CN112712551B - 一种螺丝检测方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺丝检测方法、装置及计算机可读存储介质，首先采集待检测螺丝的螺丝图像；接着从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；再对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；进一步根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；最后基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

Description

一种螺丝检测方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种螺丝检测方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，螺丝锁付是笔记本电脑装配过程中的重要步骤，由于操作失误，很容易导致螺丝头十字槽锁花。因此，笔记本电脑装配检测需要检测螺丝头十字槽是否锁花。

现有技术对螺丝的检测一般仅包含螺丝有无的检测，即时存在对螺丝锁花的检测，但需要收集较多的图像数据，且只能对螺丝锁花进行定性分析，根本无法对丝锁花进行定量分析，故不适合判断螺丝头十字槽锁花的程度。

发明内容

本发明实施例创造性地提供了一种螺丝检测方法、装置及计算机可读存储介质。

根据本发明第一方面，提供了一种螺丝检测方法，该方法包括：采集待检测螺丝的螺丝图像；从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

根据本发明一实施方式，所述采集待检测螺丝的螺丝图像，包括：使用霍夫圆变换对待检测螺丝进行定位，得到所述待检测螺丝的尺度信息并截取螺丝图像；相应的，从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像，包括：根据所述待检测螺丝的尺度信息从所采集的螺丝图像中截取螺丝图像。

根据本发明一实施方式，所述方法还包括：在对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理之后，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域；若经判断所述十字槽区域灰度图像存在高亮反光区域，则对所述高亮反光区域进行像素填充。

根据本发明一实施方式，对所述高亮反光区域进行像素填充，包括：使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

根据本发明一实施方式，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域，包括：计算所述十字槽区域灰度图像中灰度值为最大值的连通域的区域面积；若所述区域面积小于特定阈值，则确定所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域。

根据本发明一实施方式，使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素，包括：计算所述高亮反光区域的最小外接矩形；将所述最小外接矩形扩充n个像素，得到扩充区域，n的取值为正整数；利用所述扩充区域的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

根据本发明一实施方式，所述根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比，包括：计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度和第二距离长度；对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度和第四距离长度；将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比。

根据本发明第二方面，还提供了一种螺丝检测装置，该装置包括：采集模块，用于采集待检测螺丝的螺丝图像；截取模块，用于从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；灰度处理模块，用于对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；宽度比计算模块，用于根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；锁花判定模块，用于基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

根据本发明一实施方式，所述采集模块，具体用于使用霍夫圆变换对待检测螺丝进行定位，得到所述待检测螺丝的尺度信息并截取螺丝图像；相应的，所述截取模块，具体用于根据所述待检测螺丝的尺度信息从所采集的螺丝图像中截取截取螺丝图像。

根据本发明一实施方式，所述装置还包括：判断模块，用于在对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理之后，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域；像素填充模块，用于若经判断所述十字槽区域灰度图像存在高亮反光区域，则对所述高亮反光区域进行像素填充。

根据本发明一实施方式，所述像素填充模块，具体用于使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

根据本发明一实施方式，所述判断模块，具体用于计算所述十字槽区域灰度图像中灰度值为最大值的连通域的区域面积；若所述区域面积小于特定阈值，则确定所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域。

根据本发明一实施方式，所述像素填充模块使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素，包括：计算所述高亮反光区域的最小外接矩形；将所述最小外接矩形扩充n个像素，得到扩充区域，n的取值为正整数；利用所述扩充区域的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

根据本发明一实施方式，所述宽度比计算模块，具体用于计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度和第二距离长度；对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度和第四距离长度；将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比。

根据本发明第三方面，又提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行上述任一螺丝检测方法。

本发明实施例螺丝检测方法、装置及计算机可读存储介质，首先采集待检测螺丝的螺丝图像；接着从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；再对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；进一步根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；最后基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。如此，本发明在不需要收集过多图像数据的情况下，使用螺丝头十字槽特定区域的宽度比作为判定条件，对于不同型号的螺丝、不同检测标准，可以灵活设置阈值，不仅可以判断十字槽是否锁花，还能判断十字槽锁花的程度。

需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本发明实施例螺丝检测方法的实现流程示意图一；

图2示出了本发明一应用实例十字槽宽度比对应距离长度标识图；

图3示出了本发明实施例螺丝检测方法的实现流程示意图二；

图4示出了本发明一应用实例螺丝头十字槽锁花判断效果图；

图5示出了本发明实施例螺丝检测装置的组成结构示意图一；

图6示出了本发明实施例螺丝检测装置的组成结构示意图二。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为使本发明更加透彻和完整，并能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。

