以执行步骤201，这时，第一移动设备可以认为是引导车辆，第二移动设备可以认为是跟随车辆。可选地，第一移动设备可以为图1中的引导车辆11或者图3至图5中的A车，第二移动设备可以为图1中的跟随车辆12或者图3至图5中的B车。
当然，也可以由第一移动设备向第二移动设备发送车辆跟随请求，这种情况下，第一移动设备可以认为是跟随车辆，第二移动设备可以认为是引导车辆。为了便于理解，本公开的实施例中均以第一移动设备作为引导车辆，第二移动设备作为跟随车辆的情况为例进行说明。
需要说明的是，第一移动设备和第二移动设备上可以均安装有全球定位***(Global Positioning System，GPS)，通过对第一移动设备上安装的GPS的调用，可以确定第一移动设备所在的第一位置，通过对第二移动设备上安装的GPS的调用，可以确定第二移动设备所在的第二位置；其中，第一位置和第二位置均可以通过相应的位置坐标进行表征。
另外，第一移动设备上可以设置有车载显示屏，车载显示屏上可以显示有第一移动设备的当前行车计划路线，可以将第一移动设备的当前行车计划路线作为第一规划移动路线。
步骤202，根据第一位置和第二位置，在第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置。
这里，根据第一位置和第二位置，可以在第一规划移动路线上选择合适的位置作为汇聚位置，以规避汇聚位置距离第一位置或第二位置过远的情况。
步骤203，根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定汇聚移动策略。
这里，根据第一位置、第二位置和汇聚位置，可以给第二移动设备确定合适的汇聚移动策略，确定出的汇聚移动策略中包括但不限于第二移动设备待使用的移动路线、第二移动设备待使用的移动速度等。
步骤204，控制第二移动设备按照汇聚移动策略移动至汇聚位置。
这里，在步骤203中确定出的汇聚移动策略中包括第二移动设备待使用的移动路线的情况下，在步骤204中可以控制第二移动设备沿着该移动路线移动；在步骤203中确定出的汇聚移动策略中包括第二移动设备待使用的移动速度的情况下，在步骤204中可以控制第二移动设备以该移动速度移动。
本公开的实施例中，可以根据第一移动设备所在的第一位置和第二移动设备所在的第二位置，在第一移动设备的第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置。之后，可以根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定汇聚移动策略，并控制第二移动设备按照汇聚移动策略移动至汇聚位置。也即，本公开的实施例能够依据第一移动设备和第二移动设备各自的位置，以及第一移动设备已规划的移动路线，确定合适的汇聚位置，并进一步确定合适的汇聚移动策略，以控制第二移动设备以确定出的汇聚移动策略进行位置汇聚，这样，通过使用合适的汇聚位置及汇聚移动策略，能够较好地保证汇聚效率，确保跟随车辆和引导车辆能够同时到达汇聚位置，避免相关技术中跟随车辆和引导车辆中的一方车辆到了汇聚位置后需要花费较长时间等待另一方车辆的情况。
如图6所示，在图2所示实施例的基础上，步骤203，包括：
步骤2031，根据第二位置和汇聚位置，确定第二规划移动路线。
这里，根据第二位置和汇聚位置，可以给第二移动设备确定第二规划移动路线，第二规划移动路线的起点位置可以为第二位置，第二规划移动路线的终点位置可以为汇聚位置；其中，第二规划移动路线也可以称为第二移动设备待使用的移动路线。
步骤2032，根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定第一移动速度。
这里，根据第一位置、第二位置和汇聚位置，可以给第二移动设备确定合适的移动速度作为第一移动速度，以规避第一移动速度不合理而影响到汇聚效率的情况；其中，第一移动速度也可以称为第二移动设备待使用的移动速度。
在一种具体实施方式中，根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定第一移动速度，包括：
将沿着第一规划移动路线，第一位置至汇聚位置的第一路线长度，以及第二规划移动路线的第二路线长度进行对比，得到对比结果；
获取第二位置的第一限速；
根据对比结果和第一限速，确定第一移动速度。
这里，第一移动设备的车载显示屏上可以显示有车辆局域网络地图，车辆局域网络地图中可以显示有第一规划移动路线(例如图3至图5中的S1)、第二规划移动路线(例如图3至图4中的S2)、第一位置(例如图3至图5中A车所在的位置)、第二位置(例如图3至图5中B车所在的位置)和汇聚位置(例如图3至图5中M点所在的位置)。
接下来，可以获取沿着第一规划移动路线，第一位置至汇聚位置的第一路线长度，以及第二规划移动路线的第二路线长度；其中，第一路线长度可以用Y进行表征，第二路线长度可以用Z进行表征。之后，可以将Y和Z进行对比，以得到能够表征Y和Z的大小关系的对比结果。
另外，还获取第二位置的第一限速。具体地，可以确定第二位置所在道路的道路类型，根据预先设置的道路类型与限速之间的对应关系，获取所确定的道路类型对应的限速，并将所获取的限速作为第二位置的第一限速，第一限速可以为一速度范围，例如为60Km/h至100Km/h。
