CN112693462A - 车辆启停控制方法、装置、acc***以及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种车辆启停控制方法、装置、ACC***以及可读存储介质，该车辆启停控制方法，应用于ACC***，ACC***与发动机管理***电性连接，该方法包括：当ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据交通状况信息确定车辆当前停车所需的等待时间；判断等待时间是否高于阈值；若是，启动允许启停模式，并在允许启停模式下对发动机管理***进行自动启停控制；若否，启动禁止启停模式，并在禁止启停模式下控制发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。本发明将ACC***的跟停起步功能与整车配置的发动机启停功能相结合，在ACC跟停模式下实现发动机的自动启停，节省燃油并提升整车NVH。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆启停控制方法、装置、ACC ***以及可读存储介质。
背景技术
随着排放及燃油积分政策的影响，目前发动机自动启停模式已经几乎成了车辆的标配。在拥堵或者红绿灯路口长时间的停车等待工况，开启自动启停可以实现省油且提升整车NVH。
现有的发动机启停模式通过发动机管理***来实现，发动机管理***检测车辆自身状态，并当车身状态到达触发条件时打开发动机启停模式。该触发条件如水温，电池SOC、车速、制动踏板等。
目前这种方法经常导致驾驶员非预期的启停激活工况。比如红绿灯路口红灯只剩5秒，传统车辆启停等驾驶员车辆刹停后进入启停，当绿灯亮起需要起步时又需要重新启动。发动机停机不喷油的时间只有几秒，再次启动需要的电量加喷油量已经大于停机期间节省的，因此无法满足节能要求，且要经受一次启动带来的振动，用户体验差。
发明内容
鉴于上述状况，有必要针对现有技术中汽车的自动启停功能节能效果差，以及用户体验感差的问题，提供一种车辆启停控制方法、装置、ACC***以及可读存储介质。
一种车辆启停控制方法，应用于ACC***，所述ACC***与发动机管理***电性连接，所述车辆启停控制方法包括：
当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间；
判断所述等待时间是否高于阈值；
若是，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制；
若否，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
进一步的，上述车辆启停控制方法，其中，所述获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间的步骤包括：
获取车辆当前行驶道路的图像，并根据所述图像确定所述车辆当前停车状况；
当所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯时，获取所述交通指示灯的跳转时间；
将所述跳转时间确定为所述车辆当前停车所需的等待时间；
当所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段时，获取通过所述拥堵路段的时间；
将通过所述拥堵路段的时间确定为所述等待时间。
进一步的，上述车辆启停控制方法，其中，所述根据所述图像确定所述车辆当前停车状况的步骤包括：
根据所述图像确定所述当前行驶道路上距离所述车辆预设距离内是否存在交通指示灯，以及是否存在拥堵路段；
当所述预设距离内存在交通指示灯时，确定所述交通指示灯的状态；
当所述交通指示灯状态为红灯或黄灯时，确定所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯；
当所述交通指示灯状态为绿灯且存在拥堵路段时，确定所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段；
当所述预设距离内不存在交通指示灯，且存在拥堵路段时，确定所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段。
进一步的，上述车辆启停控制方法，其中，所述对所述发动机管理***进行自动启停控制的步骤包括：
检测车辆与前车的距离或与交通标志的距离；
当所述车辆与前车的距离小于第一阈值，或车辆与前车的交通标志的距离小于第二阈值时，发送关闭信号至所述发动机管理***，以使所述发动机管理***控制所述发动机停机。
进一步的，上述车辆启停控制方法，其中，所述禁止启停模式，并发送一控制信号至所述发动机管理***，以禁止发动机关闭的步骤之后还包括：
当获取到所述发动机管理***发送的发动机熄火状态的信息时，退出跟停模式，并进入待机模式。
进一步的，上述车辆启停控制方法，其中，所述禁止启停模式，以对发动机管理***进行自动启停控制的步骤之后还包括：
当检测到所述跟停模式的持续时间超过阈值时间时，退出跟停模式，并进入待机模式。