图1示出了本发明实施例螺丝检测方法的实现流程示意图一；图2示出了本发明一应用实例十字槽宽度比对应距离长度标识图。

参考图1，本发明实施例提供了一种螺丝检测方法，该方法包括：操作101，采集待检测螺丝的螺丝图像；操作102，从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；操作103，对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；操作104，根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；操作105，基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

在操作101～102，电子设备首先使用霍夫圆变换进行螺丝定位，得以计算得到待检测螺丝的尺寸信息，如圆心坐标及半径，并截取螺丝图像；之后，根据所述尺寸信息从所述螺丝图像中截取螺丝图像。

在操作103，电子设备对十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像，可记作imgBinary。

需要补充说明的是，由于十字槽中心底部平坦，易反射光照，常在图像中表现出高灰度值，干扰十字槽区域的正确分割。因此，在操作103之后，需要判断十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域，若存在，则需要对高亮反光区域进行像素填充；否则，可以直接进行后续操作104。

在操作104，电子设备首先计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；接着分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度disLong1(如图2所示)，和第二距离长度disLong2；再对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度disShort1(如图2所示)和第四距离长度disShort2；最后将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比，记作ratio1和ratio2，具体表达式如下：

在操作105，若十字槽宽度比满足条件

其中，thodRatio为经验值，则判定待检测螺丝的锁花状态为无锁花；反之，则判定待检测螺丝的锁花状态为已锁花。

进一步地，当判定待俺经常螺丝的锁花状态为已锁花时，取十字槽宽度比ratio1和ratio2中的较大值记作ratioMax，ratioMax∈(0,1)；其中，ratioMax表示螺丝头十字槽锁花的程度，值越大，锁花程度越大。

如此，本发明在不需要收集过多图像数据的情况下，使用螺丝头十字槽特定区域的宽度比作为判定条件，对于不同型号的螺丝、不同检测标准，可以灵活设置阈值，不仅可以判断十字槽是否锁花，还能判断十字槽锁花的程度。

图3示出了本发明实施例螺丝检测方法的实现流程示意图二；图4示出了本发明一应用实例螺丝头十字槽锁花判断效果图。

参考图3，本发明实施例还提供了一种螺丝检测方法，该方法包括：操作301，采集待检测螺丝的螺丝图像；操作302，从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；操作303，对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；操作304，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域；操作305，若经判断所述十字槽区域灰度图像存在高亮反光区域，则对所述高亮反光区域进行像素填充；操作306，根据像素填充后的十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；操作307，基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

在操作301～202，电子设备首先使用霍夫圆变换进行螺丝定位，得以计算得到待检测螺丝的尺寸信息，如圆心坐标及半径，并截取螺丝图像，如图4a所示；之后，根据所述尺寸信息从所述螺丝图像中截取螺丝图像如图4b所示。

在操作303，电子设备对十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像，可记作imgBinary，如图4c所示。

需要补充说明的是，由于十字槽中心底部平坦，易反射光照，常在图像中表现出高灰度值，干扰十字槽区域的正确分割。因此，在操作103之后，需要判断十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域，若存在，则需要对高亮反光区域进行像素填充；否则，可以直接进行后续操作104。

在操作304，电子设备首先计算所述十字槽区域灰度图像中灰度值为最大值(通常取值为255)的连通域的区域面积centerArea；接着对区域面积centerArea进行判定，若所述区域面积centerArea小于特定阈值thodArea，则确定所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域，继续执行操作305；否则，确定十字槽区域灰度图像不存在高亮反光区域，即可直接进入操作306。

在操作305，电子设备可以使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

具体地，首先计算所述高亮反光区域的最小外接矩形；接着将所述最小外接矩形扩充n个像素，得到扩充区域，n的取值为正整数；再利用所述扩充区域的像素均值valueAvg替换所述高亮反光区域的像素，即就散扩充区域的像素均值valueAvg，并将高亮反光区域的像素灰度值赋值为valueAvg。

在操作306，电子设备首先计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；接着分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度disLong1和第二距离长度disLong2，如图4d所示；再对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度disShort1和第四距离长度disShort2，如图4d所示；最后将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比，记作ratio1和ratio2，具体表达式如下：

在操作307，若十字槽宽度比满足条件

其中，thodRatio为经验值，则判定待检测螺丝的锁花状态为无锁花；反之，则判定待检测螺丝的锁花状态为已锁花。

进一步地，当判定待俺经常螺丝的锁花状态为已锁花时，取十字槽宽度比ratio1和ratio2中的较大值记作ratioMax，ratioMax∈(0,1)；其中，ratioMax表示螺丝头十字槽锁花的程度，值越大，锁花程度越大。

