CN112693458B - 一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。上述技术方案，通过获取到的环境数据和驾驶员的驾驶类型，实现对巡航控制参数的调整，进而实现了对车辆的巡航控制，提升了巡航控制***的自适应能力。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆巡航控制技术，尤其涉及一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆辅助驾驶***可以包括巡航控制***，在巡航控制***下，预设车速范围内，驾驶员不用控制加速踏板，可以保证车辆以设定的速度稳定行驶。装有巡航控制***的车辆在行驶时，可以省去驾驶员频繁踩油门这一人为动作而自动维持预先设定的车速，从而可以大大减轻驾驶员的疲劳程度，提高行驶时的稳定性、安全性、舒适性和燃料经济性。
现有技术中，采用固定规则和人为设计的安全性、舒适性及节能性等多个固定权重的指标确定巡航控制参数，实现车辆的巡航控制。
但是由于真实的道路交通环境对于一般的驾驶行为而言具有复杂性和高度不确定性，因此，依靠既定的规则指标和固化的因果机制无法覆盖一些陌生的、突发工况。而且，由于不同驾驶员的驾驶类型不一样，单一的模式很难保证不同类型驾驶员的舒适度和满意度，导致驾驶员对于基于规则的单一固化的控制策略认可度降低，使得预见性巡航控制***的使用率和普及率降低。因此，亟需一种巡航控制方法，提升巡航控制***的自适应能力。
发明内容
本发明提供一种巡航控制方法、装置、车辆和存储介质，以提升巡航控制***的自适应能力。
第一方面，本发明实施例提供了一种巡航控制方法，包括：
车辆的巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；
根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。
进一步地，获取驾驶员的驾驶类型，包括：
如果接收到的触发信息包括驾驶类型信息，则根据所述驾驶类型信息确定所述驾驶类型；
否则，获取所述当前驾驶员的驾驶行为数据，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型。
进一步地，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型，包括：
将所述驾驶行为数据作为输入信息输入预设神经网络模型，得到输出信息为所述驾驶类型。
进一步地，在将所述驾驶行为数据作为输入信息输入预设神经网络模型之前，还包括：
根据历史驾驶行为数据和对应的历史驾驶类型，训练所述预设神经网络模型；
所述预设神经网络模型收敛后，确定所述预设神经网络模型的参数信息。
进一步地，所述环境数据包括当前道路的曲率信息和坡度信息，根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，包括：
在预设时间段内，如果所述曲率信息的第一变化值和所述坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数；否则，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数。
进一步地，所述驾驶类型包括：激进型、一般型和保守型，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述驾驶类型为激进型，则提高所述自车车速和所述自车加速度，降低所述自车与前车的时距；
如果所述驾驶类型为保守型，则降低所述自车车速和所述自车加速度，提高所述自车与前车的时距；
如果所述驾驶类型为一般型，则确定所述自车车速为预设自车车速，确定所述自车加速度为预设自车加速度，确定所述自车与前车的时距为预设时距。
进一步地，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述当前道路的坡度信息大于预设坡度，则提高所述自车车速和所述自车加速度；否则，降低所述自车车速和所述自车加速度；
如果所述当前道路的曲率信息大于预设曲率，则降低所述自车车速和所述自车加速度；否则，提高所述自车车速和所述自车加速度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种巡航控制装置，包括：
获取模块，用于车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；
调整模块，用于根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
传感装置，用于获取环境数据；
输入装置，用于获取驾驶员的驾驶类型；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的巡航控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的巡航控制方法。
本发明公开了一种巡航控制方法，在车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。上述技术方案，通过获取到的环境数据和驾驶员的驾驶类型，实现对巡航控制参数的调整，进而实现了对车辆的巡航控制，提升了巡航控制***的自适应能力。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种巡航控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种巡航控制方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种巡航控制方法中根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型的流程图；