本发明还提供了一种车辆启停控制装置，应用于ACC***，所述ACC***与发动机管理***电性连接，所述车辆启停控制装置包括：
获取模块，用于当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息；
确定模块，用于根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间；
判断模块，应用判断所述等待时间是否高于阈值；
第一启动模块，用于当所述等待时间是否高于阈值时，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制；
第二启动模块，用于当所述等待时间低于或等于所述阈值时，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
进一步的，上述车辆启停控制装置，其中，所述获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间的步骤包括：
获取车辆当前行驶道路的图像，并根据所述图像确定所述车辆当前停车状况；
当所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯时，获取所述交通指示灯的跳转时间；
将所述跳转时间确定为所述车辆当前停车所需的等待时间；
当所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段时，获取通过所述拥堵路段的时间；
将通过所述拥堵路段的时间确定为所述等待时间。
进一步的，上述车辆启停控制装置，还包括：
第一退出模块，用于当获取到所述发动机管理***发送的发动机熄火状态的信息时，退出跟停模式，并进入待机模式。
进一步的，上述车辆启停控制装置，还包括：
第二退出模块，用于当检测到所述跟停模式的持续时间超过阈值时间时，退出跟停模式，并进入待机模式。
本发明还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的车辆启停控制方法。
本发明还提供了一种ACC***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的车辆启停控制方法。
本发明中，将ACC***的跟停起步功能与整车配置的发动机启停功能相结合，在ACC跟停模式下实现发动机的自动启停，节省燃油并提升整车NVH。在不增加硬件成本的前提下，只需要适应性更改优化下ACC和EMS应用层软件即可实现，具有良好的推广应用价值。
附图说明
图1为本发明第一实施例中的车辆启停控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例中的车辆启停控制方法的流程图；
图3为本发明第三实施例中的车辆启停控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
本发明中的车辆启停控制方法应用于ACC(自适应巡航)***。该ACC***与发动机管理***(EMS***)连接。该EMS***和ACC***之间采用CAN 总线方式进行通讯，以进行有序数据交互。
本实施例中，ACC自适应巡航***包含的运行状态包括如下几种模式：
0x0:Off关闭模式、0x1:Standby待机模式、0x2:Active激活模式、 0x3:Override驾驶员超越模式、0x4:Standstill跟停模式、0x5:Failure失效模式。
其中ACC运行状态的0x0/0x1/0x5为非激活控制模式，对车速无干预； 0x2/0x3/0x4为激活控制模式，对车辆进行加减速控制。
ACC进入跟停模式，其***会从运动激活控制状态转变为跟停状态。此时车辆静止，发动机工作在怠速工况。发动机的工作会一直消耗燃油且产生一些振动，这两者都是不利因素。ACC可以根据自身状态结合道路交通状态来判断是否进入发动机启停。
因此，本实施例中，在ACC***的跟停模式下设置两种模式：
0x0:StopForbidden禁止启停模式、0x1:StopAllowed禁止启停模式。当ACC 启停允许状态为0x0:StopForbidden时，发动机不能进入自动停机，类似开启空调(A/C)时的一种自动停机抑制条件；如当前发动机已进入禁止启停模式，则发动机需要退出该模式，发动机正常运转。
请参阅图1，为本发明第一实施例中的一种车辆启停控制方法，包括步骤S11～S14。
步骤S11，当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间。
步骤S12，判断所述等待时间是否高于阈值，若是执行步骤S13，否则执行步骤S14。
ACC所使用的前视摄像头可观察到道路交通状况，综合判断并输出本次停车等待时间。具体实施时还可结合车机定位和地图导航，可以增强自车道识别和前方拥堵。在ACC***非关闭模式下根据估算的本次停车等待时间结合ACC ***自身状态再输出ACC启停允许状态，且等待时间阈值可标定，比如大于30 秒才允许ACC***的启停状态的输出。
