CN112719584A - 激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置及方法，该装置包括设置在激光传感智能焊接机器人机架上的导轨，导轨上设置有托盘，托盘上设置有压紧单元，压紧单元的一侧设置有铜排，铜排可抵接在待焊接工件上，且铜排连接至焊接回路接地；机架上设置有绝缘层，导轨设置在绝缘层的上方，激光传感智能焊接机器人的控制回路接地与机架相连接。该方法通过隔离变压器实现焊接回路电源与控制回路电源的隔离。本发明可以实现焊接回路与控制回路的电隔离，避免焊接回路的电压、电流对控制回路的器件造成影响，确保控制回路的器件的稳定运行。

Description

激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装 置及方法

技术领域

本发明涉及智能焊接的技术领域，具体的，是涉及一种激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置以及该装置的工作方法。

背景技术

建筑行业大量使用铝模板进行建筑施工，现有的铝模板通常由底板以及多块侧板、隔板焊接而成。如果使用人工焊接，一方面焊接质量无法得到保证，另一方面由于人工焊接效率低下，导致铝模板的制作时间长，影响模板的加工效率。因此，人们考虑使用自动化设备对铝模板进行焊接，例如使用自动化的焊接机对铝模板进行焊接。例如中国发明专利申请CN110961778A公开了一种用于对铝模板进行自动焊接的焊接设备以及这种焊接设备的焊接方法。这种焊接设备是一种激光传感智能焊接机器人，其设置有彩色相机以及焊枪，通过彩色相机拍摄待焊接的铝模板的形状并识别出待焊接的区域，然后计算焊枪的运动轨迹，焊枪按照计算的运动轨迹进行运动并对铝模板进行焊接。因此，这种焊接设备需要焊枪的位置非常精准，以确保铝模板的焊接质量。

由于焊接设备设置有焊接回路以及控制回路，焊接回路主要包括焊枪等高压用电设备，而控制回路主要包括控制器、伺服电机等低压器件。目前的焊接设备设置有一个公共的接地端，即焊接回路与控制回路的接地均为公共接地端。由于焊接回路的电压较高，且电流较大，这样的设计将导致焊接回路的高压对控制回路的低压造成影响，例如导致控制回路的电压过高，影响控制回路的电子器件的工作。

另外，由于铝模板焊接的时候需要对铝模板进行夹持固定，但由于焊接回路的电流较大，较大的电流将容易沿着夹持铝模板的部件流向焊接设备的机架，容易导致机架带电，对焊接设备的操作人员的人身安全带来威胁。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种避免焊接回路的电压、电流对控制回路造成影响的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置。

本发明的第二目的是提供一种避免焊接回路电流对控制回路电流造成影响的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置的工作方法。

为实现本发明的第一目的，本发明提供的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置包括设置在激光传感智能焊接机器人机架上的导轨，导轨上设置有托盘，托盘上设置有压紧单元，压紧单元的一侧设置有铜排，铜排可抵接在待焊接工件上，且铜排连接至焊接回路接地；机架上设置有绝缘层，导轨设置在绝缘层的上方，激光传感智能焊接机器人的控制回路接地与机架相连接。

由上述方案可见，压紧单元一侧的铜排可以抵接到铝模板等待焊接的工件上，从而形成焊接回路的接地端，流经铜排的电流可以流经导轨，由于导轨与机架之间设置有绝缘层，因此，焊接回路的电流不会流经机架，机架上不会形成大电流，保障操作人员的安全。

另外，由于控制回路的接地设置在机架，且绝缘层实现了焊接回路与机架之间的绝缘，也就是实现了焊接回路与控制回路接地之间的隔离，避免焊接回路的电压、电流对控制回路造成影响。