之后，可以根据对比结果和第二位置的第一限速，给第二移动设备确定第一移动速度。具体地，可以获取第一位置的第二限速，以根据对比结果、第一限速和第二限速，给第二移动设备确定第一移动速度以及给第一移动设备确定第二移动速度；其中，获取第一位置的第二限速的方式参照获取第一限速的方式即可，在此不再赘述。
这里，给第二移动设备确定的第一移动速度以及给第一移动设备确定的第二移动速度可以有以下几种情况：
(1)在对比结果为Z远大于Y的情况下，给第一移动设备确定的第二移动速度可以为第二限速中的最低移动速度，给第二移动设备确定的第一移动速度可以为第一限速中的最高移动速度；
(2)在对比结果为Z与Y基本相同的情况下，给第一移动设备确定的第二移动速度可以略大于给第二移动设备确定的第一移动速度；
(3)在对比结果为Z小于Y的情况下，给第二移动设备确定的第一移动速度可以为第二限速中较小的移动速度，给第一移动设备确定的第二移动速度可以为第一限速中较大的移动速度。
可见，这种实施方式中，结合路线长度的对比结果和限速信息，可以便捷可靠地确定出合理的移动速度，这样有利于保证后续的汇聚效率。
相应地，步骤204，包括：
控制第二移动设备沿着第二规划移动路线，以第一移动速度移动至汇聚位置。
由于上述步骤中给第二移动设备确定了合适的规划移动路线(即第二规划移动路线)和合适的移动速度(即第一移动速度)，且给第一移动设备确定了合适的移动速度(即第二移动速度)，第一移动设备的第一规划移动路线也是已知的，那么可以控制第一移动设备和第二移动设备分别沿着各自规划移动路线，以在各自规划移动路线的移动速度移动至汇聚位置，从而能够较好地保证汇聚效果。
如图7所示，在图2所示实施例的基础上，步骤202，包括：
步骤2021，计算第一位置和第二位置的第一距离。
这里，第一位置和第二位置的第一距离也可以称为两车相距距离，第一距离可以用X进行表征。
步骤2022，根据第二位置和第一距离，确定目标区域。
这里，可以将第二位置作为圆心，将第一距离作为半径画圆，并将画出的圆所包围的区域作为目标区域。
当然，步骤2022的具体实施方式并不局限于此，例如：可以将第二位置作为圆心，将利用第一距离计算出的其他距离作为半径画圆，并将画出的圆所包围的区域作为目标区域；或者，可以将第二位置作为圆心，将第一距离作为半径画圆，并将画出的圆所包围的区域中的部分区域作为目标区域。
步骤2023，根据目标区域与第一规划移动路线的相交位置数量，在第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置。
具体实施时，如图3至图5所示，A车可以作为第一移动设备，B车可以作为第二移动设备，那么，可以以B车所在的位置为圆心，以A车和B车的距离(例如X)为半径画圆，并将画出的圆所包围的区域作为目标区域。
接下来，可以确定目标区域与第一规划移动路线S1的相交位置数量，并根据确定结果，在S1上确定A车和B车的汇聚位置。
如图3所示，目标区域与S1的相交位置数量可能为两个，分别为A车所在的位置和M点所在的位置，那么，可以将M点所在的位置确定为A车和B车的汇聚位置。
如图4所示，S1可以穿过目标区域，即目标区域与S1的相交位置数量可能为无数个，那么，可以确定无数个相交位置中，与B车所在的位置最接近的相交位置，很明显，确定出的相交位置为M点所在的位置，那么，可以将M点所在的位置确定为A车和B车的汇聚位置。
如图5所示，目标区域与S1的相交位置数量可能仅为一个，即A车所在的位置，这时，可以在S1上确定满足V1*T+Y＝V2*T+Z的点，确定出的点所在的位置即可作为A车和B车的汇聚位置；其中，V1为A车所在道路的最低移动速度，Y为沿着S，A车所在的位置与汇聚位置的距离，V2为B车所在道路的最高移动速度，Z为沿着B车的规划移动路线(相当于上文中的第二规划移动路线)，B车所在的位置与汇聚位置的距离。
需要指出的是，如图8所示，在邻近汇聚位置时，A车和B车可能位于不同的车道，那么，如图9所示，B车可以进行车道切换，这样，如图10所示，通过车道切换，A车和B车可以位于相同的车道，后续A车可以一直保持在B车前方的位置。
可见，本公开的实施例中，根据第二移动设备所在的第二位置，以及第一移动设备所在的第一位置和第二位置的距离，能够便捷可靠地确定出适当的汇聚位置。
如图11所示，在图2所示实施例的基础上，在步骤204之后，设备控制方法还包括：
步骤205，确定第一移动设备与第二移动设备之间的移动模式。
这里，可以通过对第二移动设备安装的车载跟随模块或者跟随APP的操作，设定第二移动设备的跟随模式，第二移动设备的跟随模式可以作为第一移动设备与第二移动设备之间的移动模式。
需要说明的是，如图12所示，第二移动设备的跟随模式可以有多种可能，分别为第一类模式、第二类模式、第三类模式和第四类模式；其中，第一类模式可以为远距离跟车模式，第二类模式可以为近距离动态跟车模式，第三类模式可以为直行路口跟车模式，第四类模式可以为转弯路口跟车模式。可选地，第二移动设备的跟随模式可以进行实时切换。
步骤206，根据移动模式，控制第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动状态。
这里，可以通过对第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动速度、移动加速度等的控制，实现对其移动状态的控制。
