CN112664646B - 离合器的控制方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种离合器的控制方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取离合器的控制请求，所述控制请求中包括控制类型；根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况；根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略；根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。能够根据目标车辆当前所处的工况，按照最适合当前工况的离合器控制策略对离合器进行控制，能够满足不同工况下的控制要求，达到最佳的控制效果。

Description

离合器的控制方法、装置、设备、介质及产品

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种离合器的控制方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

随着车辆的发展，自动挡车辆也得到了不断发展。自动挡车辆采用自动变速箱。自动变速箱一般采用电控气动执行机构控制气缸内的活塞杆动作，最终达到控制电控气动离合器分离和结合的目的。其中，电控气动执行机构一般采用四个电磁阀。两个孔径较大的进气阀和放气阀，以及两个孔径较小的进气阀和放气阀。

现有技术中对电控气动离合器进行控制时，一般采用单一的PID控制算法实现快-慢-快的控制过程。但由于在并联***车辆中，具有不同的工况。每种工况对离合器的控制要求不同。所以现有的对电控启动离合器的控制方法导致不能满足不用工况下的控制要求，不能达到较好的控制效果。

发明内容

本发明实施例提供一种离合器的控制方法、装置、设备、介质及产品，解决了现有技术中对电控启动离合器的控制方法导致不能满足不用工况下的控制要求，不能达到较好的控制效果的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种离合器的控制方法，包括：

获取离合器的控制请求，所述控制请求中包括控制类型；

根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况；

根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略；

根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。

可选地，如上所述的方法，所述根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况，包括：

根据所述控制请求，获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况；

根据所述变速箱输入轴当前转速情况及发动机当前转速情况确定目标车辆的当前工况。

可选地，如上所述的方法，所述当前工况为以下工况的任意一种：

静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况。

可选地，如上所述的方法，若所述当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略，包括：

根据所述静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略；

或者若所述当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略，包括：

根据所述发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略；

或者若确定所述当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况，则根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略，包括：

根据所述行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

可选地，如上所述的方法，所述对应的离合器控制策略为分段控制策略，所述控制类型为结合控制；

所述根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合，包括：

获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第一目标位置；

若确定离合器的当前位置在离合器机械最大分离位置与离合器控制的最大分离位置区间，则控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照对应的占空比工作；

若确定离合器的当前位置在离合器控制的最大分离位置与滑磨起始位置区间，则按照PID控制策略控制快合电磁阀工作；

若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则按照PID控制策略控制慢合电磁阀工作；

若确定离合器的当前位置在最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置与离合器机械最小结合位置区间，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作；

若监测到离合器当前位置位于第一目标位置，则控制离合器停止结合。

可选地，如上所述的方法，还包括：

若确定离合器的当前位置在离合器结合超调区间外，则控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置。

可选地，如上所述的方法，所述对应的离合器控制策略为分段控制策略，所述控制类型为分离控制；

所述根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合，包括：

获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第二目标位置；

若确定离合器的第二目标位置在滑磨起始位置与离合器控制的最大分离位置区间，则离合器当前位置在离合器机械最小结合位置与滑磨位置范围的区间时，同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作，离合器当前位置在滑磨位置范围与第二目标位置区间时，按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作；

若确定离合器的第二目标位置小于或等于滑磨起始位置，则按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。

第二方面，本发明实施例提供一种离合器的控制装置，包括：

请求获取模块，用于获取离合器的控制请求，所述控制请求中包括控制类型；

工况确定模块，用于根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况；

策略确定模块，用于根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略；

控制模块，用于根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。

可选地，如上所述的装置，所述工况确定模块，具体用于：

根据所述控制请求，获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况；根据所述变速箱输入轴当前转速情况及发动机当前转速情况确定目标车辆的当前工况。

可选地，如上所述的装置，所述当前工况为以下工况的任意一种：

静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况。

可选地，如上所述的装置，若所述当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则所述策略确定模块，具体用于：