图4为本发明实施例二提供的一种巡航控制方法的实现流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种巡航控制装置的结构图；
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种巡航控制方法的流程图，本实施例可适用于驾驶员不用控制加速踏板，且保证车辆以设定的速度稳定行驶的情况，该方法可以由车辆***来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、车辆的巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型。
同一驾驶员在面对相同驾驶工况即相同的环境数据时，具有高度的相似性，驾驶类型具有内在一致性。不同的驾驶员的驾驶类型存在很大差异，针对不同的驾驶员设计个性化的驾驶辅助***是非常有必要的。驾驶辅助***可以包括车辆巡航功能，车辆巡航功能可以帮助驾驶员使得车辆以设定的速度稳定行驶。
为了实现根据驾驶员的驾驶类型和外部环境数据调整巡航控制参数，可以获取车辆所处的环境数据和当前驾驶员的驾驶类型。
需要说明的是，可以在车辆启动之后开始获取当前驾驶员的驾驶类型，驾驶员的驾驶类型一方面可以根据驾驶员输入的信息进行确定，另一方面可以在驾驶员驾驶车辆预设时间段之后，确定驾驶类型。可以在车辆开启巡航功能之后开始获取环境数据，其中，环境数据可以包括但不限于当前道路的曲率信息和坡度信息等。当然，在实际应用中，也可以在车辆启动之后开始获取当前驾驶员的驾驶类型和车辆的环境数据。
驾驶类型可以包括激进型、一般型和保守型，其中，激进型驾驶员倾向于低跟车时距、高碰撞时间倒数以及集中度和数值都较高的加速度；一般型驾驶员倾向于适度跟车时距、离散度较高的碰撞时间倒数以及数值和分布都较为集中的平均加速度；保守型驾驶员倾向于高跟车时距、低碰撞时间倒数以及离散度较大的平均加速度。
具体地，在车辆的巡航功能开启之后，可以根据输入信息所包含的驾驶类型信息确定驾驶类型，或者根据车辆的巡航功能开启预设时间段后识别当前驾驶员的驾驶类型。可以通过传感器获取曲率信息和坡度信息。
本发明实施例中，在每次开启车辆的巡航功能之前，都需要对驾驶员的驾驶类型进行确定，也需要获取实时的环境数据，便于根据驾驶类型和环境数据调整巡航控制参数。当然，在实际应用中，一段时间内同一驾驶员驾驶车辆时，可以在第一次确定驾驶类型之后，设定驾驶类型不变，进而可以根据环境数据智能调节巡航控制参数，减少确定巡航控制参数时的运算量。
步骤120、根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。
其中，巡航控制参数可以包括自车车速、自车加速度和自车与前车的时距。
具体地，车辆基于上述巡航控制参数进行自动驾驶，减少了驾驶员对车辆的操控时间，进一步实现了车辆的自动驾驶，而且提升了驾驶员的舒适度和满意度。
例如，如果驾驶类型为激进型，则提高自车车速和自车加速度，降低自车与前车的时距；如果驾驶类型为保守型，则降低自车车速和自车加速度，提高自车与前车的时距；如果驾驶类型为一般型，则确定自车车速为预设自车车速，确定自车加速度为预设自车加速度，确定自车与前车的时距为预设时距。
当然，提高自车车速和自车加速度时，自车车速和自车加速度不大于第一车速阈值和第一加速度阈值；降低自车车速和自车加速度时，自车车速和自车加速度不小于第二车速阈值和第二加速度阈值；降低自车与前车的时距时，自车与前车的时距不小于第一时距阈值；提高自车与前车的时距时，自车与前车的时距不大于第二时距阈值。另外，预设自车车速、预设自车加速度和预设时距可以根据当前车辆的历史自车车速、历史自车加速度和历史时距的平均值进行确定。
当前自车车速、当前自车加速度和当前时距也可以加入历史自车车速、历史自车加速度和历史时距，实现对预设自车车速、预设自车加速度和预设时距的更新，使得车辆的巡航功能更加完善。
本发明实施例中，巡航控制参数可以根据环境数据和驾驶类型的变化而变化，避免了现有技术中基于规则的单一固化的控制策略确定巡航控制参数，提升了驾驶员对巡航功能的满意度。
本发明实施例的技术方案，在车辆的巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。上述技术方案，通过获取到的环境数据和驾驶员的驾驶类型，实现对巡航控制参数的调整，进而实现了对车辆的巡航控制，提升了巡航控制***的自适应能力。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种巡航控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：
步骤210、车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型。
一种实施方式中，步骤210具体可以包括：
如果接收到的触发信息包括驾驶类型信息，则根据所述驾驶类型信息确定所述驾驶类型。
其中，触发信息可以包括驾驶员输入的信息，驾驶员输入的信息可以包括驾驶类型信息和自行训练信息，驾驶类型信息可以包括激进型、一般型和保守型。
