CN112775980A - 一种四自由度包装印刷用夹持机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及夹持机器人技术领域，具体为一种四自由度包装印刷用夹持机器人，包括第一水平组件，第一水平组件包括第二矩形固块，第二矩形固块的顶部设有垂直组件，垂直组件包括第一滑动固块，第一滑动固块的顶部设有第二水平组件，第二水平组件包括第四矩形固块；还包括滑动组件和夹持组件。该四自由度包装印刷用夹持机器人，底部旋转组件可以将第一水平组件进行360°旋转，以便调整位置，第一水平组件和第二水平组件可以使夹持组件进行水平面上的纵横向移动，垂直组件可以使夹持组件进行竖直方向的移动，以适应不同操作的高度，滑动组件可以使夹持组件进行角度调整，夹持组件可以对物件进行夹持和放置。

Description

一种四自由度包装印刷用夹持机器人

技术领域

本发明涉及夹持机器人技术领域，具体为一种四自由度包装印刷用夹持机器人。

背景技术

随着科技的发展,已经研发出各式各样的机械手,成为企业不可或缺的好帮手,深入运用到多个领域中，在包装印刷行业也有应用，但是现有包装印刷中的夹持机器人多为横向和纵向移动,大多缺少角度移动，且在水平方向为单一移动，不能满足现在多种包装印刷的需求，鉴于此，我们提出一种四自由度包装印刷用夹持机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四自由度包装印刷用夹持机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四自由度包装印刷用夹持机器人，包括第一水平组件，所述第一水平组件包括第二矩形固块，所述第二矩形固块的右侧设有第三矩形固块，所述第二矩形固块的顶部设有垂直组件，所述垂直组件包括第一滑动固块，所述第一滑动固块的顶部设有第二水平组件，所述第二水平组件包括第四矩形固块，所述第四矩形固块的前侧靠近顶部边缘的位置设有对称分布的第二滑杆；还包括套设于所述第二滑杆圆周外壁的滑动组件，所述滑动组件包括第三滑动固块，所述第三滑动固块的底部设有第二U形块，所述第二U形块的底部设有旋转组件，所述旋转组件包括第一固定板，所述第一固定板的顶部靠近前侧边缘且位于两侧边缘的位置设有对称分布的支撑立板，两个所述支撑立板的顶部设有对称分布的第二支撑板，两个所述第二支撑板的之间设有夹持组件，所述夹持组件包括气缸、第一夹件和第二夹件。

作为优选，所述第二矩形固块的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第一滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽和所述第三滑槽之间设有第二滑槽，所述第二滑槽的左侧开设有第二通孔，所述第三矩形固块的表面且位于右侧边缘的位置开设有第一凹槽，所述第一凹槽的左侧中心处开设有第三通孔，所述第一凹槽内壁的底部设有第一电机，所述第一凹槽输出轴的端部设有第一丝杆，所述第一凹槽的输出轴穿过所述第三通孔且与所述第一丝杆同轴连接，所述第一丝杆的另一端与所述第二通孔转动连接。

作为优选，所述第一滑动固块的顶部且靠近前后两侧边缘的位置设有对称分布的第一滑杆，所述第一滑杆的顶部设有第一支撑板，所述第一支撑板的表面中心处开设有第四通孔，所述第一支撑板的顶部中心处设有第二固定板，所述第二固定板的顶部设有第三电机，所述第三电机输出轴的端部设有第二丝杆，所述第三电机的输出轴依次穿过所述第二固定板和所述第四通孔且与所述第二丝杆同轴连接，所述第一滑动固块的底部中间处设有凸块，所述凸块的左侧水平开设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔的形状尺寸与所述第一丝杆的形状尺寸相适配，且所述凸块与所述第一丝杆螺纹连接，所述凸块与所述第二滑槽滑动连接。

作为优选，所述第四矩形固块的表面开设有第二凹槽，所述第二凹槽的前侧中心处开设有第五通孔，所述第二凹槽的底部设有第二电机，所述第二电机输出轴的端部设有第三丝杆，所述第二电机的输出轴穿过所述第五通孔且与所述第三丝杆同轴连接。