根据所述静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略；

或者，若所述当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则所述策略确定模块，具体用于：

根据所述发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略；

或者，若确定所述当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况，则所述策略确定模块，具体用于：

根据所述行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

可选地，如上所述的装置，对应的离合器控制策略为分段控制策略，所述控制类型为结合控制；

所述控制模块，具体用于：获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第一目标位置；若确定离合器的当前位置在离合器机械最大分离位置与离合器控制的最大分离位置区间，则控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照对应的占空比工作；若确定离合器的当前位置在离合器控制的最大分离位置与滑磨起始位置区间，则按照PID控制策略控制快合电磁阀工作；若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则按照PID控制策略控制慢合电磁阀工作；若确定离合器的当前位置在最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置与离合器机械最小结合位置区间，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作；若监测到离合器当前位置位于第一目标位置，则控制离合器停止结合。

可选地，如上所述的装置，所述控制模块，还用于：

若确定离合器的当前位置在离合器结合超调区间外，则控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置。

可选地，如上所述的装置，对应的离合器控制策略为分段控制策略，所述控制类型为分离控制；

所述控制模块，具体用于：

获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第二目标位置；若确定离合器的第二目标位置在滑磨起始位置与离合器控制的最大分离位置区间，则离合器当前位置在离合器机械最小结合位置与滑磨位置范围的区间时，同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作，离合器当前位置在滑磨位置范围与第二目标位置区间时，按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作；若确定离合器的第二目标位置小于或等于滑磨起始位置，则按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的并联车辆离合器自学习方法。

本发明实施例提供一种离合器的控制方法、装置、设备、介质及产品，通过获取离合器的控制请求，所述控制请求中包括控制类型；根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况；根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略；根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。能够根据目标车辆当前所处的工况，按照最适合当前工况的离合器控制策略对离合器进行控制，能够满足不同工况下的控制要求，达到最佳的控制效果。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的离合器的控制方法的流程图；

图2为本发明另一实施例提供的离合器的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的离合器的控制方法中离合器的位置示意图；

图4为本发明再一实施例提供的离合器的控制方法的流程图；

图5为本发明又一实施例提供的离合器的控制方法的流程图；

图6为本发明一实施例提供的离合器的控制装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

本发明实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。

现有技术中，在对电控气动离合器进行控制时，一般采用单一的PID控制算法实现快-慢-快的控制过程。但是在并联***车辆中，具有不同的工况，每种工况对离合器的控制要求不同。例如，在静态电机倒拖发动机的工况中，要求离合器快分、快合即可。不需要在滑磨去进行慢速控制。而单一的PID控制会导致电机倒拖发动机过程过长，不能达到较好的控制效果。而在行车倒拖发动机起动工况中，由于电机转速在实时变化，且不同于发动机模式起步过程的扭矩传递控制，离合器控制过程中的快-慢-快过程相比发动机模式起步过程中的慢合过程要更快，单一PID控制方法会导致发动机介入时间过长，增加离合器磨损。

所以针对现有技术中的上述技术问题，发明人通过创造性的研究发现，由于不同工况下对离合器的控制要求不同，所以针对目标车辆的每种工况，预先配置符合该工况离合器控制要求的控制策略。然后在目标车辆行驶过程中，监测对否获取到离合器的控制请求，若确定获取到离合器的控制请求，则根据控制请求确定目标车辆所处的当前工况，然后根据当前工况确定对应的离合器控制策略，根据对应的离合器控制策略和控制请求中的控制类型对离合器进行控制。在控制类型为控制分离时，按照对应的离合器控制策略控制离合器进行分离，在控制类型为控制结合时，按照对应的离合器控制策略控制离合器结合。能够根据目标车辆当前所处的工况，按照最适合当前工况的离合器控制策略对离合器进行控制，能够满足不同工况下的控制要求，达到最佳的控制效果。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

图1为本发明一实施例提供的离合器的控制方法的流程图，如图1所示，本实施例提供的离合器的控制方法的执行主体为离合器的控制装置，该离合器的控制装置可以集成在自动变速箱控制器(简称：TCU)中，自动变速箱控制器集成在电子设备中，则本实施例提供的离合器的控制方法包括以下几个步骤。

步骤101，获取离合器的控制请求，控制请求中包括控制类型。

本实施例中，整车控制器实时监测目标车辆的运行情况，根据目标车辆的运行情况判断是否满足对离合器的控制条件，若确定满足对离合器的控制条件，则向TCU发送离合器的控制请求，TCU获取到控制请求。

