CN112659188A - 一种能够自主测试的固定程序机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种能够自主测试的固定程序机械手，包括控制杆，所述控制杆下端面固定设有控制机身，所述控制机身内设有控制腔，所述控制杆内固定设有动力电机，所述控制腔下侧连通设有开口向下的连杆滑槽，所述连杆滑槽前后两壁之间固定连接有螺纹套筒，所述动力电机下端面动力延伸至所述控制腔内且动力连接有蜗杆套筒，所述蜗杆套筒左右两侧分别啮合设有转动连接于所述控制腔后壁的蜗轮，本发明通过设计在机械手内部的方式，先通过蜗轮蜗杆带动机械手工作，再通过控制伸缩花键伸缩的方式切换工作状态，进而使工作人员随时随地检测固定程序机械手的夹取能力，节约安装成本和测试所消耗的人力物力，避免测试不当而夹伤工作人员。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种能够自主测试的固定程序机械手。
背景技术
在工业生产中，机械手逐渐替代人工进行工作，而机械手在长期使用之后，总会不可避免的老化需要维修，一旦维修不及时，将会出现工件掉落的生产事故。现有的固定程序机械手检测需要人工进行检测，费时费力，需要较高的工作经验，一旦测试不当，将会夹伤工作人员，本发明阐述的一种能够自主测试的固定程序机械手，能够解决上述问题。
发明内容
为解决上述问题，本例设计了一种能够自主测试的固定程序机械手，本例的一种能够自主测试的固定程序机械手，包括控制杆，所述控制杆下端面固定设有控制机身，所述控制机身内设有控制腔，所述控制杆内固定设有动力电机，所述控制腔下侧连通设有开口向下的连杆滑槽，所述连杆滑槽前后两壁之间固定连接有螺纹套筒，所述动力电机下端面动力延伸至所述控制腔内且动力连接有蜗杆套筒，所述蜗杆套筒左右两侧分别啮合设有转动连接于所述控制腔后壁的蜗轮，左右两个所述蜗轮前端面固定连接有第一曲柄，左右两个所述第一曲柄前端面远离所述蜗轮轴心处均转动连接有第一曲柄转轴，左右两个所述第一曲柄转轴前端面固定连接有第一连杆，所述控制腔内设有分别位于左右两个所述蜗轮下侧的第二曲柄，左右两个所述第二曲柄均转动连接与所述控制腔后壁，左右两个所述第二曲柄前端面远离轴心处均转动连接有第二曲柄转轴，左右两个所述第二曲柄转轴前端面均固定连接有连杆伸缩腔，左右两个所述连杆伸缩腔内均设有伸缩滑板腔，左右两个所述伸缩滑板腔内均设有能上下滑动的伸缩滑板，左右两个所述伸缩滑板下端面与所述伸缩滑板腔下壁之间固定连接有伸缩滑板弹簧，左右两个所述伸缩滑板腔上端面均固定连接有伸缩滑板连杆，左右两个所述伸缩滑板连杆上端面分别固定连接于左右两个所述第一连杆下端面，左右两个所述连杆伸缩腔下端面延伸至所述控制机身下端面下侧且分别固定连接有卡爪连杆，左右两个所述卡爪连杆下侧均固定连接有卡爪，左右两个所述卡爪能将工件进行夹持。
可优选的，左侧所述卡爪右端面与右侧所述卡爪左端面设有防滑槽，左右两个所述防滑槽能增加摩擦力。
可优选的，所述蜗杆套筒内设有开口向下的蜗杆套筒腔，所述蜗杆套筒腔内设有能上下滑动的升降丝杆，所述升降丝杆内设有开口向前的伸缩花键滑槽，所述蜗杆套筒内设有正对于所述伸缩花键滑槽的伸缩滑块腔，所述伸缩滑块腔内设有能前后滑动的伸缩滑块，所述伸缩滑块前端面与所述伸缩滑块腔前壁之间固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩滑块腔前壁内固定设有电磁铁，所述伸缩滑块后端面固定设有伸缩滑块连杆，所述伸缩滑块连杆后端面固定连接有伸缩花键，所述伸缩花键后端面设置为半圆形，所述伸缩花键后端面延伸至所述伸缩花键滑槽内且能在所述伸缩花键滑槽内上下滑动。
