CN112776817B - 履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质，控制方法包括：获取履带式车辆的车速和履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；根据车速和速度差，通过底盘控制***，获取底盘的第一曲率；根据第一曲率，获取曲率扰动误差；采用曲率扰动误差，对底盘控制***的输入进行扰动补偿，得到底盘的第二曲率；采用第二曲率控制履带式车辆行驶。本发明根据车速和速度差，通过底盘控制***，获取底盘的第一曲率，然后获取曲率扰动误差，采用曲率扰动误差对底盘控制***进行扰动补偿，通过扰动误差对底盘控制***的输入进行补偿，消除不同外部环境对履带式车辆轮胎以及底盘控制***的影响，从而保证了底盘的曲率准确性。

Description

履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及履带式车辆的技术领域，具体而言，涉及履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质。

背景技术

无人车上层控制算法对底盘的高精度的曲率跟踪有很高的要求，曲率跟踪效果的好坏很大程度上决定了无人车自主行驶的运动性能。而履带式差速无人底盘是一个非线性、高延时的控制***，传统的方法无法应对由于外界环境变化给底盘控制***所带来的扰动，从而导致控制***跟踪指标达不到预期。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种履带式车辆的控制方法。

本发明的第二目的在于提供一种履带式车辆。

本发明的第三目的在于提供一种控制器。

本发明的第四目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种履带式车辆的控制方法，履带式车辆设有底盘和底盘控制***，履带式车辆的控制方法包括：获取履带式车辆的车速和履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；根据车速和速度差，通过底盘控制***，获取底盘的第一曲率；根据第一曲率，获取曲率扰动误差；采用曲率扰动误差，对底盘控制***的输入进行扰动补偿，得到底盘的第二曲率；采用第二曲率控制履带式车辆行驶。

本实施例中，根据车速和速度差，通过底盘控制***，获取底盘的第一曲率，然后获取曲率扰动误差，采用曲率扰动误差对底盘控制***进行扰动补偿，获取底盘的第二曲率，通过扰动误差对底盘控制***的输入进行补偿，消除不同外部环境对履带式车辆轮胎以及底盘控制***的影响，从而保证了底盘的曲率准确性。应用于无人履带式车辆底盘时，实时获取底盘的曲率，对曲率形成闭环控制，提高无人履带式车辆驾驶控制的准确性。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，在根据第一曲率，获取曲率扰动误差之前，还包括：构建底盘运动学模型；获取底盘运动学模型的函数表达式。

根据履带式车辆底盘的特点，构建底盘运动学模型，进而获取底盘运动学模型具体的函数表达式。

上述任一技术方案中，构建底盘运动学模型，包括：

构建底盘运动学模型：

k＝F(Δv,v)

其中，k表示履带式车辆的曲率，Δv表示履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差，v表示履带式车辆的车速，F表示以Δv、v表示为自变量，k为因变量的函数。

对差速履带式底盘难以建立一个精确的运动学模型，涉及到比较多的自由度，参数也难以标定，且模型求解比较复杂，难以实现工程化，所以本实施例将底盘视为一个黑箱，只考虑履带式车辆的曲率、履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差、履带式车辆的车速之间关系，构成一个函数，输入为履带式车辆的曲率、履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差，输出为履带式车辆的曲率，本实施例构建的底盘运动学模型，只涉及到三个参数，参数数量少，大大简化了底盘运动学模型的复杂程度，便于后续求取底盘运动学模型的具体表达式，减少运算复杂程度。

上述任一技术方案中，获取底盘运动学模型的函数表达式，包括：设定至少一个履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；设定至少一个履带式车辆的车速的取值；基于履带式车辆在任一个速度差和任一个车速的取值时，获取底盘的第三曲率；根据速度差、车速、速度差和车速对应的第三曲率，获取底盘运动学模型函数表达式。

将履带式车辆行驶的环境，或者用户测试需要的环境，设置为标称环境，在标称环境下，根据设定的履带式车辆的车速、履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差，进行测试，得到履带式车辆的第三曲率。根据一个或者多个速度差、车速、速度差和车速对应的第三曲率，通过函数拟合等方法，获取底盘运动学模型函数表达式。通过本实施例获取底盘运动学模型函数表达式，不涉及到自由度，参数数量少，标定简单，模型求解过程容易，可以实现工程化。

