CN112721926B - 基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、*** - Google Patents

基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、*** Download PDF

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Abstract

本发明属于车辆控制领域，具体涉及了一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、***，旨在解决现有技术中车道线残缺带来的安全隐患问题。本发明包括：基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；基于被控车辆的车道视觉识别装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息；基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制。本发明通过对所采集到的车道信息的补全，避免了因车道信息缺失带来的计算和判断错误，消除了因此而带来的风险，同时也提高了控制精度。

Description

基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、***
背景技术
车道保持辅助属于智能驾驶辅助***中的一种，可以帮助司机将车辆保持在原车道上行驶。车道保持辅助***是在车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。
现有的车辆保持控制方法都是基于车道线的良好识别为控制基础，但是不同环境下的车道线的状况可以存在各种差异，例如车道线磨损无法识别，车道线只有一边可识别或者其他原因造成的无法获取完整的连续的车道线信息，这些状况下都会对车车道保持控制带来极大影响，造成安全隐患。
另外，现在的车道保持控制的控制精度和控制策略也极大地影响乘坐的舒适性，有待进一步优化。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中车道线残缺带来的安全隐患问题，本发明的一方面，提供了一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，包括以下步骤：
步骤S100，采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；
步骤S200，基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；
步骤S300，基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息；
步骤S400，基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；
步骤S500，将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
在一些优选实施方式中，所述车道信息包括车道内宽、车道线宽度。
在一些优选实施方式中，“基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正”，其方法为：
对所述第二车道信息中横向不完整的车道线，依据所述第一车道信息中的车道线宽度进行补全；
对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线，采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全；
对所述第二车道信息中车道线只有一条的，基于所述第一车道信息中的车道内宽、车道线宽度，基于所采集的一条车道线对缺失的车道线进行补全。
在一些优选实施方式中，“对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线，采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全”，其方法为：
若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；
若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全。
在一些优选实施方式中，“基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制”，采用一侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制；在采用左侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制时，车道保持控制的方法为：
步骤S410，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到预警开启条件，发出预警信息；
预警开启条件为
步骤S420，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到介入偏离调节的条件，进行方向盘转角实时调节；
介入偏离调节的条件
介入偏离调节后，方向盘转角实时调节量控制值的输出如下：
其中，为车辆距左侧车道线的实时距离；
为被控车道宽度；
为被控车辆宽度；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时预警距离阈值的灵敏度调整系数；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离调节距离阈值的灵敏度调整系数；
为模式算法中选取的单位时间；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时的偏离速率的预警条件阈值；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离速率的介入偏离调节阈值；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时介入偏离调节后的方向盘转角实时调节量控制值；
为车辆方向盘右向转动灵敏度，即车辆方向盘转角与转向轮转角之间的角度比例；
为被控车辆实时车速；
为车辆方向盘右向转动的转角静态误差；
车辆参数包括、，习惯参数包括、、、、、。
在一些优选实施方式中，云端服务器中预存的车道信息采用基于区块链的分布式存储方法进行存储。