步骤S13，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制。
步骤S14，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
当ACC在跟停模式下启动了允许启停模式时，通过ACC***控制发动机的自动启停。
ACC的跟停模式一般分为两个阶段。第一阶段为ACC跟停3秒内自动起步阶段Standstill_1；第二阶段为ACC跟停3秒后需要驾驶员操作确认再起步阶段 Standstill_2。在Standstill_1阶段由于车辆可能停止后自动起步，会造成停机后马上启机的情况，这样在很短的时间内再次启动，达不到减小振动和节油的目的，所以一般ACC允许自动停机在Standstill_2阶段。EMS不用区分Standstill_1 和Standstill_2两种跟停阶段，CAN总线上ACC运行状态只有Standstill跟停状态就可以满足需求。
当ACC运行状态为0x2:Active、0x3:Override禁止发动机进入自动启停。
为了避免跟停时前车意外停车的情况，一般在0x4:Standstil跟停模式下，前预设时间段a内禁止发动机进入自动停机。变量a的默认值为3秒与Standstill_1 切换到Standstill_2阶段对应，可以根据实际需求标定≥3秒的值，如5秒或其他特定值。当Standstill总持续时间超过阈值时间，如180秒，为保护整车制动***长时间保压过热ACC运行状态会迁移为0x1:Standby。
简述一下ACC工况下进入和退出自动停机的过程，当ACC正常跟车时运行状态为0x2:Active，不允许发动机进入自动停机；当本车跟随前车停止时，此时ACC运行状态为0x4:Standstill，维持跟停状态a秒后才允许发动机进入自动停机。发动机进入自动停机后，理论上ACC允许最大(180-a)秒的停机时间，在此期间如车辆需要起步ACC运行状态迁移为0x2:Active的同时ACC启停允许状态迁移为0x0:StopForbidden，发动机退出自动停机车辆正常起步。
进一步的，该方法还包括步骤：
当获取到发动机管理***发送的发动机熄火状态的信息时，退出跟停模式。
EMS发动机管理***包含的发动机运行状态如下：
发动机运行状态：0x0:Stopped发动机停止(熄火)、0x1:Running发动机正常运行、0x2:Cranking发动机启动过程。
在ACC***为允许启停模式下，发动机启停状态为：
0x0:NoStart-Stop启停关闭、0x1:Stopped发动机停止、0x2:Restart发动机重新启动、0x3:Running发动机正常运行、0x4:Stopping发动机停机过程。
当发动机启停状态为0x0:NoStart-Stop时表示驾驶员主动关闭启停***，不能进入自动启停。当不为0x0:NoStart-Stop时EMS需要根据ACC***的信号来确定是否进入自动启停。一般发动机运行状态作为ACC的一个使能条件，当发动机运行状态为0x0:Stopped时，无法为车辆提供扭矩ACC功能需要退出。但由于启停***的加入，需要考虑到发动机进入自动停机时发动机运行状态还是 0x0:Stopped，而此时不能退出ACC。所以当驾驶员手动操作关闭启停时，ACC 可以把发动机运行状态0x0:Stopped作为一个使能条件；驾驶员未手动关闭启停时，不作为一个抑制条件，即ACC不会由其他激活状态迁移到0x1:Standby状态。
本实施例中，将ACC***的跟停起步功能与整车配置的发动机启停功能相结合，在ACC跟停模式下实现发动机的自动启停，节省燃油并提升整车NVH。在不增加硬件成本的前提下，只需要适应性更改优化下ACC和EMS应用层软件即可实现，具有良好的推广应用价值。
请参阅图2，为本发明第二实施例中的车辆启停控制方法，包括步骤 S21～S26。
步骤S21，当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的图像，并根据所述图像确定所述车辆当前停车状况。
步骤S22，当所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯时，获取所述交通指示灯的跳转时间，并将所述跳转时间确定为所述车辆当前停车所需的等待时间。
步骤S23，当所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段时，获取通过所述拥堵路段的时间，并将通过所述拥堵路段的时间确定为所述等待时间。
本实施例中列举了两种停车状况，一种是道路拥堵导致的停车等待，另外一种是在路口等待绿灯时的停车等待。ACC可根据摄像头采集的图像可确定车辆当前停车状况，并综合判断并输出本次停车等待时间。具体实施时，所述根据所述图像确定所述车辆当前停车状况的步骤包括：
根据所述图像确定所述当前行驶道路上距离所述车辆预设距离内是否存在交通指示灯，以及是否存在拥堵路段；
当所述预设距离内存在交通指示灯时，确定所述交通指示灯的状态；
当所述交通指示灯状态为红灯或黄灯时，确定所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯；
