CN112677783B - 升降式充电装置、充电桩及升降式充电装置运动控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种升降式充电装置、充电桩及升降式充电装置运动控制方法，充电时，动力源通过升降机构驱动充电框架带着充电正电极、充电负电极及充电接地电极下降，动力源为伺服电机或者包括伺服电机，当充电接地电极先于所述充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触连通时，伺服电机减速，以降低充电框架下落速度，直至充电框架下降到充电位，充电框架位于充电位时充电框架上的充电正电极、充电负电极及充电接地电极均与所述电动车辆上的相应电极接触连通以实现正常充电。有效减少后续的充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触时的冲击力，减少额外的冲击磨损，延长充电正电极、充电负电极的使用寿命。
Description
技术领域
本发明属于充电装置技术领域，具体涉及一种升降式充电装置、充电桩及升降式充电装置运动控制方法。
背景技术
随着社会的发展，电动车的用量越来越多，用户对续驶里程的需求越来越长，电动车电池容量不断增加，大功率的商用车的需求不断增加。目前，大功率商用车一般采用顶部充电的方式，车上的车载电极与充电桩上的充电电极对接，实现充电，常见的结构如授权公告号为CN209159430U的中国实用新型专利中公开的剪叉式充电弓，使用时，充电弓顶部安装在充电桩上，当需要充电时，伺服电机驱使剪叉结构展开，相应充电电极下降以与车辆顶部的车载电极导电接触，实现充电，充电完成后，伺服电机驱动剪叉结构折叠，充电电极上升。
在下落充电时，需要使设置在车顶的车载电极与设置在充电桩上的充电电极导电接触，两者之间的距离通常较长，为减少充电准备时间，需要升降充电装置迅速下降或抬升，相应电极的运动速度一般较快，特别是下落的充电电极，这就导致充电电极与车载电极接触时出现较大的冲击，这种冲击会加剧相应电极的磨损，特别是对于传输大电流的正电极和负电极来讲，这种磨损又会反过来影响电流传输效率，而大电流通过磨损的电极时又会出现温升加剧的问题，严重时还会造成安全事故。
发明内容
本发明的目的在于提供一种升降式充电装置，以解决现有技术中车载电极和充电电极对接充电时相应正负电极接触冲击力较大的技术问题；本发明还提供一种使用升降式充电装置的充电桩；本发明还提供一种升降充电装置运动控制方法，以解决现有技术中车载电极和充电电极对接充电时相应正负电极接触冲击力较大的技术问题。
为实现上述目的，本发明所提供的升降式充电装置的技术方案是：升降式充电装置，用于安装在充电桩上；
充电框架，其上弹性浮动装配有充电正电极、充电负电极以及充电接地电极，所述充电接地电极在充电时先于充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应车载电极接触连通；
升降机构，与充电框架传动连接；
动力源，与所述升降机构传动连接，以通过升降机构驱动所述充电框架在充电时下降、在充电完成时上升；
所述动力源为伺服电机或者具有伺服电机；
触发感应器，用于在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时由相对充电框架向上运动的充电接地电极触发并输出对应的接地电极连通信息；
电机控制器，用于在接收到所述触发感应器输出的接地电极连通信息时控制所述伺服电机减速，进而降低充电框架下落速度。
有益效果是：本发明所提供的升降式充电装置中，当需要下降充电时，动力源通过升降机构驱动充电框架带着相应电极下降，当充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时，触发感应器由充电接地电极触发，并由触发感应器向电机控制器发出接地电极连通信息，电机控制器将控制伺服电机减速，迅速降低充电框架下落速度，进而有效减少后续的充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触时的冲击力，减少额外的冲击磨损，延长充电正电极、充电负电极的使用寿命。
进一步地，所述触发感应器为接触式感应器。
有益效果是：采用接触式感应器便于充电接地电极机械触发，便于保证控制精度。
进一步地，所述接触式感应器为微动开关。
有益效果是：微动开关精度较高，便于安装使用。
进一步地，升降充电装置包括感应器组件，感应器组件包括固设在所述充电框架上的支架，以及设置在所述支架上的所述接触式感应器，所述支架上往复移动装配有触发件，该触发件用于在充电接地电极相对充电框架向上运动时由充电接地电极顶推移动以机械触发所述的接触式感应器。
