CN112721668B - 一种动态无线充电***的位置自对准装置及其充电控制方法 - Google Patents

一种动态无线充电***的位置自对准装置及其充电控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种动态无线充电***的位置自对准装置及其充电控制方法。无线供电***与位置控制***相配合；车载接收端装置用于拾取发射线圈在空间中激发的高频磁场，并产生感应电压为车载电池供电，位置检测线圈用于检测车辆相对于地面发射线圈中心线的偏移距离；电压传感器用于读取位置检测线圈中的开路电压，并将电压信息发送至微控制单元；磁场屏蔽装置用于屏蔽接收线圈产生的漏磁场对位置检测线圈进行干扰，以保证检测线圈的精度；传动装置用于调整车载接收端的位置，使接收线圈和双极型发射线圈在行驶过程中时刻处于正对位置。本发明利用位置自对准装置使车载接收线圈与发射线圈处于正对位置，避免了由行驶过程中由车辆偏移造成输出功率和传输效率下降。

Description

一种动态无线充电***的位置自对准装置及其充电控制方法
技术领域
本发明属于无线充电领域；具体涉及一种动态无线充电***的位置自对准装置及其充电控制方法。
背景技术
电动汽车具有低尾气排放和高能量转换效率的优点，是世界范围内公认的有效解决环境污染与能源短缺的主流方案，并逐渐成为了新能源汽车的代表，吸引了国内外各汽车制造厂商的兴趣。然而，现阶段电动汽车主要通过接触式充电方式进行充电，在充电过程中存在诸如安全性差、灵活性低、充电时间长、防护安全级别低和环境适应性差的不足。同时，传统接触式的充电方式没有从根本上解决电动汽车续航里程不足的问题，在很大程度上限制的电动汽车在全国范围内的推广。为了解决上述问题，动态无线充电技术应运而生。该技术通过非接触的方式，可以在电动汽车行驶过程中实现电能从电网到车载电池的传输，充电全程不存在电气连接，使电动汽车摆脱了充电导线的束缚，并极大地提升了车辆的续航里程，对电动汽车的推广及普及具有重要意义。
动态无线充电过程中，受人为驾驶和交通环境的影响，电动汽车无可避免地会偏移最佳行驶路线，使得车载接收线圈与路面下方的发射线圈无法时刻保持正对。车载接收端的偏移会降低互感和耦合系数，从而降低***的充电功率和传输效率。当偏移距离过大时，接收线圈的输出电压甚至会低于车载蓄电池的电压，使得车辆无法正常进行充电。因此，行驶过程中的接收端偏移问题成为了动态无线充电***中亟待解决的关键问题。
为了解决上述不足，国内外各研究机构针对电动汽车无线充电***中的侧移问题和位置自对准方法进行了许多研究。现有的文献中提出了一种DD型宽接收线圈结构，通过增加接收线圈的宽度来降低***对接收端侧移的敏感度，从而增加车载接收端的抗偏移容忍度。然而该结构中过宽的接收线圈不仅增加了车载接收端的自重，还降低了发射线圈和接收线圈之间的耦合系数，进而降低了***效率。现有的文献中还提出了一种自解耦的双重接收线圈结构，两个矩形接收线圈沿侧移方向重叠放置，经不控整流后并联，由感应电压较高的接收线圈向车载蓄电池供电。该结构通过两个接收线圈的间歇式供电，提升了车辆允许的侧移距离。然而，由于任意时刻该结构的两个接收线圈仅由一个线圈正常工作，使得该结构具有成本较高、器件利用率低的缺点。现有技术中提出一种无线电能传输的收发线圈相对位置检测装置及方法，通过检测线圈能够有效地实现发射线圈和接收线圈之间的位置自对准。然而该方案仅适用于电动汽车静态无线充电的场合，对车辆位置时刻发生变化的动态无线充电***并不适用。
发明内容
本发明通过率一种动态无线充电***的位置自对准装置及其充电控制方法，通过车载检测线圈来检测车辆偏移距离，利用传动装置使车载接收线圈与发射线圈处于正对位置，有效地提高车辆的偏移容忍度，避免了由行驶过程中由车辆偏移造成输出功率和传输效率下降。同时，本发明的无线充电***的位置自对准装置及其控制方法可以实时监控车载接收端与地面发射线圈的相对位置，使得接收线圈和发射线圈在行驶过程中全程处于正对位置，时刻保证***工作在输出功率和传输效率最高的工作状态。
