CN112706167B - 用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质，所述移动装置包括驱动部和移动部，所述驱动部用于驱动所述移动部移动；所述方法包括：确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度；根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度；基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，所述驱动参数用于控制所述移动部根据所述移动路径和移动加速度进行移动；应用本方法在兼具准确性的基础上实现快速、抗干扰的机械臂的控制。

Description

用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在自动化生产和测试过程，通常使用各种类型的机械臂来代替人工进行作业。机械臂的类型如：多轴串联机械臂、单轴机械臂、多轴并联机械臂。例如：在笔记本电脑的生产和测试过程中，使用机械臂可以代替人工进行螺丝紧锁、笔记本翻转抖动、按键测试、port口插拔测试等操作。但是目前的工业上的机械臂控制技术虽然能够满足对控制精度需求，但是在使用过程中，高度的加减速运动容易对机械臂结构造成损伤，影响机械臂的使用年限。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质，具有降低移动过程中对机械臂损伤的效果。

本发明实施例一方面提供一种用于移动装置的控制方法，所述移动装置包括驱动部和移动部，所述驱动部用于驱动所述移动部移动；所述方法包括：确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度；根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度；基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，所述驱动参数用于控制所述移动部根据所述移动路径和移动加速度进行移动。

在一可实施方式中，所述确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度，包括：获得操作信息，所述操作信息用于指示移动部在目标位置执行目标操作；获得当前位置信息，根据所述目标位置信息和当前位置信息确定所述移动路径；据所述目标操作确定所述移动部在目标位置的目标加速度；根据所述目标加速度和移动路径确定所述移动加速度。

在一可实施方式中，所述移动装置为多个；相应的，所述获得操作信息包括：获得初始指令，对所述初始指令进行路径规划，确定目标路径；基于多个移动部对所述目标路径进行路径拆分，获得与每一个移动部对应的目标位置和目标操作；所述目标位置和目标操作用于确定与每一个移动部和驱动部对应的操作信息。

在一可实施方式中，所述驱动部为驱动电机；相应的，根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；根据所述移动路径进行运动学处理确定与所述驱动电机对应的转动角度。

在一可实施方式中，相应的，根据所述移动加速度进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度，包括：根据所述移动加速度和所述转动角度确定与所述驱动电机对应转动角加速度。

在一可实施方式中，所述驱动参数为与所述驱动电机对应的输出力矩。

在一可实施方式中,所述方法应用于分数阶PID控制器，所述分数阶PID控制器用于控制所述驱动部和移动部。

本发明实施例另一方面提供一种用于移动装置的控制设备，所述移动装置包括驱动部和移动部，所述驱动部用于驱动所述移动部移动；所述设备，包括：确定模块，用于确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度；运动学处理模块，用于根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；动力学处理模块，用于根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度；所述确定模块，还用于基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，所述驱动参数用于控制所述移动部根据所述移动路径和移动加速度进行移动。

在一可实施方式中，所述确定模块，包括：获得子模块，用于获得操作信息，所述操作信息用于指示移动部在目标位置执行目标操作；所述获得子模块，还用于获得当前位置信息，根据所述目标位置信息和当前位置信息确定所述移动路径；确定子模块，用于根据所述目标操作确定所述移动部在目标位置的目标加速度；所述确定子模块，还用于根据所述目标加速度和移动路径确定所述移动加速度。

在一可实施方式中，所述移动装置为多个；相应的，所述获得子模块，包括：获得初始指令，对所述初始指令进行路径规划，确定目标路径；基于多个移动部对所述目标路径进行路径拆分，获得与每一个移动部对应的目标位置和目标操作；所述目标位置和目标操作用于确定与每一个移动部和驱动部对应的操作信息。

在一可实施方式中，所述驱动部为驱动电机；相应的，所述运动学处理模块，包括，根据所述移动路径进行运动学处理确定与所述驱动电机对应的转动角度。

在一可实施方式中，相应的，所述动力学处理模块，包括：根据所述移动加速度和所述转动角度确定与所述驱动电机对应转动角加速度。

在一可实施方式中，所述驱动参数为与所述驱动电机对应的输出力矩。

在一可实施方式中，所述方法应用于分数阶PID控制器，所述分数阶PID控制器用于控制所述驱动部和移动部。

本发明另一方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行上述任一项所述的一种用于移动装置的控制方法。