作为优选，所述第四矩形固块的右侧设有第二滑动固块，所述第二滑动固块的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第六通孔，两个所述第六通孔之间开设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔的形状尺寸与所述第二丝杆的形状尺寸相适配，所述第二滑动固块与所述第二丝杆螺纹连接，所述第二滑动固块与所述第一滑杆滑动连接，所述第二滑杆的端部设有限位块，所述限位块的前侧中心处开设有第七通孔，所述第三丝杆的端部与所述第七通孔转动连接。

作为优选，所述第三滑动固块的前侧且靠近左右两侧边缘的位置开设有对称分布的第八通孔，两个所述第八通孔之间开设有第三螺纹孔，所述第三螺纹孔的形状尺寸与所述第三丝杆的形状尺寸相适配，所述第三滑动固块与所述第二滑杆滑动连接，所述第二U形块内壁的底部中心处开设有第九通孔，所述第二U形块内壁的底部设有第四电机。

作为优选，所述第一固定板的顶部且靠近后侧边缘的位置设有转动轴，所述第四电机的输出轴穿过所述第九通孔且与所述转动轴同轴连接，所述第一固定板的表面且位于两个所述支撑立板之间的位置竖直开设有矩形槽，所述矩形槽的前后两侧内壁之间开设有对称分布的圆形凹槽，两个所述第二支撑板相对的侧面均为弧形曲面。

作为优选，所述气缸活塞杆的端部设有第三U形块，所述第三U形块内壁的两侧开设有两组对称分布的圆孔，所述第三U形块内壁的两侧之间设有对称分布的转动连杆，两个所述转动连杆分别与所述第三U形块铰接。

作为优选，所述转动连杆的两侧且靠近两端边缘的位置设有两组对称分布的转动凸块，所述第一夹件和所述第二夹件通过销轴铰接，销轴的两端分别位于两个所述圆形凹槽的内壁，所述第一夹件的上端开设有第一连接凹槽，所述第二夹件的上端开设有第二连接凹槽，两个所述转动连杆分别与所述第一夹件和所述第二夹件铰接。

作为优选，所述气缸的圆周外壁与两个所述弧形曲面紧密粘接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)该四自由度包装印刷用夹持机器人，通过设置的第一水平组件和第一电机的配合，可以使垂直组件在水平方向进行移动，从而带动夹持组件进行水平方向的移动，实现第一水平自由度的调整。

(2)该四自由度包装印刷用夹持机器人，通过设置的垂直组件和第三电机的配合，可以使第二水平组件进行竖直方向的移动，从而带动夹持组件进行垂直方向的移动，以适应不同操作的高度。

(3)该四自由度包装印刷用夹持机器人，通过设置的第二水平组件、滑动组件和第二电机的配合，可以使滑动组件在水平方向进行移动，从而带动夹持进行水平方向的移动，实现第二水平自由度的调整。

(4)该四自由度包装印刷用夹持机器人，通过设置的旋转组件和第四电机的配合，可以使旋转组件进行角度调整，从而带动夹持组件的角度调整。

(5)该四自由度包装印刷用夹持机器人，夹持组件通过气缸和连杆的配合，带动夹持组件中的第一夹件和第二夹件打开和闭合，从而实现夹持组件对物件进行夹持和放置。

附图说明

图1为本发明的整体第一视角结构示意图；

图2为本发明的整体第二视角结构示意图；

图3为本发明中的底部旋转组件结构示意图；

图4为本发明中的第一水平组件结构示意图；

图5为本发明中的垂直组件结构示意图；

图6为本发明中的垂直组件底部结构示意图；

图7为本发明中的第二水平组件结构示意图；

图8为本发明中的滑动组件结构示意图；

图9为本发明中的旋转组件结构示意图；

图10为本发明中的夹持组件结构示意图；

图11为本发明中的A处放大图。

图中：第一电机1、第二电机2、底部旋转组件3、第一矩形固块30、第一圆柱形槽300、第二圆柱形槽301、第一螺纹孔302、矩形板31、第一通孔310、转动块32、圆形转盘320、预紧螺栓33、第一水平组件4、第二矩形固块40、第一滑槽400、第二滑槽401、第三滑槽402、第二通孔403、第三矩形固块41、第一凹槽410、第三通孔411、垂直组件 5、第一滑动固块50、第一滑杆51、第一支撑板52、第四通孔520、凸块53、第二螺纹孔 530、第一U形块54、滑轮540、第二水平组件6、第四矩形固块60、第二凹槽600、第五通孔601、第二滑动固块61、第六通孔610、第二螺纹孔611、第二滑杆62、限位块63、第七通孔630、滑动组件7、第三滑动固块70、第八通孔700、第三螺纹孔701、第二U形块71、第九通孔710、旋转组件8、第一固定板80、矩形槽800、圆形凹槽801、转动轴 81、支撑立板82、第二支撑板83、弧形曲面830、夹持组件9、气缸90、第三U形块91、转动连杆92、第一夹件93、第一连接凹槽930、第二夹件94、第二连接凹槽940、第三电机10、第四电机11、第一丝杆12、第二丝杆13、第三丝杆14、第二固定板15。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”、“第九”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”、“第九”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