本发明通过以下技术方案实现：
一种动态无线充电***的位置自对准装置，所述位置自对准装置包括车载接收端装置2、位置检测线圈3、电压传感器4、磁场屏蔽装置5和传动装置6，
所述车载接收端装置2用于拾取发射线圈在空间中激发的高频磁场，并产生感应电压为车载电池供电；
所述位置检测线圈3用于检测车辆相对于地面发射线圈中心线的偏移距离；
所述电压传感器4用于读取位置检测线圈中的开路电压，并将电压信息发送至微控制单元；
所述磁场屏蔽装置5用于屏蔽接收线圈产生的漏磁场对位置检测线圈进行干扰，以保证检测线圈的精度；
所述传动装置6用于调整车载接收端的位置，使接收线圈和双极型发射线圈1在行驶过程中时刻处于正对位置。
进一步的，所述车载接收端装置2包括接收线圈21、接收端磁芯22、线圈外壳23、接收端外壳24和接收端外壳盖板25；所述接收线圈21为DD型接收线圈，所述接收线圈21设置在线圈外壳23中，所述线圈外壳23的上方设置接收端磁芯22，所述接收端磁芯22的上方设置接收端外壳24；所述接收端外壳24的上方设置传动装置6的传动齿条63，所述接收端外壳24与传动齿条63固定设置，所述线圈外壳23的下表面设置接收端外壳盖板25，所述接收端外壳盖板25与接收端外壳24通过非导磁螺丝相连接。
进一步的，所述位置检测线圈3包括N个DD型线圈，其中N为正整数，且N＝3,5,7…；所述位置检测线圈3与接收线圈21在同一水平面，且设置于车载接收端装置外部；位置检测线圈3的摆放方向与接收线圈21相同；N个位置检测线圈3沿侧移方向排布，其中第一个位置检测线圈3的中轴线与接收线圈的中轴线重合，第2个至第N个位置检测线圈对称分布于接收线圈中轴线两侧；任意两个相邻的位置检测线圈之间的距离均相同。
进一步的，所述位置检测线圈3均为开路线圈。
进一步的，所述电压传感器4设置于车载接收端装置2的外部，用于测量N个位置检测线圈3中的感应电压。
进一步的，所述磁场屏蔽装置5包括屏蔽磁芯51和屏蔽铝板52，所述磁场屏蔽装置5安装于车载接收端装置2和位置检测线圈3之间，所述屏蔽磁芯51安装于靠近车载接收端装置2一侧，所述屏蔽铝板52安装于靠近位置检测线圈3一侧。
进一步的，所述传动装置6包括步进电机61、传动齿轮62和传动齿条63；所述传动齿条63与车载接收端装置2的上部固定连接在一起；所述传动齿轮62与步进电机61的输出轴连接在一起，并与传动齿条63啮合，所述步进电机61由MCU控制，根据位置检测线圈3中的电压信号来驱动传动齿轮62，使得车载的接收线圈21的中轴线与地面的双极型发射线圈1的中轴线重合。
如图9所示一种动态无线充电***的位置自对准装置的充电控制方法，所述充电控制方法包括以下步骤：
步骤1：车辆驶入具有无线充电功能的公路，待司机发送预充电信号后，地面端高频逆变源向发射线圈供电，同时导通车载接收线圈；
步骤2：通过电压传感器检测每个位置检测线圈中感应电压的幅值，记为U1..Ui..Un，其中i＝1,2…n，并将检测到的电压信息发送给车载微控制单元MCU；
步骤3：MCU将检测到的感应电压U1..Ui..Un与预设的阈值电压Unset的幅值进行对比，若U1..Ui..Un均小于Unset，则表明车辆已完全驶出充电区域，此时发送车辆驶出充电区域的提示信息，并切断车载接收线圈；否则，进行步骤4；
步骤4：根据位置检测线圈中感应电压U1..Ui..Un的幅值确定车载接收线圈与地面发射线圈之间的侧移距离；记录电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线位置，将该位置定义为发射线圈的中轴线位置；
步骤5：MCU对步进电机产生控制信号，驱动车载接收端装置沿侧移方向运动，直至接收线圈的中轴线与电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线重合，此时接收线圈和发射线圈处于正对位置；