需要说明的是，步骤206的具体实现形式多样，下面进行举例介绍。
在第一种具体实现形式中，步骤206，包括：
在移动模式为第一类模式的情况下，根据第二移动设备的移动速度，确定第一安全距离；
控制第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动状态，以使第一移动设备和第二移动设备的距离保持不小于第一安全距离，且与第一安全距离的差值小于预设差值。
这里，预设差值可以为1米、2米或者4米，当然，预设差值的取值并不局限于此，具体可以根据实际情况来确定，本公开的实施例对此不做任何限定。
在移动模式为远距离跟车模式的情况下，可以根据第二移动设备当前的移动速度，确定第一安全距离。具体地，可以预先通过多次试验，得到不同车辆总负载下，安全刹车距离与移动速度的关系曲线；接下来，可以获取第二移动设备的总负载，并筛选得到该总负载下，安全刹车距离与移动速度的关系曲线；之后，可以根据筛选得到的关系曲线，确定第二移动设备当前的移动速度对应的安全刹车距离，确定出的安全刹车距离即可作为第一安全距离。
在第二移动设备跟随第一移动设备的过程中，可以通过对第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动状态的控制，例如通过控制第一移动设备和第二移动设备中的至少一者动态加速、减速等，使第一移动设备和第二移动设备之间的距离始终保持不小于第一安全距离，且与第一安全距离的差值小于预设差值，这样既能够规避碰撞风险，又能够避免由于距离过大而导致第二移动设备跟丢。需要指出的是，远距离跟车模式下，第一移动设备与第二移动设备的距离可以基本保持不变，例如保持为20米。
在第二种具体实现形式中，步骤206，包括：
在移动模式为第二类模式的情况下，根据第一移动设备的移动速度和加速度，以及第二移动设备的移动速度和加速度，确定第二安全距离；
根据第一移动设备的移动状态变化，控制第二移动设备的移动状态变化，并使第一移动设备和第二移动设备的距离保持不小于第二安全距离。
在移动模式为近距离动态跟车模式的情况下，可以根据第一移动设备的移动速度和加速度，以及第二移动设备的移动速度和加速度，确定第二安全距离。具体地，如图13所示，A车可以作为第一移动设备，B车可以作为第二移动设备，A车的移动速度可以为V1，A车的加速度可以为a1，B车的移动速度可以为V2，B车的加速度可以为a2，若要保证A车和B车不存在碰撞风险，则：
L1＝V1*t1+1/2*a1*t1 2
L2＝V2*t2+1/2*a2*t2 2
D2＞0
L2＜L1+D1
这样，最小安全车距D需要满足：
D＞(V2*t2+1/2*a2*t2 2—V1*t1-1/2*a1*t1 2)*(1+s)
其中，S为安全阈值，D可以作为第二安全距离。
在B车跟随A车的过程中，可以根据A车的移动状态变化，控制B车的移动状态变化，并使A车和B车的距离始终保持不小于第二安全距离。
具体地，如图14所示，在A车加速时，B车也可以加速，但B车的加速可以略慢于A车。由图15(图15中的关系曲线的横坐标可以为A车和B车的移动速度的平均值)可知，由于A车和B车的加速，随着时间的推移，A车和B车之间的距离会逐渐拉开，当A车和B车之间的距离过大时，可执行减速操作。
具体地，在A车减速时，B车也可以减速，但B车的减速可以略快于A车。由图15可知，由于A车和B车的减速，随着时间的推移，A车和B车之间的距离会逐渐拉近，当A车和B车的距离之间的距离过小时，可执行加速操作。
另外，在A车刹车时，B车可以立即刹车。
需要指出的是，A车与B车的移动速度可以满足图16所示的关系曲线，在该关系曲线中，当前车速可以认为是A车与B车的移动速度的平均值，车速阈值范围可以认为是A车与B车的移动速度的差值，以及A车与B车的移动速度的平均值的比值。
这种实现形式中，第二移动设备可以近距离跟随第一移动设备，以保证跟随效果，且第二移动设备与第一移动设备之间的距离始终保持不小于第二安全距离，这样能够规避碰撞风险。
在第三种具体实现形式中，步骤206，包括：
在移动模式为第三类模式的情况下，获取第一移动设备通过直行路口的第一时间；
根据第一时间、第二移动设备的尺寸，以及第二移动设备的总数量，确定第二移动设备在直行路口的路口移动策略；
按照路口移动策略，控制第二移动设备的移动状态。
这里，第二移动设备的尺寸可以为第二移动设备的纵向尺寸，例如图17中的H。另外，第二移动设备的数量可以为一个、两个、三个或者三个以上，在此不再一一列举。
这里，第一移动设备可以通过与第二移动设备之间的交互，告知第二移动设备当前在直行路口处于红灯等待状态。接下来，若第一移动设备通过直行路口，可以计算第一移动设备通过直行路口所花费的第一时间，第一时间可以用Tx进行表征。之后，可以根据Tx、H，以及第二移动设备的总数量，确定第二移动设备在直行路口的路口移动策略，并按照确定出的路口移动策略，控制第二移动设备的移动状态。
以图17为例，A车可以作为第一移动设备，B车和C车可以分别作为一第二移动设备，A车、B车、C车可以处于同一车道。
具体实施时，B车可以利用自身的车载摄像头识别A车的状态，当然，A车也可以主动将自身的状态告知B车；类似地，C车可以利用自身的车载摄像头识别B车的状态，当然，B车也可以主动将自身的状态告知C车。