如此，由于反光，螺丝十字槽底部的平坦区域在图像中的灰度值明显高于其他十字槽区域，导致图像二值化时不能正确分割十字槽区域，本发明采用高亮区域临近像素灰度均值替换的方式，提高了十字槽区域分割的准确性。进一步地，本发明在不需要收集过多图像数据的情况下，使用螺丝头十字槽特定区域的宽度比作为判定条件，对于不同型号的螺丝、不同检测标准，可以灵活设置阈值，不仅可以判断十字槽是否锁花，还能判断十字槽锁花的程度。

同理，基于上文所述螺丝检测方法，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被处理器执行时，使得所述处理器至少执行如下所述的操作步骤：操作101，采集待检测螺丝的螺丝图像；操作102，从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；操作103，对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；操作104，根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；操作105，基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

进一步地，基于上文所述螺丝检测方法，本发明实施例还提供一种螺丝检测装置，如图5所示，该装置50包括：采集模块501，用于采集待检测螺丝的螺丝图像；截取模块502，用于从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；灰度处理模块503，用于对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；宽度比计算模块504，用于根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；锁花判定模块505，用于基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

根据本发明一实施方式，采集模块501，具体用于使用霍夫圆变换对待检测螺丝进行定位，得到所述待检测螺丝的尺度信息并截取螺丝图像；相应的，截取模块502，具体用于根据所述待检测螺丝的尺度信息从所采集的螺丝图像中截取截取螺丝图像。

根据本发明一实施方式，如图6所示，装置50还包括：判断模块506，用于在对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理之后，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域；像素填充模块507，用于若经判断所述十字槽区域灰度图像存在高亮反光区域，则对所述高亮反光区域进行像素填充。

根据本发明一实施方式，像素填充模块507，具体用于使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

根据本发明一实施方式，判断模块506，具体用于计算所述十字槽区域灰度图像中灰度值为最大值的连通域的区域面积；若所述区域面积小于特定阈值，则确定所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域。

根据本发明一实施方式，像素填充模块507使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素，包括：计算所述高亮反光区域的最小外接矩形；将所述最小外接矩形扩充n个像素，得到扩充区域，n的取值为正整数；利用所述扩充区域的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

根据本发明一实施方式，宽度比计算模块504，具体用于计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度和第二距离长度；对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度和第四距离长度；将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比。

这里需要指出的是：以上对螺丝检测装置实施例的描述，与前述图1至4所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图1至4所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明螺丝检测装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明前述图1至4所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种螺丝检测方法，其特征在于，所述方法包括：

采集待检测螺丝的螺丝图像；

从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；

对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；

根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；

所述根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比，包括：

计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；

分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度和第二距离长度；

对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度和第四距离长度；

将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比；

基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集待检测螺丝的螺丝图像，包括：使用霍夫圆变换对待检测螺丝进行定位，得到所述待检测螺丝的尺度信息并截取螺丝图像；

相应的，从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像，包括：根据所述待检测螺丝的尺度信息从所采集的螺丝图像中截取螺丝图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理之后，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域；

若经判断所述十字槽区域灰度图像存在高亮反光区域，则对所述高亮反光区域进行像素填充。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述高亮反光区域进行像素填充，包括：使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述十字槽区域灰度图像是否存在高亮反光区域，包括：

计算所述十字槽区域灰度图像中灰度值为最大值的连通域的区域面积；

若所述区域面积小于特定阈值，则确定所述十字槽区域灰度图像存在高亮反光区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用高亮反光区域临近的像素均值替换所述高亮反光区域的像素，包括：

计算所述高亮反光区域的最小外接矩形；

将所述最小外接矩形扩充n个像素，得到扩充区域，n的取值为正整数；

利用所述扩充区域的像素均值替换所述高亮反光区域的像素。

7.一种螺丝检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集待检测螺丝的螺丝图像；

截取模块，用于从所采集的螺丝图像中截取十字槽区域图像；

灰度处理模块，用于对所述十字槽区域图像进行灰度二值化处理，得到十字槽区域灰度图像；

宽度比计算模块，用于根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比；所述根据所述十字槽区域灰度图像计算十字槽宽度比，包括：计算所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域连通域的最小外接矩形；分别计算所述最小外接矩形对边中点的距离长度，得到第一距离长度和第二距离长度；对应分别计算对边中点的连线与所述十字槽区域灰度图像中十字槽区域轮廓的两个交点之间的线段长度，得到第三距离长度和第四距离长度；将所述第一距离长度和第三距离长度的比值及所述第二距离长度和第四距离长度的比值确定为十字槽宽度比；

锁花判定模块，用于基于所述十字槽宽度比判定所述待检测螺丝的锁花状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述采集模块，具体用于使用霍夫圆变换对待检测螺丝进行定位，得到所述待检测螺丝的尺度信息并截取螺丝图像；

相应的，所述截取模块，具体用于根据所述待检测螺丝的尺度信息从所采集的螺丝图像中截取螺丝图像。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行权利要求1至6任一项所述螺丝检测方法。

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