在一些优选实施方式中，所述被控车辆宽度信息，基于输入的车辆型号信息，从所述云端服务器中下载获取。
本发明的第二方面，提出了一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制***，包括第一模块、第二模块、第三模块、第四模块、第五模块；
所述第一模块，配置为采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；
所述第二模块，配置为基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；
所述第三模块，配置为基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息；
所述第四模块，配置为基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；
所述第五模块，配置为将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
本发明的第三方面，提出了一种设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现上述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法。
本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现上述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法。
本发明的有益效果：
（1）本发明通过预存的车道信息对所采集到的车道信息进行补全，避免了因车道信息缺失带来的计算和判断错误，消除了因此而带来的风险，同时通过预存的车道信息进行补全，也进一步提高了计算的准确度，提高了控制精度。
（2）本发明在车辆达到较大偏离程度之前，即可监测到偏离状态，且在偏离状态更严重之前，可为转向***提供修正量，对车辆偏离程度进行自动纠正；
（3）本发明不仅可以发现车辆偏离车道的状态并进行及时预警和纠正，还可针对车辆换道这种特殊情况，进行多种安全状态识别，并预警。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明一种实施例的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
本发明提供一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S100，采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；
步骤S200，基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；
步骤S300，基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息；
步骤S400，基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；
步骤S500，将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
为了更清晰地对本发明进行说明，下面结合附图对本发明实施例中各步骤展开详述。
本发明第一实施例的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，应用于车道保持辅助***，包括步骤S100-步骤S500。
车道保持辅助***主要由信息采集装置、电子控制装置和执行装置等组成。
信息采集装置在车道保持辅助***中的功能与车道偏离预警***的功能相似，主要通过车载传感器采集车道信息和汽车自身行驶信息并发送给电子控制装置。
电子控制装置主要通过特定的算法对信息进行处理，并判断是否做出车道偏离修正的相应操作。该单元性能直接影响车道偏离修正的及时性，因此在选择中央处理器和设计控制算法时，要着重考虑运算能力和运算速度。
执行装置主要分为3个部分，即报警模块、转向盘操纵模块和制动器操纵模块。其中报警模块与车道偏离预警***类似，通过转向盘或座椅振动、仪表盘显示、声音警报中的一种或多种形式实现。转向盘操纵模块和制动器操纵模块是车道保持辅助***中特有的，其主要实现横向运动和纵向运动的协同控制，并保证汽车行驶期间具有一定的行驶稳定性。
当***正常工作时，信息采集装置通过车载传感器采集车道线、车速、转向盘转角以及汽车速度等信息，电子控制装置对这些信息进行处理，比较车道线和汽车的行驶方向，判断汽车是否偏离行驶车道。
当汽车行驶可能偏离车道时，发出报警信息；当汽车距离偏离侧车道线小于一定阈值或已经有车轮偏离出车道线时，电子控制装置计算出辅助操舵力和减速度，根据偏离的程度控制转向盘和制动器的操纵模块，施加操舵力和制动力使汽车稳定地回到正常轨道；若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则***不会做出任何提示。
步骤S100，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息。
不同区域的车道宽窄以及车道线宽窄可能存在区别，云端服务器中预存的车道信息可以通过实地数据采集获取，或者相应交通管理部门的信息库中获取。
由于车道信息影响到车辆自动驾驶或者半自动驾驶的安全性，所以采用基于区块链的分布式存储方法进行存储，已保证数据信息的安全，防止有意或者误操作的数据错误修改。
在云端服务其中，由于数据更新的频次不是很高，可以设置较大的时间间隔进行区块生成，同时对于当前区块中的信息不仅可以通过分布式存储的方式进行防篡改，还设置了一套定期的历史数据对比方法进行异常数据报警，提醒操作人员对异常数据进行确认，该方为：
对于选定区域的车道信息，将其在当前区块中的信息与前N个历史区块中的信息进行对比，若单一信息指标差异大于设定阈值，则进行报警。此处的单一信息指标可以为车道宽度、车道线宽度等信息。
步骤S200，基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息。
信息采集装置直接采集到的实际的车道信息作为第二车道信息。实际的车道信息可能因为车道磨损、遮盖等原因造成车道线不清晰，所以实际车道信息可能为残缺信息。
步骤S300，基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息。
修正的方法可以为：
（1）对所述第二车道信息中横向不完整的车道线，依据所述第一车道信息中的车道线宽度进行补全.