若A车在直行路口处于红灯等待状态，A车可以将红灯等待状态告知B车，B车可以将红灯等待状态告知C车。另外，A车可以向B车发送路口直行模式邀请，B车可以选择接受或拒绝；类似地，B车可以向C车发送路口直行模式邀请，C车可以选择接受或拒绝。如果B车和C车均选择接受，则A车、B车、C车可以位于同一车辆网络内。
当直行路口处变为绿灯可通行状态时，A车可以先通过直行路口，这时可以计算出Tx，Tx可以被反馈给作为后方车辆的B车和C车，这时可以确定B车和C车在直行路口的路口移动策略。
如果Tx为5秒，且直行路口单次绿灯时间为15秒，且根据H，计算出B车和C中的任一者通过直行路口所需的时间为6秒，这说明在本次绿灯期间，有足够的时间让B车通过直行路口，但没有充足的时间让C车通过直行路口，因此，给B车确定的路口移动策略可以为：在本次绿灯期间通过直行路口；给C车确定的路口移动策略可以为：在本次绿灯期间移动至图17中A车所在的位置时停下，并等待下次绿灯。之后，可以按照确定出的路口移动策略，分别对B车和C车进行控制，这样，B车会在本次绿灯期间通过直行路口，C车不会在本次绿灯期间通过直行路口。
可见，这种实现形式中提供了车辆跟随状态下过直行路口的策略，能够保证车辆过路口的能力和效率。
在第四种具体实现形式中，步骤206，包括：
在移动模式为第四类模式的情况下，获取第一移动设备的路口转向起始位置，以及第二移动设备所在的第三位置的第二距离，并获取第一移动设备的转向姿态；
根据第二移动设备的移动速度，以及第二距离，计算第二时间；
在第二移动设备移动第二时间之后，控制第二移动设备以转向姿态执行路口转向操作。
在移动模式为转弯路口跟车模式的情况下，若第一移动设备执行了路口转向操作，可以确定第一移动设备的路口转向起始位置，确定第二移动设备当前所在的第三位置，并据此计算路口转向起始位置与第三位置的第二距离，第二距离可以用图18中的S进行表征。
这里，第一移动设备上可以设置有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，可以通过对IMU的调用，获取第一移动设备的转向姿态，转向姿态可以包括第一移动设备的转向角度。
接下来，可以获取第二移动设备当前的移动速度，并计算第二距离与所获取的移动速度的比值，该比值即可作为第二时间。
之后，可以在第二移动设备移动第二时间之后，控制第二移动设备以之前获取到的转向姿态执行路口转向操作，这样，第二移动设备能够在与第一移动设备相同的位置开始转向，且转向角度能够与第一移动设备保持一致。
以图18为例，A车可以作为第一移动设备，B车可以作为第二移动设备，若A车在路口向右进行了转向，则可以获取A车的路口转向起始位置，以及B车当前所在的位置的第二距离S，并通过对IMU的调用，获取A车的转向角度(假设其为30度)。接下来，可以将S与B车当前的移动速度相除，以得到第二时间，之后，可以通过B车上的车载计时器，检测B车的移动时间是否达到第二时间，若达到第二时间，可以控制B车以30度的转向角度执行路口转向操作。
可见，这种实现形式中提供了车辆跟随状态下转弯的策略，能够保证车辆过路口的能力和效率。
可选地，以上四种实现形式中，第一移动设备和第二移动设备之间的距离可以通过设置于第二移动设备的车载毫米波雷达进行感知；第一移动设备和第二移动设备之间的距离可以通过车载跟随模块或者跟随APP进行查询。另外，还可以通过车载跟随模块或者跟随APP，查询第一移动设备的引导状态和第二移动设备的跟随状态。
由以上四种实现形式可知，根据移动模式，对第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动状态进行控制，既能够规避碰撞风险，又能够有效地保证引导效果。
在一个可选示例中，如图19所示，B车可以通过自身的车载跟随模块或跟随APP，向A车发起车辆跟随请求，A车可以接受车辆跟随请求，这时，A车可以作为被跟随车辆。
接下来，A车和B车可以进行GPS位置共享，A车和B车还可以进行跟车前操作确认。之后，可以确定A车和B车的汇聚位置，A车和B车可以均到达汇聚位置，在进行跟随模式的确认之后，可以进行跟车操作。
在跟车操作过程中，B车与A车的车载控制器操作同步，A车与B车可以进行信息共享，通过B车前方设置的车载毫米波雷达，可以检测A车与B车之间的距离，后续可以控制A车与B车之间具有安全距离空间。
最后，A车与B车均达到终点，车辆跟随完成，此时可以脱离跟车模式。之后，B车可以通过转向进入与A车不同的车道，A车与B车可以沿不同车道移动。
综上，本公开的实施例能够便捷地实现车辆跟随，保证车辆跟车安全，且能够提高车辆过路口的能力和车辆驾驶体验。
本公开的实施例提供的任一种设备控制方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种设备控制方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种设备控制方法。下文不再赘述。
示例性装置
图20是本公开一示例性实施例提供的设备控制装置的结构示意图。图20所示的装置包括第一确定模块21、第二确定模块22、第三确定模块23和第一控制模块24。
第一确定模块21，用于确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及第一移动设备的第一规划移动路线；