一种四自由度包装印刷用夹持机器人，如图1-图2、图4-图5、图7-图10所示，包括第一水平组件4，第一水平组件4包括第二矩形固块40，第二矩形固块40的右侧设有第三矩形固块41，第二矩形固块40的顶部设有垂直组件5，垂直组件5包括第一滑动固块50，第一滑动固块50的顶部设有第二水平组件6，第二水平组件6包括第四矩形固块 60，第四矩形固块60的前侧靠近顶部边缘的位置设有对称分布的第二滑杆62；还包括套设于第二滑杆62圆周外壁的滑动组件7，滑动组件7包括第三滑动固块70，第三滑动固块70的底部设有第二U形块71，第二U形块71的底部设有旋转组件8，旋转组件8包括第一固定板80，第一固定板80的顶部靠近前侧边缘且位于两侧边缘的位置设有对称分布的支撑立板82，两个支撑立板82的顶部设有对称分布的第二支撑板83，两个第二支撑板 83的之间设有夹持组件9，夹持组件9包括气缸90、第一夹件93和第二夹件94。

本实施例中，第二矩形固块40的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第一滑槽400和第三滑槽402，第一滑槽400和第三滑槽402给第一U形块54滑动位置，确保垂直组件5可以有三个部件进行支撑，保证其稳定性，第一滑槽400和第三滑槽402 之间设有第二滑槽401，第二滑槽401的左侧开设有第二通孔403，第三矩形固块41的表面且位于右侧边缘的位置开设有第一凹槽410，第一凹槽410的左侧中心处开设有第三通孔411，第一凹槽410内壁的底部设有第一电机1，第一凹槽410输出轴的端部设有第一丝杆12，第一凹槽410的输出轴穿过第三通孔411且与第一丝杆12同轴连接，第一丝杆 12的另一端与第二通孔403转动连接，第二通孔403可以提高第一丝杆12的稳定性，使垂直组件5在移动时更加稳定。

具体的，第一滑动固块50的顶部且靠近前后两侧边缘的位置设有对称分布的第一滑杆51，第一滑杆51的顶部设有第一支撑板52，第一支撑板52的表面中心处开设有第四通孔520，第一支撑板52的顶部中心处设有第二固定板15，第二固定板15的顶部设有第三电机10，第三电机10输出轴的端部设有第二丝杆13，第三电机10的输出轴依次穿过第二固定板15和第四通孔520且与第二丝杆13同轴连接，通过第二丝杆13实现第二水平组件6在垂直方向的移动，第一滑动固块50的底部中间处设有凸块53，凸块53的左侧水平开设有第二螺纹孔530，第二螺纹孔530的形状尺寸与第一丝杆12的形状尺寸相适配，且凸块53与第一丝杆12螺纹连接，凸块53与第二滑槽401滑动连接，通过第一丝杆12 与第二螺纹孔530的配合实现第一滑动固块50在第二矩形固块40表面的移动。

具体的，第四矩形固块60的表面开设有第二凹槽600，第二凹槽600的前侧中心处开设有第五通孔601，第二凹槽600的底部设有第二电机2，第二电机2输出轴的端部设有第三丝杆14，第二电机2的输出轴穿过第五通孔601且与第三丝杆14同轴连接，通过第三丝杆14实现第三滑动固块70进行前后方向的移动。

具体的，第四矩形固块60的右侧设有第二滑动固块61，第二滑动固块61的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第六通孔610，两个第六通孔610之间开设有第二螺纹孔611，第二螺纹孔611的形状尺寸与第二丝杆13的形状尺寸相适配，第二滑动固块61与第二丝杆13螺纹连接，第二滑动固块61与第一滑杆51滑动连接，既可以确保第二滑动固块61稳定性又可以实现第二水平组件6进行上下方向的移动，第二滑杆62的端部设有限位块63，确保滑动组件7不会从第二滑杆62的端部滑落，限位块63的前侧中心处开设有第七通孔630，第三丝杆14的端部与第七通孔630转动连接，提高第三丝杆14 的稳定性。