（2）对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线，采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全。
该方法包括两种情况：若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全。
（3）对所述第二车道信息中车道线只有一条的，基于所述第一车道信息中的车道内宽、车道线宽度，基于所采集的一条车道线对缺失的车道线进行补全。
步骤S400，基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制。
本发明采用车道保持控制方法为：基于车道宽度，采用单一侧车道线与被控车辆相对关系的实时监测，进行偏离计算和方向盘转角控制。
以左侧车道线为例，该步骤的方法为：
步骤S410，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到预警开启条件，发出预警信息；
预警开启条件为
步骤S420，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到介入偏离调节的条件，进行方向盘转角实时调节；
介入偏离调节的条件
介入偏离调节后，方向盘转角实时调节量控制值的输出如下：
其中，为车辆距左侧车道线的实时距离；
为被控车道宽度；
为被控车辆宽度；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时预警距离阈值的灵敏度调整系数；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离调节距离阈值的灵敏度调整系数；
为模式算法中选取的单位时间；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时的偏离速率的预警条件阈值；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离速率的介入偏离调节阈值；
为偏离车道中心线向左侧跑偏时介入偏离调节后的方向盘转角实时调节量控制值；
为车辆方向盘右向转动灵敏度，即车辆方向盘转角与转向轮转角之间的角度比例；
为被控车辆实时车速；
为车辆方向盘右向转动的转角静态误差；
车辆参数包括、，习惯参数包括、、、、、。
本实施例中，用于进保持控制的车辆参数、驾驶员习惯参数存储于云端服务器，其中，车辆参数包括被控车辆宽度、方向盘转动的转角静态误差，驾驶员习惯参数包括灵敏度调整系数、灵敏度调整系数、模式算法中选取的单位时间、预警条件阈值、介入偏离调节阈值、方向盘转动灵敏度。车辆参数通过云端服务器下载至被控汽车，驾驶员习惯参数通过人脸识别进行匹配，具体为：通过被控汽车的人脸识别设备，获取驾驶员人脸信息，匹配驾驶员习惯参数，并下载至被控汽车，进行车道保持控制过程中方向盘转角实时调节量的计算。
本实施例中，同样可以采用右侧车道线进行保持控制的监测，其方法与上述左侧车道线的示例一致。
步骤S500，将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
车辆在自动驾驶状态的采集数据、计算数据、控制数据对用户习惯的采集、以及车辆事故的责任判定具有重要意义，因此本发明将第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并通过基于区块链存储方法进行存储，已对行驶数据进行固化存留。
本发明第二实施例的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制***，包括第一模块、第二模块、第三模块、第四模块、第五模块；
所述第一模块，配置为采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；
所述第二模块，配置为基于被控车辆的车道视觉识别装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；
所述第三模块，配置为基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息；
所述第四模块，配置为基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；
所述第五模块，配置为将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，上述实施例提供的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制***，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将本发明实施例中的模块或者步骤再分解或者组合，例如，上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的模块、步骤的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。
本发明第三实施例的一种设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现上述基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法。
本发明第四实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现上述基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法。
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的存储装置、处理装置的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
术语“第一”、 “第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述或表示特定的顺序或先后次序。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S100，采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；
步骤S200，基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；
步骤S300，基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息，其方法为：
对所述第二车道信息中横向不完整的车道线，依据所述第一车道信息中的车道线宽度进行补全；
对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线，采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全；其方法为：若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全；
对所述第二车道信息中车道线只有一条的，基于所述第一车道信息中的车道内宽、车道线宽度，基于所采集的一条车道线对缺失的车道线进行补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；
若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全；
