CN112758198A - 一种巷道运料车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种巷道运料车，该巷道运料车包括载物台，载物台上设置有重力传感器；履带底盘，载物台设置在履带底盘上；液压马达，液压马达包括第一液压马达和第二液压马达，减速箱，包括第一减速箱和第二减速箱，第一减速箱与第一液压马达连接，第二减速箱与第二液压马达连接；驱动轮，左轮与第一减速箱连接，右轮与第二减速箱连接；单向控制阀，通过第一管路分别与第一减速箱和第二减速箱连接；多路换向阀，通过第二管路分别与第一液压马达和第二液压马达连接，控制第一液压马达和第二液压马达，第二管路上设置有电磁阀；运料车可以根据实际路况进行速度的调整，有效提高运料车的运输效率，提高物料运输的稳定性和安全性。

Description

一种巷道运料车
技术领域
本发明涉及煤矿开采领域，尤其涉及一种巷道运料车。
背景技术
在现有煤矿掘进工作面采用先进的掘锚一体机进行作业。现场支护材料存放点距工作面100-200米之间，此距离路面为新掘进未铺底路面，人员行走困难。
新掘进未铺底路面通常坑洼不平，巷道内除了胶带输送机安装还有其它设备及物料架的安装，占用了巷道部分空间，剩余巷道宽度有限。
现工作面运料方式主要有以下两种：人工扛料至工作面，此方案用人数量大且工作人员的劳动强度极大。根据现在煤矿防冲管理规定掘进工作面防冲重点区域范围内进入人数不能超过9人，该方案无法满足现在防冲管理规定要求。还可以利用柴油动力防爆车运料，一是路面条件差，空间不足，防爆车运行困难，无法达到距工作面最近的距离；二是防爆车体积较大，此路段内工作人员较多，防爆车行走无安全距离，易发生事故；三是防爆车采用柴油动力会对现场产生很大的环境污染和噪声污染。
发明内容
为此，本发明提供一种巷道运料车，可以不耗费人力，也可以物料运输至指定位置。
为实现上述目的，本发明提供一种巷道运料车，包括：
载物台，所述载物台上设置有重力传感器，用以对载物台上的物料的重量进行检测；
履带底盘，所述载物台设置在所述履带底盘上，用以在所述履带底盘向前移动时，带动所述载物台一起移动；
液压马达，所述液压马达包括第一液压马达和第二液压马达，所述第一液压马达和所述第二液压马达相对设置，用以驱动所述履带底盘；
减速箱，包括第一减速箱和第二减速箱，所述第一减速箱与所述第一液压马达连接，所述第二减速箱与所述第二液压马达连接，用以降低驱动轮的转速；
所述驱动轮，所述驱动轮包括左轮和右轮，所述左轮与所述第一减速箱连接，所述右轮与所述第二减速箱连接；
单向控制阀，通过第一管路分别与所述第一减速箱和所述第二减速箱连接，用以控制所述减速箱的转速；
多路换向阀，通过第二管路分别与所述第一液压马达和所述第二液压马达连接，控制所述第一液压马达和所述第二液压马达，所述第二管路上设置有电磁阀，用以控制所述第二管路上的油速；
所述载物台的前端设置有超声波感应器，用以对巷道内的路面平整度进行检测；
中控单元分别与所述超声波感应器和所述电磁阀连接，用以在运输过程中，根据巷道内的路面的平整度调整所述第二管路上的油速；
所述中控单元内设置有路面平整度矩阵P(P1，P2，P3)和油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)，其中P1表示第一平整度，P2表示第二平整度，P3表示第三平整度,且P1>P2>P3,V1表示第一油速，V2表示第二油速，V3表示第三油速，V4表示第四油速,且V1>V2>V3>V4；
当所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第一平整度P1,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第一油速V1作为所述第二管路上的油速；
当第一平整度P1>所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第二平整度P2,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第二油速V2作为所述第二管路上的油速；
当第二平整度P2>所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第三平整度P3,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第三油速V3作为所述第二管路上的油速；
当所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi<第三平整度P3,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第四油速V4作为所述第二管路上的油速。
进一步地，所述中控单元内还设置有重量矩阵G(G1，G2，G3)和油速调节矩阵E(E1,E2,E3),其中，G1表示第一重量，G2表示第二重量，G3表示第三重量，E1表示第一调节系数,E2表示第二调节系数,E3表示第三调节系数；
当所述载物台上的物料的重量等于第一重量G1，则所述中控单元选择第一调节系数E1对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当所述载物台上的物料的重量等于第二重量G2，则所述中控单元选择第二调节系数E2对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当所述载物台上的物料的重量等于第三重量G3，则所述中控单元选择第三调节系数E3对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当选择第一调节系数E1对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V10(E1×V1，E1×V2，E1×V3，E1×V4)；
当选择第二调节系数E2对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V20(E2×V1，E2×V2，E2×V3，E2×V4)；
当选择第三调节系数E3对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V30(E3×V1，E3×V2，E3×V3，E3×V4)。
进一步地，在所述中控单元内还设置有路面标准平整度P0，在运输过程中，当巷道内的路面平整度为Pi≥1.3×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第一减速系数k1对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi≥1.2×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第二减速系数k2对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi≥1.3×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第三减速系数k3对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi<所述路面标准平整度P0时，则无需对所述减速箱的转速进行修正；
所述路面标准平整度
Figure BDA0002871136710000031
进一步地，在所述中控单元内还设置有巷道深度矩阵H(H1，H2，H3，H4)和重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)，其中，H1表示第一巷道深度，H2表示第二巷道深度，H3表示第三巷道深度，H4表示第四巷道深度，且H1>H2>H3>H4，b1表示第一修正系数，b2表示第二修正系数，b3表示第三修正系数，b4表示第四修正系数，b5表示第五修正系数，
根据所述巷道运料车所在的巷道深度对重量矩阵G(G1，G2，G3)进行调节，
当巷道运料车所在的巷道深度Hi≥第一巷道深度H1时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第一修正系数b1对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第一巷道深度H1>巷道运料车所在的巷道深度≥第二巷道深度H2时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第二修正系数b2对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第二巷道深度H2>巷道运料车所在的巷道深度≥第三巷道深度H3时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第三修正系数b3对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第三巷道深度H3>巷道运料车所在的巷道深度≥第四巷道深度H4时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第四修正系数b4对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当巷道运料车所在的巷道深度<第四巷道深度H4时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第五修正系数b5对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正。
进一步地，当采用第一修正系数b1对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正时，检测所述驱动轮对巷道的实时冲击力，若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F≥预设的标准冲击力F0，则减少载物台上物料的重量；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.9×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第一预设标准重量G11；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.8×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第二预设标准重量G22；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.7×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第三预设标准重量G33。
进一步地，在所述中控单元内还设置有地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)和重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)，其中A1表示第一地域,A2表示第二地域,A3表示第三地域,A4表示第四地域,A5表示第五地域，C1表示第一补偿系数，C2表示第二补偿系数,C3表示第三补偿系数,C4表示第四补偿系数,C5表示第五补偿系数，当所述巷道运料车设置在不同的地域中时，采用不同的补偿系数对所述重量矩阵G(G1,G2,G3)进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第一地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第一补偿系数C1进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第二地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第二补偿系数C2进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第三地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第三补偿系数C3进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第四地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第四补偿系数C4进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第五地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第五补偿系数C5进行补偿。
进一步地，当所述中控单元选择第一补偿系数C1对所述重量矩阵G(G1,G2,G3)进行补偿,得到第一更新重量矩阵G10(G1×(1+C1),G2×(1+C1),G3×(1+C1))；
当所述中控单元选择第二补偿系数C2对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第二更新重量矩阵G20(G1×(1+C2),G2×(1+C2),G3×(1+C2))；
当所述中控单元选择第三补偿系数C3对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第三更新重量矩阵G30(G1×(1+C3),G2×(1+C3),G3×(1+C3))；
当所述中控单元选择第四补偿系数C4对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第四更新重量矩阵G40(G1×(1+C4),G2×(1+C4),G3×(1+C4))；
当所述中控单元选择第五补偿系数C5对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第五更新重量矩阵G50(G1×(1+C5),G2×(1+C5),G3×(1+C5))。
进一步地，所述中控单元内还设置有物料种类矩阵R(R1，R2，R3)，其中R1表示第一种类，并赋值为1，R2表示第二种类，并赋值为2，R3表示第三种类，并赋值为3；
在运输过程中，若所述载物台上的物料属于第一种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为1/2,更新后的重量补偿系数矩阵为C10(1/2×C1,1/2×C2,1/2×C3,1/2×C4,1/2×C5)；
若所述载物台上的物料属于第二种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为1/3,更新后的重量补偿系数矩阵为C20(1/3×C1,1/3×C2,1/3×C3,1/3×C4,1/3×C5)；
若所述载物台上的物料属于第三种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为2/3,更新后的重量补偿系数矩阵为C30(2/3×C1,2/3×C2,2/3×C3,2/3×C4,2/3×C5)。
进一步地，在所述中控单元内还设置有运输效率W和标准运输效率W0；
若所述运输效率W≥标准运输效率W0，则表示巷道运料车的运输效率符合要求，提高该巷道运料车的使用频率；
若所述运输效率W<标准运输效率W0，则表示巷道运料车的运输效率不符合要求，降低该巷道运料车的使用频率；
所述运输效率W＝Pi/(P1+P2+P3)+Hi/(H1+H2)+Hi/(H2+H3)+Hi/(H3+H4)+Hi/(H1+H3)+Hi/(H2+H4)；
所述标准运输效率W0＝P0/(P1+P2+P3)+5×Hi/[(H1+H2)+(H2+H3)+(H3+H4)+(H1+H3)+(H2+H4)]。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过巷道内的平整度对油速进行调整，使得运料车在行进过程中可以根据巷道的实际情况进行速度的调整，由于第二管路上的油速影响第一液压马达和第二液压马达的转速，通过对油速的调整实现对运料车前进速度的调整，使得在实际使用过程中，运料车可以根据实际路况进行速度的调整，有效提高运料车的运输效率，提高物料运输的稳定性和安全性。
尤其，当巷道内的平整度较高时，表示巷道内的行进状态良好，可以提高行进速度，此时可以提高运输效率，而当巷道内的行进状态不好时，则可以将适当的降低行进速度，保证物料运输的安全性，提高运输的安全性和有效性。
尤其，通过设置重量矩阵G(G1，G2，G3)和油速调节矩阵E(E1,E2,E3)，当载物台上的物料重量较重时，则需要提高运料车的运力，需要对油速进行调节以提高第一液压马达和第二液压马达的压力，提高驱动力，防止在运输过程中由于重量太大，无法负荷停止工作的情形，当载物台上的物料重量较小时，则可以降低油速，以降低第一液压马达和所述第二液压马达的功率，降低功耗，实现对能耗的高效利用。
尤其，通过设置路面标准平整度P0，针对不同的平整度对所述减速箱的转速进行修正，使得运料车在实际运输过程中可以根据路面进行实时调整转速，提高运输效率，缩短运输时间，而本发明实施例中通过将路面平整度矩阵P(P1，P2，P3)中的各参数的平方和再开方，使得对于路面平整度的界定更为合理，符合实际运料需求，进一步提高运输效率。
尤其，通过对不同的巷道深度设置不同的修正系数对重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正，可以理解的是，不同的巷道深度的安全系数是不同的，不同的巷道深度内对与冲压的承受能力也是不同的，因此在实际使用过程中，为了针对不同的巷道深度，就需要对重量矩阵进行修正，以使得经过修正后的重量矩阵和实际重量进行比较后，得出的对第一液压马达和第二液压马达的行径速度的调节更为准确，符合实际巷道环境需要，进一步提高巷道运料车使用的安全性，进而提高运输效率。
尤其，通过对驱动轮对巷道的实时冲击力的实时监测，以使得驱动轮对巷道的冲击力始终处于预设的标准冲击力F0内，在实际使用过程中，若是驱动轮对巷道的实时冲击力F≥预设的标准冲击力F0，则减少载物台上物料的重量，以提高运料车使用的安全性，若驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.9×预设的标准冲击力F0，则可以酌情增加运料车的运输重量，以提高运料车的运载能力，实现在保证运输安全的前提下实现运料车的高效利用，而根据不同的冲击力的范围，设置不同的预设标准重量，实现运料车安全性的阶梯性管理，提高运料车的运输安全性，大大提高运输效率和运输的安全性。
尤其，通过设置地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)，针对不同地域地层深度的不同，不同地层深度内的巷道内的质地也是不同的，且不同的地层深度的巷道的安全性也是不同的，因此在运输过程中对巷道运输车的性能要求也有所不同，因此根据不同的地域设置不同的重量补偿系数，通过地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)和重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)，使得不同低于2内的巷道使用过程中对环境需要考率的因素也是不同的，本发明实施例通过设置重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)降低地域特征对运料车运输安全性的影响，使得重量传感器检测到的数值与补偿后的重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行比较，使得比较结果更为准确，从而提高对第一液压马达和第二液压马达的输出能耗的精确调整。
尤其，通过对重量矩阵中的每个参数进行补偿，使得更新后的第一更新重量矩阵、第二更新重量矩阵、第三更新重量矩阵、第四更新重量矩阵和第五更新重量矩阵的结果更符合实际环境，进而比较结果更为精准，对于油速的调整更为精确，使得尽可能多的物料运输至指定位置，提高巷道运料车的运输效率。
尤其，通过对物料的种类进行划分，针对要运载的物料的种类对重量补偿系数矩阵进行更新，不同种类的物料的长度不同，体积不同，与载物台的摩擦力也是不同的，本发明实施例根据不同类型的物料的摩擦力的差异性，对重量补偿系数矩阵P(P1,P2,P3,P4,P5)进行更新，当物料的摩擦力较大时，则可以采用补偿系数小一些，如此使更多的物料可以容纳至载物台上，降低筛选阈值，提高运输总量，提高运输效率，使得将物料尽快运至指定地点，缩短运输时间，提高运输总量，提高运输效率。
尤其，通过对运输效率进行了具体限定，本发明实施例中通过根据重量矩阵中的第一重量、第二重量和第三重量以及各巷道深度矩阵中的参数的和值作为衡量运输效率的标准，而实际运输效率采用实时重量、重量矩阵中的参数之和以及实时巷道深度以及各巷道深度矩阵中的参数的和值，使得对于运输效率的界定更为直观，就是受物料的重量、巷道的深度所影响，在实际应用中还可以对物料的重量和巷道的深度设置不同的权重系数，以反应物料的重量和巷道的深度对运输效率的影响大小，通过设置运输效率，可以对运输过程中的运输效率进行确定和划分，不同的巷道运料车在不同的巷道内的运输效率也是不同的，当巷道运料车的运输效率低于标准时表示巷道运料车的运输效率不符合要求，降低该巷道运料车的使用频率，可以及时停至运输，更换设置，及时对运输过程进行调整。
附图说明
图1为本发明实施例提供的巷道运料车的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的巷道运料车的立体结构示意图；
图3为本发明实施例提供的巷道运料车的履带底盘示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-图3所示，载物台100，所述载物台100上设置有重力传感器，用以对载物台上的物料的重量进行检测；
履带底盘200，所述载物台100设置在所述履带底盘200上，用以在所述履带底盘向前移动时，带动所述载物台一起移动；
液压马达，所述液压马达包括第一液压马达51和第二液压马达52，所述第一液压马达51和所述第二液压马达52相对设置，用以驱动所述履带底盘；
减速箱，包括第一减速箱61和第二减速箱62，所述第一减速箱与所述第一液压马达连接，所述第二减速箱与所述第二液压马达连接，用以降低驱动轮的转速；
所述驱动轮，所述驱动轮包括左轮71和右轮72，所述左轮与所述第一减速箱连接，所述右轮与所述第二减速箱连接；
单向控制阀1，通过第一管路2分别与所述第一减速箱和所述第二减速箱连接，用以控制所述减速箱的转速；
多路换向阀4，通过第二管路3分别与所述第一液压马达51和所述第二液压马达52连接，控制所述第一液压马达和所述第二液压马达，所述第二管路上设置有电磁阀(未示出)，用以控制所述第二管路上的油速；
所述载物台的前端设置有超声波感应器(未示出)，用以对巷道内的路面平整度进行检测；
中控单元分别与所述超声波感应器和所述电磁阀连接，用以在运输过程中，根据巷道内的路面的平整度调整所述第二管路上的油速；
所述中控单元内设置有路面平整度矩阵P(P1，P2，P3)和油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)，其中P1表示第一平整度，P2表示第二平整度，P3表示第三平整度,且P1>P2>P3,V1表示第一油速，V2表示第二油速，V3表示第三油速，V4表示第四油速,且V1>V2>V3>V4；
当所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第一平整度P1,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第一油速V1作为所述第二管路上的油速；
当第一平整度P1>所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第二平整度P2,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第二油速V2作为所述第二管路上的油速；
当第二平整度P2>所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第三平整度P3,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第三油速V3作为所述第二管路上的油速；
当所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi<第三平整度P3,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第四油速V4作为所述第二管路上的油速。
具体而言，本发明实施例通过巷道内的平整度对油速进行调整，使得运料车在行进过程中可以根据巷道的实际情况进行速度的调整，由于第二管路上的油速影响第一液压马达和第二液压马达的转速，通过对油速的调整实现对运料车前进速度的调整，使得在实际使用过程中，运料车可以根据实际路况进行速度的调整，有效提高运料车的运输效率，提高物料运输的稳定性和安全性。
具体而言，当巷道内的平整度较高时，表示巷道内的行进状态良好，可以提高行进速度，此时可以提高运输效率，而当巷道内的行进状态不好时，则可以将适当的降低行进速度，保证物料运输的安全性，提高运输的安全性和有效性。
具体而言，所述中控单元内还设置有重量矩阵G(G1，G2，G3)和油速调节矩阵E(E1,E2,E3),其中，G1表示第一重量，G2表示第二重量，G3表示第三重量，E1表示第一调节系数,E2表示第二调节系数,E3表示第三调节系数；
当所述载物台上的物料的重量等于第一重量G1，则所述中控单元选择第一调节系数E1对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当所述载物台上的物料的重量等于第二重量G2，则所述中控单元选择第二调节系数E2对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当所述载物台上的物料的重量等于第三重量G3，则所述中控单元选择第三调节系数E3对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当选择第一调节系数E1对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V10(E1×V1，E1×V2，E1×V3，E1×V4)；
当选择第二调节系数E2对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V20(E2×V1，E2×V2，E2×V3，E2×V4)；
当选择第三调节系数E3对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V30(E3×V1，E3×V2，E3×V3，E3×V4)。
具体而言，本发明实施例通过设置重量矩阵G(G1，G2，G3)和油速调节矩阵E(E1,E2,E3)，当载物台上的物料重量较重时，则需要提高运料车的运力，需要对油速进行调节以提高第一液压马达和第二液压马达的压力，提高驱动力，防止在运输过程中由于重量太大，无法负荷停止工作的情形，当载物台上的物料重量较小时，则可以降低油速，以降低第一液压马达和所述第二液压马达的功率，降低功耗，实现对能耗的高效利用。
具体而言，在所述中控单元内还设置有路面标准平整度P0，在运输过程中，当巷道内的路面平整度为Pi≥1.3×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第一减速系数k1对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi≥1.2×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第二减速系数k2对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi≥1.3×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第三减速系数k3对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi<所述路面标准平整度P0时，则无需对所述减速箱的转速进行修正；
所述路面标准平整度
Figure BDA0002871136710000121
具体而言，本发明实施例通过设置路面标准平整度P0，针对不同的平整度对所述减速箱的转速进行修正，使得运料车在实际运输过程中可以根据路面进行实时调整转速，提高运输效率，缩短运输时间，而本发明实施例中通过将路面平整度矩阵P(P1，P2，P3)中的各参数的平方和再开方，使得对于路面平整度的界定更为合理，符合实际运料需求，进一步提高运输效率。
具体而言，在所述中控单元内还设置有巷道深度矩阵H(H1，H2，H3，H4)和重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)，其中，H1表示第一巷道深度，H2表示第二巷道深度，H3表示第三巷道深度，H4表示第四巷道深度，且H1>H2>H3>H4，b1表示第一修正系数，b2表示第二修正系数，b3表示第三修正系数，b4表示第四修正系数，b5表示第五修正系数，
根据所述巷道运料车所在的巷道深度对重量矩阵G(G1，G2，G3)进行调节，
当巷道运料车所在的巷道深度Hi≥第一巷道深度H1时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第一修正系数b1对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第一巷道深度H1>巷道运料车所在的巷道深度≥第二巷道深度H2时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第二修正系数b2对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第二巷道深度H2>巷道运料车所在的巷道深度≥第三巷道深度H3时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第三修正系数b3对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第三巷道深度H3>巷道运料车所在的巷道深度≥第四巷道深度H4时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第四修正系数b4对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当巷道运料车所在的巷道深度<第四巷道深度H4时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第五修正系数b5对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正。
本发明实施例中通过对不同的巷道深度设置不同的修正系数对重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正，可以理解的是，不同的巷道深度的安全系数是不同的，不同的巷道深度内对与冲压的承受能力也是不同的，因此在实际使用过程中，为了针对不同的巷道深度，就需要对重量矩阵进行修正，以使得经过修正后的重量矩阵和实际重量进行比较后，得出的对第一液压马达和第二液压马达的行径速度的调节更为准确，符合实际巷道环境需要，进一步提高巷道运料车使用的安全性，进而提高运输效率。
具体而言，当采用第一修正系数b1对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正时，检测所述驱动轮对巷道的实时冲击力，若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F≥预设的标准冲击力F0，则减少载物台上物料的重量；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.9×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第一预设标准重量G11；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.8×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第二预设标准重量G22；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.7×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第三预设标准重量G33。
具体而言，本发明实施例通过对驱动轮对巷道的实时冲击力的实时监测，以使得驱动轮对巷道的冲击力始终处于预设的标准冲击力F0内，在实际使用过程中，若是驱动轮对巷道的实时冲击力F≥预设的标准冲击力F0，则减少载物台上物料的重量，以提高运料车使用的安全性，若驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.9×预设的标准冲击力F0，则可以酌情增加运料车的运输重量，以提高运料车的运载能力，实现在保证运输安全的前提下实现运料车的高效利用，而根据不同的冲击力的范围，设置不同的预设标准重量，实现运料车安全性的阶梯性管理，提高运料车的运输安全性，大大提高运输效率和运输的安全性。
具体而言，在所述中控单元内还设置有地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)和重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)，其中A1表示第一地域,A2表示第二地域,A3表示第三地域,A4表示第四地域,A5表示第五地域，C1表示第一补偿系数，C2表示第二补偿系数,C3表示第三补偿系数,C4表示第四补偿系数,C5表示第五补偿系数，当所述巷道运料车设置在不同的地域中时，采用不同的补偿系数对所述重量矩阵G(G1,G2,G3)进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第一地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第一补偿系数C1进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第二地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第二补偿系数C2进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第三地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第三补偿系数C3进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第四地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第四补偿系数C4进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第五地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第五补偿系数C5进行补偿。
具体而言，通过设置地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)，针对不同地域地层深度的不同，不同地层深度内的巷道内的质地也是不同的，且不同的地层深度的巷道的安全性也是不同的，因此在运输过程中对巷道运输车的性能要求也有所不同，因此根据不同的地域设置不同的重量补偿系数，通过地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)和重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)，使得不同低于2内的巷道使用过程中对环境需要考率的因素也是不同的，本发明实施例通过设置重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)降低地域特征对运料车运输安全性的影响，使得重量传感器检测到的数值与补偿后的重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行比较，使得比较结果更为准确，从而提高对第一液压马达和第二液压马达的输出能耗的精确调整。
具体而言，当所述中控单元选择第一补偿系数C1对所述重量矩阵G(G1,G2,G3)进行补偿,得到第一更新重量矩阵G10(G1×(1+C1),G2×(1+C1),G3×(1+C1))；
当所述中控单元选择第二补偿系数C2对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第二更新重量矩阵G20(G1×(1+C2),G2×(1+C2),G3×(1+C2))；
当所述中控单元选择第三补偿系数C3对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第三更新重量矩阵G30(G1×(1+C3),G2×(1+C3),G3×(1+C3))；
当所述中控单元选择第四补偿系数C4对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第四更新重量矩阵G40(G1×(1+C4),G2×(1+C4),G3×(1+C4))；
当所述中控单元选择第五补偿系数C5对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第五更新重量矩阵G50(G1×(1+C5),G2×(1+C5),G3×(1+C5))。
具体而言,通过对重量矩阵中的每个参数进行补偿，使得更新后的第一更新重量矩阵、第二更新重量矩阵、第三更新重量矩阵、第四更新重量矩阵和第五更新重量矩阵的结果更符合实际环境，进而比较结果更为精准，对于油速的调整更为精确，使得尽可能多的物料运输至指定位置，提高巷道运料车的运输效率。
具体而言，所述中控单元内还设置有物料种类矩阵R(R1，R2，R3)，其中R1表示第一种类，并赋值为1，R2表示第二种类，并赋值为2，R3表示第三种类，并赋值为3；
在运输过程中，若所述载物台上的物料属于第一种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为1/2,更新后的重量补偿系数矩阵为C10(1/2×C1,1/2×C2,1/2×C3,1/2×C4,1/2×C5)；
若所述载物台上的物料属于第二种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为1/3,更新后的重量补偿系数矩阵为C20(1/3×C1,1/3×C2,1/3×C3,1/3×C4,1/3×C5)；
若所述载物台上的物料属于第三种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为2/3,更新后的重量补偿系数矩阵为C30(2/3×C1,2/3×C2,2/3×C3,2/3×C4,2/3×C5)。
具体而言，通过对物料的种类进行划分，针对要运载的物料的种类对重量补偿系数矩阵进行更新，不同种类的物料的长度不同，体积不同，与载物台的摩擦力也是不同的，本发明实施例根据不同类型的物料的摩擦力的差异性，对重量补偿系数矩阵P(P1,P2,P3,P4,P5)进行更新，当物料的摩擦力较大时，则可以采用补偿系数小一些，如此使更多的物料可以容纳至载物台上，降低筛选阈值，提高运输总量，提高运输效率，使得将物料尽快运至指定地点，缩短运输时间，提高运输总量，提高运输效率。
具体而言，在所述中控单元内还设置有运输效率W和标准运输效率W0；
若所述运输效率W≥标准运输效率W0，则表示巷道运料车的运输效率符合要求，提高该巷道运料车的使用频率；
若所述运输效率W<标准运输效率W0，则表示巷道运料车的运输效率不符合要求，降低该巷道运料车的使用频率；
所述运输效率W＝Pi/(P1+P2+P3)+Hi/(H1+H2)+Hi/(H2+H3)+Hi/(H3+H4)+Hi/(H1+H3)+Hi/(H2+H4)；
所述标准运输效率W0＝P0/(P1+P2+P3)+5×Hi/[(H1+H2)+(H2+H3)+(H3+H4)+(H1+H3)+(H2+H4)]。
具体而言,通过对运输效率进行了具体限定，本发明实施例中通过根据重量矩阵中的第一重量、第二重量和第三重量以及各巷道深度矩阵中的参数的和值作为衡量运输效率的标准，而实际运输效率采用实时重量、重量矩阵中的参数之和以及实时巷道深度以及各巷道深度矩阵中的参数的和值，使得对于运输效率的界定更为直观，就是受物料的重量、巷道的深度所影响，在实际应用中还可以对物料的重量和巷道的深度设置不同的权重系数，以反应物料的重量和巷道的深度对运输效率的影响大小，通过设置运输效率，可以对运输过程中的运输效率进行确定和划分，不同的巷道运料车在不同的巷道内的运输效率也是不同的，当巷道运料车的运输效率低于标准时表示巷道运料车的运输效率不符合要求，降低该巷道运料车的使用频率，可以及时停至运输，更换设置，及时对运输过程进行调整。
具体而言，本发明实施例中的巷道运料车为寄生式无动力巷道运料车，采用一组履带驱动底盘配合一个20mm厚的钢板制作的可抽拉的载物平台制作而成。整机设计尺寸为(1600*1350*700)。
履带底盘采用液压马达驱动，液压马达由液压管路与一组多路换向阀进行连接，多路换向阀安装在运料车载物平台后方两侧钢板底下，左右可以互换安装。安装一个单向控制阀用于控制行走减速箱制动闸。多路换向阀与单向控制阀安装在一起，操作手柄面积机身外侧，以便操作。从掘进工作面行走式破碎、转载连续运输装备液压***中接出两路管径为19mm的液压管路至巷道运料车上设置的多路换向阀，一路为供液管路，一路为回液管路，用于运料车动力源的供给。
工作原理：
1、起动行走式破碎、转载连续运输装备液压***提供供给运料车多路换向阀；
2、操作单向控制阀打开行走减速箱制动闸；
3、操作多路换向阀控制履带定量液压马达的进油量和回油量，以控制定量液压马达的转速以达到控制运料车履带行走快慢及调向的效果。
4、操作多路换向阀回至零位，停止液压马达运转。
5、操作单向控制阀切断行走减速箱制动闸供油管路，减速箱制动，履带停止移动实现停车。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种巷道运料车，其特征在于，包括：
载物台，所述载物台上设置有重力传感器，用以对载物台上的物料的重量进行检测；
履带底盘，所述载物台设置在所述履带底盘上，用以在所述履带底盘向前移动时，带动所述载物台一起移动；
液压马达，所述液压马达包括第一液压马达和第二液压马达，所述第一液压马达和所述第二液压马达相对设置，用以驱动所述履带底盘；
减速箱，包括第一减速箱和第二减速箱，所述第一减速箱与所述第一液压马达连接，所述第二减速箱与所述第二液压马达连接，用以降低驱动轮的转速；
所述驱动轮，所述驱动轮包括左轮和右轮，所述左轮与所述第一减速箱连接，所述右轮与所述第二减速箱连接；
单向控制阀，通过第一管路分别与所述第一减速箱和所述第二减速箱连接，用以控制所述减速箱的转速；
多路换向阀，通过第二管路分别与所述第一液压马达和所述第二液压马达连接，控制所述第一液压马达和所述第二液压马达，所述第二管路上设置有电磁阀，用以控制所述第二管路上的油速；
所述载物台的前端设置有超声波感应器，用以对巷道内的路面平整度进行检测；
中控单元分别与所述超声波感应器和所述电磁阀连接，用以在运输过程中，根据巷道内的路面的平整度调整所述第二管路上的油速；
所述中控单元内设置有路面平整度矩阵P(P1，P2，P3)和油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)，其中P1表示第一平整度，P2表示第二平整度，P3表示第三平整度,且P1>P2>P3,V1表示第一油速，V2表示第二油速，V3表示第三油速，V4表示第四油速,且V1>V2>V3>V4；
当所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第一平整度P1,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第一油速V1作为所述第二管路上的油速；
当第一平整度P1>所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第二平整度P2,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第二油速V2作为所述第二管路上的油速；
当第二平整度P2>所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi≥第三平整度P3,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第三油速V3作为所述第二管路上的油速；
当所述超声波感应器检测到的实时路面平整度Pi<第三平整度P3,则所述中控单元从所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)中选择第四油速V4作为所述第二管路上的油速。
2.根据权利要求1所述的巷道运料车，其特征在于，所述中控单元内还设置有重量矩阵G(G1，G2，G3)和油速调节矩阵E(E1,E2,E3),其中，G1表示第一重量，G2表示第二重量，G3表示第三重量，E1表示第一调节系数,E2表示第二调节系数,E3表示第三调节系数；
当所述载物台上的物料的重量等于第一重量G1，则所述中控单元选择第一调节系数E1对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当所述载物台上的物料的重量等于第二重量G2，则所述中控单元选择第二调节系数E2对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当所述载物台上的物料的重量等于第三重量G3，则所述中控单元选择第三调节系数E3对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节；
当选择第一调节系数E1对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V10(E1×V1，E1×V2，E1×V3，E1×V4)；
当选择第二调节系数E2对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V20(E2×V1，E2×V2，E2×V3，E2×V4)；
当选择第三调节系数E3对所述油速矩阵V(V1，V2，V3，V4)进行调节，调节后的油速矩阵为V30(E3×V1，E3×V2，E3×V3，E3×V4)。
3.根据权利要求2所述的巷道运料车，其特征在于，
在所述中控单元内还设置有路面标准平整度P0，在运输过程中，当巷道内的路面平整度为Pi≥1.3×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第一减速系数k1对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi≥1.2×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第二减速系数k2对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi≥1.3×所述路面标准平整度P0时且，则利用单向控制阀采用第三减速系数k3对所述减速箱的转速V1进行修正；
当巷道内的路面平整度为Pi<所述路面标准平整度P0时，则无需对所述减速箱的转速进行修正；
所述路面标准平整度
Figure FDA0002871136700000031
4.根据权利要求3所述的巷道运料车，其特征在于，在所述中控单元内还设置有巷道深度矩阵H(H1，H2，H3，H4)和重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)，其中，H1表示第一巷道深度，H2表示第二巷道深度，H3表示第三巷道深度，H4表示第四巷道深度，且H1>H2>H3>H4，b1表示第一修正系数，b2表示第二修正系数，b3表示第三修正系数，b4表示第四修正系数，b5表示第五修正系数，
根据所述巷道运料车所在的巷道深度对重量矩阵G(G1，G2，G3)进行调节，
当巷道运料车所在的巷道深度Hi≥第一巷道深度H1时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第一修正系数b1对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第一巷道深度H1>巷道运料车所在的巷道深度≥第二巷道深度H2时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第二修正系数b2对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第二巷道深度H2>巷道运料车所在的巷道深度≥第三巷道深度H3时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第三修正系数b3对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当第三巷道深度H3>巷道运料车所在的巷道深度≥第四巷道深度H4时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第四修正系数b4对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正；
当巷道运料车所在的巷道深度<第四巷道深度H4时，则从所述重量修正矩阵b(b1，b2，b3，b4，b5)选择第五修正系数b5对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正。
5.根据权利要求4所述的巷道运料车，其特征在于，当采用第一修正系数b1对所述重量矩阵G(G1，G2，G3)进行修正时，检测所述驱动轮对巷道的实时冲击力，若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F≥预设的标准冲击力F0，则减少载物台上物料的重量；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.9×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第一预设标准重量G11；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.8×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第二预设标准重量G22；
若所述驱动轮对巷道的实时冲击力F<0.7×预设的标准冲击力F0，则增加载物台上物料的重量至第三预设标准重量G33。
6.根据权利要求5所述的巷道运料车，其特征在于，在所述中控单元内还设置有地域矩阵A(A1,A2,A3,A4,A5)和重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)，其中A1表示第一地域,A2表示第二地域,A3表示第三地域,A4表示第四地域,A5表示第五地域，C1表示第一补偿系数，C2表示第二补偿系数,C3表示第三补偿系数,C4表示第四补偿系数,C5表示第五补偿系数，当所述巷道运料车设置在不同的地域中时，采用不同的补偿系数对所述重量矩阵G(G1,G2,G3)进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第一地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第一补偿系数C1进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第二地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第二补偿系数C2进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第三地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第三补偿系数C3进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第四地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第四补偿系数C4进行补偿；
当所述巷道运料车设置在第五地域内时，则所述中控单元从所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)中选择第五补偿系数C5进行补偿。
7.根据权利要求6所述的巷道运料车，其特征在于，当所述中控单元选择第一补偿系数C1对所述重量矩阵G(G1,G2,G3)进行补偿,得到第一更新重量矩阵G10(G1×(1+C1),G2×(1+C1),G3×(1+C1))；
当所述中控单元选择第二补偿系数C2对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第二更新重量矩阵G20(G1×(1+C2),G2×(1+C2),G3×(1+C2))；
当所述中控单元选择第三补偿系数C3对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第三更新重量矩阵G30(G1×(1+C3),G2×(1+C3),G3×(1+C3))；
当所述中控单元选择第四补偿系数C4对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第四更新重量矩阵G40(G1×(1+C4),G2×(1+C4),G3×(1+C4))；
当所述中控单元选择第五补偿系数C5对所述重量矩阵G(G1,G2,G3,G4)进行补偿,得到第五更新重量矩阵G50(G1×(1+C5),G2×(1+C5),G3×(1+C5))。
8.根据权利要求7所述的巷道运料车，其特征在于，所述中控单元内还设置有物料种类矩阵R(R1，R2，R3)，其中R1表示第一种类，并赋值为1，R2表示第二种类，并赋值为2，R3表示第三种类，并赋值为3；
在运输过程中，若所述载物台上的物料属于第一种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为1/2,更新后的重量补偿系数矩阵为C10(1/2×C1,1/2×C2,1/2×C3,1/2×C4,1/2×C5)；
若所述载物台上的物料属于第二种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为1/3,更新后的重量补偿系数矩阵为C20(1/3×C1,1/3×C2,1/3×C3,1/3×C4,1/3×C5)；
若所述载物台上的物料属于第三种类，则对所述重量补偿系数矩阵C(C1,C2,C3,C4,C5)进行更新，更新系数为2/3,更新后的重量补偿系数矩阵为C30(2/3×C1,2/3×C2,2/3×C3,2/3×C4,2/3×C5)。
9.根据权利要求8所述的巷道运料车，其特征在于，在所述中控单元内还设置有运输效率W和标准运输效率W0；
若所述运输效率W≥标准运输效率W0，则表示巷道运料车的运输效率符合要求，提高该巷道运料车的使用频率；
若所述运输效率W<标准运输效率W0，则表示巷道运料车的运输效率不符合要求，降低该巷道运料车的使用频率；
所述运输效率W＝Pi/(P1+P2+P3)+Hi/(H1+H2)+Hi/(H2+H3)+Hi/(H3+H4)+Hi/(H1+H3)+Hi/(H2+H4)；
所述标准运输效率W0＝P0/(P1+P2+P3)+5×Hi/[(H1+H2)+(H2+H3)+(H3+H4)+(H1+H3)+(H2+H4)]。
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