有益效果是：将接触式感应器安装在支架上，可先形成预装配，在整体组装时，将感应器组件直接安装在充电框架上即可，也方便设置触发件作为中介实现充电接地电极触发相应的接触式感应器。
进一步地，所述充电接地电极上固设有导向杆，导向杆沿上下方向浮动装配在所述充电框架上，导向杆具有用于顶推所述触发件的顶推部，所述充电接地电极在相对充电框架向上运动时通过所述导向杆顶推所述触发件移动。
有益效果是：利用导向杆顶推触发件，以去触发相应的接触式感应器，提高触发动作精度。
进一步地，在所述充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，所述触发感应器停止向所述电机控制器发送信息或者是向所述电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动所述升降机构加速上升。
有益效果是：在充电接地电极与电动车辆上的相应电极脱离时，通过电机控制器控制相应伺服电机驱动升降加速上升，可相对节省上升时间。
本发明所提供的使用上述升降式充电装置的充电桩的技术方案是：充电桩，包括充电桩主体，充电桩主体上升降式充电装置，升降式充电装置包括：
充电框架，其上弹性浮动装配有充电正电极、充电负电极以及充电接地电极，所述充电接地电极在充电时先于充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应车载电极接触连通；
升降机构，与充电框架传动连接；
动力源，与所述升降机构传动连接，以通过升降机构驱动所述充电框架在充电时下降、在充电完成时上升；
所述动力源为伺服电机或者具有伺服电机；
触发感应器，用于在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时由相对充电框架向上运动的充电接地电极触发并输出对应的接地电极连通信息；
电机控制器，用于在接收到所述触发感应器输出的接地电极连通信息时控制所述伺服电机减速，进而降低充电框架下落速度。
有益效果是：本发明所提供的充电桩的升降充电装置，当需要下降充电时，动力源通过升降机构驱动充电框架带着相应电极下降，当充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时，触发感应器由充电接地电极触发，并由触发感应器向电机控制器发出接地电极连通信息，电机控制器将控制伺服电机减速，迅速降低充电框架下落速度，进而有效减少后续的充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触时的冲击力，减少额外的冲击磨损，延长充电正电极、充电负电极的使用寿命。
进一步地，所述触发感应器为接触式感应器。
进一步地，所述接触式感应器为微动开关。
进一步地，升降充电装置包括感应器组件，感应器组件包括固设在所述充电框架上的支架，以及设置在所述支架上的所述接触式感应器，所述支架上往复移动装配有触发件，该触发件用于在充电接地电极相对充电框架向上运动时由充电接地电极顶推移动以机械触发所述的接触式感应器。
进一步地，所述充电接地电极上固设有导向杆，导向杆沿上下方向浮动装配在所述充电框架上，导向杆具有用于顶推所述触发件的顶推部，所述充电接地电极在相对充电框架向上运动时通过所述导向杆顶推所述触发件移动。
进一步地，在所述充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，所述触发感应器停止向所述电机控制器发送信息或者是向所述电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动所述升降机构加速上升。
本发明所提供的升降式充电装置运动控制方法的技术方案是：升降式充电装置运动控制方法，充电时，动力源通过升降机构驱动充电框架带着充电正电极、充电负电极及充电接地电极下降，动力源为伺服电机或者包括伺服电机，当充电接地电极先于所述充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触连通时，伺服电机减速，以降低充电框架下落速度，直至充电框架下降到充电位，充电框架位于充电位时充电框架上的充电正电极、充电负电极及充电接地电极均与所述电动车辆上的相应电极接触连通以实现正常充电。