步骤6：重复步骤2至步骤5，在车辆行驶过程中实时监控车载接收端与地面发射线圈的相对位置，使得接收线圈和发射线圈在行驶全程处于正对位置；直至车辆行驶出充电区域或司机发送停止充电信号。
本发明的有益效果是：
本发明能在车辆行驶过程中通过车载检测线圈来检测车辆偏移距离，并利用传动装置使车载接收线圈与发射线圈处于正对位置，有效地提高车辆的偏移容忍度，提高了动态无线充电过程中的输出功率和传输效率。
本发明所述的无线充电***的位置自对准装置及其控制方法可以在车辆行驶的过程中实时监控车载接收端与地面发射线圈的相对位置，使得接收线圈和发射线圈在行驶全程处于正对位置，时刻保证***工作在输出功率和传输效率最高的工作状态。
本发明所述的位置检测线圈对位精度高，采用开路线圈结构，在检测过程中不存在能量损耗，且相比于传统的摄像头及红外定位装置，能够有效地降低成本。
附图说明
图1为本发明的无线充电***的***框图。
图2为本发明的结构示意图。
图3为图2的俯视图。
图4为图2的侧视图。
图5为发明的轴侧装配示意图。
图6为本发明位置检测线圈及磁场屏蔽装置的结构示意图。
图7为本发明用于调节接收端位置的传动装置的结构示意图。
图8为本发明接收端位置自对准装置的工作原理示意图。
图9为本发明的方法的流程图。
图10本发明位置控制***信号流通示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1-10所示，本发明所述的动态无线充电***如附图1所示，由高频逆变器，发射端谐振电容，双极型发射线圈，车载接收端装置，接收端补偿电路，接收端整流电路，接收端DC/DC变换装置和车载电池组成；
所述高频逆变器，发射端谐振电容和发射线圈安装与地面下方；其中高频逆变源产生频率为20～85kHz的输出电压，经过发射端补偿电容后在双极型发射线圈中通入高频交变电流，进而在空间中产生高频磁场；所述车载接收端装置中的接收线圈将拾取发射线圈产生的磁场，产生高频感应电压，经接收端整流电路转化为直流电压后与接收端DC/DC变换装置的输入端连接，根据车载电池的充电电压转换为合适的电压后向电池充电；
其中所述的发射端补偿电容与发射线圈谐振，谐振频率与高频逆变源的工作频率相同，从而降低高频逆变源的功率容量；所述双极型发射线圈的结构为“8”字形线圈结构，能够有效地减小发射线圈两侧的漏磁场；所述的接收端补偿电路可以采用串联补偿或LCL等复合补偿电路，其作用为降低***的无功功率，提高***功率因数；
一种动态无线充电***的位置自对准装置，所述位置自对准装置包括车载接收端装置2、位置检测线圈3、电压传感器4、磁场屏蔽装置5和传动装置6，
所述车载接收端装置2用于拾取发射线圈在空间中激发的高频磁场，并产生感应电压为车载电池供电；
所述位置检测线圈3用于检测车辆相对于地面发射线圈中心线的偏移距离；
所述电压传感器4用于读取位置检测线圈中的开路电压，并将电压信息发送至微控制单元；
所述磁场屏蔽装置5用于屏蔽接收线圈产生的漏磁场对位置检测线圈进行干扰，以保证检测线圈的精度；
所述传动装置6用于调整车载接收端的位置，使接收线圈和双极型发射线圈1在行驶过程中时刻处于正对位置。
通过电压传感器检测每个位置检测线圈3中感应电压的幅值；
电压传感器将检测到的电压信息发送给车载微控制单元MCU；
MCU根据电压信息确定车载接收线圈与地面发射线圈之间的侧移距离；之后MCU对步进电机产生控制信号，驱动车载接收端装置沿侧移方向运动，直至接收线圈的中轴线与电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线重合，此时接收线圈和发射线圈处于正对位置如图10所示。