第二确定模块22，用于根据第一确定模块21确定的第一位置和第二位置，在第一确定模块21确定的第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置；
第三确定模块23，用于根据第一确定模块21确定的第一位置、第二位置，以及第二确定模块22确定的汇聚位置，确定汇聚移动策略；
第一控制模块24，用于控制第二移动设备按照第三确定模块23确定的汇聚移动策略移动至汇聚位置。
在一个可选示例中，如图21所示，第二确定模块22，包括：
第一计算子模块221，用于计算第一位置和第二位置的第一距离；
第一确定子模块222，用于根据第二位置和第一计算子模块221计算出的第一距离，确定目标区域；
第二确定子模块223，用于根据第一确定子模块222确定出的目标区域与第一规划移动路线的相交位置数量，在第一规划移动路线上确定第一移动设备与第二移动设备的汇聚位置。
在一个可选示例中，如图21所示，第三确定模块23，包括：
第三确定子模块231，用于根据第二位置和汇聚位置，确定第二规划移动路线；
第四确定子模块232，用于根据第一位置、第二位置和汇聚位置，确定第一移动速度；
第一控制模块24，具体用于：
控制第二移动设备沿着第三确定子模块231确定出的第二规划移动路线，以第四确定子模块232确定出的第一移动速度移动至汇聚位置。
在一个可选示例中，第四确定子模块232，包括：
第一获取单元，用于将沿着第一规划移动路线，第一位置至汇聚位置的第一路线长度，以及第二规划移动路线的第二路线长度进行对比，得到对比结果；
第二获取单元，用于获取第二位置的第一限速；
确定单元，用于根据第一获取单元获取到的对比结果和第二获取单元获取到的第一限速，确定第一移动速度。
在一个可选示例中，如图21所示，设备控制装置还包括：
第四确定模块25，用于在控制第二移动设备按照汇聚移动策略移动至汇聚位置之后，确定第一移动设备与第二移动设备之间的移动模式；
第二控制模块26，用于根据第四确定模块25确定出的移动模式，控制第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动状态。
在一个可选示例中，第二控制模块26，包括：
第五确定子模块，用于在移动模式为第一类模式的情况下，根据第二移动设备的移动速度，确定第一安全距离；
第一控制子模块，用于控制第一移动设备和第二移动设备中的至少一者的移动状态，以使第一移动设备和第二移动设备的距离保持不小于第五确定子模块确定出的第一安全距离，且与第一安全距离的差值小于预设差值。
在一个可选示例中，第二控制模块26，包括：
第六确定子模块，用于在移动模式为第二类模式的情况下，根据第一移动设备的移动速度和加速度，以及第二移动设备的移动速度和加速度，确定第二安全距离；
第二控制子模块，用于根据第一移动设备的移动状态变化，控制第二移动设备的移动状态变化，并使第一移动设备和第二移动设备的距离保持不小于第六确定子模块确定出的第二安全距离。
在一个可选示例中，第二控制模块26，包括：
第一获取子模块，用于在移动模式为第三类模式的情况下，获取第一移动设备通过直行路口的第一时间；
第七确定子模块，用于根据第一获取子模块获取到的第一时间、第二移动设备的尺寸，以及第二移动设备的总数量，确定第二移动设备在直行路口的路口移动策略；
第三控制子模块，用于按照第七确定子模块确定出的路口移动策略，控制第二移动设备的移动状态。
在一个可选示例中，第二控制模块26，包括：
第二获取子模块，用于在移动模式为第四类模式的情况下，获取第一移动设备的路口转向起始位置，以及第二移动设备所在的第三位置的第二距离，并获取第一移动设备的转向姿态；
第二计算子模块，用于根据第二移动设备的移动速度，以及第二获取子模块获取到的第二距离，计算第二时间；
第四控制子模块，用于在第二移动设备移动第二计算子模块计算出的第二时间之后，控制第二移动设备以第二获取子模块获取到的转向姿态执行路口转向操作。
示例性电子设备
下面，参考图22来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
图22图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。
如图22所示，电子设备220包括一个或多个处理器2201和存储器2202。
处理器2201可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备220中的其他组件以执行期望的功能。
存储器2202可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器2201可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的设备控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备220还可以包括：输入装置2203和输出装置2204，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置2203可以是麦克风或麦克风阵列。在该电子设备是单机设备时，该输入装置2203可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置2203还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置2204可以向外部输出各种信息。