CN112714505A - 无人机与载物箱的无线通信方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流技术领域，公开了一种无人机与载物箱的无线通信方法及相关设备，用于在无人机和载物箱之间建立无线连接，提高载物箱更换效率和快递配送效率。无人机与载物箱的无线通信方法包括：当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果；判断连接结果是否为连接失败；若连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对第一无线通信模块与第二无线通信模块进行重新连接，直到达到预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接；若连接结果为连接成功，则通过第一无线通信模块与第二无线通信模块进行数据交换处理，并对载物箱进行开关控制。

Description

无人机与载物箱的无线通信方法及相关设备

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种无人机与载物箱的无线通信方法及相关设备。

背景技术

无人机快递，也就是通过利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人驾驶的低空飞行器运载包裹，将包裹自动送达目的地。主要在于解决偏远地区的配送问题，用于提高配送效率，同时减少人力成本。

常见的无人机与载物箱是通过有线连接，实现对载物箱的开关控制，但是，采用有线连接的方式不方便更换载物箱，因此，在无人机进行物流运输的实际作业中，存在更换载物箱效率低和快递配送效率低的问题。

发明内容

本发明提供了无人机与载物箱的无线通信方法及相关设备，用于提高更换载物箱效率和提高快递配送效率。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种无人机与载物箱的无线通信方法，应用于无人机，包括：当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与所述载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果；判断所述连接结果是否为连接失败；若所述连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行重新连接，直到达到所述预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接；若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制。

一种可行的实施方式中，所述当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与所述载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果，包括：将第一无线通信模块设置为主模块，将所述载物箱中的第二无线通信模块设置为从模块，所述主模块为主近场通信模块或主蓝牙模块，所述从模块为从近场通信模块或从蓝牙模块；当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为近场通信连接时，在预设时长内通过所述主近场通信模块和所述从近场通信模块进行点对点连接，得到连接结果；或当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为蓝牙通信连接时，在预设时长内通过所述主蓝牙模块与所述从蓝牙模块进行匹配连接，得到连接结果。

一种可行的实施方式中，所述判断所述连接结果是否为连接失败，包括：所述判断所述连接结果是否为连接失败，包括：判断在预设时长内是否接收到所述第二无线通信模块发送的无线连接应答信息；若在预设时长内未接收到所述第二无线通信模块发送的无线连接应答信息，则确定所述连接结果为连接失败；若在预设时长内接收到所述第二无线通信模块发送的无线连接应答信息，则确定所述连接结果为连接成功。

一种可行的实施方式中，所述若所述连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行重新连接，直到达到所述预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接，包括：若所述连接结果为连接失败，则向所述第二无线通信模块发送无线通信连接请求，所述无线连接请求包括与所述第二无线通信模块匹配的无人机标识和数据认证信息，以使得所述第二无线通信模块校验所述数据认证信息，并基于所述无人机标识进行匹配连接，得到重新连接结果；对已重试次数进行加1计算，直到所述重新连接结果为连接成功，或者所述已重试次数等于所述预设重试次数成功时，停止连接，已重试次数的初始值为0。

一种可行的实施方式中，所述若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制，包括：若所述连接结果为连接成功，且为近场通信连接，则开启所述主近场通信模块的射频场，通过所述主近场通信模块按照预设传输速率向所述从近场通信模块发送数据，所述从近场通信模块以侦听模式接收并处理所述主近场通信模块发送的数据；当所述主近场通信模块发送数据完成时，关闭所述主近场通信模块的射频场，开启所述主近场通信模块的侦听模式，等待并处理所述从近场通信模块发送的数据，并对所述载物箱进行开关控制。

一种可行的实施方式中，所述若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制，包括：若所述连接结果为连接成功，且为蓝牙通信连接，则获取待发送蓝牙数据，所述待发送蓝牙数据为预先基于蓝牙通信协议编写的数据；根据所述待发送蓝牙数据中的蓝牙命令配置标志位，生成待发送蓝牙数据包，其中，所述标志位用于判断所述待发送蓝牙数据包中的命令是否属于所述蓝牙通信协议中已有的命令；通过所述主蓝牙模块向所述从蓝牙模块发送所述待发送蓝牙数据包，所述待发送蓝牙数据包用于指示所述主蓝牙模块与所述从蓝牙模块进行数据交换，并对所述载物箱进行开关控制。