一个优选的方案是，托盘包括基座，基座的下方设置有夹持件，夹持件夹持在导轨上。

由此可见，托盘通过夹持件夹持在导轨上，托盘可以通过驱动机构带动在导轨上运动，从而确保托盘的运动轨迹。

进一步的方案是，夹持件包括两个向下延伸的夹持臂，两个夹持臂分别位于导轨的两侧；导轨的两个侧表面设置有凹陷部，两个夹持臂分别与凹陷部配合。

可见，通过两个夹持臂可以确保夹持件与导轨的配合，避免夹持件从导轨上脱落。

更进一步的方案是，压紧单元包括连接杆，连接杆的一侧设置有压杆，压杆与连接杆之间通过压紧组件连接；铜排固定在压杆的表面上。

由此可见，通过压紧组件带动压杆的运动，可以实现压杆对铝模板的夹持。

更进一步的方案是，基座包括一对侧壁，连接杆设置在靠近其中一个侧壁处。

这样，可以充分利用托盘宽度方向上的空间，托盘可以适应不同宽度的铝模板的焊接。

更进一步的方案是，铜排与基座电连接。这样，流经铝模板的电流经过铜排后流经基座，托盘的基座形成焊接回路的接地，实现焊接回路接地与控制回路接地的电隔离。

更进一步的方案是，激光传感智能焊接机器人设置有电源电路，电源电路包括交流接触器以及隔离变压器，交流接触器向焊接回路供电；隔离变压器的一次侧连接至交流接触器，隔离变压器的二次侧向控制回路供电。

由此可见，焊接回路的电源与控制回路电源之间通过隔离变压器进行隔离，可以避免焊接回路的电流对控制回路造成影响，确保控制回路的器件的稳定工作。

更进一步的方案是，隔离变压器二次侧的电压等于或者小于隔离变压器一次侧的电压。

更进一步的方案是，控制回路包括至少一个控制器，焊接回路包括至少一个高压器件，控制器向高压器件输出控制信号；控制器向光电耦合器输出控制信号，高压器件接收光电耦合器输出的信号。优选的，高压器件包括至少一把焊枪。

由此可见，控制回路的控制器发出的控制信号并不是直接传输至高压器件，而是通过光电耦合器进行信号的传输，从而实现控制回路与焊接回路的完全电隔离，可以避免高压器件的电流对控制回路造成影响。

为实现上述的第二目的，本发明提供的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置的工作方法，包括交流接触器将交流电输出至焊接回路的高压器件，经过高压器件的电流经过待焊接工件、铜排后流动至焊接回路接地；交流接触器将交流电输出隔离变压器，经过隔离变压器的电流输出至控制回路的控制器，经过控制器的电流流动至控制回路接地。

由上述方案可见，焊接回路与控制回路之间通过隔离变压器实现电源隔离，且焊接回路的接地与控制回路接地也是相互隔离的，这样，可以避免焊接回路的电压、电流对控制回路的控制器造成损坏。

附图说明

图1是应用本发明装置实施例的激光传感智能焊接机器人的结构图。

图2是应用本发明装置实施例的激光传感智能焊接机器人隐藏部分外壳的结构图。

图3是图2中A处的局部放大图。

图4是应用本发明装置实施例的激光传感智能焊接机器人的局部结构图。

图5是本发明实施例的结构分解图。

图6是本发明装置实施例另一视角的结构分解图。

图7是本发明装置实施例的托盘、导轨与铝模板的结构图。

图8是图7中B处的局部放大图。

图9是本发明装置实施例的夹持件与导轨的结构分解图。

图10是本发明装置实施例的托盘与铝模板的结构图。

图11是图10中C处的局部放大图。

图12是本发明装置实施例的托盘与铝模板另一视角的结构图。

图13是本发明装置实施例的压紧单元的结构图。

图14是本发明装置实施例的电源电路的电原理图。

图15是本发明装置实施例的控制器、光电耦合器与高压器件的电原理图。

图16是本发明方法实施例的流程图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

本发明的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置应用在激光传感智能焊接机器人上，参见图1，激光传感智能焊接机器人包括机架1，机架1上设置有多条导轨，例如包括导轨11、12，多条导轨相互平行的设置。并且，导轨11、12均沿激光传感智能焊接机器人的长度方向延伸。导轨上放置有托盘21，铝模板10可以放置在托盘21上并进行焊接。在机架10的上方设置有机罩6，参见图2，在机罩6内设置有三个龙门架，其中一个龙门架43上设置有扫描仪41，另外2个龙门架52上均设置有焊枪51，参见图3，焊枪51的末端511为圆柱体，焊接时需要与铝模板10接触并实现铝模板10的焊接。

本实施例中，龙门架43、52均可以沿激光传感智能焊接机器人的长度方向移动，并且，焊枪51相对于龙门架52可以沿垂直方向、激光传感智能焊接机器人的宽度方向移动，这样，焊枪51可以在三个相互垂直的方向上移动。

在机架1上设置有铝模板夹具2和驱动装置3，本实施例中，铝模板夹具2和驱动装置3的数量均为两个，其中，驱动装置3包括导轨组件12，一个铝模板夹具2可滑动地安装在一个驱动装置3的导轨12上，且驱动装置3用与驱动铝模板夹具2沿导轨12移动。