步骤S400，基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；
采用一侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制；在采用左侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制时，车道保持控制的方法为：
步骤S410，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到预警开启条件，发出预警信息；
预警开启条件为
L1≤0.5k1(B-b)或者
Figure FDA0003869487740000021
步骤S420，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到介入偏离调节的条件，进行方向盘转角实时调节；
介入偏离调节的条件
L1≤0.5′1(B-b)或者
Figure FDA0003869487740000022
介入偏离调节后，方向盘转角实时调节量控制值的输出如下：
Figure FDA0003869487740000023
其中，L1为车辆距左侧车道线的实时距离；
B为被控车道宽度；
b为被控车辆宽度；
k1为偏离车道中心线向左侧跑偏时预警距离阈值的灵敏度调整系数；
k′1为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离调节距离阈值的灵敏度调整系数；
t为模式算法中选取的单位时间；
δ1为偏离车道中心线向左侧跑偏时的偏离速率的预警条件阈值；
δ1′为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离速率的介入偏离调节阈值；
θ1为偏离车道中心线向左侧跑偏时介入偏离调节后的方向盘转角实时调节量控制值；
K1为车辆方向盘右向转动灵敏度，即车辆方向盘转角与转向轮转角之间的角度比例；
v为被控车辆实时车速；
θ01为车辆方向盘右向转动的转角静态误差；
车辆参数包括b、θ01，习惯参数包括k1、k′1、t、δ1、δ′1、K1；
步骤S500，将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
2.根据权利要求1所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，所述车道信息包括车道内宽、车道线宽度。
3.根据权利要求1所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，云端服务器中预存的车道信息采用基于区块链的分布式存储方法进行存储。
4.根据权利要求1所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法，其特征在于，所述被控车辆宽度信息，基于输入的车辆型号信息，从所述云端服务器中下载获取。
5.一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制***，其特征在于，包括第一模块、第二模块、第三模块、第四模块、第五模块；
所述第一模块，配置为采集驾驶员人脸图像，发送至云端服务器进行驾驶员身份识别，匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆；在车辆行驶过程中，基于被控车辆的位置信息，从云端服务器获取对应区域预存的车道信息，作为第一车道信息；
所述第二模块，配置为基于被控车辆的信息采集装置，获取采集的所行驶车道的车道信息，作为第二车道信息；
所述第三模块，配置为基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正，得到第三车道信息；其方法为：
对所述第二车道信息中横向不完整的车道线，依据所述第一车道信息中的车道线宽度进行补全；
对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线，采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全；其方法为：若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全；
对所述第二车道信息中车道线只有一条的，基于所述第一车道信息中的车道内宽、车道线宽度，基于所采集的一条车道线对缺失的车道线进行补全；若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线，采用横向补全的车道线，对车道线进行直线延伸补全；
若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线，采用横向补全的车道线，基于弧线曲率对车道线进行延伸补全；
所述第四模块，配置为基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数，对所述被控车辆进行车道保持控制；采用一侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制；在采用左侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制时，车道保持控制的方法为：
步骤S410，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到预警开启条件，发出预警信息；
预警开启条件为
L1≤0.5k1(B-b)或者
Figure FDA0003869487740000041
步骤S420，当被控车辆偏离车道中心线向左侧跑偏达到介入偏离调节的条件，进行方向盘转角实时调节；
介入偏离调节的条件
L1≤0.5k′1(B-b)或者
Figure FDA0003869487740000051
介入偏离调节后，方向盘转角实时调节量控制值的输出如下：
Figure FDA0003869487740000052
其中，L1为车辆距左侧车道线的实时距离；
B为被控车道宽度；
b为被控车辆宽度；
k1为偏离车道中心线向左侧跑偏时预警距离阈值的灵敏度调整系数；
k′1为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离调节距离阈值的灵敏度调整系数；
t为模式算法中选取的单位时间；
δ1为偏离车道中心线向左侧跑偏时的偏离速率的预警条件阈值；
δ′1为偏离车道中心线向左侧跑偏时偏离速率的介入偏离调节阈值；
θ1为偏离车道中心线向左侧跑偏时介入偏离调节后的方向盘转角实时调节量控制值；
K1为车辆方向盘右向转动灵敏度，即车辆方向盘转角与转向轮转角之间的角度比例；
v为被控车辆实时车速；
θ01为车辆方向盘右向转动的转角静态误差；
车辆参数包括b、θ01，习惯参数包括k1、k′1、t、δ1、δ′1、K1；
所述第五模块，配置为将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器，并采用基于区块链存储方法进行存储。
6.一种设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现权利要求1-4任一项所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现权利要求1-4任一项所述的基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法。
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