或者本实施例中，监测变速箱和发送机的转速情况，根据变速箱和发动机的转速情况判断是否满足离合器的控制条件，若确定满足离合器的控制条件，则生成离合器的控制请求。

其中，在控制请求中包括控制类型。控制类型可以为结合控制或分离控制。

本实施例中，目标车辆可以为对离合器进行控制的并联***车辆。变速箱可以为自动变速箱(简称：AMT)。离合器可以为电控气动离合器。

步骤102，根据控制请求，确定目标车辆的当前工况。

本实施例中，根据控制请求，可监测变速箱和发动机的当前转速情况，根据变速箱和发送机的当前转速情况确定目标车辆的当前工况。或者采用其他方式确定目标车辆的当前工况，本实施例中对此不作限定。

其中，目标车辆的当前工况可以为静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况等。

步骤103，根据当前工况确定对应的离合器控制策略。

本实施例中，可预先根据目标车辆每种工况下对离合器的控制要求配置对应的离合器控制策略，并将工况标识信息与离合器控制策略进行关联存储。则在确定出当前工况后，获取与当前工况具有关联关系的离合器控制策略作为对应的离合器控制策略。

步骤104，根据对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。

本实施例中，若控制类型为结合控制，则按照对应的离合器控制策略控制离合器结合。若控制类型为分离控制，则按照对应的离合器控制策略控制离合器分离。

在控制离合器结合或分离时，采用电控气动执行机构控制气缸内的活塞杆动作，最终达到控制电控气动离合器分离和结合的目的。

其中，电控气动执行机构一般采用四个电磁阀。两个孔径较大的进气阀和放气阀，以及两个孔径较小的进气阀和放气阀。其中，孔径较大的进气阀为快分电磁阀，孔径较小的进气阀为慢分电磁阀，孔径较大的放气阀为快合电磁阀，孔径较小的放气阀为慢合电磁阀。所以本实施例中，在离合器控制策略中具有对至少一个电磁阀的控制策略。

可以理解的是，控制类型的不同，导致对应的离合器控制策略的具体控制细节也会不同。

本实施例提供的离合器的控制方法，通过获取离合器的控制请求，控制请求中包括控制类型；根据控制请求，确定目标车辆的当前工况；根据当前工况确定对应的离合器控制策略；根据对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。能够根据目标车辆当前所处的工况，按照最适合当前工况的离合器控制策略对离合器进行控制，能够满足不同工况下的控制要求，达到最佳的控制效果。

实施例二

图2为本发明另一实施例提供的离合器的控制方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的离合器的控制方法，是在本发明实施例一提供的离合器控制方法的基础上，对步骤102-步骤103的进一步细化，则本实施例提供的离合器的控制方法包括以下步骤。

步骤201，获取离合器的控制请求，控制请求中包括控制类型。

本实施例中，步骤201的实现方式与本发明实施例一中的步骤101的实现方式类似，在此不再一一赘述。

步骤202，根据控制请求，获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况。

本实施例中，可从变速箱控制器中获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况，并可从发动机控制器获取发送机的当前转速情况。

其中，变速箱当前输入轴转速情况可以为变速箱当前输入轴无转速，或者变速箱当前输入轴有转速。发动机的当前转速情况可以为发动机当前有转速或者发动机当前无转速。

步骤203，根据变速箱输入轴当前转速情况及发动机当前转速情况确定目标车辆的当前工况。

其中，当前工况为以下工况的任意一种：

静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况。

具体地，本实施例中，若变速箱当前输入轴无转速、发动机当前无转速，则确定目标车辆的当前工况为静态电机倒拖发动机工况。若变速箱当前输入轴无转速、发动机当前有转速，则确定目标车辆的当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况。若变速箱当前输入轴有转速、发动机当前无转速，则确定目标车辆的当前工况为行车倒拖发动机起动工况。若变速箱当前输入轴有转速、发动机当前有转速，则确定目标车辆的当前工况为发动机调速介入工况。

步骤204，根据当前工况确定对应的离合器控制策略。

步骤205，根据对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。

可选地，若当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则步骤204，包括：

根据静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略。

具体地，本实施例中，若确定当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则满足静态电机倒拖发动机工况下的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略，在控制离合器结合时，控制快合电磁阀和慢合电磁阀均按照最大占空比工作，直至离合器的结合的目标位置。该结合的目标位置为第一目标位置。在控制离合器分离时，控制快分电磁阀和慢分电磁阀均按照最大占空比工作，直至到离合器的分离的目标位置，其中分离的目标位置为第二目标位置，第二目标位置等于离合器机械最大分离位置。