可优选的，所述升降丝杆下端面贯穿所述螺纹套筒并延伸至所述螺纹套筒下侧，所述升降丝杆外圆面与所述螺纹套筒之间螺纹连接，所述升降丝杆下端面固定连接有检测箱，所述检测箱内设有开口分别向左和向右的平移滑槽，左右两个所述平移滑槽内均设有能左右滑动的平移滑板，左侧所述平移滑板左端面与右侧所述平移滑板右端面均固定连接有平移滑板连杆，左侧所述平移滑板右端面与右侧所述平移滑板左端面分别固定连接有第一触点开关，左右两个所述平移滑槽左右两壁分别固定设有正对于左右两个所述第一触点开关的第二触点开关，左右两个所述平移滑板左右两端面分别与左右两个所述平移滑槽左右两壁之间固定连接有平移滑板弹簧。
可优选的，左右两个所述平移滑板连杆左右两端面分别固定连接有平移箱，左右两个所述平移箱内均设有升降腔，左右两个所述升降腔上下两壁之间均固定连接有导滑杆，左右两个所述升降腔内均设有能上下滑动的升降块，左右两个所述导滑杆分别贯穿左右两个所述升降块上下两端面，左右两个所述升降块上端面与左右两个所述升降腔上壁之间固定连接有环绕于所述导滑杆的升降块弹簧，左右两个所述升降块左右两端面分别固定连接有升降连杆，左右两个所述升降腔左右两侧分别连通设有开口向左和向右的升降连杆滑槽，左右两个所述升降连杆左右两端面分别延伸至左右两个所述平移箱左右两侧且固定连接有摩擦片，左右两个所述升降块下端面均固定设有第三触点开关，左右两个所述升降腔下壁固定设有正对于所述第三触点开关的第四触点开关。
可优选的，所述控制腔后壁内设有左右对称的皮带传动腔，左右两个所述蜗轮后端面动力延伸至所述皮带传动腔内且轴心固定连接有主动皮带轮，左右两个所述第二曲柄后端面动力延伸至所述皮带传动腔内且轴心固定连接有从动皮带轮，左右两个所述从动皮带轮分别与左右两个所述主动皮带轮之间绕设有皮带。
本发明的有益效果是：本发明通过设计在机械手内部的方式，先通过蜗轮蜗杆带动机械手工作，再通过控制伸缩花键伸缩的方式切换工作状态，进而使工作人员随时随地检测固定程序机械手的夹取能力，节约安装成本和测试所消耗的人力物力，避免测试不当而夹伤工作人员。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明一种能够自主测试的固定程序机械手的整体结构示意图。
图2是图1中A-A的结构示意图。
图3是图1中B-B的结构示意图。
图4是图1中C的放大结构示意图。
图5是图2中D的放大结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明所述的一种能够自主测试的固定程序机械手，包括控制杆11，所述控制杆11下端面固定设有控制机身12，所述控制机身12内设有控制腔14，所述控制杆11内固定设有动力电机13，所述控制腔14下侧连通设有开口向下的连杆滑槽37，所述连杆滑槽37前后两壁之间固定连接有螺纹套筒38，所述动力电机13下端面动力延伸至所述控制腔14内且动力连接有蜗杆套筒15，所述蜗杆套筒15左右两侧分别啮合设有转动连接于所述控制腔14后壁的蜗轮26，左右两个所述蜗轮26前端面固定连接有第一曲柄27，左右两个所述第一曲柄27前端面远离所述蜗轮26轴心处均转动连接有第一曲柄转轴28，左右两个所述第一曲柄转轴28前端面固定连接有第一连杆29，所述控制腔14内设有分别位于左右两个所述蜗轮26下侧的第二曲柄30，左右两个所述第二曲柄30均转动连接与所述控制腔14后壁，左右两个所述第二曲柄30前端面远离轴心处均转动连接有第二曲柄转轴31，左右两个所述第二曲柄转轴31前端面均固定连接有连杆伸缩腔32，左右两