该输出装置2204可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图22中仅示出了该电子设备220中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备220还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的设备控制方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的设备控制方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于***实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本公开中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种设备控制方法，包括：
确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及所述第一移动设备的第一规划移动路线；
根据所述第一位置和所述第二位置，在所述第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述汇聚位置，确定汇聚移动策略；
控制所述第二移动设备按照所述汇聚移动策略移动至所述汇聚位置；
所述根据所述第一位置和所述第二位置，在所述第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置，包括：
计算所述第一位置和所述第二位置的第一距离；
根据所述第二位置和所述第一距离，确定目标区域，所述目标区域为将所述第二位置作为圆心，将所述第一距离作为半径画出的圆所包围的区域；
根据所述目标区域与所述第一规划移动路线的相交位置数量，在所述第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置；其中，若所述相交位置数量为两个，两个相交位置包括所述第一位置和另一位置，将该另一位置作为所述汇聚位置；若所述相交位置数量为两个以上，将两个以上的相交位置中与所述第二位置最接近的相交位置作为所述汇聚位置；
所述根据所述第一位置、所述第二位置和所述汇聚位置，确定汇聚移动策略，包括：
根据所述第二位置和所述汇聚位置，确定第二规划移动路线；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述汇聚位置，确定第一移动速度；
所述控制所述第二移动设备按照所述汇聚移动策略移动至所述汇聚位置，包括：
控制所述第二移动设备沿着所述第二规划移动路线，以所述第一移动速度移动至所述汇聚位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一位置、所述第二位置和所述汇聚位置，确定第一移动速度，包括：
将沿着所述第一规划移动路线，所述第一位置至所述汇聚位置的第一路线长度，以及所述第二规划移动路线的第二路线长度进行对比，得到对比结果；
获取所述第二位置的第一限速；
根据所述对比结果和所述第一限速，确定第一移动速度。
3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其中，所述控制所述第二移动设备按照所述汇聚移动策略移动至所述汇聚位置之后，所述方法还包括：
确定所述第一移动设备与所述第二移动设备之间的移动模式；
根据所述移动模式，控制所述第一移动设备和所述第二移动设备中的至少一者的移动状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述移动模式，控制所述第一移动设备和所述第二移动设备中的至少一者的移动状态，包括：
在所述移动模式为第一类模式的情况下，根据所述第二移动设备的移动速度，确定第一安全距离；
控制所述第一移动设备和所述第二移动设备中的至少一者的移动状态，以使所述第一移动设备和所述第二移动设备的距离保持不小于所述第一安全距离，且与所述第一安全距离的差值小于预设差值。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述移动模式，控制所述第一移动设备和所述第二移动设备中的至少一者的移动状态，包括：
在所述移动模式为第二类模式的情况下，根据所述第一移动设备的移动速度和加速度，以及所述第二移动设备的移动速度和加速度，确定第二安全距离；
根据所述第一移动设备的移动状态变化，控制所述第二移动设备的移动状态变化，并使所述第一移动设备和所述第二移动设备的距离保持不小于所述第二安全距离。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述移动模式，控制所述第一移动设备和所述第二移动设备中的至少一者的移动状态，包括：
在所述移动模式为第三类模式的情况下，获取所述第一移动设备通过直行路口的第一时间；
根据所述第一时间、所述第二移动设备的尺寸，以及所述第二移动设备的总数量，确定所述第二移动设备在所述直行路口的路口移动策略；
按照所述路口移动策略，控制所述第二移动设备的移动状态。