本实施例中，在确定当前工况为静态电机倒拖发动机工况，就可根据控制类型确定出离合器的目标位置。

可选地，若当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则步骤204，包括：

根据发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

具体地，如图3所示，离合器具有当前位置和目标位置。针对不同的工况及控制类型，离合器的目标位置可以不同。并且当前位置根据离合器的结合和分离是一个不断变化的过程。在控制离合器结合或分离过程中，离合器的位置可被预先划分为多个位置区间。分别为：[pos_clth_opn，pos_clth_opn_pre]、[pos_clth_opn_pre，pos_clth_slp_min]、[pos_clth_slp_min，pos_clth_trqmax]，[pos_clth_trqmax，pos_clth_cls]。

其中，pos_clth_opn为离合器机械最大分离位置，pos_clth_opn_pre为离合器控制的最大分离位置，pos_clth_slp_min为滑磨起始位置，pos_clth_trqmax为最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置，pos_clth_cls为离合器机械最小结合位置。在图3中，还包括：offset_cls，为结合控制时切换慢合阀的控制误差阈值，offset_opn为分离控制时切换慢分阀的控制误差阈值，△pos_cls为结合控制时允许的最大超调量，△pos_opn为分离控制时允许的最大超调量。

所以本实施例中，首先确定离合器的当前位置，确定离合器的当前位置与预设的多个位置区间的关系，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，即[pos_clth_slp_min，pos_clth_trqmax]，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定控制类型为分离控制，则按照预先标定好的PID参数控制控制慢分电磁阀工作。若确定控制类型为结合控制，则按照预先标定好的PID控制参数控制慢合电磁阀工作。若确定离合器的当前位置在[pos_clth_opn，pos_clth_opn_pre]、[pos_clth_opn_pre，pos_clth_slp_min]、[pos_clth_trqmax，pos_clth_cls]中的任意一个区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。若控制类型为结合控制，则控制策略为结合分段控制策略。若控制类型为分离控制，则控制策略为分离分段控制策略。

可选地，若确定当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况，则步骤204包括：

根据行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

本实施例中，在当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况下，确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。若控制类型为结合控制，则对应的离合器控制策略为结合分段控制策略。按照结合分段控制策略控制离合器进行结合。若控制类型为分离控制，则对应的离合器控制策略为分离分段控制策略。按照分离分段控制策略控制离合器进行分离。

本实施例提供的离合器的控制方法，在根据控制请求，确定目标车辆的当前工况时，根据控制请求，获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况；根据变速箱输入轴当前转速情况及发动机当前转速情况确定目标车辆的当前工况，能够根据变速箱和发动机的当前转速情况准确确定出目标车辆的当前工况。

本实施例提供的离合器的控制方法，根据静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略，或者根据发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略，或者根据行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略，无论当前工况为何种工况，均由最适合当前工况的离合器控制策略对离合器进行控制，能够满足不同工况下的控制要求，达到最佳的控制效果。

实施例三

图4为本发明再一实施例提供的离合器的控制方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的离合器的控制方法，在本发明实施例一或实施例二的基础上，对应的离合器控制策略为分段控制策略，控制类型为结合控制时，对步骤104的进一步细化，则本实施例提供的离合器的控制方法包括以下步骤：

步骤301，获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第一目标位置。

其中，离合器的当前位置可通过整车控制器来获取。在确定目标车辆的当前工况后，可确定当前工况对应的第一目标位置。第一目标位置为离合器结合时对应的目标位置。

本实施例中，预设的多个位置区间分别为[pos_clth_opn，pos_clth_opn_pre]、[pos_clth_opn_pre，pos_clth_slp_min]、[pos_clth_slp_min，pos_clth_trqmax]，[pos_clth_trqmax，pos_clth_cls]。具体每个位置的含义如实施例二中的步骤204所示，在此不再一一赘述。

步骤302，若确定离合器的当前位置在离合器机械最大分离位置与离合器控制的最大分离位置区间，则控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照对应的占空比工作。