进一步的，所述车载接收端装置2包括接收线圈21、接收端磁芯22、线圈外壳23、接收端外壳24和接收端外壳盖板25；所述接收线圈21为DD型接收线圈，所述接收线圈21设置在线圈外壳23中，所述线圈外壳23的上方设置接收端磁芯22，所述接收端磁芯22的上方设置接收端外壳24；所述接收端外壳24的上方设置传动装置6的传动齿条63，所述接收端外壳24与传动齿条63固定设置，所述线圈外壳23的下表面设置接收端外壳盖板25，所述接收端外壳盖板25与接收端外壳24通过非导磁螺丝相连接。
其中接收线圈21为DD型接收线圈，由尺寸、线径和匝数等参数完全一致的两个D线圈，在电路上反向串联组成；两个D线圈绕向相反，任意相邻的两个发射线圈中电流的走向相反，产生的磁场方向也相反；线圈外壳23由上下两部分组成，分布位于接收线圈21的上下表面，通过配合使得接收线圈21完全内嵌于线圈外壳23当中，起固定接收线圈21位置的作用；
所述接收端磁芯22采用软磁铁氧体材料，其尺寸略大于DD型接收线圈的尺寸，在空间上铺设于接收线圈上方，安装于线圈外壳23的上表面，用于引导磁力线走向，提高车载接收线圈和地面双极型发射线圈之间的互感和耦合系数；
所述接收端外壳24采用非导磁材料，安装于接收端磁芯22上方，用于固定接收线圈和接收端磁芯的位置，并对其提供防护作用；接收端外壳24的上方与传动装置6的传动齿条63固定连接在一起，可跟随齿条沿侧移方向移动；
所述接收端外壳盖板25安装于接收线圈21和线圈外壳23的下表面，与接收端外壳24通过非导磁螺丝连接，将整个接收线圈21，线圈外壳23和接收端磁芯22包裹在内，起支撑和保护作用。
进一步的，所述位置检测线圈3包括N个DD型线圈，其中N为正整数，且N＝3,5,7…；所述位置检测线圈3与接收线圈21在同一水平面，且设置于车载接收端装置外部；位置检测线圈3的摆放方向与接收线圈21相同，但尺寸小于接收线圈；N个位置检测线圈3沿侧移方向排布，其中第一个位置检测线圈3的中轴线与接收线圈的中轴线重合，第2个至第N个位置检测线圈对称分布于接收线圈中轴线两侧；任意两个相邻的位置检测线圈之间的距离均相同。
位置检测线圈的个数是车辆所需的检测精度所决定，通过增加位置检测线圈的个数，减小相邻两个检测线圈之间的距离可以增加车辆偏移距离的检测精度。
进一步的，所述位置检测线圈3均为开路线圈。
进一步的，所述电压传感器4设置于车载接收端装置2的外部，用于测量N个位置检测线圈3中的感应电压。
进一步的，所述磁场屏蔽装置5包括屏蔽磁芯51和屏蔽铝板52，所述屏蔽磁芯51采用软磁铁氧体材料；所述磁场屏蔽装置5安装于车载接收端装置2和位置检测线圈3之间，用于屏蔽接收线圈产生的漏磁场，使得位置检测线圈中的感应电压仅由双极型发射线圈1产生，以保证检测精度；所述屏蔽磁芯51安装于靠近车载接收端装置2一侧，用于引导接收线圈产生的磁力线；所述屏蔽铝板52安装于靠近位置检测线圈3一侧。利用涡流效应产生反向磁场来抵消接收线圈产生的漏磁场；本发明所述的磁场屏蔽装置中屏蔽铝板和屏蔽磁芯的安装位置能有有效地降低漏磁场在屏蔽装置中产生的损耗，从而提高***效率。
进一步的，所述传动装置6包括步进电机61、传动齿轮62和传动齿条63；所述传动齿条63与车载接收端装置2的上部固定连接在一起，用于带动车载接收端移动；所述传动齿轮62与步进电机61的输出轴连接在一起，并与传动齿条63啮合，用于驱动传动齿条63沿侧移方向水平运动；所述步进电机61由MCU控制，根据位置检测线圈3中的电压信号来驱动传动齿轮62，使得车载的接收线圈21的中轴线与地面的双极型发射线圈1的中轴线重合，以提高无线充电***的侧移容忍度。
如图9所示一种动态无线充电***的位置自对准装置的充电控制方法，所述充电控制方法包括以下步骤：
步骤1：车辆驶入具有无线充电功能的公路，待司机发送预充电信号后，地面端高频逆变源向发射线圈供电，同时导通车载接收线圈；
步骤2：通过电压传感器检测每个位置检测线圈中感应电压的幅值，记为U1..Ui..Un，其中i＝1,2…n，并将检测到的电压信息发送给车载微控制单元MCU；
步骤3：MCU将检测到的感应电压U1..Ui..Un与预设的阈值电压Unset的幅值进行对比，若U1..Ui..Un均小于Unset，则表明车辆已完全驶出充电区域，此时发送车辆驶出充电区域的提示信息，并切断车载接收线圈；否则，进行步骤4；