一种可行的实施方式中，在所述若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制之后，所述无人机与载物箱的无线通信方法还包括：获取所述载物箱中的货物订单信息，并根据所述货物订单信息进行货物运输；当将货物运输至目标收货用户时，通过所述第一无线通信模块向所述第二无线通信模块发送载物箱打开指令，所述载物箱打开指令用于投递所述货物。

本发明第二方面提供了一种无人机，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述无人机执行上述的无人机与载物箱的无线通信方法。

本发明第三方面提供了一种载物箱，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述载物箱执行上述的无人机与载物箱的无线通信方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的无人机与载物箱的无线通信方法。

本发明提供的技术方案中，当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与所述载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果；判断所述连接结果是否为连接失败；若所述连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行重新连接，直到达到所述预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接；若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制。本发明实施例中，无人机通过第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块进行无线连接，可以更方便更换和拆卸载物箱，并实现对载物箱的开关控制，提高了更换载物箱效率，以及提高了快递配送效率。

附图说明

图1为本发明实施例中无人机与载物箱的无线通信方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中无人机与载物箱的无线通信方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中主近场通信模块和从近场通信模块的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中无人机的一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中载物箱的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种无人机与载物箱的无线通信方法及相关设备，用于无人机通过第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块进行无线连接，可以更方便更换和拆卸载物箱，并实现对载物箱的开关控制，提高更换载物箱效率，以及提高快递配送效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中无人机与载物箱的无线通信方法的一个实施例包括：

101、当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果。

其中，预设条件用于指示无人机与载物箱之间的最大通信范围，例如，预设条件为大于或等于0厘米，并且小于或等于10厘米，若无人机与载物箱之间的距离为30厘米，则无人机确定与载物箱之间的距离不满足预设条件；若无人机与载物箱之间的距离为10厘米或者5厘米，则无人机确定与载物箱之间的距离满足预设条件，也就是，无人机确定与载物箱位置处于最大通信范围内。

具体的，当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，也就是，当第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块之间的距离处于有效的通信距离范围内时，无人机通过预设无线通信协议在第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块之间传输预设的无线连接信息，并根据利用预设的无线连接信息在第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块之间建立无线连接，得到连接结果。其中，第一无线通信模块设置在无人机的预设主控板中，第二无线通信模块设置在载物箱的预设控制板中。

需要说明的是，预设无线通信协议可以采用预先设置的近场通信协议或蓝牙通信协议，还可以采用WI-FI通信协议，具体此处不做限定。无人机可以按照预设无线通信协议设置对应的预设条件，预设条件可以按照实际应用场景进行设置，具体此处不做限定。其中，近场通信协议、蓝牙通信协议，以及WI-FI通信协议均具有各自对应的预设条件，以使得无人机能够按照实际应用场景进行选择预设条件，并按照每个无线通信协议对应的预设条件建立无线连接，每个预设无线通信协议对应的预设条件之间可以重叠，也可以不存在重叠。例如，针对近场通信协议，无人机设置对应的预设条件为大于或等于0，并且小于或者等于4厘米；针对蓝牙通信协议，无人机可以设置预设条件为大于4厘米，并且小于或者等于150厘米，或无人机也可以设置预设条件为大于4厘米，并且小于或者等于200厘米，具体此处不做限定。

可以理解的是，本发明的执行主体可以为无人机与载物箱的无线通信装置，还可以是无人机或者载物箱，具体此处不做限定。本发明实施例以无人机为执行主体为例进行说明。

102、判断连接结果是否为连接失败。

其中，连接结果包括连接成功和连接失败，具体的，无人机判断连接结果是否为预设值；当连接结果不为预设值时，无人机确定连接结果为连接失败，继续执行步骤103，例如，第二无线通信模块断电、通信网络异常或者第二无线模块的当前位置信息发生改变，无人机在预设时长内未扫描到第二无线通信模块；当连接结果为预设值时，无人机确定连接结果为连接成功，继续执行步骤104。例如，无人机可采用1(也就是，预设值)表示连接成功，可采用0表示连接失败，具体此处不做限定。

103、若连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对第一无线通信模块与第二无线通信模块进行重新连接，直到达到预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接。