结合图4与图5，铝模板夹具2包括托盘21以及压紧单元22，托盘21沿导轨12的延伸方向可滑动地安装在导轨12上，托盘21具有容纳位211，容纳位211用于容纳待加工的铝模板10。结合图10可见，托盘21具有第一侧壁212、第二侧壁213、第三侧壁214和开口215，第一侧壁212平行于第二侧壁213，且第一侧壁212和第二侧壁213沿机架10的宽度分布。第三侧壁214和开口215沿机架10的长度分布，开口215成型于第一侧壁212的第一端部处，第三侧壁214则分别与第一侧壁212的第二端、第二侧壁213的第二端连接。其中，在驱动装置3驱动铝模板夹具2移动至扫描仪41的下方进行扫描处理的送料方向上，开口215位于第三侧壁214的上游端，上述送料方向平行于机架1的长度方向。第三侧壁214在机架1的长度方向上起到对铝模板10进行限位的作用，防止铝模板10伸出第一侧壁212的第二端，而开口215的设置则使得在将铝模板10放入托盘21的容纳位211时更加的方便。

对铝模板10焊接时，焊枪51的电流将流进铝模板10，由于本实施例是压紧单元22对铝模板10进行夹持，因此，流经铝模板10的电流将流经压紧单元22。参见图5与图6，托盘21包括一个基座218，基座218位于导轨12的上方，由于托盘21带电，且托盘是使用金属材料制成，因此，托盘21上的电流将流经导轨12。由于导轨12设置在机架1的上方，如果机架1带电，将对操作人员的人身安全造成影响。为此，在机架1的上方设置一层绝缘层16，从而实现导轨12与机架1之间的绝缘，避免导轨12的电流流经机架1。优选的，控制回路的接地与机架1相连接，通过绝缘层16可以实现焊接回路与控制回路接地的电隔离。

回看图3，焊枪51由焊枪夹具512所夹持，焊枪夹具512固定在一块连接板513上，连接板513设置于龙门架52上。由于焊枪51是接收较高电压的高压器件，而龙门架52与机架1相连，且控制回路的接地与机架1相连接，为了保证焊接回路与控制回路电气隔离，本实施例中，焊枪夹具512与连接板513中至少一个使用绝缘材料制成，这样，可以确保焊接回路与控制回路的电气隔离。

参见图7与图8，基座218的下方设置有夹持件28，夹持件28夹持在导轨12上。优选的，基座218的下方设置有6个夹持件28，其中三个夹持件28位于第一侧壁212的下方，另外三个夹持件28位于第二侧壁213的下方。位于同一侧壁下方的3个夹持件沿直线布置，并且夹持在同一导轨上。

参见图9，夹持件28具有两个夹持臂218、282，两个夹持臂218、282分别位于夹持件28的两侧，且两个夹持臂281、282之间形成夹持空间283，导轨12的上部位于夹持空间283内。从图9可见，每一个夹持臂281、282均设置有向中部凸起的凸块。导轨12的两个侧壁上分别形成有凹陷部121、122，凹陷部121与夹持臂281对应，凹陷部122与夹持臂282对应，并且，凹陷部121的凹陷形状与夹持臂281的凸起形状相同，凹陷部122的凹陷形状与夹持臂282的凸起形状相同。这样，夹持件28可以牢固的夹持在导轨12的上方。

参见图10，铝模板夹具2还包括压紧单元22、铜排23、辊轴组24、第一对射型光电传感器25、第二对射型光电传感器26和测距传感器27。其中，压紧单元22包括压紧组件221和驱动机构222，压紧组件221位于容纳位211内。压紧组件221靠近托盘21的第一侧壁212设置，驱动机构222的驱动端与压紧组件221固定连接，使得驱动机构222能够驱动压紧组件221相对托盘21的第二侧壁213移动，以对容纳位211内的铝模板10进行压紧、固定。

参见图11至图13，压紧组件221包括连接杆2211、压杆2212和弹簧，连接杆2211与驱动机构222的驱动端固定连接。压杆2212位于连接杆2211和第二侧壁213之间，且压杆2212沿机架1的长度方向延伸。压杆2212上设置有两根以上的连接轴2213，两根以上的连接轴2213沿机架1的长度方向分布，且连接轴2213沿机架1的宽度方向延伸。连接轴2213沿自身的轴向与连接杆2211可滑动地连接，从而使得压杆2212能够在机架1的宽度方向上相对连接杆2211移动。弹簧的数量优选与连接轴2213的数量相等，且一个弹簧优选套装在一根连接轴2213上，此外，弹簧的两端分别与连接杆2211、压杆2212抵接。