步骤4：根据位置检测线圈中感应电压U1..Ui..Un的幅值确定车载接收线圈与地面发射线圈之间的侧移距离；记录电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线位置，将该位置定义为发射线圈的中轴线位置；
步骤5：MCU对步进电机产生控制信号，驱动车载接收端装置沿侧移方向运动，直至接收线圈的中轴线与电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线重合，此时接收线圈和发射线圈处于正对位置；
步骤6：重复步骤2至步骤5，在车辆行驶过程中实时监控车载接收端与地面发射线圈的相对位置，使得接收线圈和发射线圈在行驶全程处于正对位置；直至车辆行驶出充电区域或司机发送停止充电信号。
实施例2
所述高频逆变器，发射端谐振电容和发射线圈安装与地面下方；其中高频逆变源产生频率为20～85kHz的输出电压，经过发射端补偿电容后在双极型发射线圈中通入高频交变电流，进而在空间中产生高频磁场；所述车载接收端装置中的接收线圈将拾取发射线圈产生的磁场，产生高频感应电压，经接收端整流电路转化为直流电压后与接收端DC/DC变换装置的输入端连接，根据车载电池的充电电压转换为合适的电压后向电池充电；
其中所述的发射端补偿电容与发射线圈谐振，谐振频率与高频逆变源的工作频率相同，从而降低高频逆变源的功率容量；所述双极型发射线圈的结构为“8”字形线圈结构，能够有效地减小发射线圈两侧的漏磁场；所述的接收端补偿电路可以采用串联补偿或LCL等复合补偿电路，其作用为降低***的无功功率，提高***功率因数；
本发明的工作原理如附图8所示。
在车辆进行动态无线充电过程中，受人为驾驶和交通环境的影响，电动汽车无可避免地会偏移最佳行驶路线，使得车载接收线圈与路面下方的发射线圈无法时刻保持正对，如附图8中左侧所示。此时，发射线圈会在车载的位置检测线圈中产生感应电压，通过电压传感器将位置检测线圈中感应电压U1..Ui..Un的幅值信息传递给车载微处理单元MCU，进而确定车载接收线圈与地面发射线圈之间的侧移距离；
MCU记录电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线位置，将该位置定义为发射线圈的中轴线位置；之后，MCU对步进电机产生控制信号，驱动车载接收端装置沿侧移方向运动，直至接收线圈的中轴线与电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线重合，此时接收线圈和发射线圈处于正对位置，保证无线充电***以最高的输出功率和传输效率进行工作；
当车辆再次出现偏移时，位置检测线圈中的感应电压信号将会出现变化，MCU根据各个位置检测线圈中感应电压的电压，重新定义发射线圈的中轴线位置，之后重新驱动步进电机使车载接收端线圈与发射线圈的中轴线对齐，进而实现行驶过程中实时保证接收线圈和发射线圈处于正对位置的目的。

Claims (7)

1.一种动态无线充电***的位置自对准装置，其特征在于，所述位置自对准装置包括车载接收端装置(2)、位置检测线圈(3)、电压传感器(4)、磁场屏蔽装置(5)和传动装置(6)，
所述车载接收端装置(2)用于拾取发射线圈在空间中激发的高频磁场，并产生感应电压为车载电池供电；
所述位置检测线圈(3)用于检测车辆相对于地面发射线圈中心线的偏移距离；
所述电压传感器(4)用于读取位置检测线圈中的开路电压，并将电压信息发送至微控制单元；
所述磁场屏蔽装置(5)用于屏蔽接收线圈产生的漏磁场对位置检测线圈进行干扰，以保证检测线圈的精度；
所述传动装置(6)用于调整车载接收端的位置，使接收线圈和双极型发射线圈(1)在行驶过程中时刻处于正对位置；