本发明实施例提供的用于移动装置的控制方法、设备和计算机可读存储介质，用于对移动装置进行移动控制，通过对移动装置进行运动学处理和动力学处理，使与驱动部对应的驱动参数的控制更加精准，能够降低移动装置在过程中的结构损耗，延长移动装置的使用时间。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明实施例一种用于移动装置的控制方法的实现流程示意图；

图2为本发明实施例一种用于移动装置的控制方法确定移动路径和移动加速度的实现流程示意图；

图3为本发明实施例一种用于移动装置的控制设备的实现模块示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种用于移动装置的控制方法的实现流程示意图。

参见图1，本发明实施例一方面提供一种用于移动装置的控制方法，移动装置包括驱动部和移动部，驱动部用于驱动移动部移动；方法包括：操作101，确定与移动部对应的移动路径和移动加速度；操作102，根据移动路径进行运动学处理，确定与驱动部对应的驱动路径；操作103，根据移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与驱动部对应的驱动加速度；操作104，基于驱动路径和驱动加速度确定驱动部的驱动参数，驱动参数用于控制移动部根据移动路径和移动加速度进行移动。

本发明实施例提供的控制方法用于对移动装置进行控制，应用本方法，能够降低移动装置在使用过程中的结构损耗，延长移动装置的使用时间，实现在兼具准确性的基础上实现快速、抗干扰的移动设备的控制以保证无损生产、无损检测且不对移动装置结构造成过多的损伤。

具体的，本发明实施例所指代的移动装置为机器人整体、机器人关节、机械臂、无人机等可以发生移动的装置。当移动装置为机械臂时，具体可以选为：多轴串联机械臂、单轴机械臂、多轴并联机械臂等各种类型的机械臂。可以理解的是，根据不同类型的移动装置，其移动部和驱动部可以选为不同的具体部件类型及部件结构。例如，驱动部可以是电机、气缸等驱动件，移动部可以是关节或根据需求所设置的特定装置，例如，在提供光线照射的机械臂中，移动部可以为带光照灯的关节。可以理解的是，根据设计要求，移动部和驱动部之间可以直接连接，也可以通过连接机构进行连接。当移动部和驱动部之间通过连接机构进行连接的情况下，连接结构根据设计要求可以为各种连接结构，如多连杆结构、齿轮齿条结构、直线模组结构等。

具体的，在本方法操作101中，当需要控制移动部进行移动的情况下，需要获取移动部的移动路径，移动路径指代移动部移动过程中所需要经过的路径。以有目的性地控制移动部进行移动，移动路径可以通过路径规划算法确定，移动加速度指代移动部在规划获得的移动路径上移动过程中的实时加速度，移动加速度同样可以通过路径规划算法获得。

在操作102中，运动学处理具体指代运动学正解处理和运动学逆解处理，通过对移动路径进行运动学正解处理和运动学逆解处理，以获得与驱动部对应的驱动路径。可以理解的是，如果运动学逆解求取获得一个或多个解，当存在多个解的情况下，即存在多种对应的驱动路径，而在实际运行时就选择其中一个优选解进行运行，驱动部基于该优选解控制移动部进行移动，如关节旋转移动或平移运动。优选解的确定可以根据需要可以设置不同的筛选指标，例如，在一种情况下，可以将与驱动路径数值最短对应的解确定为最优选解。例如：如果移动部在A点，并期望运动到B点，驱动部对应的优选解是移动部运动量最小的情况下驱动部的解。在另一种情况下，可以结合操作103的动力学处理进行优选解的选取。

在操作103中，动力学处理指代具体指代动力学正解处理和动力学逆解处理，根据移动加速度和驱动路径进行动力学正解处理和动力学逆解处理，以确定与驱动部对应的驱动加速度。其中，驱动加速度指代驱动部在驱动路径上的实时加速度。在一种情况下，本方法可以通过操作101根据运动学处理选取一种优选解以确定一种驱动路径，在已知驱动路径的情况下，基于移动路径、移动加速度、驱动路径通过计算获得驱动加速度。在另一种情况下,本方法可以通过操作102根据运动学处理选取多种优选解以确定多种驱动路径，并计算与每一种驱动路径对应的驱动加速度，基于预设的驱动加速度阈值和驱动路径阈值进行再次筛选，以确定符合阈值的驱动加速度和驱动路径。可以理解的是，驱动加速度阈值和驱动路径阈值可以基于对移动装置的结构损伤进行确定，可以理解的是，驱动加速度的变化率越快，驱动加速度越大，其所带来的对结构损伤程度可能越大。同理，驱动路径越长，其所带来的对结构损伤程度可能越大,因此，可以在定义一个由驱动加速度和驱动路径确定的结构损伤值，基于损伤值确定优选的驱动加速度和驱动路径。例如，在一种实施场景中，在操作102中，可以通过运动学处理获得多条驱动路径，对驱动路径进行排序后选取预设数量的较短驱动路径，例如，选取三条路径最短的驱动路径。然后对每一种驱动路径进行动力学处理，以获得对应每一种路径的驱动加速度。再基于每一种驱动路径和驱动加速度确定每一种驱动路径和驱动加速度对移动装置的结构损伤值，选取结构损伤值最小的驱动路径和驱动加速度作为操作104中用于驱动参数的驱动路径和驱动加速度。