具体地，如果在车辆启动之后，驾驶员的输入信息包括驾驶类型信息，则获取到的触发信息可以包括驾驶类型信息，进而可以根据驾驶类型信息包括的当前驾驶员的驾驶类型，确定车辆进入巡航功能后的驾驶类型，实现了根据驾驶员确定巡航功能中的驾驶类型，提升了驾驶员的体验感。
否则，获取所述当前驾驶员的驾驶行为数据，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型。
具体地，如果在车辆启动之后，驾驶员的输入信息包括自行训练信息，则获取到的触发信息可以包括自行训练信息，进而可以根据驾驶员的驾驶行为数据确定驾驶类型。驾驶行为数据不同时，对应的驾驶类型也可以不同，所以可以实时获取驾驶行为数据，用于确定驾驶类型。
其中，驾驶员行为数据可以包括但不限于自车速度、前车与自车时距、前车速度、前车加速度、自车扭矩、自车发动机转速、自车油门开度以及自车信息。
图3为本发明实施例二提供的一种巡航控制方法中根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型的流程图，可选的，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型可以包括如下步骤：
步骤310、根据历史驾驶行为数据和对应的历史驾驶类型，训练所述预设神经网络模型。
具体地，可以将历史驾驶行为数据作为输入信息，对应的历史驾驶类型作为输出信息，对预设神经网络模型进行训练。可以根据多组历史驾驶行为数据和其对应的驾驶类型，对预设神经网络模型进行训练。
其中，历史驾驶行为数据和其对应的驾驶类型可以为当前驾驶周期内，车辆开启之后的驾驶行为数据和其对应的驾驶类型。由于每个驾驶周期内，车辆的驾驶员可能不同，如果历史驾驶行为数据和其对应的驾驶类型包括其他周期内的驾驶行为数据和其对应的驾驶类型，可能导致训练得到预设神经网络模型得到的参数信息不准确。
本发明实施例中，可以根据当前驾驶周期内的历史驾驶行为数据和历史驾驶类型，训练预设神经网络模型，使得在车辆开启巡航功能之后，较为准确的确定驾驶员的驾驶类型，进而实现对车辆的自动控制。
步骤320、所述预设神经网络模型收敛后，确定所述预设神经网络模型的参数信息。
具体地，在训练预设神经网络模型过程中，当检测到训练的驾驶类型和实际的驾驶类型准确率大于阈值时，此时表明驾驶员驾驶类型识别完成，***会将辨识完成的驾驶类型存储在***存储器中。本发明实施例中，阈值可以为0.95。
步骤330、将所述驾驶行为数据作为输入信息输入预设神经网络模型，得到输出信息为所述驾驶类型。
具体地，将获取到的驾驶行为数据输入到已经确定参数信息的预设神经网络模型中，输出结果为驾驶类型，进而根据该驾驶类型控制车辆的自动驾驶。
步骤220、根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。
一种实施方式中，所述环境数据包括当前道路的曲率信息和坡度信息，步骤220具体可以包括：
在预设时间段内，如果所述曲率信息的第一变化值和所述坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数；否则，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数。
其中，第一预设变化值可以为
其中，m可以为车辆的重量；第二预设变化值可以为3度。
如果曲率信息的第一变化值小于第一预设变化值，即第一变化值小于
且坡度信息的第二变化值小于第二预设变化值，即第二变化值小于3度，则可以根据驾驶类型调整巡航控制参数。如果曲率信息的第一变化值大于第一预设变化值，即第一变化值大于
或/和坡度信息的第二变化值大于第二预设变化值，即第二变化值大于3度，则表明环境数据的变化情况过大，则可以根据环境数据调整巡航控制参数。
另外，环境信息可以包括车辆前方长度为预设长度的道路的环境信息，预设长度可以为两公里。
可选的，所述驾驶类型包括：激进型、一般型和保守型，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述驾驶类型为激进型，则提高所述自车车速和所述自车加速度，降低所述自车与前车的时距；如果所述驾驶类型为保守型，则降低所述自车车速和所述自车加速度，提高所述自车与前车的时距；如果所述驾驶类型为一般型，则确定所述自车车速为预设自车车速，确定所述自车加速度为预设自车加速度，确定所述自车与前车的时距为预设时距。
需要说明的是，如果驾驶员输入的信息包括自行训练信息，且在巡航功能开启之后，还未确定驾驶员的驾驶类型，此时由于驾驶员的驾驶类型不确定，可以采用默认的驾驶类型进行巡航控制参数调整。默认的驾驶类型可以为一般型。
可选的，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述当前道路的坡度信息大于预设坡度，则提高所述自车车速和所述自车加速度；否则，降低所述自车车速和所述自车加速度；如果所述当前道路的曲率信息大于预设曲率，则降低所述自车车速和所述自车加速度；否则，提高所述自车车速和所述自车加速度。
具体而言，当检测到前方坡度为上坡，***会提前控制车辆加速，提前冲坡，当检测到前方坡度为下坡，***会切断燃油供给，减少不必要的减速；当检测到车辆前方曲率大于第一预设曲率，其中，第一预设曲率可以为0.2，则认定前方为弯路，***会提前降低车速，保证车辆正常过弯。当检测到车辆前方曲率小于第二预设曲率，其中，第二预设曲率可以为0.15，则会认定前方为直线，***会提前加速，保证车辆正常行驶。
需要说明的是，当检测到驾驶员干预或者车辆下电时，可以退出巡航功能。