有益效果是：本发明所提供升降式充电装置运动控制方法中，充电式，动力源通过升降机构驱使充电框架带着相应充电正电极、充电负电极及充电接地电极下降，当充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时，伺服电机减速，降低充电框架下落速度，进而有效减少后续的充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触时的冲击力，减少额外的冲击磨损，延长充电正电极、充电负电极的使用寿命。
进一步地，在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时，由相对充电框架向上运动的充电接地电极触发相应的触发感应器，触发感应器向电机控制器输出对应的接地电极连通信息，电机控制器控制所述的伺服电机减速。
有益效果是：触发感应器由向上运动的充电接地电极触发，电机控制器在收到相应接地电极连通信息时控制伺服电机减速，方便控制伺服电机进行减速操作，控制方便，易于保证控制精度。
进一步地，在所述动力源驱动所述升降机构带着充电框架上升过程中，当所述充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，所述触发感应器停止向所述电机控制器发送信息或者是向所述电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动所述升降机构加速上升。
有益效果是：在充电接地电极与电动车辆上的相应电极脱离时，通过电机控制器控制相应伺服电机驱动升降加速上升，可相对节省上升时间。
附图说明
图1为本发明所提供的充电桩用升降式充电装置一种实施例的结构示意图；
图2为相应电极在充电框架上的装配结构示意图；
图3为图2中微动开关组件的结构示意图；
图4为本发明所提供的使用如图1所示升降式充电装置的充电桩的结构示意图；
附图标记说明：
1-伺服电机，2-电机控制器，3-电极组，301-充电正电极，3011-正电极导向杆，3012-压簧，302-充电负电极，3021-负电极导向杆，303-充电接地电极，3031-接地电极导向杆，304-充电信号电极，3041-信号电极导电杆，4-充电框架，5-感应器组件，501-微动开关，502-支架，503-触发板，504-导向轴，6-安装框架，7-链条式升降机构，8-剪叉式折叠结构，101-充电桩主体，102-升降式充电装置，103-电动车辆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
现有的升降式充电装置中，动力源通过升降机构驱动充电框架下降以实现充电操作，并在充电结束时上升收回，通常为了节省充电准备时间，充电框架的下落速度较快，这就导致下落的冲击力较大，较大的冲击力会加速电极磨损，这种磨损对通过较大电流的充电正极和充电负极影响特别大，为延长充电正极和充电负极的使用寿命，本发明提供相应的运动控制方法及升降式充电装置，以减少下落充电时充电正极和充电负极与电动车辆的相应电极接触时的冲击作用。
本发明所提供的升降式充电装置运动控制方法的实施例：升降式充电装置运动控制方法，控制充电装置上升、下降。
充电时，动力源通过升降机构驱动充电框架带着充电正电极、充电负电极及充电接地电极下降，动力源为伺服电机或者包括伺服电机，当充电接地电极先于充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触连通时，伺服电机减速，以降低充电框架下落速度，直至充电框架下降到充电位，充电框架位于充电位时充电框架上的充电正电极、充电负电极及充电接地电极均与所述电动车辆上的相应电极接触连通以实现正常充电。
充电完成时，动力源驱动升降机构带着充电框架上升过程中，当充电接地电极与电动车辆上的相应车载电极脱离时，所述触发感应器停止向所述电机控制器发送信息或者是向所述电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动所述升降机构加速上升。
并且，在本实施例中，在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时，由相对充电框架向上运动的充电接地电极触发相应的触发感应器，触发感应器向电机控制器输出对应的接地电极连通信息，电机控制器控制所述的伺服电机减速。
本实施例中，触发感应器在具体使用时可选用接触式感应器，例如微动开关，也可选用非接触式感应器，接触式感应器动作灵敏，安装方便，受外界环境的电磁干扰相对较少，便于保证动作精度。