本实施例中，获取到当前位置后，将当前位置与预设的多个位置区间进行对比，若确定当前位置在[pos_clth_opn，pos_clth_opn_pre]，则控制快合电磁阀按照最大占空比工作至离合器开始动作，等待预设时间后，控制快合电磁阀按照50％占空比工作至pos_clth_opn-offset_cls的位置，在等待预设时间后，控制慢合电磁阀按照20％占空比工作至离合器控制的最大分离位置。

其中，pos_clth_opn-offset_cls为离合器机械最大分离位置与结合控制时切换慢合阀的控制误差阈值之间的差值位置。

其中，预设时间可以为60ms。由于气动离合器有延时响应特性，所以在每次对电磁阀的控制后，均要等待预设时间。

步骤303，若确定离合器的当前位置在离合器控制的最大分离位置与滑磨起始位置区间，则按照PID控制策略控制快合电磁阀工作。

本实施例中，离合器继续移动，若确定离合器当前移动到了[pos_clth_opn_pre，pos_clth_slp_min]，则按照预先标定的PID参数控制慢合电磁阀工作，直到快合电磁阀工作到滑磨起始位置位置。

步骤304，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则按照PID控制策略控制慢合电磁阀工作。

本实施例中，离合器继续移动，若确定离合器当前移动到了[pos_clth_slp_min，pos_clth_trqmax]，则按照预先标定的PID参数控制慢合电磁阀工作，直到快开电磁阀工作到最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置。

需要说明的是，若当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则离合器的当前位置在[pos_clth_slp_min，pos_clth_trqmax]时，按照预先设定的PID参数控制慢合电磁阀工作，直到慢合电磁阀工作到最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置。

步骤305，若确定离合器的当前位置在最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置与离合器机械最小结合位置区间，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作。

本实施例中，离合器继续移动，若确定离合器当前移动到了

[pos_clth_trqmax，pos_clth_cls]，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作。

步骤306，若监测到离合器当前位置位于第一目标位置，则控制离合器停止结合。

本实施例中，当离合器当前移动到了[pos_clth_trqmax，pos_clth_cls]后，在控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作的过程中，对离合器的当前位置进行实时监测，判断离合器当前位置是否位于第一目标位置，若确定离合器当前位置位于第一目标位置，则说明已经离合器结合完毕，达到了结合的目标位置，则控制离合器停止结合。

步骤307，若确定离合器的当前位置在离合器结合超调区间外，则控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置。

本实施例中，由于离合器在结合的过程中，在控制集合器停止结合时，具有一定的延时性，导致离合器的当前位置可能在离合器结合超调区间外，其中，若确定离合器结合超调区间大于允许范围△pos_cls，则确定当前位置在离合器结合超调区间外，则等待预设时间后，控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置。

本实施例提供的离合器的控制方法，在按照分段控制策略控制离合器结合时，通过获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第一目标位置；若确定离合器的当前位置在离合器机械最大分离位置与离合器控制的最大分离位置区间，则控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照对应的占空比工作；若确定离合器的当前位置在离合器控制的最大分离位置与滑磨起始位置区间，则按照PID控制策略控制快合电磁阀工作；若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则按照PID控制策略控制慢合电磁阀工作；若确定离合器的当前位置在最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置与离合器机械最小结合位置区间，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作；若监测到离合器当前位置位于第一目标位置，则控制离合器停止结合。能够根据离合器实际位置进行分段控制，考虑到气动离合器的延时响应特性，在各段内通过各电磁阀的协调控制实现快合及滑磨区平稳控制的效果。

本实施例提供的离合器的控制方法，若确定离合器的当前位置在离合器结合超调区间外，则控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置，能够在离合器的当前位置位于结合超调区间外时，准确调整到目标位置。

实施例四

图5为本发明又一实施例提供的离合器的控制方法的流程图，如图5所示，本实施例提供的离合器的控制方法，在本发明实施例一或实施例二的基础上，对应的离合器控制策略为分段控制策略，控制类型为分离控制时，对步骤104的进一步细化，则本实施例提供的离合器的控制方法包括以下步骤：

步骤401，获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第二目标位置。

其中，离合器的当前位置可通过整车控制器来获取。在确定目标车辆的当前工况后，可确定当前工况对应的第二目标位置。第二目标位置为离合器分离时对应的目标位置。若当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则第二目标位置为离合器机械最大分离位置，若当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况中的任意一种工况，则第二目标位置是根据每种工况具体的目标车辆运行情况确定的。