进一步的，第三滑动固块70的前侧且靠近左右两侧边缘的位置开设有对称分布的第八通孔700，通过两个第八通孔700可以使第三滑动固块70可以在第二滑杆62上稳定滑动，两个第八通孔700之间开设有第三螺纹孔701，第三螺纹孔701的形状尺寸与第三丝杆14的形状尺寸相适配，第三滑动固块70与第二滑杆62滑动连接，第二U形块71内壁的底部中心处开设有第九通孔710，第二U形块71内壁的底部设有第四电机11，通过第四电机11可以对夹持组件9进行角度的调整。

此外，第一固定板80的顶部且靠近后侧边缘的位置设有转动轴81，第四电机11的输出轴穿过第九通孔710且与转动轴81同轴连接，第一固定板80的表面且位于两个支撑立板82之间的位置竖直开设有矩形槽800，矩形槽800提供第一夹件93和第二夹件94转动的空间，矩形槽800的前后两侧内壁之间开设有对称分布的圆形凹槽801，两个第二支撑板83相对的侧面均为弧形曲面830，弧形曲面830可以对气缸90进行更好的贴合，提高气缸90的稳定性。

实施例2

为了使夹持更加便利，本发明人在实施例1的基础上作出如下改进，如图11所示，气缸90活塞杆的端部设有第三U形块91，第三U形块91内壁的两侧开设有两组对称分布的圆孔，第三U形块91内壁的两侧之间设有对称分布的转动连杆92，两个转动连杆92分别与第三U形块91铰接，使转动连杆92在转动时更加便利。

本实施例中，转动连杆92的两侧且靠近两端边缘的位置设有两组对称分布的转动凸块，第一夹件93和第二夹件94通过销轴铰接，销轴的两端分别位于两个圆形凹槽801的内壁，第一夹件93的上端开设有第一连接凹槽930，第二夹件94的上端开设有第二连接凹槽940，两个转动连杆92分别与第一夹件93和第二夹件94铰接，通过两个转动连杆 92将第三U形块91与第一夹件93和第二夹件94连接，配个气缸90活塞杆的伸缩移动，从而实现夹持组件9的夹持功能。

进一步的，气缸90的圆周外壁与两个弧形曲面830紧密粘接，确保气缸90的稳定性，从而保证了夹持组件9的稳定性。

实施例3

为了使第一水平组件4可以进行水平旋转以调整位置，本发明人对第一水平组件4底部的固定装置进行改进，如图3所示，包括底部旋转组件3。

本实施例中，底部旋转组件3包括第一矩形固块30和预紧螺栓33，第一矩形固块30的表面开设有第一圆柱形槽300，第一圆柱形槽300内壁的底部开设有第二圆柱形槽301，第二圆柱形槽301的内壁且靠近第一矩形固块30后侧的位置开设有第一螺纹孔302，第一螺纹孔302贯穿至第一矩形固块30后侧的表面，第一螺纹孔302可以配合预紧螺栓33对第二圆柱形槽301内的转动块32进行固定，通过螺纹连接方便安装和拆卸，第一矩形固块30的左右两侧设有对称分布的矩形板31，两个矩形板31的表面且靠近端部边缘的位置对称分布的第一通孔310，通过第一通孔310可以将矩形板31与需要安装的机器固定位置，可以选择螺纹连接也可以直接使用螺钉进行固定。

具体的，第二圆柱形槽301的内壁设有转动块32，转动块32与第二圆柱形槽301转动连接，转动块32的顶部设有圆形转盘320，圆形转盘320与第二矩形固块40焊接固定，圆形转盘320与第一圆柱形槽300转动连接，通过转动块32可以与第一矩形固块30进行转动，从而实现第一水平组件4的角度旋转和调整，通过圆形转盘320和第一圆柱形槽300 实现第一水平组件4与第一矩形固块30的贴合，不会有较大缝隙，确保了第一水平组件4 的稳定性。