所述车载接收端装置(2)包括接收线圈(21)、接收端磁芯(22)、线圈外壳(23)、接收端外壳(24)和接收端外壳盖板(25)；所述接收线圈(21)为DD型接收线圈，所述接收线圈(21)设置在线圈外壳(23)中，所述线圈外壳(23)的上方设置接收端磁芯(22)，所述接收端磁芯(22)的上方设置接收端外壳(24)；所述接收端外壳(24)的上方设置传动装置(6)的传动齿条(63)，所述接收端外壳(24)与传动齿条(63)固定设置，所述线圈外壳(23)的下表面设置接收端外壳盖板(25)，所述接收端外壳盖板(25)与接收端外壳(24)通过非导磁螺丝相连接。
2.根据权利要求1所述一种动态无线充电***的位置自对准装置，其特征在于，所述位置检测线圈(3)包括N个DD型线圈，其中N为正整数，且N＝3,5,7…；所述位置检测线圈(3)与接收线圈(21)在同一水平面，且设置于车载接收端装置外部；位置检测线圈(3)的摆放方向与接收线圈(21)相同；N个DD型线圈沿侧移方向排布，其中第一个DD型线圈的中轴线与接收线圈的中轴线重合，第2个至第N个位置DD型线圈对称分布于接收线圈中轴线两侧；任意两个相邻的DD型线圈之间的距离均相同。
3.根据权利要求2所述一种动态无线充电***的位置自对准装置，其特征在于，所述位置检测线圈(3)均为开路线圈。
4.根据权利要求2所述一种动态无线充电***的位置自对准装置，其特征在于，所述电压传感器(4)设置于车载接收端装置(2)的外部，用于测量N个DD型线圈中的感应电压。
5.根据权利要求1所述一种动态无线充电***的位置自对准装置，其特征在于，所述磁场屏蔽装置(5)包括屏蔽磁芯(51)和屏蔽铝板(52)，所述磁场屏蔽装置(5)安装于车载接收端装置(2)和位置检测线圈(3)之间，所述屏蔽磁芯(51)安装于靠近车载接收端装置(2)一侧；所述屏蔽铝板(52)安装于靠近位置检测线圈(3)一侧。
6.根据权利要求1所述一种动态无线充电***的位置自对准装置，其特征在于，所述传动装置(6)包括步进电机(61)、传动齿轮(62)和传动齿条(63)；所述传动齿条(63)与车载接收端装置(2)的上部固定连接在一起；所述传动齿轮(62)与步进电机(61)的输出轴连接在一起，并与传动齿条(63)啮合，所述步进电机(61)由MCU控制，根据位置检测线圈(3)中的电压信号来驱动传动齿轮(62)，使得车载的接收线圈(21)的中轴线与地面的双极型发射线圈(1)的中轴线重合。
7.根据权利要求1所述一种动态无线充电***的位置自对准装置的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括以下步骤：
步骤1：车辆驶入具有无线充电功能的公路，待司机发送预充电信号后，地面端高频逆变源向发射线圈供电，同时导通车载接收线圈；
步骤2：通过电压传感器检测每个位置检测线圈中感应电压的幅值，记为U1..Ui..Un，其中i＝1,2…n，并将检测到的电压信息发送给车载微控制单元MCU；
步骤3：MCU将检测到的感应电压U1..Ui..Un与预设的阈值电压Unset的幅值进行对比，若U1..Ui..Un均小于Unset，则表明车辆已完全驶出充电区域，此时发送车辆驶出充电区域的提示信息，并切断车载接收线圈；否则，进行步骤4；
步骤4：根据位置检测线圈中感应电压U1..Ui..Un的幅值确定车载接收线圈与地面发射线圈之间的侧移距离；记录电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线位置，将该位置定义为发射线圈的中轴线位置；
步骤5：MCU对步进电机产生控制信号，驱动车载接收端装置沿侧移方向运动，直至接收线圈的中轴线与电压幅值最高的位置检测线圈的中轴线重合，此时接收线圈和发射线圈处于正对位置；
步骤6：重复步骤2至步骤5，在车辆行驶过程中实时监控车载接收端与地面发射线圈的相对位置，使得接收线圈和发射线圈在行驶全程处于正对位置；直至车辆行驶出充电区域或司机发送停止充电信号。
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