在本实施例中，驱动机构222包括直线模组2221和电机，直线模组2221与托盘21固定连接，直线模组2221的丝杠沿机架1的宽度方向延伸，而直线模组2221的滑台2222与压紧组件221的连接杆2211固定连接。电机安装在直线模组2221上，电机用于驱动直线模组2221的丝杠转动，进而使滑台2222带动压紧组件221在机架1的宽度方向上移动，以对容纳位211内的铝模板10进行压紧或解除对铝模板10的压紧。当然，在其他实施例中，驱动机构222也可采用电动缸，当驱动机构222为电动缸时，将电动缸固定安装在托盘21上，并使电动缸的推杆平行于机架1的宽度方向，此外，使电动缸的推杆的伸出末端与压紧组件221的连接杆2211固定连接，以驱动压紧组件221在机架1的宽度方向上移动。

铜排23沿机架1的宽度方向延伸，且铜排23安装在压紧组件221的压杆2212的表面上，并位于压杆2212正对托盘21的第二侧壁213的一面上。铜排23用于与焊枪51形成焊接回路，而将铜排23安装在压紧组件221上则使得当压紧单元22的驱动机构222驱动压紧组件221向容纳位211内铝模板10移动以对铝模板10进行压紧时，铜排23能够跟随压紧组件221向铝模板10移动直至与铝模板10邻接，以便于对铝模板10进行焊接加工时，铜排23与焊枪51之间形成焊接回路。另外，铜排23可以通过电线连接至托盘21的基座218。

通过将铜排23安装在压紧组件221的压杆2212上，使得压紧单元22在将铝模板10压紧在托盘21上时，铜排23能够与铝模板10进行大面积接触，并防止铝模板夹具2在被移送过程中铜排23脱离与铝模板10的接触，保证焊接加工时焊接回路不被切断，使焊枪51能够正常对铝模板10进行焊接加工，同时提高了焊接回路的稳定性。再者，通过对压紧组件221的结构设计，使得铜排23刚与铝模板10进行接触时，压紧组件221能够起到一定的缓冲作用，以防止铜排23和压紧组件221与铝模板10进行硬接触，从而避免铝模板10、铜排23、压紧组件221中的一者或多者受损。此外，导轨12与机架1之间设置有第二绝缘层，使得铜排23上的电流无法流向机架1上，并保障机架1的安全性。

优选的，压紧单元22的数量为两个以上，且两个以上的压紧单元22沿机架1的长度方向分布，如在本实施例中，压紧单元22的数量为两个。通过将压紧单元22的数量设置成两个以上，使得铝模板夹具2能够对不同长度的铝模板10进行可靠的压紧，并更好的优化压紧单元22的结构及铝模板夹具2的结构。

辊轴组24位于托盘21的容纳位211内，且辊轴组24位于压紧组件221的下方。辊轴组24包括多根辊轴，多根辊轴沿机架1的长度方向分布，且每根辊轴均沿机架1的宽度方向延伸。此外，每根辊轴均绕自身的轴线与托盘21可转动地连接，辊轴组24的设置使得铝模板10放入托盘21的容纳位211时更加的方便、省力。

参见图12，第一对射型光电传感器25位于托盘21的开口215和压紧组件221之间，第一对射型光电传感器25用于检测容纳位211内是否放置有铝模板10，以使得激光传感智能焊接机器人能够对铝模板夹具2的负载状态进行实时了解，从而便于激光传感智能焊接机器人进行相关作业，例如提醒操作人员或使相关操作装置向铝模板夹具2放置铝模板10。具体的，第一对射型光电传感器25包括第一发射端和第一接收端252，其中，第一发射端安装在第一侧壁212上，第一接收端252安装在第二侧壁213上，当然，作为其他可选的方案，也可将第一发射端安装在第二侧壁213上，将第一接收端252安装在第一侧壁212上。

第二对射型光电传感器26位置在托盘21的开口215处，第二对射型光电传感器26用于检测铝模板夹具2上铝模板10的放置位置是否正确，使得激光传感智能焊接机器人能够实时了解铝模板夹具2上铝模板10的放置位置，以在当铝模板10的放置位置异常时，激光传感智能焊接机器人能够及时提醒操作人员或使相关操作装置对铝模板10的放置位置进行调整、校正。具体的，第二对射型光电传感器26包括第二发射端261和第二接收端262，其中，第二发射端261安装在第一侧壁212上，第二接收端262安装在第二侧壁213上。同理的，作为其他可选的方案，也可将第二发射端261安装在第二侧壁213上，将第二接收端262安装在第一侧壁212上。