需要说明的是，若当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则对应的分离控制策略为双阀最大占空比控制策略，即控制快分电磁阀和慢分电磁阀按照对打占空比同时工作。

步骤402，若确定离合器的第二目标位置在滑磨起始位置与离合器控制的最大分离位置区间，则离合器当前位置在离合器机械最小结合位置与滑磨位置范围的区间时，同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作，离合器当前位置在滑磨位置范围与第二目标位置区间时，按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。

本实施例中，由于在控制离合器分离时，离合器的目标位置与分段控制策略息息相关，所以首先确定当前工况中离合器的第二目标位置，若确定离合器的第二目标位置在[pos_clth_slp_min，pos_clth_opn_pre]，则确定离合器的当前位置，若离合器的当前位置在[pos_clth_cls，pos_clth_slp_min-offset_opn]，则同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作。其中，pos_clth_slp_min-offset_opn为滑磨位置范围，是滑磨初始位置与分离控制时切换慢分阀的控制误差阈值之间的差值。

可以理解的是，在同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作时，对快分电磁阀和慢分电磁阀的占空比不作限定。

本实施例中，若离合器当前位置在[pos_clth_slp_min-offset_opn，pos_clth_des]，则按照预先标定的PID参数控制慢分电磁阀工作。

其中，pos_clth_des为第二目标位置。

需要说明的是，离合器的当前位置若位于其他未指明的区间，则继续依据前一相邻区间的控制方式控制电磁阀工作。

步骤403，若确定离合器的第二目标位置小于或等于滑磨起始位置，则按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。

本实施例中，若确定当前工况中离合器的第二目标位置小于或等于pos_clth_slp_min，则按照预先标定的PID参数控制慢分电磁阀工作。

步骤402-步骤403中，当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况中的任意一种工况。

本实施例提供的离合器的控制方法，在按照分段控制策略，控制离合器分离时，获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第二目标位置；若确定离合器的第二目标位置在滑磨起始位置与离合器控制的最大分离位置区间区间，则离合器当前位置在离合器机械最小结合位置与滑磨位置范围的区间时，同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作，离合器当前位置在滑磨位置范围与第二目标位置区间时，按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作；若确定离合器的第二目标位置小于或等于滑磨起始位置，则按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。能够根据离合器分离的目标位置，对离合器进行分段控制，考虑到气动离合器的延时响应特性，在各段内通过各电磁阀的协调控制实现快分和滑磨区平稳控制的效果。

实施例五

图6为本发明一实施例提供的离合器的控制装置的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的离合器的控制装置50包括：请求获取模块51，工况确定模块52，策略确定模块53，控制模块54。

其中，请求获取模块51，用于获取离合器的控制请求，控制请求中包括控制类型。工况确定模块52，用于根据控制请求，确定目标车辆的当前工况。策略确定模块53，用于根据当前工况确定对应的离合器控制策略。控制模块54，用于根据对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合。

本实施例提供的离合器的控制装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选地，工况确定模块52，具体用于：

根据控制请求，获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况；根据变速箱输入轴当前转速情况及发动机当前转速情况确定目标车辆的当前工况。

可选地，当前工况为以下工况的任意一种：

静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况。

可选地，若当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则策略确定模块53，具体用于：

根据静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略；

或者，若当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则策略确定模块53，具体用于：

根据发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略；

或者，若确定当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况，则策略确定模块53，具体用于：

根据行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

可选地，对应的离合器控制策略为分段控制策略，控制类型为结合控制；

控制模块54，具体用于：获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第一目标位置；若确定离合器的当前位置在离合器机械最大分离位置与离合器控制的最大分离位置区间，则控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照对应的占空比工作；若确定离合器的当前位置在离合器控制的最大分离位置与滑磨起始位置区间，则按照PID控制策略控制快合电磁阀工作；若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则按照PID控制策略控制慢合电磁阀工作；若确定离合器的当前位置在最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置与离合器机械最小结合位置区间，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作；若监测到离合器当前位置位于第一目标位置，则控制离合器停止结合。