实际上，如果仅用于保证在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触连通时伺服电机减速，完全可以直接在电机控制器上设置相应程序控制，结合伺服电机、升降机构驱动充电框架下降速度，预测在设定时间时充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触，此时，伺服电机自动减速即可，只是这种方式要求较高，例如要求电动车辆的停放位置，要求升降机构的动作精度，控制成本相对较高，不易控制。
本实施例所提供的升降式充电装置运动控制方法中，不仅在下降充电且充电接地电极接触连通时控制伺服电机减速，减少冲击，而且，在上升且在充电接地电极脱离时控制伺服电机加速，缩短上升时间。在其他实施例中，在升降机构上升时，伺服电机也可以不加速，而是以低速上升，只是这样一来会延长上升时间。
本发明所提供的升降式充电装置的具体实施例，该实施例中的升降式充电装置可按照上述的运动控制方法进行升降运动。
本实施例中的升降式充电装置的结构具体如下：
如图1至图3所示，该实施例中的升降式充电装置，包括上下间隔布置的安装框架6和充电框架4，充电框架4通过升降机构悬吊于安装框架6的下方。升降机构具体为链条式升降机构7，为避免出现晃动，在安装框架6和充电框架4之间还设有剪叉式折叠结构8，链条式升降机构7由伺服电机1驱动，具体的，伺服电机1由电机控制器2控制动作，电机控制器2固设在安装框架6上。
充电框架4下方设有电极组3，电极组3包括多个充电电极，充电电极具体为充电正电极301、充电负电极302、充电接地电极303及充电信号电极304，相应的充电电极均弹性浮动的装配在充电框架4下方。
使用时，将安装框架6固定安装在充电桩上，充电时，伺服电机1作为动力源通过链条式升降机构7驱动充电框架4下降，电极组3中的各充电电极对应地与电动车辆顶部的车载电极对应接触连通，实现充电操作。在充电结束时，伺服电机1作为动力源通过链条式升降机构7驱动充电框架4带着相应电极组3上升即可。
需要说明的是，充电正电极301和充电负电极302对角安装，充电接地电极303和充电信号电极304对角布置。任一电极均弹性浮动的装配在充电框架4上，实际上，任一电极均通过沿上下方向延伸的两导向杆防脱地方向移动装配在充电框架上，以充电正电极为例，在正电极导向杆3011上套装有压簧3012，压簧3012一端顶压作用在充电框架4下侧，另一端向正电极导向杆3011施加迫使其带着相应电极向下移动的作用力，以使得相应电极沿上下方向弹性浮动装配在充电框架4上。
本实施例中，正电极导向杆3011和负电极导向杆3021的长度相同，使得充电正电极301和充电负电极302的高度相等，两者需要在充电时同时与车辆上的相应车载正电极、车载负电极对应导电连通。接地导向杆3031的长度大于正电极导向杆3011和信号电极导向杆3041的长度，以使得充电接地电极303比上述充电正电极301、充电负电极303和充电信号电极304均低，具备设定的高度差，以使得充电接地电极303先于充电正电极301、充电负电极303与电动车辆上的相应电极导电连通，保证接地安全，充电正电极、充电负电极随后再与电动车辆上的相应电极导电连通。信号电极导向杆3041的长度最短，使得充电信号电极304的高度最高，充电装置下落充电时，充电信号电极304最后与电动车辆上的相应电极导电连通，表示充电正电极301和充电负电极302处于充电位，与电动车辆上的相应电极接触良好，满足大电流传输要求。
为降低下落充电时对充电正电极和充电负电极带来的冲击，在充电接地电极303与电动车辆上的相应电极接触连通时，由电机控制器2控制相应伺服电机1减速。具体的，当充电接地电极303与电动车辆上的相应电极接触连通时，充电接地电极303受到向上的顶压作用而会相对充电框架4向上运动，进而触发相应触发感应器，由触发感应器输出对应的接地电极连通信息，电机控制器2与触发感应器信号连通，以在接收到相应接地电极连通信息时控制伺服电机1减速，进而降低充电框架下落速度，有效减少充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触时的冲击，降低对充电正负电极造成的额外冲击磨损，延长充电正负电极的使用寿命。
在本实施例中，触发感应器为接触式感应器，即由相应结构机械接触触发，具体的，接触式感应器为微动开关501。为方便安装微动开关，微动开关501预装在支架502上，形成感应器组件，具体装配时，直接将感应器组件安装在充电框架4上即可。
具体的，感应器组件包括支架501，支架501固设在充电框架4上，且对应接地电极导向杆3031布置，支架501上沿上下方向导向动装配有触发件503，触发件503上设有导向轴504，在支架501上设有沿上下方向延伸的导向槽，导向轴504与导向槽导向配合，使得触发件503导向装配在支架501上。