上述任一技术方案中，基于履带式车辆在任一个速度差和任一个车速的取值时，获取底盘的第三曲率，包括：基于履带式车辆在任一个速度差和任一个车速的取值时，多次测量底盘的曲率；获取多个曲率的平均值；设定第三曲率为平均值。

在标称环境下，针对同一速度差和车速，多次测量底盘的曲率，进而得到多个曲率，再对多个曲率求取平均值，将平均值设为第三曲率。通过对多个曲率求取平均值，可以减少由于环境等因素带来的误差，使得第三曲率的数值更加准确。

上述任一技术方案中，获取曲率扰动误差，包括：将获取的履带式车辆的车速，履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差带入底盘运动学模型函数表达式，得到底盘的第四曲率；获取第一曲率与第四曲率的差值，差值为曲率扰动误差。

获取了具体的底盘运动学模型函数表达式后，将获取的履带式车辆的车速，履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差带入，得到底盘运动学模型函数表达式对应的曲率，即第四曲率，对第一曲率与第四曲率进行求差，得到曲率扰动误差，通过曲率扰动误差对底盘控制***的输入进行扰动补偿。本实施例通过底盘运动学模型函数表达式获取第四曲率，第四曲率为履带式车辆在标称环境下的曲率，通过第四曲率与第一曲率获取曲率扰动误差，再进行扰动补偿，修正标称环境中摩擦系数的影响，使得补偿后的曲率更加准确。

上述任一技术方案中，多次测量底盘的曲率，包括：采用惯性测量元件，测量底盘的曲率。

在履带式车辆的底盘上设置惯性测量元件，然后通过惯性测量元件测量底盘的曲率，通过惯性测量元件获取底盘的曲率，方便快捷，准确率高。

为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种履带式车辆，包括：履带式车辆本体和控制器，其中，控制器采用如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法，控制履带式车辆本体行驶。

本发明实施例提供的履带式车辆实现如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种控制器，包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序，其中，处理器在执行计算机程序时，实现如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的控制器实现如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本发明的第四目的，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质实现如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图一；

图2为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图二；

图3为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图三；

图4为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图四；

图5为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图五；

图6为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图六；

图7为本发明一个实施例的履带式车辆的控制方法流程图七；

图8为本发明一个实施例的履带式车辆结构示意图；

图9为本发明一个实施例的控制器结构示意图；

图10为本发明一个实施例的标称环境下履带式车辆底盘运动模型建立方法流程图；

图11为本发明一个实施例的履带式差速无人底盘曲率跟踪的闭环控制方法流程图。

其中，图8和图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

120：控制器，122：存储器，124：处理器，200：履带式车辆，210：履带式车辆本体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图11描述本发明一些实施例的履带式车辆200、控制方法、控制器120和计算机可读存储介质。

举例而言，履带式车辆200两侧分别设有一个轮胎，底盘为差速无人底盘，通过两侧轮胎的速度差，使得履带式车辆200改变运动方向，以下实施例针对上述履带式车辆200进行详细说明：

实施例1：

如图1所示，本实施例提供了一种履带式车辆的控制方法，履带式车辆200设有底盘和底盘控制***，履带式车辆的控制方法包括以下步骤：

步骤S102，获取履带式车辆的车速和履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；

步骤S104，根据车速和速度差，通过底盘控制***，获取底盘的第一曲率；

步骤S106，根据第一曲率，获取曲率扰动误差；

步骤S108，采用曲率扰动误差，对底盘控制***的输入进行扰动补偿，得到底盘的第二曲率；

步骤S110，采用第二曲率控制履带式车辆行驶。

履带式车辆200在外部环境中行驶时，会受到外部环境变化的影响，给底盘带来扰动误差，从而导致底盘曲率跟踪无法达到上层自动驾驶算法的要求。

本实施例中，根据车速和速度差，通过底盘控制***，获取底盘的第一曲率，然后获取曲率扰动误差，采用曲率扰动误差对底盘控制***进行扰动补偿，获取底盘的第二曲率，然后根据第二曲率控制履带式车辆200，本实施例通过扰动误差对底盘控制***的输入进行补偿，消除不同外部环境对履带式车辆200轮胎以及底盘控制***的影响，从而保证了底盘的曲率准确性。

本实施例中，采用第二曲率控制履带式车辆行驶，具体可以理解为按照第二曲率调节履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差。