进一步的，预紧螺栓33的端部为弧形面，且与转动块32圆周外壁的弧面相适配，便于预紧螺栓33与转动块32的紧密贴合，有利于固定位置，预紧螺栓33与第一螺纹孔302 螺纹连接，方便对转动块32角度的调整和固定。

实施例4

为了使垂直组件5在第二矩形固块40更方便和更稳定的移动，本发明人还做出如下设计，如图6所示，第一滑动固块50的底部且靠近两端的位置设有对称分布的第一U形块54，每个第一U形块54的内壁设有至少两个滑轮540，通过滑轮540可以使垂直组件5 在移动时更加方便。

本实施例中，两个第一U形块54分别与第一滑槽400和第三滑槽402滑动连接，两个第一U形块54分别位于第一滑槽400和第三滑槽402内，可以对垂直组件5进一步的固定位置，避免了垂直组件5在移动时发生侧倒的情况。

本实施例的四自由度包装印刷用夹持机器人在使用时，使用者先通过预紧螺栓33将底部旋转组件3顶部的第一水平组件4的位置调整好，再将第一电机1、第二电机2、第三电机10和第四电机11与外接电源接通使其工作，当该装置处于工作状态时，第一电机 1控制第一丝杆12转动，从而带动垂直组件5在第二矩形固块40的第二滑槽401内滑动，第一U形块54配合滑轮540于第一滑槽400和第三滑槽402内滑动，保持垂直组件5的稳定性，实现夹持组件9的左右方向移动，第三电机10控制第二丝杆13转动，从而带动第二水平组件6在第一滑杆51上滑动，使第二水平组件6可以进行垂直方向的移动，实现夹持组件9的上下方向移动，第二电机2控制第三丝杆14转动，从而带动滑动组件7 于第二滑杆62表面滑动，实现夹持组件9的前后方向移动，第四电机11控制转动轴81 转动，带动第一固定板80的转动，从而实现夹持组件9在水平面上的多角度转动，通过气缸90和转动连杆92的配合可以实现第一夹件93和第二夹件94的打开和闭合，当活塞杆向上移动时，带动转动连杆92向上移动，使第一夹件93和第二夹件94的顶部向内转动，从而将第一夹件93和第二夹件94的底端向外打开，当活塞杆向下移动时，带动转动连杆92向下移动，使第一夹件93和第二夹件94的顶部向外转动，从而将第一夹件93和第二夹件94的底端向内闭合，进而实现夹持的功能。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种四自由度包装印刷用夹持机器人，包括第一水平组件(4)，其特征在于：所述第一水平组件(4)包括第二矩形固块(40)，所述第二矩形固块(40)的右侧设有第三矩形固块(41)，所述第二矩形固块(40)的顶部设有垂直组件(5)，所述垂直组件(5)包括第一滑动固块(50)，所述第一滑动固块(50)的顶部设有第二水平组件(6)，所述第二水平组件(6)包括第四矩形固块(60)，所述第四矩形固块(60)的前侧靠近顶部边缘的位置设有对称分布的第二滑杆(62)；还包括套设于所述第二滑杆(62)圆周外壁的滑动组件(7)，所述滑动组件(7)包括第三滑动固块(70)，所述第三滑动固块(70)的底部设有第二U形块(71)，所述第二U形块(71)的底部设有旋转组件(8)，所述旋转组件(8)包括第一固定板(80)，所述第一固定板(80)的顶部靠近前侧边缘且位于两侧边缘的位置设有对称分布的支撑立板(82)，两个所述支撑立板(82)的顶部设有对称分布的第二支撑板(83)，两个所述第二支撑板(83)的之间设有夹持组件(9)，所述夹持组件(9)包括气缸(90)、第一夹件(93)和第二夹件(94)。

2.根据权利要求1所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第二矩形固块(40)的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第一滑槽(400)和第三滑槽(402)，所述第一滑槽(400)和所述第三滑槽(402)之间设有第二滑槽(401)，所述第二滑槽(401)的左侧开设有第二通孔(403)，所述第三矩形固块(41)的表面且位于右侧边缘的位置开设有第一凹槽(410)，所述第一凹槽(410)的左侧中心处开设有第三通孔(411)，所述第一凹槽(410)内壁的底部设有第一电机(1)，所述第一凹槽(410)输出轴的端部设有第一丝杆(12)，所述第一凹槽(410)的输出轴穿过所述第三通孔(411)且与所述第一丝杆(12)同轴连接，所述第一丝杆(12)的另一端与所述第二通孔(403)转动连接。