测距传感器27设置在第三侧壁214处，且测距传感器27的检测端位于容纳位211上方并朝向开口215设置。测距传感器27用于测量铝模板10的长度，以便于激光传感智能焊接机器人能够控制焊枪51对铝模板10进行相适配的加工。

驱动装置3还包括齿条31和伺服电机32，齿条31沿机架1的长度方向延伸，且齿条31安装在机架1上。伺服电机32安装在铝模板夹具2的托盘21上，伺服电机32的电机轴上固定安装有齿轮33，齿轮33与齿条31啮合，使得伺服电机32能够通过齿轮33和齿条31驱动铝模板夹具2沿机架1的长度方向上来回移动。优选的，齿条31为斜齿齿条，齿轮33为斜齿轮。

由于铝模板10普遍为大长件，因此通过对驱动装置3的结构设计使得驱动装置3能够精准、可靠地对铝模板夹具2进行运输。此外，将导轨12、铝模板夹具2和驱动装置3的数量均设置为两个使得当视觉***4对一个铝模板夹具2上的铝模板10进行扫描处理时，焊枪51能够对另一个铝模板夹具2上的铝模板10进行焊接加工，从而消除或减少焊枪51的空载等待时间，有效的提高了激光传感智能焊接机器人的焊接效率，使得激光传感智能焊接机器人能够满足大批量加工需求。

为了更好的实现焊接回路与控制回路的电隔离，本实施例设置有隔离变压器，参见图14，激光传感智能焊接机器人的电源电路包括交流接触器61以及隔离变压器62，交流电经过交流接触器61后，向焊接回路供电，例如向焊枪51供电。隔离变压器62的一次侧与交流接触器61电连接，隔离变压器62的二次侧向控制回路供电，例如，隔离变压器62的二次侧连接有整流电路63，将隔离变压器62输出的交流电整流形成直流电后输出至控制回路的各个器件，例如控制器或者伺服电机等。由于焊枪61的电压较高，且流经的电流较大，设置隔离变压器62后，可以避免焊接回路的大电流对控制回路的器件造成影响。

隔离变压器62的变比可以是1：1，也可以是2：1或者3：1等比例，如果隔离变压器62的变比是1：1，则隔离变压器62的一次侧电压与二次侧电压相等。但由于焊接回路的电压较高，而控制回路的电压较低，隔离变压器62的变比可以不是1：1，例如隔离变压器62的二次侧的电压低于一次侧的电压。当然，控制回路还需要根据各个器件的额定电压的不同，对隔离变压器62输出的电压进行降压后使用。

由于焊接回路的高压器件需要由控制回路的控制器控制，如果低压的控制器直接向高压器件输出控制信号，则低压器件需要直接与高压器件电连接，高压器件的电流有可能对低压器件造成干扰。为此，本实施设置了光电耦合器实现高压器件与低压器件的隔离。

参见图15，控制器65为控制回路上的低压器件，控制器65输出的信号被光电耦合器66接收，例如光电耦合器66的发光二极管的两个引脚分别连接至控制器65的两个输出引脚，且光电耦合器66的光电三极管的集电极连接至焊接回路的电源VCC，光电三极管的发射极连接至高压器件67，高压器件可以是焊枪、烟雾净化器等，焊枪的数量可以是一把或者两把。

当控制器65输出高电平信号时，发光二极管发光，光电三极管处于导通状态，高压器件67得电；当控制器65输出低电平信号时，发光二极管不发光，光电三极管不导通状态，高压器件67失电。这样，通过光电耦合器66可以避免低压的控制器65直接与高压器件67电连接。

下面结合图16介绍激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置的工作方法。首先，激光传感智能焊接机器人接通电源，例如连接220V或者380V的交流电源，交流接触器接收交流电，并且执行步骤S1，经过交流接触器的交流电流向焊接回路，即交流接触器向焊接回路的高压器件供电，例如向焊枪供电。当然，由于焊枪等高压器件受控制器控制，因此，在控制器未发出启动的控制信号前，焊枪并不会动作，但此时焊枪已经接通电源。

然后，执行步骤S2，经过交流接触器的电流流经隔离变压器。由于隔离变压器的一次侧连接至交流接触器，当交流接触器接通电源后，隔离变压器的一次侧也接通电源，此时，隔离变压器工作，二次侧将形成电压。