本实施例的技术方案，在车辆的巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。上述技术方案，通过获取到的环境数据和驾驶员的驾驶类型，实现对巡航控制参数的调整，进而实现了对车辆的巡航控制，提升了巡航控制***的自适应能力。
另外，可以根据驾驶类型信息确定驾驶类型，还可以根据驾驶行为数据确定驾驶类型，确保了驾驶类型可以用于调整巡航控制参数，进一步提升了驾驶员的体验感。
图4为本发明实施例二提供的一种巡航控制方法的实现流程图，示例性的给出了其中一种实现方式。如图4所示，
步骤410、车辆上电，车辆开启运行。
步骤420、确定驾驶类型。
具体地，如果接收到的触发信息包括驾驶类型信息，则根据所述驾驶类型信息确定所述驾驶类型。否则，获取所述当前驾驶员的驾驶行为数据，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型。
步骤430、获取环境数据，其中，环境数据包括曲率信息和坡度信息。
步骤440、如果曲率信息的第一变化值和坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据驾驶类型调整巡航控制参数；否则，根据环境数据调整巡航控制参数。
步骤450、检测到驾驶员干预或者车辆下电时，退出巡航功能。
本实施方式的技术方案，通过车辆上电，车辆开启运行，确定驾驶类型，获取环境数据，其中，环境数据包括曲率信息和坡度信息，如果曲率信息的第一变化值和坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据驾驶类型调整巡航控制参数；否则，根据环境数据调整巡航控制参数，检测到驾驶员干预或者车辆下电时，退出巡航功能。上述技术方案，通过获取到的环境数据和驾驶员的驾驶类型，实现对巡航控制参数的调整，进而实现了对车辆的巡航控制，提升了巡航控制***的自适应能力。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种巡航控制装置的结构图，该装置可以适用于在驾驶员不用控制加速踏板，保证车辆以设定的速度稳定行驶的情况，提升巡航控制***的自适应能力。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆***中。
如图5所示，该装置包括：
获取模块510，用于车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；
调整模块520，用于根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。
本实施例提供的巡航控制装置，在车辆的巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。上述技术方案，通过获取到的环境数据和驾驶员的驾驶类型，实现对巡航控制参数的调整，进而实现了对车辆的巡航控制，提升了巡航控制***的自适应能力。
在上述实施例的基础上，获取模块510，具体用于：
如果接收到的触发信息包括驾驶类型信息，则根据所述驾驶类型信息确定所述驾驶类型；否则，获取所述当前驾驶员的驾驶行为数据，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型。
一种实施方式中，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型，包括：
根据历史驾驶行为数据和对应的历史驾驶类型，训练所述预设神经网络模型；
所述预设神经网络模型收敛后，确定所述预设神经网络模型的参数信息；
将所述驾驶行为数据作为输入信息输入预设神经网络模型，得到输出信息为所述驾驶类型。
在上述实施例的基础上，所述环境数据包括当前道路的曲率信息和坡度信息，调整模块520，具体用于：
在预设时间段内，如果所述曲率信息的第一变化值和所述坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数；否则，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数。
可选的，所述驾驶类型包括：激进型、一般型和保守型，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述驾驶类型为激进型，则提高所述自车车速和所述自车加速度，降低所述自车与前车的时距；
如果所述驾驶类型为保守型，则降低所述自车车速和所述自车加速度，提高所述自车与前车的时距；
如果所述驾驶类型为一般型，则确定所述自车车速为预设自车车速，确定所述自车加速度为预设自车加速度，确定所述自车与前车的时距为预设时距。
可选的，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述当前道路的坡度信息大于预设坡度，则提高所述自车车速和所述自车加速度；否则，降低所述自车车速和所述自车加速度；
如果所述当前道路的曲率信息大于预设曲率，则降低所述自车车速和所述自车加速度；否则，提高所述自车车速和所述自车加速度。
本发明实施例所提供的巡航控制装置可执行本发明任意实施例所提供的巡航控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括处理器610、存储器620、传感装置630和输入装置640；车辆中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；车辆中的处理器610、存储器620、传感装置630和输入装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的巡航控制方法对应的程序指令/模块(例如，巡航控制装置中的获取模块510和调整模块520)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的巡航控制方法。