应用于无人履带式车辆底盘时，实时获取底盘的曲率，对曲率形成闭环控制，提高无人履带式车辆驾驶控制的准确性。

本实施例适配不同环境下轮胎的摩擦系数，解决稳态误差的问题。

实施例2：

如图2所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

在根据第一曲率，获取曲率扰动误差之前，还包括以下步骤：

步骤S202，构建底盘运动学模型；

步骤S204，获取底盘运动学模型的函数表达式。

根据履带式车辆200底盘的特点，构建底盘运动学模型，进而获取底盘运动学模型具体的函数表达式。

实施例3：

如图3所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

构建底盘运动学模型，包括以下步骤：

步骤S302，构建底盘运动学模型：

k＝F(Δv,v)

其中，k表示履带式车辆的曲率，Δv表示履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差，v表示履带式车辆的车速，F表示以Δv、v表示为自变量，k为因变量的函数。

对差速履带式底盘难以建立一个精确的运动学模型，涉及到比较多的自由度，参数也难以标定，且模型求解比较复杂，难以实现工程化，所以本实施例将底盘视为一个黑箱，只考虑履带式车辆200的曲率、履带式车辆200两侧相对应驱动轮的速度差、履带式车辆200的车速之间关系，构成一个函数，输入为履带式车辆200的曲率、履带式车辆200两侧相对应驱动轮的速度差，输出为履带式车辆200的曲率，本实施例构建的底盘运动学模型，只涉及到三个参数，参数数量少，大大简化了底盘运动学模型的复杂程度，便于后续求取底盘运动学模型的具体表达式，减少运算复杂程度。

对于同一款底盘，黑箱式的底盘运动学模型都是大同小异的，因此可以只针对一个底盘建立一次底盘运动学模型，其余相同型号的底盘，不需要再构建底盘运动学模型，针对每个底盘的误差，可以通过在线识别，因此，本实施例对于同一款底盘，不需要重新建模，不需要对单个底盘进行特例化调参，大大的减少了运算的复杂程度。

实施例4：

如图4所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

获取底盘运动学模型的函数表达式，包括以下步骤：

步骤S402，设定至少一个履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；

步骤S404，设定至少一个履带式车辆的车速的取值；

步骤S406，基于履带式车辆在任一个速度差和任一个车速的取值时，获取底盘的第三曲率；

步骤S408，根据速度差、车速、速度差和车速对应的第三曲率，获取底盘运动学模型函数表达式。

将履带式车辆200行驶的环境，或者用户测试需要的环境，设置为标称环境，在标称环境下，根据设定的履带式车辆200的车速、履带式车辆200两侧相对应驱动轮的速度差，进行测试，得到履带式车辆200的第三曲率。

根据一个或者多个速度差、车速、速度差和车速对应的第三曲率，通过函数拟合等方法，获取底盘运动学模型函数表达式。

通过本实施例获取底盘运动学模型函数表达式，不涉及到自由度，参数数量少，标定简单，模型求解过程容易，可以实现工程化。

实施例5：

如图5所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

基于履带式车辆在任一个速度差和任一个车速的取值时，获取底盘的第三曲率，包括以下步骤：

步骤S502，基于履带式车辆在任一个速度差和任一个车速的取值时，多次测量底盘的曲率；

步骤S504，获取多个曲率的平均值；

步骤S506，设定第三曲率为平均值。

在标称环境下，针对同一速度差和车速，多次测量底盘的曲率，进而得到多个曲率，再对多个曲率求取平均值，将平均值设为第三曲率。

通过对多个曲率求取平均值，可以减少由于环境等因素带来的误差，使得第三曲率的数值更加准确。

实施例6：

如图6所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

获取曲率扰动误差，包括以下步骤：

步骤S602，将获取的履带式车辆的车速，履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差带入底盘运动学模型函数表达式，得到底盘的第四曲率；

步骤S604，获取第一曲率与第四曲率的差值，差值为曲率扰动误差。

获取了具体的底盘运动学模型函数表达式后，将获取的履带式车辆200的车速，履带式车辆200两侧相对应驱动轮的速度差带入，得到底盘运动学模型函数表达式对应的曲率，即第四曲率，对第一曲率与第四曲率进行求差，得到曲率扰动误差，通过曲率扰动误差对底盘控制***的输入进行扰动补偿。