当所述交通指示灯状态为绿灯且存在拥堵路段时，确定所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段；
当所述预设距离内不存在交通指示灯，且存在拥堵路段时，确定所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段。
ACC***的摄像头可识别到红绿灯剩余秒数、自车车道地面导向箭头直行或左右转弯，以及识别到前方车辆拥堵。当确定到当前行驶道路(如直行道路) 上距离车辆50m内存在交通指示灯时，说明该车辆准备通过路口，此时如交通指示灯为红灯或黄灯时，该车辆需要停车等待，则确定该车辆当前停车状况为等待交通指示灯。当确定到当前行驶道路为绿灯时，且存在拥堵路段时，可确定该车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段，可以理解的，当该预设距离内不存在交通指示灯，且存在拥堵路段时，确定该车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段。
其中，交通指示灯的等待时间可以通过该识别图像中指示灯显示的时间来确定，即识别到红绿灯剩余秒数。
通过拥堵路段的时间可通过分析车辆的当前行驶道路上的车辆行程速度、拥堵路段长度等信息进行通过拥堵路段的时间预测。或者通过车辆定位和车辆中的地图导航，来确定自车道识别和前方拥堵路段的通过时间。
步骤S24，判断所述等待时间是否高于阈值，若是，执行步骤S25，否则执行步骤S26。
步骤S25，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制。其中，在允许启停模式下，ACC***实时检测车辆与前车的距离或与交通标志的距离；当该车辆与前车的距离小于第一阈值，或车辆与前车的交通标志的距离小于第二阈值时，发送关闭信号至发动机管理***，以使发动机管理***控制发动机停机。
ACC运行状态为跟停模式(0x4:Standstill)时，由ESP实现主动液压制动使车辆保持静止状态，驾驶员不需要踩制动踏板，所以此时进入自动停机EMS 不需要考虑制动踏板。
步骤S26，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
本实施例提出了一种适合ACC工况发动机启停的控制策略，通过该控制策略可以在ACC跟停等待时提升整车NVH和节省燃油。在不增加硬件成本的前提下，只需要适应性更改优化下ACC和EMS应用层软件即可实现，具有良好的推广应用价值。
请参阅图3，为本发明第三实施例中的车辆启停控制装置，应用于ACC***，所述ACC***与发动机管理***电性连接，所述车辆启停控制装置包括：
获取模块10，用于当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息；
确定模块20，用于根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间；
判断模块30，应用判断所述等待时间是否高于阈值；
第一启动模块40，用于当所述等待时间是否高于阈值时，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制；
第二启动模块50，用于当所述等待时间低于或等于所述阈值时，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
进一步的，上述车辆启停控制装置，其中，所述获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间的步骤包括：
获取车辆当前行驶道路的图像，并根据所述图像确定所述车辆当前停车状况；
当所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯时，获取所述交通指示灯的跳转时间；
将所述跳转时间确定为所述车辆当前停车所需的等待时间；
当所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段时，获取通过所述拥堵路段的时间；
将通过所述拥堵路段的时间确定为所述等待时间。
进一步的，上述车辆启停控制装置，还包括：
第一退出模块，用于当获取到所述发动机管理***发送的发动机熄火状态的信息时，退出跟停模式，并进入待机模式。
进一步的，上述车辆启停控制装置，还包括：
第二退出模块，用于当检测到所述跟停模式的持续时间超过阈值时间时，退出跟停模式，并进入待机模式。
本发明实施例所提供的车辆启停控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的车辆启停控制方法。
本发明实施例还提供了一种ACC***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的车辆启停控制方法。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***) 使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA) 等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆启停控制方法，其特征在于，应用于ACC***，所述ACC***与发动机管理***电性连接，所述车辆启停控制方法包括：