3.根据权利要求2所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第一滑动固块(50)的顶部且靠近前后两侧边缘的位置设有对称分布的第一滑杆(51)，所述第一滑杆(51)的顶部设有第一支撑板(52)，所述第一支撑板(52)的表面中心处开设有第四通孔(520)，所述第一支撑板(52)的顶部中心处设有第二固定板(15)，所述第二固定板(15)的顶部设有第三电机(10)，所述第三电机(10)输出轴的端部设有第二丝杆(13)，所述第三电机(10)的输出轴依次穿过所述第二固定板(15)和所述第四通孔(520)且与所述第二丝杆(13)同轴连接，所述第一滑动固块(50)的底部中间处设有凸块(53)，所述凸块(53)的左侧水平开设有第二螺纹孔(530)，所述第二螺纹孔(530)的形状尺寸与所述第一丝杆(12)的形状尺寸相适配，且所述凸块(53)与所述第一丝杆(12)螺纹连接，所述凸块(53)与所述第二滑槽(401)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第四矩形固块(60)的表面开设有第二凹槽(600)，所述第二凹槽(600)的前侧中心处开设有第五通孔(601)，所述第二凹槽(600)的底部设有第二电机(2)，所述第二电机(2)输出轴的端部设有第三丝杆(14)，所述第二电机(2)的输出轴穿过所述第五通孔(601)且与所述第三丝杆(14)同轴连接。

5.根据权利要求4所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第四矩形固块(60)的右侧设有第二滑动固块(61)，所述第二滑动固块(61)的表面且靠近前后两侧边缘的位置开设有对称分布的第六通孔(610)，两个所述第六通孔(610)之间开设有第二螺纹孔(611)，所述第二螺纹孔(611)的形状尺寸与所述第二丝杆(13)的形状尺寸相适配，所述第二滑动固块(61)与所述第二丝杆(13)螺纹连接，所述第二滑动固块(61)与所述第一滑杆(51)滑动连接，所述第二滑杆(62)的端部设有限位块(63)，所述限位块(63)的前侧中心处开设有第七通孔(630)，所述第三丝杆(14)的端部与所述第七通孔(630)转动连接。

6.根据权利要求5所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第三滑动固块(70)的前侧且靠近左右两侧边缘的位置开设有对称分布的第八通孔(700)，两个所述第八通孔(700)之间开设有第三螺纹孔(701)，所述第三螺纹孔(701)的形状尺寸与所述第三丝杆(14)的形状尺寸相适配，所述第三滑动固块(70)与所述第二滑杆(62)滑动连接，所述第二U形块(71)内壁的底部中心处开设有第九通孔(710)，所述第二U形块(71)内壁的底部设有第四电机(11)。

7.根据权利要求6所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述第一固定板(80)的顶部且靠近后侧边缘的位置设有转动轴(81)，所述第四电机(11)的输出轴穿过所述第九通孔(710)且与所述转动轴(81)同轴连接，所述第一固定板(80)的表面且位于两个所述支撑立板(82)之间的位置竖直开设有矩形槽(800)，所述矩形槽(800)的前后两侧内壁之间开设有对称分布的圆形凹槽(801)，两个所述第二支撑板(83)相对的侧面均为弧形曲面(830)。

8.根据权利要求7所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述气缸(90)活塞杆的端部设有第三U形块(91)，所述第三U形块(91)内壁的两侧开设有两组对称分布的圆孔，所述第三U形块(91)内壁的两侧之间设有对称分布的转动连杆(92)，两个所述转动连杆(92)分别与所述第三U形块(91)铰接。

9.根据权利要求8所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述转动连杆(92)的两侧且靠近两端边缘的位置设有两组对称分布的转动凸块，所述第一夹件(93)和所述第二夹件(94)通过销轴铰接，销轴的两端分别位于两个所述圆形凹槽(801)的内壁，所述第一夹件(93)的上端开设有第一连接凹槽(930)，所述第二夹件(94)的上端开设有第二连接凹槽(940)，两个所述转动连杆(92)分别与所述第一夹件(93)和所述第二夹件(94)铰接。

10.根据权利要求8所述的四自由度包装印刷用夹持机器人，其特征在于：所述气缸(90)的圆周外壁与两个所述弧形曲面(830)紧密粘接。

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