CN112706766B - 一种自动驾驶的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。本发明实施例实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

Description

一种自动驾驶的方法和装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶的方法和装置。
背景技术
在自动驾驶过程中，当车辆处于某些视野遮挡严重的道路(如停车场弯道)时，由于视野范围有限，一方面，当车辆的车速过高时，存在和视野遮挡出相对行驶的车辆发生相撞的安全隐患；另一方面，当车辆的车速过低时，又会导致驾驶效率降低，影响用户体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶的方法和装置，包括：
一种自动驾驶的方法，所述方法包括：
在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
可选地，所述根据所述目标位置确定制动位置，包括：
获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；
根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。
可选地，所述按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，包括：
根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
可选地，所述从所述规划路径中，确定目标位置，包括：
采集针对所述当前道路的图像数据；
根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；
根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。
可选地，所述规划路径包括路径方向，所述根据所述可行驶区域，在所述规划路径中确定目标位置，包括：
确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；
从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐标位置确定为目标位置。
一种自动驾驶的装置，所述装置包括：
规划路径确定模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
目标位置确定模块，用于从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
车辆控制模块，用于根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
可选地，所述车辆控制模块包括：
制动距离确定子模块，用于获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；
制动位置确定子模块，用于根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。
可选地，所述车辆控制模块还包括：
速度控制信息生成子模块，用于根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
自动驾驶子模块，用于按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径，从所述规划路径中，确定目标位置，其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置，根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的另一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的又一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种自动驾驶的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
在一示例中，所述指定道路可以为弯道道路。
在实际应用中，车辆在进行自动驾驶的过程中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有行驶方向相反的车辆
当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆以当前车辆相反的方向，在当前道路上行驶，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。
在自动驾驶时，可以检测车辆所处的当前道路是否为指定道路，其中，指定道路可以是弯道，如停车场中的弯道，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，可以确定车辆针对当前道路的规划路径。
在一示例中，可以通过高精度地图获取针对当前道路的指引线，指引线可以由车道线的中心平滑形成，还可以获取该车辆的定位信息，以及获取当前道路中的障碍物信息，从而可以根据指引线、定位信息、障碍物信息生成针对当前道路的规划路径。在自动驾驶过程中，当前车辆可以沿该规划路径行驶。
步骤102，从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
在确定规划路径后，当前道路由于存在遮挡，视野范围较窄，可以将规划路径在视野范围内的最远观测位置确定为目标位置。
步骤103，根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
在确定目标位置后，目标位置为车辆此时的最远观测位置，随着车辆沿规划路径向前行驶，车辆的最远观测位置会向后移，从而，目标位置实际上是距离车辆当前位置最近的最远观测位置。
为确保车辆在自动驾驶过程中不会发生碰撞，可以使该车辆最迟在目标位置停下来，同时，为避免自动驾驶过程中，车速过慢，可以在目标位置之前确定一制动位置，通过在制动位置进行制动使车辆可以在目标位置停下来。
在确定制动位置之后，按照该制动位置控制车辆自动驾驶，从而可以在实现在先快速行驶，在制动位置进行制动停车。
在本发明实施例中，通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径，从所述规划路径中，确定目标位置，其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置，根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶舒适度。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
在一示例中，所述指定道路可以为弯道道路。
在实际应用中，车辆在进行自动驾驶的过程中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有行驶方向相反的车辆
当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆以当前车辆相反的方向，在当前道路上行驶，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。
在自动驾驶时，可以检测车辆所处的当前道路是否为指定道路，其中，指定道路可以是弯道，如停车场中的弯道，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，可以确定车辆针对当前道路的规划路径。
在一示例中，可以通过高精度地图获取针对当前道路的指引线，指引线可以由车道线的中心平滑形成，还可以获取该车辆的定位信息，以及获取当前道路中的障碍物信息，从而可以根据指引线、定位信息、障碍物信息生成针对当前道路的规划路径。在自动驾驶过程中，当前车辆可以沿该规划路径行驶。
步骤202，从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
在确定规划路径后，当前道路的由于存在遮挡，视野范围较窄，可以将规划路径在视野范围内的最远观测位置确定为目标位置。
步骤203，获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；
在确定目标位置后，可以获取预设制动速度，车辆的预设制动速度与制动距离存在对应关系，对于同一辆车，开始制动时的预设制动速度越大，制动距离也越大；开始制动时的预设制动速度越小，制动距离也越小，当确定预设制动速度后，可以确定该预设制动速度对应的制动距离。
在一示例中，预设制动速度可以通过车辆的制动能力和/或车道的限速和/或用户按照按自己的驾车习惯设置。
步骤204，根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。
在确定制定距离后，制动距离为目标位置与制动位置在规划路径中的间隔距离，从而可以根据目标位置和制动距离，在规划路径中确定制动位置。
步骤205，按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
在确定目标位置后，目标位置为车辆此时的最远观测点，随着车辆沿规划路径向前行驶，车辆的最远观测位置会向后移，从而，目标位置实际上是距离车辆当前位置最近的最远观测位置。
为确保车辆在自动驾驶过程中不会发生碰撞，可以使该车辆最迟在目标位置停下来，同时，为避免自动驾驶过程中，车速过慢，可以在目标位置之前确定一制动位置，通过在制动位置进行制动使车辆可以在目标位置停下来。
在确定制动位置之后，按照该制动位置控制车辆自动驾驶，从而可以在先快速行驶，在制动位置进行制动停车。
在本发明一实施例中，所述按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，包括：
根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
在实际应用中，可以通过以下步骤实现按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶：
在确定制动位置和预设制动速度之后，可以生成当前道路的速度控制信息，从而可以按照速度控制信息和规划路径控制车辆进行自动驾驶。