个所述连杆伸缩腔32内均设有伸缩滑板腔33，左右两个所述伸缩滑板腔33内均设有能上下滑动的伸缩滑板34，左右两个所述伸缩滑板34下端面与所述伸缩滑板腔33下壁之间固定连接有伸缩滑板弹簧36，左右两个所述伸缩滑板腔33上端面均固定连接有伸缩滑板连杆35，左右两个所述伸缩滑板连杆35上端面分别固定连接于左右两个所述第一连杆29下端面，左右两个所述连杆伸缩腔32下端面延伸至所述控制机身12下端面下侧且分别固定连接有卡爪连杆40，左右两个所述卡爪连杆40下侧均固定连接有卡爪41，左右两个所述卡爪41能将工件进行夹持。
有益地，左侧所述卡爪41右端面与右侧所述卡爪41左端面设有防滑槽42，左右两个所述防滑槽42能增加摩擦力。
有益地，所述蜗杆套筒15内设有开口向下的蜗杆套筒腔16，所述蜗杆套筒腔16内设有能上下滑动的升降丝杆17，所述升降丝杆17内设有开口向前的伸缩花键滑槽18，所述蜗杆套筒15内设有正对于所述伸缩花键滑槽18的伸缩滑块腔20，所述伸缩滑块腔20内设有能前后滑动的伸缩滑块21，所述伸缩滑块21前端面与所述伸缩滑块腔20前壁之间固定连接有伸缩弹簧22，所述伸缩滑块腔20前壁内固定设有电磁铁23，所述伸缩滑块21后端面固定设有伸缩滑块连杆24，所述伸缩滑块连杆24后端面固定连接有伸缩花键25，所述伸缩花键25后端面设置为半圆形，所述伸缩花键25后端面延伸至所述伸缩花键滑槽18内且能在所述伸缩花键滑槽18内上下滑动。
有益地，所述升降丝杆17下端面贯穿所述螺纹套筒38并延伸至所述螺纹套筒38下侧，所述升降丝杆17外圆面与所述螺纹套筒38之间螺纹连接，所述升降丝杆17下端面固定连接有检测箱50，所述检测箱50内设有开口分别向左和向右的平移滑槽51，左右两个所述平移滑槽51内均设有能左右滑动的平移滑板52，左侧所述平移滑板52左端面与右侧所述平移滑板52右端面均固定连接有平移滑板连杆56，左侧所述平移滑板52右端面与右侧所述平移滑板52左端面分别固定连接有第一触点开关54，左右两个所述平移滑槽51左右两壁分别固定设有正对于左右两个所述第一触点开关54的第二触点开关55，左右两个所述平移滑板52左右两端面分别与左右两个所述平移滑槽51左右两壁之间固定连接有平移滑板弹簧53。
有益地，左右两个所述平移滑板连杆56左右两端面分别固定连接有平移箱57，左右两个所述平移箱57内均设有升降腔58，左右两个所述升降腔58上下两壁之间均固定连接有导滑杆59，左右两个所述升降腔58内均设有能上下滑动的升降块60，左右两个所述导滑杆59分别贯穿左右两个所述升降块60上下两端面，左右两个所述升降块60上端面与左右两个所述升降腔58上壁之间固定连接有环绕于所述导滑杆59的升降块弹簧66，左右两个所述升降块60左右两端面分别固定连接有升降连杆62，左右两个所述升降腔58左右两侧分别连通设有开口向左和向右的升降连杆滑槽61，左右两个所述升降连杆62左右两端面分别延伸至左右两个所述平移箱57左右两侧且固定连接有摩擦片63，左右两个所述升降块60下端面均固定设有第三触点开关64，左右两个所述升降腔58下壁固定设有正对于所述第三触点开关64的第四触点开关65。
有益地，所述控制腔14后壁内设有左右对称的皮带传动腔43，左右两个所述蜗轮26后端面动力延伸至所述皮带传动腔43内且轴心固定连接有主动皮带轮45，左右两个所述第二曲柄30后端面动力延伸至所述皮带传动腔43内且轴心固定连接有从动皮带轮46，左右两个所述从动皮带轮46分别与左右两个所述主动皮带轮45之间绕设有皮带47。
以下结合图1至图5对本文中的一种能够自主测试的固定程序机械手的使用步骤进行详细说明：