本实施例通过底盘运动学模型函数表达式获取第四曲率，第四曲率为履带式车辆200在标称环境下的曲率，通过第四曲率与第一曲率获取曲率扰动误差，再进行扰动补偿，修正标称环境中摩擦系数的影响，使得补偿后的曲率更加准确。

实施例7：

如图7所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：

多次测量底盘的曲率，包括以下步骤：

步骤S702，采用惯性测量元件，测量底盘的曲率。

在履带式车辆200的底盘上设置惯性测量元件，然后通过惯性测量元件测量底盘的曲率，通过惯性测量元件获取底盘的曲率，方便快捷，准确率高。

实施例8：

如图8所示，本实施例提供了一种履带式车辆200，包括：履带式车辆本体210和控制器120，其中，控制器120采用如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法，控制履带式车辆本体210行驶。

实施例9：

如图9所示，本实施例提供了一种控制器120，包括：存储器122和处理器124，存储器122存储有计算机程序，处理器124执行计算机程序，其中，处理器124在执行计算机程序时，实现如本发明任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤。

实施例10：

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述任一实施例的履带式车辆的控制方法的步骤。

具体实施例：

本实施例提供了一种履带式差速无人底盘曲率跟踪的闭环控制方法，本实施例通过IMU(惯性测量元件)对无人底盘实际曲率的测量，对比标称条件下建立的运动学模型，计算出环境扰动给无人底盘带来的扰动误差，补偿在输入信号上，以应对由于外部环境变化给底盘控制***所带来的扰动，从而保证***曲率跟踪能够达到上层自动驾驶算法的要求。

(1)标称环境下底盘运动学模型的建立的原理为：

对象模型用来估计模型与实际***的实时偏差，并将模型偏差反馈作用于参考信号上。

对象逆模型用来根据参考信号以及模型误差实时调节***输出，用来消除环境改变带来的扰动和模型识别的误差。

将差速底盘当成一个黑箱，并认为曲率k是当前车辆速度v和两轮速度差Δv的函数，构建底盘运动学模型为：

k＝F(Δv,v)

其中，k表示履带式车辆200的曲率，Δv表示履带式车辆200两侧相对应驱动轮的速度差，v表示履带式车辆200的车速，F表示以Δv、v示为自变量，k为因变量的函数。

为了确定这一模型，在标称环境中进行实车测试，并采取各种速度、控制输入两轮速度差下的车辆的实际曲率。

(2)如图10所示，标称环境下履带式车辆底盘运动模型建立方法：

步骤S802：固定一个履带式车辆的车速，设置不同的履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差，采用IMU测量实际履带式车辆的曲率；

步骤S804：调整履带式车辆的车速，重复步骤S802；

步骤S806：将测量的参数，整理为表格。

表格如表1和表2所示，其中，v表示设定车速(设定速度值)，单位为m/s，表1中，0.1V表示速度差为设定车速的0.1倍，以此类推，针对速度差为设定车速的0.1倍、0.2倍、…，速度差为2、4、…时，分别测量曲率，将曲率的数值填入表1和表2中。

表1 速度、曲率、速度差关系表

表2 速度、曲率、速度差关系表

根据上述表1和表2，通过参数拟合，进而得到底盘运动学模型的函数关系的具体表达式。

(3)扰动的识别与消除：

当前底盘控制***的响应是n个周期以前底盘控制***输出造成的，n个周期底盘控制***的输出在标称环境下的响应减去当前底盘控制***的响应为模型误差，参考信号减去模型误差为底盘控制***此时实际输出，在对象逆模型中查表1或表2得出此时的底盘控制***输出。

对象模型为函数表示为：k＝F(Δv,v)；

对象模型的逆函数表示：Δv＝F(k,v)，基于已知k和v，根据对象模型反推出来的Δv。

模型误差即为曲率扰动误差，通过曲率扰动误差对底盘控制***的输入进行补偿，消除扰动误差。

履带式差速无人底盘曲率跟踪的闭环控制方法，实现流程如图11所示，包括：

步骤S902：将多次输入期望曲率求平均值，得到期望曲率均值滤波；

步骤S904：实际曲率与模型期望曲率做差，得到模型误差；

步骤S906：根据当前速度与期望曲率，代入***模型函数，计算出在当前***输出；

步骤S908：输出信号均值滤波；

将多次***输出求平均值，得到此次***实际输出。

采用其他替代方案时，存在的缺点或无法实现的情况，具体为：

(1)基于差速运动学模型的开环控制的问题(滑移)：

滑移率补偿参数无法适配不同环境的道路摩擦系数。

(2)建立一个精确的动力学模型：

对差速履带式底盘难以建立一个精确的运动学模型，涉及到比较多的自由度，参数也难以标定，且模型求解比较复杂，难以实现工程化。

(3)普通PID控制:

差速履带式底盘是一个非线性、高延时的控制***，而且由于该底盘需要进入越野环境工作，因此只用普通的PID进行控制的话，几组PID参数无法应对由于外界环境变化给底盘控制***所带来的扰动，从而导致控制***的跟踪指标达不到预期。

综上，本发明实施例的有益效果为：

1.实现了曲率跟踪闭环控制方法，能够适配不同环境的摩擦系数，解决了由于开环控制带来的底盘控制***的稳态误差的问题；

2.对于同一批次的产品，底盘的黑箱式模型都是大同小异的，因此可以只建立一次模型，其余模型的误差可通过在线识别，因此本发明的实施例区别与其他传统调参式的控制算法的优势在于：对于同一款的产品，不需要对单个产品进行特例化调参，大大的减少了产品量产的周期；

3.本发明的实施例提出了根据标称模型(底盘运动学模型)辨别扰动误差进行扰动补偿的方法，能够较快的对环境变化带来的***扰动进行控制上的修正。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种履带式车辆的控制方法，所述履带式车辆设有底盘和底盘控制***，其特征在于，所述履带式车辆的控制方法包括：

获取所述履带式车辆的车速和所述履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；

根据所述车速和所述速度差，通过所述底盘控制***，获取所述底盘的第一曲率；

根据所述第一曲率，获取曲率扰动误差；

采用所述曲率扰动误差，对所述底盘控制***的输入进行扰动补偿，得到所述底盘的第二曲率；

采用所述第二曲率控制所述履带式车辆行驶；

在所述根据所述第一曲率，获取曲率扰动误差之前，还包括：

构建所述底盘运动学模型；

获取所述底盘运动学模型的函数表达式；

所述构建所述底盘运动学模型，包括：

构建所述底盘运动学模型：

k＝F(Δv,v)

其中，k表示所述履带式车辆的曲率，Δv表示所述履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差，v表示所述履带式车辆的车速，F表示以Δv、v表示为自变量，k为因变量的函数；

所述获取曲率扰动误差，包括：

将获取的所述履带式车辆的车速，所述履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差带入所述底盘运动学模型函数表达式，得到所述底盘的第四曲率；

获取所述第一曲率与所述第四曲率的差值，所述差值为所述曲率扰动误差。

2.根据权利要求1所述的履带式车辆的控制方法，其特征在于，所述获取所述底盘运动学模型的函数表达式，包括：

设定至少一个所述履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；

设定至少一个所述履带式车辆的车速的取值；

基于所述履带式车辆在任一个所述速度差和任一个所述车速的取值时，获取所述底盘的第三曲率；

根据所述速度差、所述车速、所述速度差和所述车速对应的所述第三曲率，获取所述底盘运动学模型函数表达式。

3.根据权利要求2所述的履带式车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述履带式车辆在任一个所述速度差和任一个所述车速的取值时，获取所述底盘的第三曲率，包括：

基于所述履带式车辆在任一个所述速度差和任一个所述车速的取值时，多次测量所述底盘的曲率；

获取多个所述曲率的平均值；

设定所述第三曲率为所述平均值。

4.根据权利要求3所述的履带式车辆的控制方法，其特征在于，所述多次测量所述底盘的曲率，包括：

采用惯性测量元件，测量所述底盘的曲率。

5.一种履带式车辆(200)，其特征在于，包括：

履带式车辆本体(210)；

控制器(120)；

其中，所述控制器(120)采用如权利要求1至4中任一项所述的履带式车辆的控制方法，控制所述履带式车辆本体(210)行驶。

6.一种控制器(120)，其特征在于，包括：

存储器(122)，存储有计算机程序；

处理器(124)，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器(124)在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至4中任一项所述的履带式车辆的控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的履带式车辆的控制方法。

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