当接地电极导向杆3031相对充电框架4向上运动时，顶推触发件503向上运动，触发件503向上移动时顶推触发微动开关501，微动开关501被触发后，向电机控制器2发出接地电极连通信息，电机控制器2接收到触发信号后，控制伺服电机1降速运动。
当链条式升降机构7驱动充电框架4上升时，由于微动开关501始终被触发件503触发，电机控制器2控制伺服电机1带动充电框架低速上升。充电正电极301和充电负电极302、充电接地电极303与电动车辆上的相应电极脱离，接地电极导向杆3031脱离触发件503，触发件503在重力作用下下降，微动开关501恢复未触发状态，此时，微动开关作为触发感应器向相应电机控制器2发出对应的接地电极脱开信息，表示充电接地电极已脱离，电机控制器2控制提高伺服电机1速度，充电框架4加速上升，减少充电框架的上升时间。
本实施例所提供的升降式充电装置时，将其安装在充电桩上，当电动车辆充电时，电动车辆移动至充电装置下方，伺服电机1驱使链条式升降机构高速下降，缩短准备时间，当充电接地电极303与电动车辆上的车载接地电极接触连通后，充电接地电极303将带着接地电极导向杆3031相对充电框架向上运动，接地电极导向杆3031将驱动触发件503上移，触发件503上移触发微动开关501，微动开关501向电机控制器2发出接地电极连通信息，电机控制器2控制伺服电机1减速，保证充电正电极301和充电负电极302减速，减少充电正负电极与电动车辆上相应正负电极的冲击，减少冲击磨损。
充电完成时，伺服电机1驱动链条式升降机构带着充电框架上升，充电信号电极304与电动车辆上的相应电极相脱离，然后充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极脱离，最后充电接地电极与电动车辆上的相应电极脱离，实际上，在充电接地电极脱离之前，触发件503始终触发微动开关501，微动开关501一致向电机控制器2发送接地电极连通信息，此时，伺服电机1低速工作，充电框架低速上升，当充电接地电极与电动车辆上的相应电极脱离时，触发件503不再触发微动开关，微动开关501向电机控制器2发出充电接地电极脱离的信息，电机控制器2控制伺服电机1加速，充电框架4带着相应电极组高速上升。
本实施例所提供的升降式充电装置使用过程中，在充电接地电极303未与电动车辆上的相应电极接触连通时，伺服电机1驱动链条式升降机构快速下降，充电框架带着电极组快速下降，当充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触连通时，微动开关501被触发，向电机控制器发出接地电极连通信息，电机控制器2控制伺服电机1减速，充电框架随之减速，充电正负电极减速，降低充电正负电极与电动车辆上相应电极的冲击，直至充电正负电极移动至充电位，此时，充电信号电极与电动车辆上的相应电极接触连通，表明充电正负电极接触良好，正常充电。
本实施例中，升降式充电装置中升降机构为链条式升降机构，动力源为伺服电机，其结构可参见申请公布号为CN108045248A的发明专利申请中公开的链条式升降机构。在其他实施例中，升降机构也可为授权公告号为CN209159430U的实用新型专利中公开的剪叉式升降机构，也可采用授权公告号为CN207241474U的实用新型专利中所公开的吊带式升降机构，也可采用由电动缸作为动力源所驱动的剪叉式升降机构，此时，作为动力源的电动缸包括伺服电机，同样可由电机控制器进行速度调整，而实现减速控制。
本实施例中，触发感应器具体为微动开关，在其他实施例中，触发感应器也可以为其他的接触式感应器，即由机械碰触触发，例如行程开关、压力位移传感器等。当然，在其他实施例中，还可以选用非接触式感应器。相应的，如果触发感应器为接触式感应器的话，可如本实施例所示由充电接地电极通过接地电极导向杆触发相应触发感应器，可以认为充电接地电极间接触发感应器。在其他实施例中，也可由充电接地电极自身直接接触触发相应触发感应器。
本实施例中，触发感应器先预装在支架上，形成感应器组件，方便整体安装在充电框架上。在其他实施例中，也可以将触发感应器单独安装在充电框架上，由相应接地电极导向杆直接触发，省去支架等结构。
本实施例中，在充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，触发感应器向电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动升降机构加速上升。在其他实施例中，在充电接地电极与相对车辆上的电机连通时，触发感应器可一直向电机控制器发送信息，此时，伺服电机处于低速状态，当充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，可由触发感应器停止向电机控制器发送信息，此时，伺服电机恢复至高速状态，升降机构快速上升。当然，在其他实施例中，也可以在上升时使得伺服电机始终处于低速状态。