接着，执行步骤S3，经过隔离变压器的电流流向控制回路的控制器，例如向控制器、彩色相机供电。此时，执行步骤S4，控制器上电，并且根据操作人员发出的指令执行工作，例如驱动电机转动，从而带动焊枪或者彩色相机移动、控制焊枪启动工作等。当控制器上电后，流经控制器的电流将流向控制回路接地，本实施例中，控制回路接地与机架相连接。

然后，执行步骤S5，控制器发出控制信号，控制器所发出的控制信号被光电耦合器所接收，光电耦合器的发光二极管接收到高电平信号后发光，并且使得光电三极管输出高电平信号，此时，焊枪等高压器件在控制信号的驱动下工作。最后，执行步骤S6，高压器件上电，经过高压器件的电流流经铝模板等焊接工件，并且流经铜排后流向焊接回路接地。

由于焊接回路接地设置于托盘上，电流可以经过托盘流向导轨，但由于导轨与机架之间设置有绝缘层，这样，焊接回路的接地与控制回路的接地相互分离，焊接回路的电流不会到控制回路造成影响，确保控制回路的器件稳定的工作。另外，由于铜排设置在压紧单元的一侧，这样，铜排既用于对铝模板进行夹持、固定，又作为焊接回路的导电器件，使得焊接回路的设计更加合理，使用的器件少，降低激光传感智能焊接机器人的生产成本，且托盘的体积小，有利于铝模板的焊接。

当然，实际应用中，焊接回路与控制回路并不一定在电气回路上完全的绝对隔离，例如，焊接回路与控制回路之间设置一个大电阻或者一个电感，也或者设置大电阻与大电感，也可以实现焊接回路与控制回路的电气隔离，既可以减少焊接回路对控制回路干扰，又保证焊接回路与控制回路的接地点电位相同，还有利于安全。

最后需要强调的是，本发明不限于上述实施方式，例如托盘的夹持臂与导轨形状的变化，或者隔离变压器的变比的变化等，这些改变也应该包括在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，包括：

设置在激光传感智能焊接机器人机架上的导轨，所述导轨上设置有托盘；

其特征在于：

所述托盘上设置有压紧单元，所述压紧单元的一侧设置有铜排，所述铜排可抵接在待焊接工件上，且所述铜排连接至焊接回路接地；

所述机架上设置有绝缘层，所述导轨设置在所述绝缘层的上方，激光传感智能焊接机器人的控制回路接地与所述机架相连接。

2.根据权利要求1所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述托盘包括基座，所述基座的下方设置有夹持件，所述夹持件夹持在所述导轨上。

3.根据权利要求2所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述夹持件包括两个向下延伸的夹持臂，两个所述夹持臂分别位于所述导轨的两侧；

所述导轨的两个侧表面设置有凹陷部，两个所述夹持臂分别与所述凹陷部配合。

4.根据权利要求2或3所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述压紧单元包括连接杆，所述连接杆的一侧设置有压杆，所述压杆与所述连接杆之间通过压紧组件连接；

所述铜排固定在所述压杆的表面上。

5.根据权利要求4所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述基座包括一对侧壁，所述连接杆设置在靠近其中一个所述侧壁处。

6.根据权利要求2或3所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述铜排与所述基座电连接。

7.根据权利要求1至3任一项所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述激光传感智能焊接机器人设置有电源电路，所述电源电路包括交流接触器以及隔离变压器，所述交流接触器向焊接回路供电；

所述隔离变压器的一次侧连接至所述交流接触器，所述隔离变压器的二次侧向控制回路供电。

8.根据权利要求7所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述隔离变压器二次侧的电压等于或者小于所述隔离变压器一次侧的电压。

9.根据权利要求7所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置，其特征在于：

所述控制回路包括至少一个控制器，所述焊接回路包括至少一个高压器件，所述控制器向所述高压器件输出控制信号；

所述控制器向光电耦合器输出所述控制信号，所述高压器件接收所述光电耦合器输出的信号。

10.如权利要求7至9任一项所述的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置的工作方法，其特征在于：

所述交流接触器将交流电输出至焊接回路的高压器件，经过所述高压器件的电流经过所述待焊接工件、所述铜排后流动至所述焊接回路接地；

所述交流接触器将交流电输出隔离变压器，经过所述隔离变压器的电流输出至控制回路的控制器，经过所述控制器的电流流动至所述控制回路接地。

Images