存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传感装置，用于获取环境数据；输入装置，用于获取驾驶员的驾驶类型。
本发明实施例提供的车辆可以执行上述实施例提供的巡航控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种巡航控制方法，该方法包括：
车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；
根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的巡航控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述巡航控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种巡航控制方法，其特征在于，包括：
车辆的巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；
根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制；
所述环境数据包括当前道路的曲率信息和坡度信息；
所述根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，包括：
在预设时间段内，如果所述曲率信息的第一变化值和所述坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数；否则，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数。
2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，获取驾驶员的驾驶类型，包括：
如果接收到的触发信息包括驾驶类型信息，则根据所述驾驶类型信息确定所述驾驶类型；
否则，获取当前驾驶员的驾驶行为数据，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型。
3.根据权利要求2所述的巡航控制方法，其特征在于，根据所述驾驶行为数据确定所述驾驶类型，包括：
将所述驾驶行为数据作为输入信息输入预设神经网络模型，得到输出信息为所述驾驶类型。
4.根据权利要求3所述的巡航控制方法，其特征在于，在将所述驾驶行为数据作为输入信息输入预设神经网络模型之前，还包括：
根据历史驾驶行为数据和对应的历史驾驶类型，训练所述预设神经网络模型；
所述预设神经网络模型收敛后，确定所述预设神经网络模型的参数信息。
5.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述驾驶类型包括：激进型、一般型和保守型，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述驾驶类型为激进型，则提高所述自车车速和所述自车加速度，降低所述自车与前车的时距；
如果所述驾驶类型为保守型，则降低所述自车车速和所述自车加速度，提高所述自车与前车的时距；
如果所述驾驶类型为一般型，则确定所述自车车速为预设自车车速，确定所述自车加速度为预设自车加速度，确定所述自车与前车的时距为预设时距。
6.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述巡航控制参数包括：自车车速、自车加速度和自车与前车的时距，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数，包括：
如果所述当前道路的坡度信息大于预设坡度，则提高所述自车车速和所述自车加速度；否则，降低所述自车车速和所述自车加速度；
如果所述当前道路的曲率信息大于预设曲率，则降低所述自车车速和所述自车加速度；否则，提高所述自车车速和所述自车加速度。
7.一种巡航控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于车辆巡航功能开启后，获取环境数据和驾驶员的驾驶类型；
调整模块，用于根据所述环境数据和所述驾驶类型，调整巡航控制参数，实现对所述车辆的巡航控制；所述环境数据包括当前道路的曲率信息和坡度信息；
所述调整模块，具体用于在预设时间段内，如果所述曲率信息的第一变化值和所述坡度信息的第二变化值都小于预设变化值，则根据所述驾驶类型调整所述巡航控制参数；否则，根据所述环境数据调整所述巡航控制参数。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
传感装置，用于获取环境数据；
输入装置，用于获取驾驶员的驾驶类型；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的巡航控制方法。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的巡航控制方法。
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