在本发明实施例中，通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径，从所述规划路径中，确定目标位置，其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置，获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离，根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶舒适度。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的又一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
在一示例中，所述指定道路可以为弯道道路。
在实际应用中，车辆在进行自动驾驶的过程中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有行驶方向相反的车辆
当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆以当前车辆相反的方向，在当前道路上行驶，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。
在自动驾驶时，可以检测车辆所处的当前道路是否为指定道路，其中，指定道路可以是弯道，如停车场中的弯道，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，可以确定车辆针对当前道路的规划路径。
在一示例中，可以通过高精度地图获取针对当前道路的指引线，指引线可以由车道线的中心平滑形成，还可以获取该车辆的定位信息，以及获取当前道路中的障碍物信息，从而可以根据指引线、定位信息、障碍物信息生成针对当前道路的规划路径。在自动驾驶过程中，当前车辆可以沿该规划路径行驶。
步骤302，采集针对所述当前道路的图像数据；
在一示例中，所述图像数据通过所述车辆的车载摄像头采集。
在确定当前道路的图像数据后，可以采集针对当前道路的图像数据，其中，该图像数据可通过车载摄像头采集。
步骤303，根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；
在采集图像数据后，图像数据中可以包括障碍物数据以及车道数据等，从而可以根据图像数据确定当前道路中可行驶区域。
步骤304，根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。
在确定可行驶区域后，可以根据规划路径与可行驶区域重叠的部分确定目标位置。
在本发明一实施例中，所述规划路径包括路径方向，所述根据所述可行驶区域，在所述规划路径中确定目标位置，包括：
确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐标位置确定为目标位置。
在实际应用中，规划路径可以包括路径方向，可以确定车辆在规划路径中的当前坐标位置，并从当前位置坐标开始，沿路径方向对规划路径信息中的坐标位置进行逐个遍历，确定每个遍历到的坐标位置是否在可行驶区域内，将可行驶区域内最后遍历到的坐标位置作为目标位置。
步骤305，根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
在一示例中，在确定目标位置后，可以获取预设制动速度，车辆的预设制动速度与制动距离存在对应关系，对于同一辆车，开始制动时的预设制动速度越大，制动距离也越大；开始制动时的预设制动速度越小，制动距离也越小，当确定预设制动速度后，可以确定该预设制动速度对应的制动距离。其中，预设制动速度可以通过车辆的制动能力和/或车道的限速和/或用户按照按自己的驾车习惯设置。
在确定制定距离后，制动距离为目标位置与制动位置在规划路径中的间隔距离，从而可以根据目标位置和制动距离，在规划路径中确定制动位置。
通过确定制动位置，可以使得车辆在视野无遮挡时，快速通过指定道路；在视野有遮挡时，减速或制动进入指定道路，并在车头探出视野后，迅速恢复车速，即保证自动驾驶的安全性，也符合用户的驾驶习惯。
在本发明实施例中，通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径，采集针对所述当前道路的图像数据；根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置，根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种自动驾驶的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
规划路径确定模块401，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
目标位置确定模块402，用于从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
车辆控制模块403，用于根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
在本发明一实施例中，车辆控制模块403可以包括：
制动距离确定子模块，用于获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；
制动位置确定子模块，用于根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。
在本发明一实施例中，车辆控制模块403还可以包括：
速度控制信息生成子模块，用于根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
自动驾驶子模块，用于按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
在本发明一实施例中，目标位置确定模块402可以包括：
图像数据采集子模块，用于采集针对所述当前道路的图像数据；
可行驶区域确定子模块，用于根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；
目标位置确定子模块，用于根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。
在本发明一实施例中，所述规划路径包括路径方向，所述目标位置确定子模块包括：
当前坐标位置确定单元，用于确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；
遍历单元，用于从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐标位置确定为目标位置。
在一示例中，所述指定道路可以为弯道道路。
在一示例中，所述图像数据可以通过所述车辆的车载摄像头采集。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动驾驶的方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动驾驶的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的自动驾驶的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：
在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；所述指定道路为弯道道路；
从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为在所述当前道路由于存在遮挡，视野范围较窄时，所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；其中，所述预设制动速度根据所述车辆的制动能力、车道的限速、用户的驾车习惯中任一项或多项设置；
根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离；
根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述规划路径中，确定目标位置，包括：
采集针对所述当前道路的图像数据；
根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；
根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径包括路径方向，所述根据所述可行驶区域，在所述规划路径中确定目标位置，包括：
确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；
从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐标位置确定为目标位置。
4.一种自动驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：
规划路径确定模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；所述指定道路为弯道道路；
目标位置确定模块，用于从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为在所述当前道路由于存在遮挡，视野范围较窄时，所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
车辆控制模块，用于根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶；
其中，所述车辆控制模块包括：
制动距离确定子模块，用于获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；其中，所述预设制动速度根据所述车辆的制动能力、车道的限速、用户的驾车习惯中任一项或多项设置；
制动位置确定子模块，用于根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离；
其中，所述车辆控制模块还包括：
速度控制信息生成子模块，用于根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
自动驾驶子模块，用于按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
5.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶的方法。
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