可选地，控制模块54，还用于：

若确定离合器的当前位置在离合器结合超调区间外，则控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置。

可选地，对应的离合器控制策略为分段控制策略，控制类型为分离控制；

控制模块54，具体用于：

获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第二目标位置；若确定离合器的第二目标位置在滑磨起始位置与离合器控制的最大分离位置区间，则离合器当前位置在离合器机械最小结合位置与滑磨位置范围的区间时，同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作，离合器当前位置在滑磨位置范围与第二目标位置区间时，按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作；若确定离合器的第二目标位置小于或等于滑磨起始位置，则按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。

本实施例提供的离合器的控制装置可以执行图2、图4-图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例六

图7为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，本发明实施例提供的电子设备60，包括：存储器61，处理器62以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器61中，并被配置为由处理器62执行以实现实施例一至实施例四中任意一个实施例的离合器的控制方法。相关说明可以对应参见图1-图2、图4-图5的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

其中，本实施例中，存储器61和处理器62通过总线连接。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现实施例一至实施例四中任意一个实施例的离合器的控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例一至实施例四中任意一个实施例的离合器的控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (9)

1.一种离合器的控制方法，其特征在于，包括：

获取离合器的控制请求，所述控制请求中包括控制类型；

根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况；

根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略；

根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合；

所述当前工况为以下工况的任意一种：

静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况；

若所述当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略，包括：

根据所述静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略；

或者若所述当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略，包括：

根据所述发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略；

或者若确定所述当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况，则根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略，包括：

根据所述行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况，包括：

根据所述控制请求，获取目标车辆的变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况；

根据所述变速箱当前输入轴转速情况及发动机当前转速情况确定目标车辆的当前工况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对应的离合器控制策略为分段控制策略，所述控制类型为结合控制；

所述根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合，包括：

获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第一目标位置；

若确定离合器的当前位置在离合器机械最大分离位置与离合器控制的最大分离位置区间，则控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照对应的占空比工作；

若确定离合器的当前位置在离合器控制的最大分离位置与滑磨起始位置区间，则按照PID控制策略控制快合电磁阀工作；

若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则按照PID控制策略控制慢合电磁阀工作；

若确定离合器的当前位置在最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置与离合器机械最小结合位置区间，则同时控制快合电磁阀和慢合电磁阀按照最大占空比工作；

若监测到离合器当前位置位于第一目标位置，则控制离合器停止结合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定离合器的当前位置在离合器结合超调区间外，则控制慢分电磁阀按照最小占空比工作至第一目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对应的离合器控制策略为分段控制策略，所述控制类型为分离控制；

所述根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合，包括：

获取离合器的当前位置，预设的多个位置区间及第二目标位置；

若确定离合器的第二目标位置在滑磨起始位置与离合器控制的最大分离位置区间，则离合器当前位置在离合器机械最小结合位置与滑磨位置范围的区间时，同时控制快分电磁阀和慢分电磁阀工作，离合器当前位置在滑磨位置范围与第二目标位置区间时，按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作；

若确定离合器的第二目标位置小于或等于滑磨起始位置，则按照PID控制策略控制慢分电磁阀工作。

6.一种离合器的控制装置，其特征在于，包括：

请求获取模块，用于获取离合器的控制请求，所述控制请求中包括控制类型；

工况确定模块，用于根据所述控制请求，确定目标车辆的当前工况；

策略确定模块，用于根据所述当前工况确定对应的离合器控制策略；

控制模块，用于根据所述对应的离合器控制策略和控制类型控制离合器分离或结合；

所述当前工况为以下工况的任意一种：

静态电机倒拖发动机工况、发动机模式或静态换挡调速起步工况、行车倒拖发动机起动工况、发动机调速介入工况；

若当前工况为静态电机倒拖发动机工况，则策略确定模块，具体用于：

根据静态电机倒拖发动机工况确定对应的离合器控制策略为双阀最大占空比控制策略；

或者，若当前工况为发动机模式或静态换挡调速起步工况，则策略确定模块，具体用于：

根据发动机模式或静态换挡调速起步工况确定离合器的当前位置和预设的多个位置区间，若确定离合器的当前位置在滑磨起始位置与最大扭矩传递对应的离合器最小结合位置区间，则确定对应的离合器控制策略为PID控制策略，若确定离合器的当前位置在其他位置区间，则确定对应的离合器控制策略为分段控制策略；

或者，若确定当前工况为行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况，则策略确定模块，具体用于：

根据行车倒拖发动机起动工况或发动机调速介入工况确定对应的离合器控制策略为分段控制策略。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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