也就是，若连接结果为连接失败，并且第一无线通信模块和第二无线通信模块均采用近场通信协议进行无线通信时，则无人机按照近场通信协议在第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块之间重新建立无线连接，得到重新连接结果；若连接结果为连接失败，并且第一无线通信模块和第二无线通信模块均采用蓝牙通信协议进行无线通信时，则无人机按照蓝牙通信协议在第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块之间重新建立无线连接，得到重新连接结果；当重新连接结果为连接失败时，无人机在预设重试次数内按照上述方式对第一无线通信模块与第二无线通信模块进行重新连接；当重新连接结果为连接成功或者达到预设重试次数时，无人机停止连接。

进一步地，在无人机检测到第一无线通信模块与第二无线通信模块连接失败N次后，无人机控制关闭第一无线通信模块。其中，N为大于零，并且小于或者等于预设重试次数的整数。

需要说明的是，近场通信(near field communication，NFC)是在非接触式射频识别RFID技术的基础上，结合无线互连技术研发而成，使用了NFC技术的无人机和载物箱可以在彼此靠近的情况下进行数据交换。

104、若连接结果为连接成功，则通过第一无线通信模块与第二无线通信模块进行数据交换处理，并对载物箱进行开关控制。

具体的，若连接结果为连接成功，则无人机获取在第一无线通信模块和第二无线通信模块之间连接建立的目标通信通道(该目标通信信道为采用近场通信连接或者蓝牙通信连接预先建立的)，无人机通过目标通信信道向第二无线通信模块发送数据交换请求，以使得第二无线通信模块接收数据交换请求并按照数据交换请求进行数据操作，得到交换结果；无人机通过目标通信信道接收第二无线通信模块发送的交换结果。进一步地，无人机还可以通过目标通信信道向第二无线通信模块发送载物箱开关控制指令，以使得第二无线通信模块按照载物箱开关控制指令对载物箱进行开关处理。

本发明实施例中，无人机通过第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块进行无线连接，可以更方便更换和拆卸载物箱，并实现对载物箱的开关控制，提高了更换载物箱效率，以及提高了快递配送效率。

请参阅图2，本发明实施例中无人机与载物箱的无线通信方法的另一个实施例包括：

201、将第一无线通信模块设置为主模块，将载物箱中的第二无线通信模块设置为从模块，主模块为主近场通信模块或主蓝牙模块，从模块为从近场通信模块或从蓝牙模块。

其中，主模块和从模块之间采用相同的无线通信协议进行无线连接，主模块和从模块是一一对应的关系，当主模块为主近场通信模块时，从模块为从近场通信模块，当主模块为主蓝牙模块时，从模块为从蓝牙模块。

进一步地，当载物箱安装于无人机的载物架上时，无人机启动并初始化主近场通信模块或主蓝牙模块(也就是，第一无线通信模块)；载物箱启动并初始化从近场通信模块或从蓝牙模块(也就是，第二无线通信模块)。无人机将第一无线通信模块设置为从模块，无人机将载物箱中的第二无线通信模块设置为主模块，主模块为主近场通信模块或主蓝牙模块，从模块为从近场通信模块或从蓝牙模块。也就是，无人机的第一无线通信模块和载物箱的第二无线通信模块中的任意一个无线通信模块可以为主模块，另一个无线通信模块设置可以为从模块，并且第一无线通信模块和第二无线通信模块之间的主从状态也可以按照实际应用场景进行切换。

需要说明的是，为降低无线通信成本，以及减少布线空间，当实际应用场景为近场通信连接时，第一无线通信模块和第二无线通信模块分别为主近场通信模块和从近场通信模块，无人机执行步骤202；当实际应用场景为蓝牙通信连接时，第一无线通信模块和第二无线通信模块分别为主蓝牙模块和从蓝牙模块，无人机执行步骤203。

202、当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为近场通信连接时，在预设时长内通过主近场通信模块和从近场通信模块进行点对点连接，得到连接结果。

需要说明的是，相较于蓝牙，近场通信具有很高的安全性，两者具有不同的预设条件。也就是，预设条件可以按照传输协议类型进行设置，例如，针对主近场通信模块和从近场通信模块，无人机将近场通信的预设条件可以设置为大于或等于0，并且小于或等于10厘米(0.1米)，也可以设置为大于或等于0，并且小于或等于4厘米，较佳地，无人机与载物箱之间的距离为4厘米，具体此处不做限定。

具体的，当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为近场通信连接时，无人机优先采用近场通信协议进行无线连接，也就是，无人机通过主近场通信模块检测从近场通信模块通信模式；当从近场通信模块的通信模式为近场通信点对点模式时，无人机在预设时长内通过主近场通信模块和从近场通信模块进行点对点连接，以建立主近场通信模块和从近场通信模块的双向通信连接，得到连接结果，进一步地，无人机执行步骤204。

需要说明的是，由于NFC的近场通信原理及双向的点对点通信原理，当两个NFC模组(主近场通信模块和从近场通信模块)靠近时，互相识别以实现无线通信连接。

203、当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为蓝牙通信连接时，在预设时长内通过主蓝牙模块与从蓝牙模块进行匹配连接，得到连接结果。

需要说明的是，在蓝牙通信连接应用场景中，针对主蓝牙模块和从蓝牙模块，无人机可以将预设条件设置为大于10厘米，并且小于或等于100厘米，也可以设置为大于10厘米，并且小于或等于300厘米，具体此处不做限定。

具体的，当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为蓝牙通信连接时，无人机优先采用蓝牙通信协议进行无线连接，也就是，无人机通过主蓝牙模块搜索从蓝牙模块，然后主蓝牙模块与从蓝牙进行配对，得到连接结果。具体的，无人机通过主蓝牙模块先与从蓝牙模块建立蓝牙连接，无人机在主蓝牙模块与从蓝牙模块之间具有蓝牙通信通道，然后，无人机通过蓝牙通信通道对主蓝牙模块与从蓝牙模块建立长连接。以使得在主蓝牙模块周围存在多个蓝牙模块时，主蓝牙模块也能根据是否接收到主动式命令从多个蓝牙模块中区分出从蓝牙模块，接着，无人机执行步骤204。

可以理解的是，主蓝牙模块和从蓝牙模块均通过蓝牙通信协议进行数据传输，具有传输距离远，并且传输速率快的特点。无人机通过自动检测无人机与载物箱之间的距离，通过近场通信协议或蓝牙通信协议建立无线连接，以适用于不同的实际应用场景。

204、判断连接结果是否为连接失败。

其中，连接失败用于指示第一无线连接模块与第二无线连接模块配对失败。可选的，无人机判断在预设时长内是否接收到第二无线通信模块发送的无线连接应答信息；若在预设时长内未接收到第二无线通信模块发送的无线连接应答信息，则无人机确定连接结果为连接失败，无人机执行步骤205；若在预设时长内接收到第二无线通信模块发送的无线连接应答信息，则无人机确定连接结果为连接成功，无人机执行步骤206。

205、若连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对第一无线通信模块与第二无线通信模块进行重新连接，直到预设重试次数大于预设次数阈值或者无线通信连接成功时停止连接。

无人机通过预设无线连接重试机制提高了无线连接的准确性。可选的，若连接结果为连接失败，则无人机向第二无线通信模块发送无线通信连接请求，无线连接请求包括与第二无线通信模块匹配的无人机标识和数据认证信息，以使得第二无线通信模块校验数据认证信息，并基于无人机标识进行匹配连接，得到重新连接结果；无人机对已重试次数进行加1计算，直到重新连接结果为连接成功，或者已重试次数等于预设重试次数成功时，停止连接，已重试次数的初始值为0。例如，预设重试次数为10，已重试次数为9，若重新连接结果为连接失败，则无人机继续重新连接；若重新连接结果为连接成功，则无人机确定重新连接成功，无人机执行步骤206。若已重试次数为10，并且重新连接结果为连接失败，则无人机停止连接，并且显示预警信息，预警信息用于指示无线连接存在异常。

进一步地，若连接结果为连接失败，且为近场通信连接，则无人机切换主近场通信模块的主从状态，并在预设时长内通过载物箱的近场通信模块重新连接无人机的近场通信模块，得到重新连接结果；或若连接结果为连接失败，且为蓝牙通信连接，则无人机切换无人机的蓝牙模块和载物箱的蓝牙模块的主从状态，并在预设时长内通过载物箱的蓝牙模块重新连接无人机的蓝牙模块，得到重新连接结果。

206、若连接结果为连接成功，则通过第一无线通信模块与第二无线通信模块进行数据交换处理，并对载物箱进行开关控制。

可以理解的是，当连接结果为连接成功时，无人机基于预设无线通信协议确定是通过近场通信连接，还是通过蓝牙通信连接成功建立无线通信连接，进而无人机可以采用近场通信协议，或可以采用蓝牙通信协议进行数据交换处理，以实现对载物箱进行数据传输和物流配送控制。可选的，若连接结果为连接成功，且为近场通信连接，则无人机开启主近场通信模块的射频场，无人机通过主近场通信模块按照预设传输速率向从近场通信模块发送数据，从近场通信模块以侦听模式接收并处理主近场通信模块发送的数据；当主近场通信模块发送数据完成时，无人机关闭主近场通信模块的射频场，并开启主近场通信模块的侦听模式，无人机等待并处理从近场通信模块发送的数据，并对载物箱进行开关控制。需要说明的是，主近场通信模块和从近场通信模块之间收发数据均采用相同的预设传输速率。

也就是，如图3所示，当主近场通信模块接收无人机的预设主控板的操作指令，并作为发送方发送数据时，它将产生自己的射频场，而载物箱的预设控制板能够控制目标方(从近场通信模块)关闭射频场，并以侦听模式接受发送方的数据。发送方向目标方发送初始命令，以使得目标方按照初始命令进行数据操作；当发送方发送完数据后，将关闭自己的射频场并处于侦听模式，等待目标方发送数据，目标方可以对初始命令进行应答操作；当目标方发送数据时，需要产生对应的射频场来发送数据。例如，无人机能够读取载物箱的编号等数据，同时也能通过远程控制，实现载物箱开关操作。

可选的，若连接结果为连接成功，且为蓝牙通信连接，则无人机获取待发送蓝牙数据，待发送蓝牙数据为预先基于蓝牙通信协议编写的数据；无人机根据待发送蓝牙数据中的蓝牙命令配置标志位，生成待发送蓝牙数据包，其中，标志位用于判断待发送蓝牙数据包中的命令是否属于蓝牙通信协议中已有的命令；无人机通过主蓝牙模块向从蓝牙模块发送待发送蓝牙数据包，待发送蓝牙数据包用于指示主蓝牙模块与从蓝牙模块进行数据交换，并对载物箱进行开关控制。进一步地，无人机还可以获取无人机标识，进而将在待发送蓝牙数据中的预设位置处加入无人机标识，得到加密后的待发送蓝牙数据包，然后无人机通过主蓝牙模块向从蓝牙模块发送加密后的待发送蓝牙数据包，以使得从蓝牙模块在接收到该加密后的待发送蓝牙数据包后，去除无人机标识，得到所需的待发送蓝牙数据，并按照待发送蓝牙数据与第一无线通信模块进行数据交换，以实现对载物箱进行开关控制。

可选的，在步骤206之后，无人机获取载物箱中的货物订单信息，并根据货物订单信息进行货物运输，也就是无人机能够按照获取订单信息获取物流配送路径信息，并按照物流配送路径信息进行获取运输；当无人机将货物运输至目标收货用户时，无人机通过第一无线通信模块向第二无线通信模块发送载物箱打开指令，载物箱打开指令用于投递货物。也就是，无人机能够通过控制载物箱的开关控制实现货物配送。

本发明实施例中，无人机通过第一无线通信模块与载物箱中的第二无线通信模块进行无线连接，可以更方便更换和拆卸载物箱，并实现对载物箱的开关控制，提高了更换载物箱效率，以及提高了快递配送效率。

上面对本发明实施例中无人机与载物箱的无线通信方法进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中无人机进行详细描述。

图4是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图，该无人机400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)410(例如，一个或一个以上处理器)和存储器420，一个或一个以上存储应用程序433或数据432的存储介质430(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器420和存储介质430可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质430的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，包括第一无线通信模块，每个模块可以包括对无人机400中的一系列指令操作。更进一步地，处理器410可以设置为与存储介质430通信，在无人机400上执行存储介质430中的一系列指令操作。

无人机400还可以包括一个或一个以上电源440，一个或一个以上有线或无线网络接口450，一个或一个以上输入输出接口460，和/或，一个或一个以上操作***431，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图4示出的无人机结构并不构成对无人机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

上面对本发明实施例中执行无人机与载物箱的无线通信方法的无人机进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中载物箱进行详细描述。

图5是本发明实施例提供的一种载物箱的结构示意图，该载物箱500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质4530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，包括第二无线通信模块，每个模块可以包括对载物箱500中的一系列指令操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在载物箱500上执行存储介质530中的一系列指令操作。

载物箱500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作***541，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的载物箱结构并不构成对载物箱的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述无人机与载物箱的无线通信方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，无人机，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机与载物箱的无线通信方法，其特征在于，所述无人机与载物箱的无线通信方法包括：

当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与所述载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果；

判断所述连接结果是否为连接失败；

若所述连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行重新连接，直到达到所述预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接；

若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件时，通过第一无线通信模块与所述载物箱中的第二无线通信模块建立无线连接，得到连接结果，包括：

将第一无线通信模块设置为主模块，将所述载物箱中的第二无线通信模块设置为从模块，所述主模块为主近场通信模块或主蓝牙模块，所述从模块为从近场通信模块或从蓝牙模块；

当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为近场通信连接时，在预设时长内通过所述主近场通信模块和所述从近场通信模块进行点对点连接，得到连接结果；或

当无人机与载物箱之间的距离满足预设条件，且为蓝牙通信连接时，在预设时长内通过所述主蓝牙模块与所述从蓝牙模块进行匹配连接，得到连接结果。

3.根据权利要求1所述的无人机与载物箱的无线通信方法，其特征在于，所述判断所述连接结果是否为连接失败，包括：

判断在预设时长内是否接收到所述第二无线通信模块发送的无线连接应答信息；

若在预设时长内未接收到所述第二无线通信模块发送的无线连接应答信息，则确定所述连接结果为连接失败；

若在预设时长内接收到所述第二无线通信模块发送的无线连接应答信息，则确定所述连接结果为连接成功。

4.根据权利要求1所述的无人机与载物箱的无线通信方法，其特征在于，所述若所述连接结果为连接失败，则按照预设重试次数对所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行重新连接，直到达到所述预设重试次数或者重新连接成功时，停止连接，包括：

若所述连接结果为连接失败，则向所述第二无线通信模块发送无线通信连接请求，所述无线连接请求包括与所述第二无线通信模块匹配的无人机标识和数据认证信息，以使得所述第二无线通信模块校验所述数据认证信息，并基于所述无人机标识进行匹配连接，得到重新连接结果；

对已重试次数进行加1计算，直到所述重新连接结果为连接成功，或者所述已重试次数等于所述预设重试次数成功时，停止连接，已重试次数的初始值为0。

5.根据权利要求2所述的无人机与载物箱的无线通信方法，其特征在于，所述若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制，包括：

若所述连接结果为连接成功，且为近场通信连接，则开启所述主近场通信模块的射频场，通过所述主近场通信模块按照预设传输速率向所述从近场通信模块发送数据，所述从近场通信模块以侦听模式接收并处理所述主近场通信模块发送的数据；

当所述主近场通信模块发送数据完成时，关闭所述主近场通信模块的射频场，开启所述主近场通信模块的侦听模式，等待并处理所述从近场通信模块发送的数据，并对所述载物箱进行开关控制。

6.根据权利要求2所述的无人机与载物箱的无线通信方法，其特征在于，所述若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制，包括：

若所述连接结果为连接成功，且为蓝牙通信连接，则获取待发送蓝牙数据，所述待发送蓝牙数据为预先基于蓝牙通信协议编写的数据；

根据所述待发送蓝牙数据中的蓝牙命令配置标志位，生成待发送蓝牙数据包，其中，所述标志位用于判断所述待发送蓝牙数据包中的命令是否属于所述蓝牙通信协议中已有的命令；

通过所述主蓝牙模块向所述从蓝牙模块发送所述待发送蓝牙数据包，所述待发送蓝牙数据包用于指示所述主蓝牙模块与所述从蓝牙模块进行数据交换，并对所述载物箱进行开关控制。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的无人机与载物箱的无线通信方法，其特征在于，在所述若所述连接结果为连接成功，则通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块进行数据交换处理，并对所述载物箱进行开关控制之后，所述无人机与载物箱的无线通信方法还包括：

获取所述载物箱中的货物订单信息，并根据所述货物订单信息进行货物运输；

当将货物运输至目标收货用户时，通过所述第一无线通信模块向所述第二无线通信模块发送载物箱打开指令，所述载物箱打开指令用于投递所述货物。

8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述无人机执行如权利要求1-7中任意一项所述的无人机与载物箱的无线通信方法。

9.一种载物箱，其特征在于，所述载物箱包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述载物箱执行如权利要求1-7中任意一项所述的无人机与载物箱的无线通信方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的无人机与载物箱的无线通信方法。

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