CN112697438A - 基于音轮的涡桨发动机桨距-相角-转速测量装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于音轮的涡桨发动机桨距‑相角‑转速测量装置及方法，属于航空涡桨发动机控制领域。本发明公开的测量装置包括：音轮(6)、磁感探头(7)和信号处理模块(9)。所述音轮(6)耦接到螺旋桨上。所述磁感探头(7)能响应所述音轮(6)上的多个常规齿(1)、第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的通过而产生信号。所述信号处理模块(9)能基于信号脉冲的特定延迟、特定时间和预期延迟，来分别确定螺旋桨的桨距、相角和转速。通过采用质量和常规齿(1)相等的人字形标记齿，即可以测量桨距，又可以作为相角的参考位置，而且两个对称齿具有磁电探测信号互补修正和减少不平衡度的作用，克服了随机的相角参考位置和振动噪声对测量的影响，提高了测量精度、灵敏度和工作稳定性。

Description

基于音轮的涡桨发动机桨距-相角-转速测量装置及方法

技术领域

本发明涉及基于音轮的涡桨发动机桨距-相角-转速测量装置及方法，属于航空涡桨发动机控制领域。

背景技术

航空发动机控制***朝着由单变量控制到多变量控制的方向发展，如何在增加传感器测量参数的数量的同时不增加传感器的数量，以增加飞机控制***的安全性和减轻飞机重量，这就对单传感器的多参数测量上提出很高的要求。而现代涡轮螺旋桨飞机的控制，多采用的就是多变量的控制***，其需要实时测量螺旋桨的桨距、相角和转速，让飞机平稳飞行。

目前国内在涡轮螺旋桨发动机的桨距、相角和转速测量方面多是分开独立的传感器，例如公布号为CN105486220A的专利，公开了一种桨距测量装置，其采用电涡流传感器，用于检测其与被测体在桨叶旋转桨距角度变化时相对应的位移变化转换为电信号输出给发动机控制盒，最终进行信号处理仅能算出桨距；公布号为CN105486220A的专利，公开了通过测速电机测量转速的方法，即采集转速传感器测速电机交流电压信号，其频率与发动机转速成正比，通过测量交流信号的频率或周期可以得到转子转速，但不能进行其余两个参数的测量；再如，航空发动机中一般采用的转速传感器中，带有音轮的磁电式转速传感器具有结构简单且精度高的特点，应用最为广泛，但是目前能实现的也仅是转速的测量上，在涡轮螺旋桨发动机螺旋桨相角的测量方面还处于试验阶段，国内有提出通过在音轮上镶嵌高磁材料进行标记相角参考位置的方法，这样能实现双参数的测量，但存在转子不平衡问题，需进行平衡配重。

综上所述，这些采用多参数多传感器测量的方法会增加传感器硬件设备和连接线路的相互干扰，这在对飞机重量和安全性要求十分苛刻的航空领域是十分忌讳的。就迫切需要一个高精度的桨距、相角和转速三个参数同时测量的无多传感器相互干扰的测量装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于音轮的涡桨发动机桨距-相角-转速测量装置及方法，旨在实现仅仅使用带音轮的磁电式传感器就能实现桨距、相角和转速的高精度和灵敏度的测量，并且该音轮结构具有很好的静动平衡特性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种使用音轮的螺旋桨桨距-相角-转速测量装置，包括音轮、磁感探头和信号处理模块。所述音轮包括设置在所述音轮的外周向表面上的周向均匀隔开的多个常规齿和设置在外表面上的第一标记齿和第二标记齿，所述第一标记齿和第二标记齿在周向位置上分别更靠近其相邻某两个常规齿，并且表示所述螺旋桨的初相角参考位置，所述的第一标记齿和第二标记齿的顶角位置表示为螺旋桨的桨距参考位置，所述音轮构造成在所述螺旋桨发动机的操作期间同螺旋桨一同旋转或轴向运动；

所述磁感探头，固定到发动机静止部件上，其与所述音轮相邻并且构造成用于响应所述常规齿和所述标记齿的通过而产生信号，所述信号包括多个信号脉冲，所述多个信号脉冲的出现时序对应于在所述音轮的旋转期间所述多个常规齿、第一标记齿和第二标记齿的通过时序；