当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间；
判断所述等待时间是否高于阈值；
若是，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制；
若否，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
2.如权利要求1所述的车辆启停控制方法，其特征在于，所述获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间的步骤包括：
获取车辆当前行驶道路的图像，并根据所述图像确定所述车辆当前停车状况；
当所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯时，获取所述交通指示灯的跳转时间；
将所述跳转时间确定为所述车辆当前停车所需的等待时间；
当所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段时，获取通过所述拥堵路段的时间；
将通过所述拥堵路段的时间确定为所述等待时间。
3.如权利要求2所述的车辆启停控制方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述车辆当前停车状况的步骤包括：
根据所述图像确定所述当前行驶道路上距离所述车辆预设距离内是否存在交通指示灯，以及是否存在拥堵路段；
当所述预设距离内存在交通指示灯时，确定所述交通指示灯的状态；
当所述交通指示灯状态为红灯或黄灯时，确定所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯；
当所述交通指示灯状态为绿灯且存在拥堵路段时，确定所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段；
当所述预设距离内不存在交通指示灯，且存在拥堵路段时，确定所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段。
4.如权利要求1所述的车辆启停控制方法，其特征在于，所述对所述发动机管理***进行自动启停控制的步骤包括：
检测车辆与前车的距离或与交通标志的距离；
当所述车辆与前车的距离小于第一阈值，或车辆与前车的交通标志的距离小于第二阈值时，发送关闭信号至所述发动机管理***，以使所述发动机管理***控制所述发动机停机。
5.如权利要求1所述的车辆启停控制方法，其特征在于，所述禁止启停模式，并发送一控制信号至所述发动机管理***，以禁止发动机关闭的步骤之后还包括：
当获取到所述发动机管理***发送的发动机熄火状态的信息时，退出跟停模式，并进入待机模式。
6.如权利要求1所述的车辆启停控制方法，其特征在于，所述禁止启停模式，以对发动机管理***进行自动启停控制的步骤之后还包括：
当检测到所述跟停模式的持续时间超过阈值时间时，退出跟停模式，并进入待机模式。
7.一种车辆启停控制装置，应用于ACC***，所述ACC***与发动机管理***电性连接，所述车辆启停控制装置包括：
获取模块，用于当所述ACC***进入跟停模式时，获取车辆当前行驶道路的交通状况信息；
确定模块，用于根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间；
判断模块，应用判断所述等待时间是否高于阈值；
第一启动模块，用于当所述等待时间是否高于阈值时，启动允许启停模式，并在所述允许启停模式下对所述发动机管理***进行自动启停控制；
第二启动模块，用于当所述等待时间低于或等于所述阈值时，启动禁止启停模式，并在所述禁止启停模式下控制所述发动机管理***的发动机进入自动启停禁止状态。
8.如权利要求7所述的车辆启停控制装置，其特征在于，所述获取车辆当前行驶道路的交通状况信息，并根据所述交通状况信息确定所述车辆当前停车所需的等待时间的步骤包括：
获取车辆当前行驶道路的图像，并根据所述图像确定所述车辆当前停车状况；
当所述车辆当前停车状况为等待交通指示灯时，获取所述交通指示灯的跳转时间；
将所述跳转时间确定为所述车辆当前停车所需的等待时间；
当所述车辆当前停车状况为正在通过拥堵路段时，获取通过所述拥堵路段的时间；
将通过所述拥堵路段的时间确定为所述等待时间。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆启停控制方法。
10.一种ACC***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆启停控制方法。
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