初始状态时，左右两个第一曲柄27位于上极限位置，左右两个卡爪41位于上极限位置，升降丝杆17位于蜗杆套筒腔16内上极限位置，伸缩滑块21位于伸缩滑块腔20内前极限位置，左右两个平移滑板弹簧53使左右两个平移滑板52相互远离，左右两个升降块弹簧66使左右两个升降块60位于上极限位置。
工作时，启动动力电机13，动力电机13带动蜗杆套筒15转动，蜗杆套筒15通过轮齿啮合带动蜗轮26转动，左右两个蜗轮26带动左右两个第一曲柄27向下转动，左右两个第一曲柄27分别通过左右两个第一曲柄转轴28带动左右两个第一连杆29向下滑动，左右两个蜗轮26分别带动左右两个主动皮带轮45转动，左右两个主动皮带轮45分别通过左右两个皮带47带动左右两个从动皮带轮46转动，进而带动左右两个第二曲柄30转动，左右两个第二曲柄30分别通过左右两个第二曲柄转轴31带动左右两个连杆伸缩腔32向下摆动，左右两个连杆伸缩腔32带动左右两个卡爪连杆40向下摆动，进而带动左右两个卡爪41向下摆动进行夹持，当使用者需要进行对机械手耐久度进行检测时，将电磁铁23通电，电磁铁23通过磁力带动伸缩滑块21向后滑动并拉伸至伸缩弹簧22，伸缩滑块21带动伸缩滑块连杆24向后滑动，进而使伸缩花键25延伸至伸缩花键滑槽18内，蜗杆套筒15通过伸缩花键25带动升降丝杆17转动，第二曲柄30通过螺纹使升降丝杆17向下移动，进而带动检测箱50移动至下极限位置，当左右两个卡爪41相互靠近时，左右两个卡爪41带动左右两个摩擦片63相互靠近，左右两个摩擦片63通过左右两个升降连杆62分别带动左右两个升降块60相互靠近，左右两个升降块60分别通过左右两个导滑杆59带动左右两个平移箱57相互靠近，左右两个平移箱57分别通过左右两个平移滑板连杆56带动左右两个平移滑板52相互靠近，左右两个平移滑板52带动左右两个第一触点开关54相互靠近并压缩平移滑板弹簧53，当左右两侧第一触点开关54与左右两侧第二触点开关55相接触时，提醒工作人员左右两个卡爪41之间的夹取力达标，与此同时，左右两个卡爪41带动左右两个摩擦片63向下移动，左右两个摩擦片63分别通过左右两个升降连杆62带动左右两个升降块60向下移动并拉伸升降块弹簧66，左右两个升降块60分别带动左右两个第三触点开关64向下滑动，当左右两侧第三触点开关64与第四触点开关65接触时，提醒工作人员左右两个卡爪41之间的摩擦力达标。
本发明的有益效果是：本发明通过设计在机械手内部的方式，先通过蜗轮蜗杆带动机械手工作，再通过控制伸缩花键伸缩的方式切换工作状态，进而使工作人员随时随地检测固定程序机械手的夹取能力，节约安装成本和测试所消耗的人力物力，避免测试不当而夹伤工作人员。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种能够自主测试的固定程序机械手，包括控制杆，其特征在于：所述控制杆下端面固定设有控制机身，所述控制机身内设有控制腔，所述控制杆内固定设有动力电机，所述控制腔下侧连通设有开口向下的连杆滑槽，所述连杆滑槽前后两壁之间固定连接有螺纹套筒，所述动力电机下端面动力延伸至所述控制腔内且动力连接有蜗杆套筒，所述蜗杆套筒左右两侧分别啮合设有转动连接于所述控制腔后壁的蜗轮，左右两个所述蜗轮前端面固定连接有第一曲柄，左右两个所述第一曲柄前端面远离所述蜗轮轴心处均转动连接有第一曲柄转轴，左右两个所述第一曲柄转轴前端面固定连接有第一连杆，所述控制腔内设有分别位于左右两个所述蜗轮下侧的第二曲柄，左右两个所述第二曲柄均转动连接与所述控制腔后壁，左右两个所述第二曲柄前端面远离轴心处均转动连接有第二曲柄转轴，左右两个所述第二曲柄转轴前端面均