所述信号处理模块，其耦接到所述磁感探头用于获得所述信号，并且构造成用于：

基于所述多个信号脉冲来确定所述多个该信号的两个连续信号脉冲之间的预期延迟，所述预期延迟表示所述多个常规齿的时间间隔；

从所述多个信号脉冲内识别与所述第一标记齿相关联的第一特定脉冲，所述特定脉冲具有比所述预期延迟短的延迟；

基于第一特定脉冲，来确定与其相连续出现的所述第二标记齿相关联的第二特定脉冲的特定延迟，所述特定延迟表示所述第一和第二特定脉冲的时间间隔；

基于与所述第一标记齿和第二标记齿相关联的所述第一和第二特定脉冲的特定延迟，来确定螺旋桨某一轴向位置的所述第一标记齿和第二标记齿的周向距离，一般取第一标记齿和第二标记齿的顶角位置为0桨距，故所述周向距离可根据第一标记齿和第二标记齿的角度关系用于计算螺旋桨的桨距；

基于与该第一特定脉冲和第二特定脉冲产生的第一和第二特定时间的时间平均值，来确定当前数据采集时刻的螺旋桨相对所述的第一标记齿和第二标记齿的顶角分界线位置的相角，消除了只使用一个标记斜齿带来的随机参考位置和振动噪声对相角测量精度的误差；

以及基于所述的预期延迟，进行螺旋桨转速的计算。

所述的音轮整体的结构，其特征在于，包括齿、圆筒和通孔。所述的音轮齿结构，其特征在于，所述的音轮厚度要大于等于桨距的变化范围，故采用具有一定的厚度圆筒形音轮结构，以减少音轮的重量；所述多个常规齿的在周向上平行排布，并都平行音轮的轴线；所述第一标记齿和第二标记齿的体积和质量分别设置成与其余任意一个常规齿的一半，并且第一标记齿和第二标记齿与周向排布的常规齿的平行线成相同的a°角，这两个对称齿形成互补差动双增益灵敏度，具有磁电探测信号互补修正和减少不平衡度的作用，从而提高测量精度、灵敏度和转子静动平衡特性；所述的圆筒结构用于减轻音轮的重量；所述的通孔用于套在螺旋桨的转轴上，同螺旋桨一同转动和轴向运动。

所述的信号处理模块，其特征在于，包括：信号调理电路、F/D转换电路和嵌入式片上可编程***。所述信号调理电路将磁感探头接入，并有第一连接端和第二连接端，第一连接端直接连接嵌入式片上可编程***，第二连接端先连接F/D转换电路，再连接嵌入式片上可编程***。

所述的一种使用音轮的螺旋桨桨距-相角-转速测量装置的测量方法，其特征在于，包括如下过程：

音轮和螺旋桨耦合在一起，同发动机一起工作，磁感探头响应到所述音轮的外周向表面上的周向均匀隔开的多个常规齿、第一标记齿和第二标记齿的通过而产生相关联的脉冲信号，并传输到所述的信号处理模块。所述信号处理模块将从磁感探头采集的所述多个脉冲信号进行去噪声、放大整形、限幅和滤除负电压的处理，从而得到正的方波信号。所述的方波信号经所述信号调理电路的第一连接端直接传送到嵌入式片上可编程***，所述嵌入式片上可编程***可以利用软件编写的特定功能的代码，从方波信号中读取上升沿时间或下降沿时间进行数据处理和存储，读出所述的特定延迟、第一和第二特定时间的均值和预期延迟，进而计算出当前时刻的桨距、相角和转速；所述的方波信号也可经所述信号调理电路的第二连接端先传输到F/D转换电路，并在F/D转换电路将方波信号的频率量转换成转速的数字量，最后传送到嵌入式片上可编程***。所述的转速、桨距和相角通过总线接口发送出去。

所述的特定功能的代码，通过设置和标记齿尺寸相关的阈值e能使得算法具有很好的鲁棒性，并且考虑到数据采集时刻不一定是特定脉冲产生的时刻，故需要实时存储最新时刻的特定延迟、第一和第二特定时间的均值和预期延迟，并具有如下的逻辑步骤：