7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述移动模式，控制所述第一移动设备和所述第二移动设备中的至少一者的移动状态，包括：
在所述移动模式为第四类模式的情况下，获取所述第一移动设备的路口转向起始位置，以及所述第二移动设备所在的第三位置的第二距离，并获取所述第一移动设备的转向姿态；
根据所述第二移动设备的移动速度，以及所述第二距离，计算第二时间；
在所述第二移动设备移动所述第二时间之后，控制所述第二移动设备以所述转向姿态执行路口转向操作。
8.一种设备控制装置，包括：
第一确定模块，用于确定第一移动设备所在的第一位置、第二移动设备所在的第二位置，以及所述第一移动设备的第一规划移动路线；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一位置和所述第二位置，在所述第一确定模块确定的所述第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置；
第三确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二确定模块确定的所述汇聚位置，确定汇聚移动策略；
控制模块，用于控制所述第二移动设备按照所述第三确定模块确定的所述汇聚移动策略移动至所述汇聚位置；
所述第二确定模块，包括：
第一计算子模块，用于计算所述第一确定模块确定的所述第一位置和所述第二位置的第一距离；
第一确定子模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第二位置和所述第一计算子模块计算出的所述第一距离，确定目标区域，所述目标区域为将所述第二位置作为圆心，将所述第一距离作为半径画出的圆所包围的区域；
第二确定子模块，用于根据所述第一确定子模块确定出的所述目标区域与所述第一确定模块确定的所述第一规划移动路线的相交位置数量，在第一规划移动路线上确定所述第一移动设备与所述第二移动设备的汇聚位置；其中，若所述相交位置数量为两个，两个相交位置包括所述第一位置和另一位置，将该另一位置作为所述汇聚位置；若所述相交位置数量为两个以上，将两个以上的相交位置中与所述第二位置最接近的相交位置作为所述汇聚位置；
所述第三确定模块，包括：
第三确定子模块，用于根据所述第二位置和所述汇聚位置，确定第二规划移动路线；
第四确定子模块，用于根据所述第一位置、所述第二位置和所述汇聚位置，确定第一移动速度；
第一控制模块，具体用于：
控制所述第二移动设备沿着所述第三确定子模块确定出的所述第二规划移动路线，以所述第四确定子模块确定出的所述第一移动速度移动至所述汇聚位置。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的设备控制方法。
10.一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的设备控制方法。
CN201911096238.8A 2019-11-11 2019-11-11 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备 Active CN112785829B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911096238.8A CN112785829B (zh) 2019-11-11 2019-11-11 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911096238.8A CN112785829B (zh) 2019-11-11 2019-11-11 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112785829A CN112785829A (zh) 2021-05-11
CN112785829B true CN112785829B (zh) 2022-09-02

Family

ID=75749326

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911096238.8A Active CN112785829B (zh) 2019-11-11 2019-11-11 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112785829B (zh)

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102538797A (zh) * 2011-12-30 2012-07-04 东风汽车有限公司 组队车辆的导航方法及导航装置
WO2015171772A1 (en) * 2014-05-06 2015-11-12 Lord Robert W System and methods for verifying that one or more end user transport directives do not conflict with one or more package delivery directives