本发明还提供一种充电桩的实施例：
该实施例中的充电桩的结构如图4所示，充电桩具体包括充电桩主体101，充电桩主体101上安装有升降式充电装置102，升降式充电装置102包括安装框架、充电框架、链条式升降机构、伺服电机、剪叉式结构、电极组等结构，与上述升降式充电装置实施例中的结构相同，在此不再赘述。
使用时，使待充电的电动车辆103行驶至升降式充电装置102下方，升降式充电装置102的充电框架下放，使得升降式充电装置的相应电极与电动车辆顶部的车载电机对应导电连接，实现正常充电即可。
Claims (10)
1.升降式充电装置，用于安装在充电桩上，包括：
充电框架，其上弹性浮动装配有充电正电极、充电负电极以及充电接地电极，所述充电接地电极比充电正电极、充电负电极均低，使得充电接地电极在充电时先于充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应车载电极接触连通；
升降机构，与充电框架传动连接；
动力源，与所述升降机构传动连接，以通过升降机构驱动所述充电框架在充电时下降、在充电完成时上升；
其特征在于：所述动力源为伺服电机或者具有伺服电机；
升降充电装置还包括：
触发感应器，用于在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时由相对充电框架向上运动的充电接地电极触发并输出对应的接地电极连通信息；
电机控制器，用于在接收到所述触发感应器输出的接地电极连通信息时控制所述伺服电机减速，进而降低充电框架下落速度。
2.根据权利要求1所述的升降式充电装置，其特征在于：所述触发感应器为接触式感应器。
3.根据权利要求2所述的升降式充电装置，其特征在于：所述接触式感应器为微动开关。
4.根据权利要求2或3所述的升降式充电装置，其特征在于：升降充电装置包括感应器组件，感应器组件包括固设在所述充电框架上的支架，以及设置在所述支架上的所述接触式感应器，所述支架上往复移动装配有触发件，该触发件用于在充电接地电极相对充电框架向上运动时由充电接地电极顶推移动以机械触发所述的接触式感应器。
5.根据权利要求4所述的升降式充电装置，其特征在于：所述充电接地电极上固设有导向杆，导向杆沿上下方向浮动装配在所述充电框架上，导向杆具有用于顶推所述触发件的顶推部，所述充电接地电极在相对充电框架向上运动时通过所述导向杆顶推所述触发件移动。
6.根据权利要求1或2或3所述的升降式充电装置，其特征在于：在所述充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，所述触发感应器停止向所述电机控制器发送信息或者是向所述电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动所述升降机构加速上升。
7.充电桩，包括充电桩主体，其特征在于：充电桩主体上安装有如权利要求1至6中任一项所述的升降式充电装置。
8.升降式充电装置运动控制方法，其特征在于：充电时，动力源通过升降机构驱动充电框架带着充电正电极、充电负电极及充电接地电极下降，动力源为伺服电机或者具有伺服电机，当充电接地电极先于所述充电正电极、充电负电极与电动车辆上的相应电极接触连通时，伺服电机减速，以降低充电框架下落速度，直至充电框架下降到充电位，充电框架位于充电位时充电框架上的充电正电极、充电负电极及充电接地电极均与所述电动车辆上的相应电极接触连通以实现正常充电，所述升降式充电装置运动控制方法中的升降式充电装置为权利要求1至6中任意一项所述的升降式充电装置。
9.根据权利要求8所述的升降式充电装置运动控制方法，其特征在于：在充电接地电极与电动车辆上的相应电极接触时，由相对充电框架向上运动的充电接地电极触发相应的触发感应器，触发感应器向电机控制器输出对应的接地电极连通信息，电机控制器控制所述的伺服电机减速。
10.根据权利要求9所述的升降式充电装置运动控制方法，其特征在于：在所述动力源驱动所述升降机构带着充电框架上升过程中，当所述充电接地电极与所述电动车辆上的相应车载电极脱离时，所述触发感应器停止向所述电机控制器发送信息或者是向所述电机控制器发送接地电极脱开信息，由电机控制器控制所述伺服电机驱动所述升降机构加速上升。
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