步骤1：初设能够识别出第一特定脉冲的阈值e，常规齿齿数Z，齿顶圆半径R；

步骤2：获取三个连续方波信号的上升沿时刻T₁、T₂、T₃；

步骤3：进行逻辑运算|(T₂-T₁)-(T₃-T₂)|＜e，如果是真的话，存储预期延迟T_A＝T₃-T₂。假的话返回步骤2；

步骤4：获取三个连续方波信号的上升沿时刻T₁、T₂、T₃；

步骤5：进行逻辑运算|T_A-(T₂-T₁)|＞e，真的话，存储特定延迟T_C＝T₂-T₁，第一特定时间和第二特定时间的时间均值T_S＝(T₂+T₃)/2。假的话返回步骤4；

步骤6：是否执行数据采集指令，真的话，获取当前执行指令时刻时间T_N，并进行如下计算，桨距＝π·R·T_C/{(Z+1)·T_A·tan(a°)}，相角＝360·(T_N-T_S)/{(Z+1)·T_A)}，转速n＝60/{(Z+1)·T_A}，最后结束。假的话返回步骤2。

与现有技术相比，本发明的优势是：实现了仅仅使用带音轮的磁电式传感器就能从磁感探头响应的多个脉冲信号中识别出周向均匀隔开的多个常规齿和设置在外表面上的第一标记齿和第二标记齿相关联的脉冲信号，从而通过信号处理模块确定特定延迟、第一和第二特定时间的时间均值和预期延迟，最终实现桨距、相角和转速三参数的测量。该带有人字形标记齿的质量近似均布的圆筒形音轮结构具有很好的轻质量的转子静动平衡特性，不存在因为标记齿的特殊结构和特殊的高磁材料而进行音轮的转子静动平衡配重问题，从而简化了制造工序降低了成本；以及其对称的第一和第二标记齿形成互补差动双增益灵敏度，具有磁电探测信号互补修正的作用，克服了单标记斜齿随机的相角参考位置和振动噪声对测量精度的影响，提高了测量精度、灵敏度和工作稳定性。所以该装置在桨距、相角和转速三参数测量的同时既保证了测量精度，又降低了加工制造的难度。

附图说明

图1为本发明的结构立体图和左视图。

图2为本发明的信号处理模块结构图。

图3为本发明的脉冲信号和螺旋桨某一轴向位置上的周向齿形展开对应图。

图4为本发明的脉冲信号调理成方波信号的示意图。

图5为本发明的特定功能代码的逻辑流程图。

图中：1-常规齿、2-第一标记齿、3-第二标记齿、4-圆筒、5-通孔、6-音轮、7-磁感探头、8-导线、9-信号处理模块、10-总线接口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例中，一种使用音轮的螺旋桨桨距-相角-转速测量装置，包括音轮6、磁感探头7和信号处理模块9。所述音轮包括设置在所述音轮的外周向表面上的周向均匀隔开的多个常规齿1和设置在外表面上的第一标记齿2和第二标记齿3，所述第一标记齿2和第二标记齿3在周向位置上分别更靠近其相邻某两个常规齿1，并且用第一标记齿2表示所述螺旋桨的初相角参考位置，所述的第一标记齿2和第二标记齿3的顶角位置表示为螺旋桨的桨距参考位置，所述音轮6构造成在所述螺旋桨发动机的操作期间同螺旋桨一同沿着“E”向旋转和“F”向轴向运动；

所述的音轮整体的结构，其特征在于，包括齿、圆筒4和通孔5。所述的音轮齿结构，其特征在于，所述的音轮厚度要大于等于桨距的变化范围，故采用具有一定的厚度圆筒形音轮结构，以减少音轮的重量；所述多个常规齿1的在周向上平行排布，并都平行音轮6的轴线，同样平行于“D”线；所述第一标记齿2和第二标记齿3的体积和质量分别设置成与其余任意一个常规齿1的一半，并且第一标记齿2和第二标记齿3与“D”线成相同的a°角，这两个对称齿形成互补差动双增益灵敏度，具有磁电探测信号互补修正和减少不平衡度的作用，从而提高测量精度、灵敏度和转子静动平衡特性；所述的圆筒结构用于减轻音轮的重量；所述的通孔用于套在螺旋桨的转轴上，同螺旋桨一同沿着“E”向旋转和“F”向轴向运动。

请参阅图3，所述磁感探头7，固定到发动机静止部件上，其与所述音轮6相邻并且构造成用于响应所述常规齿1和所述标记齿的通过而产生信号，所述信号包括多个信号脉冲，所述多个信号脉冲的出现时序对应于在所述音轮6的旋转期间所述多个常规齿1、第一标记齿2和第二标记齿3的通过时序。当螺旋桨带动音轮旋转时，音轮的齿峰和齿谷将引起音轮到永久磁铁间隙δ的变化，从而使永久磁铁组成的磁路中磁通量发生变化。当齿峰第一侧面靠近磁感探头时，磁阻减小，磁通量的导数为正，从而产生一个信号脉冲；齿峰顶面的间隙一样，故不会产生感应电压，电压为0；当齿峰第二侧面靠近磁感探头时，磁阻增加，磁通量的导数为负，从而产生一个反方向的信号脉冲；

请参阅图2，所述的信号处理模块9，具体实施时去掉F/D转换电路，其特征在于，包括：信号调理电路和嵌入式片上可编程***。所述信号调理电路将磁感探头7接入，输出直接连接嵌入式片上可编程***，并通过总线接口发送数据出去。

所述信号处理模块9，其耦接到所述磁感探头7用于获得所述信号，并且构造成用于：

请参阅图4，所述信号处理模块9中的信号调理电路会对所采集的图4上部的脉冲信号进行去噪声、放大整形、限幅和通过二极管滤除负电压的处理，从而得到图4下部的方波正电压信号；

基于所述多个信号脉冲来确定所述多个该信号的两个连续信号脉冲之间的预期延迟，所述预期延迟表示所述多个常规齿1的时间间隔；

从所述多个信号脉冲内识别与所述第一标记齿2相关联的第一特定脉冲，所述特定脉冲具有比所述预期延迟短的延迟，即T_A＞T_B；

基于第一特定脉冲，来确定与其相连续出现的所述第二标记齿3相关联的第二特定脉冲的特定延迟T_C，所述特定延迟表示所述第一和第二特定脉冲的时间间隔；

基于与所述第一标记齿2和第二标记齿3相关联的所述第一和第二特定脉冲的特定延迟T_C，来确定螺旋桨某一轴向位置的所述第一标记齿2和第二标记齿3的周向距离，一般取第一标记齿2和第二标记齿3的顶角位置为0桨距，故所述周向距离可根据第一标记齿2和第二标记齿3的角度关系用于计算螺旋桨的桨距；

基于与该第一特定脉冲和第二特定脉冲产生的第一和第二特定时间的时间平均值，来确定当前数据采集时刻的螺旋桨相对所述的第一标记齿2和第二标记齿3的顶角分界线位置的相角，消除了只使用一个标记斜齿带来的随机参考位置和振动噪声对相角测量精度的误差；

以及基于所述的预期延迟，进行螺旋桨转速的计算。

请参阅图2，所述的一种使用音轮的螺旋桨桨距-相角-转速测量装置的测量方法，其特征在于，具体实施时去掉F/D转换电路，并包括如下过程：

音轮6和螺旋桨耦合在一起，同发动机一起工作，磁感探头7响应到所述音轮的外周向表面上的周向均匀隔开的多个常规齿1、第一标记齿2和第二标记齿3的通过而产生相关联的脉冲信号，并传输到所述的信号处理模块9。所述信号处理模块9将从磁感探头7采集的所述多个脉冲信号进行去噪声、放大整形和限幅处理，从而得到方波信号。所述的方波信号经所述信号调理电路的直接传送到嵌入式片上可编程***，所述嵌入式片上可编程***可以利用软件编写的特定功能的代码，从方波信号中读取上升沿时间或下降沿时间进行数据处理和存储，读出所述的预期延迟、特定延迟和第一和第二特定时间的均值，进而计算出当前时刻的转速、桨距和相角。所述的转速、桨距和相角通过总线接口发送数据出去。

请参阅图5，所述的特定功能的代码，通过设置和标记齿尺寸相关的阈值e能使得算法具有很好的鲁棒性，并且考虑到数据采集时刻不一定是特定脉冲产生的时刻，故需要实时存储最新时刻的特定延迟、第一和第二特定时间的均值和预期延迟，并具有如下的逻辑步骤：

步骤1：初设能够识别出第一特定脉冲的阈值e，常规齿齿数Z，齿顶圆半径R；

步骤2：获取三个连续方波信号的上升沿时刻T₁、T₂、T₃；

步骤3：进行逻辑运算|(T₂-T₁)-(T₃-T₂)|＜e，如果是真的话，存储预期延迟T_A＝T₃-T₂。假的话返回步骤2；

步骤4：获取三个连续方波信号的上升沿时刻T₁、T₂、T₃；

步骤5：进行逻辑运算|T_A-(T₂-T₁)|＞e，真的话，存储特定延迟T_C＝T₂-T₁，第一特定时间和第二特定时间的时间均值T_S＝(T₂+T₃)/2。假的话返回步骤4；

步骤6：是否执行数据采集指令，真的话，获取当前执行指令时刻时间T_N，并进行如下计算，桨距＝π·R·T_C/{(Z+1)·T_A·tan(a°)}，相角＝360·(T_N-T_S)/{(Z+1)·T_A)}，转速n＝60/{(Z+1).T_A}，最后结束。假的话返回步骤2。

本发明的工作原理是：磁感探头7由感应线圈和永磁材料组成，音轮转动过程中会引起音轮到永久磁铁间隙δ的变化，磁阻和间隙大小直接相关，表现在磁通量的时间变化率上，由变化的磁场会产生变化的电流，所以磁感探头7能够响应音轮上多个常规齿1、第一标记齿2和第二标记齿3的通过而产生的相关联的脉冲信号，通过信号处理模块9，计算出预期延迟T_A，特定延迟T_C，第一和第二特定时间的时间均值Ts，进而计算出转速和相角。对于桨距，在音轮的结构上，第一标记齿2和第二标记齿3在不同螺旋桨轴向位置上的间距不同，一般取第一标记齿2和第二标记齿3的顶角位置为0桨距，故可通过三角函数换算能计算出桨距大小，

功能：可以仅仅使用带音轮的磁电式传感器就能进行螺旋桨的桨距、相角和转速的高精度测量，为涡轮螺旋桨飞机的控制提供传感器的测量参数。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种使用音轮的螺旋桨桨距-相角-转速测量装置，包括音轮(6)、磁感探头(7)和信号处理模块(9)。所述音轮包括设置在所述音轮的外周向表面上的周向均匀隔开的多个常规齿(1)和设置在外表面上的第一标记齿(2)和第二标记齿(3)，所述第一标记齿(2)和第二标记齿(3)在周向位置上分别更靠近其相邻某两个常规齿(1)，并且表示所述螺旋桨的初相角参考位置，所述的第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的顶角位置表示为螺旋桨的桨距参考位置，所述音轮构造成在所述螺旋桨发动机的操作期间同螺旋桨一同旋转或轴向运动；

所述磁感探头(7)，固定到发动机静止部件上，其与所述音轮相邻并且构造成用于响应所述常规齿(1)和所述标记齿的通过而产生信号，所述信号包括多个信号脉冲，所述多个信号脉冲的出现时序对应于在所述音轮(6)的旋转期间所述多个常规齿(1)、第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的通过时序；

所述信号处理模块(9)，其耦接到所述磁感探头(7)用于获得所述信号，并且构造成用于：

基于所述多个信号脉冲来确定所述多个该信号的两个连续信号脉冲之间的预期延迟，所述预期延迟表示所述多个常规齿(1)的时间间隔；

从所述多个信号脉冲内识别与所述第一标记齿(2)相关联的第一特定脉冲，所述特定脉冲具有比所述预期延迟短的延迟；

基于第一特定脉冲，来确定与其相连续出现的所述第二标记齿(3)相关联的第二特定脉冲的特定延迟，所述特定延迟表示所述第一和第二特定脉冲的时间间隔；

基于与所述第一标记齿(2)和第二标记齿(3)相关联的所述第一和第二特定脉冲的特定延迟，来确定螺旋桨某一轴向位置的所述第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的周向距离，一般取第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的顶角位置为0桨距，故所述周向距离可根据第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的角度关系用于计算螺旋桨的桨距；

基于与该第一特定脉冲和第二特定脉冲产生的第一和第二特定时间的时间平均值，来确定当前数据采集时刻的螺旋桨相对所述的第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的顶角分界线位置的相角；

以及基于所述的预期延迟，进行螺旋桨转速的计算。

2.如权利要求1所述的音轮整体的结构，其特征在于，包括齿、圆筒(4)和通孔(5)。所述的音轮齿结构，其特征在于，所述的音轮厚度要大于等于桨距的变化范围；所述多个常规齿(1)的在周向上平行排布，并都平行音轮(6)的轴线，所述第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的体积和质量分别设置成与其余任意一个常规齿(1)的一半，并且第一标记齿(2)和第二标记齿(3)与周向排布的常规齿(1)的平行线成相同的a°角；所述的通孔(5)用于套在螺旋桨的转轴上。

3.如权利要求1所述的信号处理模块(9)，其特征在于，包括：信号调理电路、F/D转换电路和嵌入式片上可编程***。所述信号调理电路将磁感探头(7)接入，并有第一连接端和第二连接端，第一连接端直接连接嵌入式片上可编程***并通过总线接口发送数据出去；第二连接端先连接F/D转换电路，再连接嵌入式片上可编程***，最后通过总线接口发送数据出去。

4.如权利1所述的一种使用音轮的螺旋桨桨距-相角-转速测量装置的测量方法，其特征在于，包括如下过程：

音轮(6)和螺旋桨耦合在一起，同发动机一起工作，磁感探头(7)响应到所述音轮的外周向表面上的周向均匀隔开的多个常规齿(1)、第一标记齿(2)和第二标记齿(3)的通过而产生相关联的脉冲信号，并传输到所述的信号处理模块(9)。所述信号处理模块(9)将从磁感探头(7)采集的所述多个脉冲信号进行去噪声、放大整形、限幅和滤除负电压的处理，从而得到正的方波信号。所述的方波信号经所述信号调理电路的第一连接端直接传送到嵌入式片上可编程***，所述嵌入式片上可编程***可以利用软件编写的特定功能的代码，从方波信号中读取上升沿时间或下降沿时间进行数据处理和存储，读出所述的预期延迟、特定延迟和第一和第二特定时间的均值，进而计算出当前时刻的转速、桨距和相角；所述的方波信号也可经所述信号调理电路的第二连接端先传输到F/D转换电路，并在F/D转换电路将方波信号的频率量转换成转速的数字量，最后传送到嵌入式片上可编程***。所述的转速、桨距和相角通过总线接口发送出去。

5.如权利4所述的特定功能的代码，具有如下的逻辑步骤：

步骤1：初设能够识别出第一特定脉冲的阈值e，常规齿齿数Z，齿顶圆半径R；

步骤2：获取三个连续方波信号的上升沿时刻T₁、T₂、T₃；

步骤3：进行逻辑运算|(T₂-T₁)-(T₃-T₂)|＜e，如果是真的话，存储预期延迟T_A＝T₃-T₂。假的话返回步骤2；

步骤4：获取三个连续方波信号的上升沿时刻T₁、T₂、T₃；

步骤5：进行逻辑运算|T_A-(T₂-T₁)|＞e，真的话，存储特定延迟T_C＝T₂-T₁，第一特定时间和第二特定时间的时间均值T_S＝(T₂+T₃)/2。假的话返回步骤4；

步骤6：是否执行数据采集指令，真的话，获取当前执行指令时刻时间T_N，并进行如下计算，桨距＝π·R·T_C/{(Z+1)·T_A·tan(a°)}，相角＝360·(T_N-T_S)/{(Z+1)·T_A)}，转速n＝60/{(Z+1)·T_A}，最后结束。假的话返回步骤2。

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