在操作104中，在获得驱动路径和驱动加速度后，基于该驱动路径和驱动加速度计算确定驱动部的驱动参数，可以理解的是，针对不同类型的驱动部，驱动参数所对应的参数类型不同，例如当驱动部为电机时，驱动参数为输出扭矩。当驱动部为气缸时，驱动参数可以为输出压力。

图2为本发明实施例一种用于移动装置的控制方法确定移动路径和移动加速度的实现流程示意图。

参见图2，在一可实施方式中，操作101，确定与移动部对应的移动路径和移动加速度，包括：操作1011，获得操作信息，操作信息用于指示移动部在目标位置执行目标操作；操作1012，获得当前位置信息，根据目标位置信息和当前位置信息确定移动路径；操作1013，据目标操作确定移动部在目标位置的目标加速度；操作1014，根据目标加速度和移动路径确定移动加速度。

本方法操作101基于操作1011至操作1014实现。在操作1011中，获得操作信息，操作信息可以由用户指令直接生成，也可以通过对用户指令进行解析拆分再生成，操作信息包括目标位置信息和目标操作信息，以用于指示移动部在目标位置执行目标操作。

在操作1012中，获得当前位置信息，根据目标位置信息和当前位置信息确定移动路径。当前位置信息可以通过位置传感器获得，也可以通过定位装置获得，或通过其他用于进行位置确定的硬件定位获得。通过当前位置信息和目标位置信息进行路径规划，即可获得与移动部对应的移动路径。

在操作1013中，根据操作信息，目标操作可以为与业务相关的操作，也可以为与移动相关的操作，例如，移动至X点后进行向Y方向转弯、移动至X点时保持速度为Y、移动至X点后进行物件夹持等。可以理解的是，对应不同的目标操作，移动部在目标位置需要保持不同的运动加速度，如目标操作为静止，则目标加速度为0，如目标操作为在目标位置保持速度为Y，则目标加速度同样为0。目标操作为在目标位置保持加速，则目标加速度为某一对应的加速度值。

在操作1014中，通过目标加速度和移动路径对移动加速度进行规划，以确定移动加速度。可以理解的是，在进行移动加速度规划的过程中，同样可以设定最大加速度阈值或加速度变化阈值，以避免移动部在运动过程中过快加速或减速，避免由于过快加速或减速对移动装置造成结构损伤。移动加速度的规划同样可以通过路径规划算法实现。

在一可实施方式中，移动装置为多个；相应的，操作1011获得操作信息包括：首先，获得初始指令，对初始指令进行路径规划，确定目标路径；然后，基于多个移动部对目标路径进行路径拆分，获得与每一个移动部对应的目标位置和目标操作；再后，目标位置和目标操作用于确定与每一个移动部和驱动部对应的操作信息。

可以理解的是，一个机器人或机械臂上，可以包含多个移动装置，并通过一个控制器或多个控制器分别进行控制。在获得操作信息时，首先获得初始指令，需要说明的是，初始指令指代由用户、第三方控制设备或上层控制设备所发送至控制器的指令。控制器通过对初始指令进行整体的路径规划，以获得针对机器人或机械臂整体的目标路径，目标路径用于指示机器人或机械臂的整体需要移动的路径。

在获得目标路径后，基于每一个移动装置对目标路径进行拆分，可以将目标路径拆分为对应每一个移动装置的多段路径或多个目标位置。需要理解的，每一个移动装置可以对应一个或多个目标位置和/或移动路径，同样的，基于目标路径的规划需求，每一个移动装置在到达目标位置的情况下，会有一个到达目标是所处于的速度和加速度的参数限制，该限制即可以为与移动部对应的目标操作。最后，将目标位置和目标操作进行整合，即可获得与每一个移动部和驱动部对应的操作信息。

在一可实施方式中，驱动部为驱动电机；相应的，根据移动路径进行运动学处理，确定与驱动部对应的驱动路径，包括；根据移动路径进行运动学处理确定与驱动电机对应的转动角度。

当驱动部选为驱动电机的情况下，根据驱动电机的输出特性，运动学处理具体可以理解为，通过对移动路径进行运动学正逆解处理确定与驱动电机对应的转动角度。具体表达公式如下：

θ＝f^-1(X)

其中，θ为驱动电机的转动角度，X为移动部的目标位置。运动学正逆解求解方法可以通过几何推导获得。

在一可实施方式中，相应的，根据移动加速度进行动力学处理，确定与驱动部对应的驱动加速度，包括：根据移动加速度和转动角度确定与驱动电机对应转动角加速度。驱动参数为与驱动电机对应的输出力矩。

当驱动部选为驱动电机的情况下，根据驱动电机的输出特性，动力学处理具体可以理解为，通过对移动路径和驱动加速度进行动力学正逆解处理确定与驱动电机对应的转动角加速度。具体表达公式如下：

τ＝g^-1(θ)

其中，θ为驱动电机的转动角度，τ为驱动部的输出力矩。需要解释的是，输出力矩基于与驱动电机对应的转动角加速度确定。对于动力学正逆解的求解，本方法采取基于拉格朗日乘子法的动力学推导但如果推导过程中忽略了许多次要因素和进行了近似计算，如关节间的摩擦、质量重心的等效等，会导致动力学模型的不精确，基于此，本方法对理论推导后的公式进行QR线性分解，分离出待辨识参数，而后通过参数辨识的方法得到相对精确的动力学模型，利用相对精确的动力学模型进行动力学正逆解的求解。

在一可实施方式中,方法应用于分数阶PID控制器，分数阶PID控制器用于控制驱动部和移动部。

本方法为了提高控制过程中力矩的平滑性和提高移动装置运动控制的鲁棒性,对移动装置进行动力学建模，并将其动力学建模引入移动装置中，根据通过动力学模型获得的力矩反馈确定驱动部的驱动控制，通过运动学的位置反馈控制策略确定移动部的移动控制。进一步的，本方法采用分数阶PID控制器对驱动部的力矩反馈进行控制，使驱动部力矩控制更加的精准。具体的，分数阶PID控制器基于分数阶PI^λD^μ控制策略设计，通过分数阶PID控制器对驱动部进行控制，能够使力矩变化快速，实现更快速的响应和更精准的控制。具体的，分数阶PI^λD^μ控制器中的积分环节Kis^-λ中的λ和微分环节Kds^μ中的μ可以取任意值，一般为[0,2]，从而使得积分环节的相角滞后和微分环节的相角超前在[0°，180°]之间任意调节来适应被控***。所以分数阶PID控制器比传统的PID控制器具有更广的控制范围和更细致的控制精度。本方法采用Caputo定义下分数阶微积分数字实现，进行微积分计算。

图3为本发明实施例一种用于移动装置的控制设备的实现模块示意图。

参见图3，本发明实施例另一方面提供一种用于移动装置的控制设备，移动装置包括驱动部和移动部，驱动部用于驱动移动部移动；设备包括：确定模块301，用于确定与移动部对应的移动路径和移动加速度；运动学处理模块302，用于根据移动路径进行运动学处理，确定与驱动部对应的驱动路径；动力学处理模块303，用于根据移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与驱动部对应的驱动加速度；确定模块301，还用于基于驱动路径和驱动加速度确定驱动部的驱动参数，驱动参数用于控制移动部根据移动路径和移动加速度进行移动。

在一可实施方式中，确定模块301，包括：获得子模块3011，用于获得操作信息，操作信息用于指示移动部在目标位置执行目标操作；获得子模块3011，还用于获得当前位置信息，根据目标位置信息和当前位置信息确定移动路径；确定子模块3012，用于根据目标操作确定移动部在目标位置的目标加速度；确定子模块3012，还用于根据目标加速度和移动路径确定移动加速度。

在一可实施方式中，移动装置为多个；相应的，获得子模块3011，包括：获得初始指令，对初始指令进行路径规划，确定目标路径；基于多个移动部对目标路径进行路径拆分，获得与每一个移动部对应的目标位置和目标操作；目标位置和目标操作用于确定与每一个移动部和驱动部对应的操作信息。

在一可实施方式中，驱动部为驱动电机；相应的，运动学处理模块302，包括，根据移动路径进行运动学处理确定与驱动电机对应的转动角度。

在一可实施方式中，相应的，动力学处理模块303，包括：根据移动加速度和转动角度确定与驱动电机对应转动角加速度。

在一可实施方式中，驱动参数为与驱动电机对应的输出力矩。

在一可实施方式中，方法应用于分数阶PID控制器，分数阶PID控制器用于控制驱动部和移动部。

本发明另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储介质包括一组计算机可执行指令，当指令被执行时用于执行上述任一项的一种用于移动装置的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于移动装置的控制方法，其特征在于，所述移动装置包括驱动部和移动部，所述驱动部用于驱动所述移动部移动；

所述方法包括：

确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度；

根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；

根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度；

基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，所述驱动参数用于控制所述移动部根据所述移动路径和移动加速度进行移动；

其中，所述根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径，包括：通过所述运动学处理得到与所述驱动部对应的多条驱动路径；对所述多条驱动路径进行排序，选取预设数量的较短驱动路径；

所述根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度，包括：分别对所述预设数量的较短驱动路径进行动力学处理，获取与所述预设数量的较短驱动路径对应的多个驱动加速度；

所述基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，包括：确定所述预设数量的较短驱动路径中的每一条驱动路径和与所述每一条驱动路径对应的驱动加速度的结构损伤值；比较所述结构损伤值，基于所述结构损伤值最小的驱动路径和驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度，包括：

获得操作信息，所述操作信息用于指示移动部在目标位置执行目标操作；

获得当前位置信息，根据所述目标位置信息和当前位置信息确定所述移动路径；

根据所述目标操作确定所述移动部在目标位置的目标加速度；

根据所述目标加速度和移动路径确定所述移动加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动装置为多个；

相应的，所述获得操作信息包括：

获得初始指令，对所述初始指令进行路径规划，确定目标路径；

基于多个移动部对所述目标路径进行路径拆分，获得与每一个移动部对应的目标位置和目标操作；

所述目标位置和目标操作用于确定与每一个移动部和驱动部对应的操作信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动部为驱动电机；

相应的，根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径，包括；

根据所述移动路径进行运动学处理确定与所述驱动电机对应的转动角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

相应的，根据所述移动加速度进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度，包括：

根据所述移动加速度和所述转动角度确定与所述驱动电机对应转动角加速度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述驱动参数为与所述驱动电机对应的输出力矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述方法应用于分数阶PID控制器，所述分数阶PID控制器用于控制所述驱动部和移动部。

8.一种用于移动装置的控制设备，其特征在于，所述移动装置包括驱动部和移动部，所述驱动部用于驱动所述移动部移动；

所述设备，包括：

确定模块，用于确定与所述移动部对应的移动路径和移动加速度；

运动学处理模块，用于根据所述移动路径进行运动学处理，确定与所述驱动部对应的驱动路径；

动力学处理模块，用于根据所述移动加速度和驱动路径进行动力学处理，确定与所述驱动部对应的驱动加速度；

所述确定模块，还用于基于所述驱动路径和所述驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数，所述驱动参数用于控制所述移动部根据所述移动路径和移动加速度进行移动；

其中，所述运动学处理模块，包括：运动学处理子模块，用于通过所述运动学处理得到与所述驱动部对应的多条驱动路径；还用于对所述多条驱动路径进行排序，选取预设数量的较短驱动路径；

所述动力学处理模块，包括：动力学处理子模块，用于分别对所述预设数量的较短驱动路径进行动力学处理，获取与所述预设数量的较短驱动路径对应的多个驱动加速度；

所述确定模块，包括：结构损伤值确定模块，用于确定所述预设数量的较短驱动路径中的每一条驱动路径和与所述每一条驱动路径对应的驱动加速度的结构损伤值；比较子模块，用于比较所述结构损伤值，基于所述结构损伤值最小的驱动路径和驱动加速度确定所述驱动部的驱动参数。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述确定模块，包括：

获得子模块，用于获得操作信息，所述操作信息用于指示移动部在目标位置执行目标操作；

所述获得子模块，还用于获得当前位置信息，根据所述目标位置信息和当前位置信息确定所述移动路径；

确定子模块，用于根据所述目标操作确定所述移动部在目标位置的目标加速度；

所述确定子模块，还用于根据所述目标加速度和移动路径确定所述移动加速度。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行权利要求1-7任一项所述的一种用于移动装置的控制方法。

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