固定连接有连杆伸缩腔，左右两个所述连杆伸缩腔内均设有伸缩滑板腔，左右两个所述伸缩滑板腔内均设有能上下滑动的伸缩滑板，左右两个所述伸缩滑板下端面与所述伸缩滑板腔下壁之间固定连接有伸缩滑板弹簧，左右两个所述伸缩滑板腔上端面均固定连接有伸缩滑板连杆，左右两个所述伸缩滑板连杆上端面分别固定连接于左右两个所述第一连杆下端面，左右两个所述连杆伸缩腔下端面延伸至所述控制机身下端面下侧且分别固定连接有卡爪连杆，左右两个所述卡爪连杆下侧均固定连接有卡爪，左右两个所述卡爪能将工件进行夹持。
2.如权利要求1所述的一种能够自主测试的固定程序机械手，其特征在于：左侧所述卡爪右端面与右侧所述卡爪左端面设有防滑槽，左右两个所述防滑槽能增加摩擦力。
3.如权利要求1所述的一种能够自主测试的固定程序机械手，其特征在于：所述蜗杆套筒内设有开口向下的蜗杆套筒腔，所述蜗杆套筒腔内设有能上下滑动的升降丝杆，所述升降丝杆内设有开口向前的伸缩花键滑槽，所述蜗杆套筒内设有正对于所述伸缩花键滑槽的伸缩滑块腔，所述伸缩滑块腔内设有能前后滑动的伸缩滑块，所述伸缩滑块前端面与所述伸缩滑块腔前壁之间固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩滑块腔前壁内固定设有电磁铁，所述伸缩滑块后端面固定设有伸缩滑块连杆，所述伸缩滑块连杆后端面固定连接有伸缩花键，所述伸缩花键后端面设置为半圆形，所述伸缩花键后端面延伸至所述伸缩花键滑槽内且能在所述伸缩花键滑槽内上下滑动。
4.如权利要求1所述的一种能够自主测试的固定程序机械手，其特征在于：所述升降丝杆下端面贯穿所述螺纹套筒并延伸至所述螺纹套筒下侧，所述升降丝杆外圆面与所述螺纹套筒之间螺纹连接，所述升降丝杆下端面固定连接有检测箱，所述检测箱内设有开口分别向左和向右的平移滑槽，左右两个所述平移滑槽内均设有能左右滑动的平移滑板，左侧所述平移滑板左端面与右侧所述平移滑板右端面均固定连接有平移滑板连杆，左侧所述平移滑板右端面与右侧所述平移滑板左端面分别固定连接有第一触点开关，左右两个所述平移滑槽左右两壁分别固定设有正对于左右两个所述第一触点开关的第二触点开关，左右两个所述平移滑板左右两端面分别与左右两个所述平移滑槽左右两壁之间固定连接有平移滑板弹簧。
5.如权利要求4所述的一种能够自主测试的固定程序机械手，其特征在于：左右两个所述平移滑板连杆左右两端面分别固定连接有平移箱，左右两个所述平移箱内均设有升降腔，左右两个所述升降腔上下两壁之间均固定连接有导滑杆，左右两个所述升降腔内均设有能上下滑动的升降块，左右两个所述导滑杆分别贯穿左右两个所述升降块上下两端面，左右两个所述升降块上端面与左右两个所述升降腔上壁之间固定连接有环绕于所述导滑杆的升降块弹簧，左右两个所述升降块左右两端面分别固定连接有升降连杆，左右两个所述升降腔左右两侧分别连通设有开口向左和向右的升降连杆滑槽，左右两个所述升降连杆左右两端面分别延伸至左右两个所述平移箱左右两侧且固定连接有摩擦片，左右两个所述升降块下端面均固定设有第三触点开关，左右两个所述升降腔下壁固定设有正对于所述第三触点开关的第四触点开关。
6.如权利要求5所述的一种能够自主测试的固定程序机械手，其特征在于：所述控制腔后壁内设有左右对称的皮带传动腔，左右两个所述蜗轮后端面动力延伸至所述皮带传动腔内且轴心固定连接有主动皮带轮，左右两个所述第二曲柄后端面动力延伸至所述皮带传动腔内且轴心固定连接有从动皮带轮，左右两个所述从动皮带轮分别与左右两个所述主动皮带轮之间绕设有皮带。
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