CN106525058B (zh) * 2015-09-10 2019-09-10 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆组队出行导航方法及装置
US10353387B2 (en) * 2016-04-12 2019-07-16 Here Global B.V. Method, apparatus and computer program product for grouping vehicles into a platoon
CN107727105B (zh) * 2017-04-11 2020-03-24 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 车队导航方法及装置
CN107798861B (zh) * 2017-11-30 2021-03-02 湖北汽车工业学院 一种车辆协作式编队行驶方法及***
CN107941233A (zh) * 2017-12-20 2018-04-20 北京远特科技股份有限公司 一种车辆导航方法及装置
US10818190B2 (en) * 2018-01-09 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc System and method for vehicle travelling in caravan mode
CN109976346B (zh) * 2019-04-08 2022-05-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆自动跟随控制方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN112785829A (zh) 2021-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109562760B (zh) 对于自主车辆测试预测
CN107978176B (zh) 车辆环形交叉路口管理
CN109204312B (zh) Ecu、具有其的自动驾驶车辆及控制该车辆车道变换的方法
CN110001643B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置
JP6595596B2 (ja) 自律車両の交差点での優先度の検出及び応答
JP6323385B2 (ja) 車両走行制御装置
CN110660256B (zh) 一种信号灯状态的估计方法及装置
KR20210002121A (ko) 자율 차량을 위한 정지 위치 계획
US20170060133A1 (en) Apparatus and method for controlling autonomous navigation
WO2018062477A1 (ja) 車載装置、制御方法及びプログラム
US20160159350A1 (en) Vehicle speed adjustment
US20200247415A1 (en) Vehicle, and control apparatus and control method thereof
JP7060398B2 (ja) サーバ装置
US11046304B2 (en) Rider selectable ride comfort system for autonomous vehicle
EP3819890A1 (en) Travel trajectory generation method and travel trajectory generation device
JP7095585B2 (ja) 隊列走行管理システム
CN111108031A (zh) 行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法
US20220139229A1 (en) Platooning controller, server, and method thereof
JP6898388B2 (ja) 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
CN114802251A (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质
JP6852107B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、車両およびプログラム
US11667293B2 (en) Device and method for controlling travel of vehicle
JP2021192266A (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
CN112785829B (zh) 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备
CN117208008A (zh) 目标区域内领航车确定方法、装置及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant