CN112757252B - 机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质，该方法通过接收机器人行驶指令；所述机器人行驶指令包含起始位置以及目标位置，以及根据所述起始位置以及目标位置确定的初始行驶路线；在机器人按照所述初始行驶路线，自所述起始位置行驶至所述目标位置过程中，实时检测所述机器人的运动意图；将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示。本发明通过检测机器人在整个初始行驶路线中的所有运动意图，并将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，可以让行人提前注意到机器人的运动意图，为机器人进行避让，减少机器人与行人之间的碰撞，提高安全性。

Description

机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人在各行业得到越来越广泛的应用。例如，已经存在可以配送物品的机器人、运输货物的机器人。

现有技术中在室内运动场景中，人机共存的时间是非常多的。例如在送餐场景下，机器人、顾客以及店员是共存的，然而在机器人行驶运动，如果不提示机器人的运动状态，可能有人会阻挡到机器人运动或者与机器人发生碰撞，进而导致安全性较低，用户体验较差。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质，以解决机器人行驶运动安全性较低的问题。

一种机器人运动意图显示方法，包括：

接收机器人行驶指令；所述机器人行驶指令包含起始位置以及目标位置，以及根据所述起始位置以及目标位置确定的初始行驶路线；

在机器人按照所述初始行驶路线，自所述起始位置行驶至所述目标位置过程中，实时检测所述机器人的运动意图；

将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示。

一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机器人运动意图显示方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人运动意图显示方法的步骤。

上述机器人运动意图显示方法、机器人以及存储介质，该方法通过接收机器人行驶指令；所述机器人行驶指令包含起始位置以及目标位置，以及根据所述起始位置以及目标位置确定的初始行驶路线；在机器人按照所述初始行驶路线，自所述起始位置行驶至所述目标位置过程中，实时检测所述机器人的运动意图；将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示。本发明通过检测机器人在整个初始行驶路线中的所有运动意图，并将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，可以让行人提前注意到机器人的运动意图，为机器人进行避让，减少机器人与行人之间的碰撞，提高安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法的一应用环境示意图；

图2是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法的一流程图；

图3是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法中步骤S30的一流程图；

图4是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法中步骤S302的一流程图；

图5是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法中步骤S20的一流程图；

图6是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法中步骤S30的另一流程图；

图7是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法中步骤S30的另一流程图；

图8是本发明一实施例中机器人运动意图显示方法中步骤S30的另一流程图；

图9是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的机器人运动意图显示方法，该机器人运动意图显示方法可应用如图1所示的应用环境中。具体地，该机器人运动意图显示方法应用在机器人运动意图显示***中，该机器人运动意图显示***包括如图1所示的客户端和服务器，客户端与服务器通过网络进行通信，用于解决机器人行驶运动安全性较低的问题。其中，客户端又称为用户端，是指与服务器相对应,为客户提供本地服务的程序。客户端可安装在但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备上。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一实施例中，如图2所示，提供一种机器人运动意图显示方法，以该方法应用在图1中的服务器为例进行说明，包括如下步骤：

S10：接收机器人行驶指令；所述机器人行驶指令包含起始位置以及目标位置，以及根据所述起始位置以及目标位置确定的初始行驶路线。

示例性地，在机器人配餐环境下，机器人行驶指令可以由配送方通过与机器人的控制模块通信连接的配送终端向控制模块发送配送指令，亦可以在将待配送物放置至机器人身上，按压机器人身上的预设按钮之后生成配送指令。机器人行驶指令也可以由安装至机器人的驱动模块自动生成的指令，示例性地，机器人在测试环境下，驱动模块自动生成机器人行驶指令，进而令机器人从当前位置行驶至任一其它位置，以完成行驶测试。起始位置可以为机器人当前所处位置，亦或者由管理人员任意指定的位置。目标位置为机器人运动行驶的目标地点，如在机器人配餐环境下，目标位置可以为待配餐客户的座位位置。初始行驶路线指的是机器人自起始位置行驶至目标位置的路线，该初始行驶路线可以根据预先导入应用场景下的地图生成，如在机器人配餐环境下，预先导入餐厅规划图，进而输入起始位置以及目标位置后，可以自动生成初始行驶路线，该初始行驶路线也可以通过人为调整的方式进行调整。

S20：在机器人按照所述初始行驶路线，自所述起始位置行驶至所述目标位置过程中，实时检测所述机器人的运动意图。

可以理解地，运动意图指的是机器人行驶过程中的动作，示例性地，运动意图包括直行意图(也即机器人向前直行)，左转意图(也即机器人左转)，右转意图(也即机器人右转)，刹车意图(也即机器人停止行驶)。

具体地，在接收机器人行驶指令之后，在机器人按照初始行驶路线，自起始位置行驶至目标位置过程中，通过检测装配在机器人上的左运动轮以及右运动轮的速度，确定机器人的运动意图。

S30：将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示。

可选地，显示装置包括设置于所述机器人的前端的第一显示屏和/或设置于所述机器人的后端的第二显示屏和/或设置于所述机器人的两侧的灯带组件和/或设置于所述机器人上的投影组件。

可选地，第一显示屏可以为触控屏，该第一显示屏可用于展示机器人当前的行驶状态、运动意图以及对机器人进行控制，示例性地，在机器人正常行驶时，该第一显示屏可以显示一个笑脸，以表示机器人是正常行驶；在机器人发生异常时，该第一显示屏可以显示一个哭脸，以表示机器人当前处于异常状态；此外，可以通过触控第一显示屏上的功能选择键(如切换目标位置、切换行驶轨迹等)控制机器人，如触控第一显示屏上的行驶轨迹切换按钮，即可为机器人重新选择新的行驶路段，并且为了保证机器人的行驶安全，在通过第一显示屏实现改变机器人的行驶轨迹等功能时，需要进行人脸识别验证，以确保机器人的行为轨迹不会被随意变更。

可选地，第二显示屏可以为点阵屏，该第二显示屏用于显示机器人的运动意图，可以理解地，除了点阵显示界面之外，也可以采用其它显示界面，如液晶屏幕显示界面等。灯带组件可以包括多条灯带，该灯带组件也可以用于显示机器人的运动意图，示例性地，在机器人的运动意图为左转意图时，位于机器人左侧的灯带亮黄灯；在机器人的运动意图为刹车意图时，位于机器人左侧和/或右侧的灯带亮红灯；在机器人的运动意图为直行意图时，位于机器人左侧和/或右侧的灯带亮绿灯。此外，由于机器人行驶的过程中，可能无法使得所有行人均注意到安装在机器人上的第一显示屏、第二显示屏或灯带组件的状态，此时可以通过设置于机器人上的投影组件进行投影展示，具体地，可以将运动意图通过投影组件投影到地面上，从而进行显示，进一步提高机器人行驶的安全性。

具体地，在机器人按照所述初始行驶路线，自所述起始位置行驶至所述目标位置过程中，实时检测所述机器人的运动意图，将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，也即在机器人从起始位置行驶至目标位置过程中，均会显示当前运动意图，在运动意图发生改变之后，该显示装置上显示的运动意图也会对应更换。

在本实施例中，通过检测机器人在整个初始行驶路线中的所有运动意图，并将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，可以让行人提前注意到机器人的运动意图，为机器人进行避让，减少机器人与行人之间的碰撞，提高安全性。

在一实施例中，如图3所示，步骤S30中，也即所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，包括：

S301：获取所述机器人周边行人的行人位置信息。

S302：根据所述行人位置信息将所述运动意图在对应的显示装置上进行显示。

可以理解地，行人位置信息指的是位于机器人前方、左侧、右侧亦或者后方的行人的位置信息，进而在获取机器人周边行人的行人位置信息之后，根据行人位置信息将运动意图在对应的显示装置上进行显示，如当行人位置信息为行人位于机器人左侧时，可以通过灯带组件进行显示，而第一显示屏、第二显示屏以及投影组件可以不进行显示，降低功耗，节约成本。

在一具体实施例中，如图4所示，步骤S302中，包括：

S3021：若所述行人位置信息表明所述行人位于所述机器人的前方，则将所述运动意图通过所述第一显示屏和/或灯带组件进行显示。

具体地，在实时检测所述机器人的运动意图之后，若行人位置信息表明行人位于机器人的前方，则将运动意图通过第一显示屏和/或灯带组件进行显示，此时则可以不用打开第二显示屏以及投影组件，降低功耗，节约成本。

S3022：若所述行人位置信息表明所述行人位于所述机器人的后方，则将所述运动意图通过所述第二显示屏和/或灯带组件进行显示。

具体地，在实时检测所述机器人的运动意图之后，若行人位置信息表明行人位于机器人的后方，则将运动意图通过第二显示屏和/或灯带组件进行显示，此时则可以不用打开第一显示屏以及投影组件，降低功耗，节约成本。

S3023：若所述行人位置信息表面所述行人位于所述机器人的侧边，则将所述运动意图通过所述投影组件和/或灯带组件进行显示。

具体地，在实时检测所述机器人的运动意图之后，若行人位置信息表明行人位于机器人的侧边(左侧或者右侧)，则将运动意图通过投影组件和/或灯带组件(左侧灯带组件或者右侧灯带组件)进行显示，此时则可以不用打开第一显示屏以及第二显示屏，降低功耗，节约成本。

在一实施例中，如图5所示，步骤S20中，所述机器人包含左运动轮以及右运动轮；也即所述实时检测所述机器人的运动意图，包括：

S201：获取所述左运动轮的左轮速度以及所述右运动轮的右轮速度。

可以理解地，左运动轮以及右运动轮分别由两个电机进行控制，可以通过安装在左运动轮以及右运动轮上的运动传感器，获取左运动轮的左轮速度以及右运动轮的右轮速度。

S202：在所述左轮速度等于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为直行意图。

S203：在所述左轮速度大于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为右转意图。

S204：在所述左轮速度小于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为左转意图。

具体地，在获取左运动轮的左轮速度以及右运动轮的右轮速度之后，判断左轮速度与右轮速度之间的大小关系；在所述左轮速度等于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为直行意图；在所述左轮速度大于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为右转意图；在所述左轮速度小于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为左转意图。

在一实施例中，所述初始行驶路线包含多个行驶路段；一个所述行驶路段包含一个起始坐标以及一个终点坐标；所述显示界面为点阵屏的点阵显示界面；

可以理解地，初始行驶路线是通过起始位置以及目标位置确定的，但是在初始行驶路线中可能包含多个行驶路段，如直行路段，转弯路段等。起始坐标指的是一个行驶路段中的起点；终点坐标指的是一个行驶路段中的终点，该终点坐标也可以作为与该行驶路段连接的下一行驶路段的起始坐标。优选地，安装在机器人上的显示界面为点阵屏的点阵显示界面，该点阵显示界面用于显示机器人的运动意图，可以理解地，除了点阵显示界面之外，也可以采用其它显示界面，如液晶屏幕显示界面等。

如图6所示，所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，包括：

S303：在所述运动意图为直行意图时，获取所述机器人当前所处行驶路段的终点坐标，并将该终点坐标记录为直行终点坐标。

S304：将所述直行终点坐标以及预设直行标识在所述显示装置上显示。

其中，预设直行标识可以为文字(如机器人直行标语等)、直行箭头或者直行动画等。

可以理解地，在机器人的运动意图为直行意图时，表明机器人当前所处的行驶路段为直行路段，也即无需转弯，此时获取机器人当前所处行驶路段的终点坐标，并将该终点坐标记录为直行终点坐标，进而将直行终点坐标以及预设直行标识在显示装置上显示，以提示行人机器人当前行驶的方向以及目标地点。

在一实施例中，如图7所示，所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，还包括：

S305：在所述运动意图为左转意图时，获取所述机器人当前所处行驶路段的终点坐标，并将该终点坐标记录为左转起始坐标。

S306：获取左转后所述机器人进入下一行驶路段的起始坐标，将该起始坐标记录为左转结束坐标。

S307：获取所述机器人的左转范围，并将所述左转范围、所述左转起始坐标、所述左转结束坐标以及预设左转标识在所述显示装置上显示。

其中，预设左转标识可以为文字(如机器人左转标语等)、左转箭头或者左转动画等。可以理解地，左转范围指的是机器人左转的弧度，该左转范围可以预先进行设定，以令机器人在左转时候，均按照该左转范围进行行驶。

可以理解地，在机器人运动意图为左转意图时，表明机器人需要进行左转动作，以从当前行驶路段驶入左转行驶路段，进而获取机器人当前所处行驶路段的终点坐标，并将该终点坐标记录为左转起始坐标；获取左转后机器人进入下一行驶路段的起始坐标，并将该起始坐标记录为左转结束坐标；获取机器人的左转范围，并将左转范围、左转起始坐标、左转结束坐标以及预设左转标识在显示装置上显示，以令行人可以提前注意到机器人左转的整个路线，进而避免行人靠近该左转路线。可以理解地，机器人当前所处行驶路段，以及左转后进入的下一行驶路段之间通过机器人进行左转的行驶路段连接。

在一实施例中，如图8所示，所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，还包括：

S308：在所述运动意图为右转意图时，获取所述机器人当前所处行驶路段的终点坐标，并将该终点坐标记录为右转起始坐标。

S309：获取右转后所述机器人进入下一行驶路段的起始坐标，将该起始坐标记录为右转结束坐标。

S310：获取所述机器人的右转范围，并将所述右转范围、所述右转起始坐标、所述右转结束坐标以及预设右转标识在所述显示装置上显示。

其中，预设右转标识可以为文字(如机器人右转标语等)、右转箭头或者右转动画等。可以理解地，右转范围指的是机器人右转的弧度，该右转范围可以预先进行设定，以令机器人在右转时候，均按照该右转范围进行行驶。

可以理解地，在机器人运动意图为右转意图时，表明机器人需要进行右转动作，以从当前行驶路段驶入右转行驶路段，进而获取机器人当前所处行驶路段的终点坐标，并将该终点坐标记录为右转起始坐标；获取右转后机器人进入下一行驶路段的起始坐标，并将该起始坐标记录为右转结束坐标；获取机器人的右转范围，并将右转范围、右转起始坐标、右转结束坐标以及预设右转标识显示在点阵显示界面上，以令行人可以提前注意到机器人右转的整个路线，进而避免行人靠近该右转路线。可以理解地，机器人当前所处行驶路段，以及右转后进入的下一行驶路段之间通过机器人进行右转的行驶路段连接。

在一实施例中，步骤S201之后，也即所述获取所述左运动轮的左轮速度以及所述右运动轮的右轮速度之后，还包括：

在所述左轮速度和/或右轮速度降低至预设速度阈值时，确定所述机器人的运动意图为刹车意图；

所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，包括：

在所述运动意图为所述刹车意图时，将预设制动画面在所述显示装置上显示。

可以理解地，预设速度阈值可以通过人为进行设定，示例性地，该预设速度阈值可以设定为机器人正常行驶速度的80％等。在机器人正常行驶时的在一定时间内(如2s，3s等)，机器人的左轮速度和/或右轮速度降低至预设速度阈值时，确定机器人运动意图为刹车意图，进而将预设制动画面在显示装置上显示。

在一实施例中，步骤S201之后，也即所述获取所述左运动轮的左轮速度以及所述右运动轮的右轮速度之后，还包括：

在所述左轮速度与所述右轮速度中存在一个正速度以及一个负速度时，确定所述运动意图为旋转意图，并提示发送包含所述旋转意图的异常指令至预设接收方；其中，所述正速度大于零；所述负速度小于零。

可以理解地，在机器人的左轮速度为正速度，右轮速度为负速度，或者，左轮速度为负速度，右轮速度为正速度时，表征机器人当前处于原地旋转，也即机器人当前的运动意图为旋转意图，进而可以提示发送包含旋转意图的异常指令至预设接收方。其中，预设接收方可以为管理机器人的管理人员，也可以为如在机器人配餐环境下的工作人员等。异常指令可以在确定机器人的运动意图为旋转意图之后自动生成。

在一实施例中，步骤S30之后，也即所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示之后，还包括：

在所述运动意图为所述直行意图时，根据所述左轮速度或者所述右轮速度，以及预设行驶时间确定所述机器人的行驶距离。

可以理解地，在机器人运动意图为直行意图时，该机器人所处的直行路段的距离很长，进而可以通过获取机器人的左轮速度或者右轮速度(在机器人的运动意图为直行意图时，左轮速度等于右轮速度)，以及预设行驶时间，确定机器人的行驶距离。可选地，预设行驶时间可以根据不同场景进行限定，示例性地，预设行驶时间可以为10s，20s等。

获取所述机器人的当前位置信息，根据所述当前位置信息以及所述行驶距离确定安全距离，以通过预设语音播报方式播报所述安全距离。

可以理解地，当前位置信息指的是机器人当前在初始行驶路线上的具***置，在所述运动意图为所述直行意图时，根据所述左轮速度或者所述右轮速度，以及预设行驶时间确定所述机器人的行驶距离之后，获取所述机器人的当前位置信息，根据所述当前位置信息以及所述行驶距离确定安全距离，以通过预设语音播报方式播报所述安全距离，进而可以在机器人行驶过程中，行人可以通过其它安全的地方，在保证机器人与行人不会发生碰撞的前提下，给行人也提供了便捷性。

在一实施例中，步骤S30之后，也即所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示之后，还包括：

在所述运动意图为所述左转意图或所述右转意图时，获取所述机器人的转动范围，以通过预设语音播报方式播报所述转动范围。

可以理解地，转动范围也即上述实施例中指出的左转范围以及右转范围，以在机器人的运动意图为左转意图或者右转意图时，获取机器人的左转范围或者右转范围，以通过预设语音播报方式播报左转范围或者右转范围，以提醒行人避免出现在左转范围或者右转范围内，降低机器人与行人发生碰撞的概率，提高安全性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中机器人运动意图显示方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述实施例中机器人运动意图显示方法所使用到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人运动意图显示方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中机器人运动意图显示方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中机器人运动意图显示方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人运动意图显示方法，其特征在于，包括：

接收机器人行驶指令；所述机器人行驶指令包含起始位置以及目标位置，以及根据所述起始位置以及目标位置确定的初始行驶路线；所述初始行驶路线包括多个行驶路段；一个所述行驶路段包含一个起始坐标以及一个终点坐标；

在机器人按照所述初始行驶路线，自所述起始位置行驶至所述目标位置过程中，实时检测所述机器人的运动意图；所述运动意图包括左转意图、右转意图和直行意图；

将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示；

所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，包括：

在所述运动意图为所述直行意图时，将直行终点坐标以及预设直行标识在显示装置上显示；所述直行终点坐标是指所述机器人当前所处行驶路段的终点坐标；

在所述运动意图为所述左转意图时，将左转起始坐标、左转结束坐标、预设左转标识以及所述机器人的左转范围在所述显示装置上显示；所述左转起始坐标是指机器人当前所处行驶路段的终点坐标；所述左转结束坐标是指左转后机器人进入下一行驶路段的起始坐标；

在所述运动意图为所述右转意图时，将右转起始坐标、右转结束坐标、预设右转标识以及所述机器人的右转范围在所述显示装置上显示；所述右转起始坐标是指机器人当前所处行驶路段的终点坐标；所述右转结束坐标是指右转后机器人进入下一行驶路段的起始坐标；

所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示之后，还包括：

在所述运动意图为直行意图时，获取所述机器人的当前位置信息，根据所述当前位置信息和行驶距离确定安全距离，以通过预设语音播报方式播报所述安全距离；所述行驶距离通过所述机器人的左轮速度或者右轮速度，以及预设行驶时间确定；

在所述运动意图为所述左转意图或所述右转意图时，获取所述机器人的转动范围，以通过预设语音播报方式播报所述转动范围。

2.根据权利要求1所述的机器人运动意图显示方法，其特征在于，所述显示装置包括设置于所述机器人的前端的第一显示屏和/或设置于所述机器人的后端的第二显示屏和/或设置于所述机器人的两侧的灯带组件和/或设置于所述机器人上的投影组件。

3.根据权利要求2所述的机器人运动意图显示方法，其特征在于，所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，包括：

获取所述机器人周边行人的行人位置信息；

根据所述行人位置信息将所述运动意图在对应的显示装置上进行显示。

4.根据权利要求3所述的机器人运动意图显示方法，其特征在于，所述根据所述行人位置信息将所述运动意图在对应的显示装置上进行显示，包括：

若所述行人位置信息表明所述行人位于所述机器人的前方，则将所述运动意图通过所述第一显示屏和/或灯带组件进行显示；

若所述行人位置信息表明所述行人位于所述机器人的后方，则将所述运动意图通过所述第二显示屏和/或灯带组件进行显示；

若所述行人位置信息表面所述行人位于所述机器人的侧边，则将所述运动意图通过所述投影组件和/或灯带组件进行显示。

5.如权利要求1所述的机器人运动意图显示方法，其特征在于，所述机器人包含左运动轮以及右运动轮；

所述实时检测所述机器人的运动意图，包括：

获取所述左运动轮的左轮速度以及所述右运动轮的右轮速度；

在所述左轮速度等于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为直行意图；

在所述左轮速度大于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为右转意图；

在所述左轮速度小于所述右轮速度时，确定所述机器人的运动意图为左转意图。

6.如权利要求5所述的机器人运动意图显示方法，其特征在于，所述获取所述左运动轮的左轮速度以及所述右运动轮的右轮速度之后，还包括：

在所述左轮速度和/或右轮速度降低至预设速度阈值时，确定所述机器人的运动意图为刹车意图；

所述将所述运动意图通过安装于机器人上的显示装置进行显示，包括：

在所述运动意图为所述刹车意图时，将预设制动画面在所述显示装置上显示。

7.如权利要求5所述的机器人运动意图显示方法，其特征在于，所述获取所述左运动轮的左轮速度以及所述右运动轮的右轮速度之后，还包括：

在所述左轮速度与所述右轮速度中存在一个正速度以及一个负速度时，确定所述运动意图为旋转意图，并提示发送包含所述旋转意图的异常指令至预设接收方；其中，所述正速度大于零；所述负速度小于零。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人运动意图显示方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人运动意图显示方法的步骤。

Images