CN115402322A - 一种路口驾驶辅助方法、***、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种路口驾驶辅助方法、***、电子设备及存储介质，所述方法包括获取本车运动状态和本车周边环境信息；若根据本车运动状态和本车周边环境信息确定本车为路口停车状态，则采集本车前方目标信息，确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，若所述距离小于第一预设阈值，则实施路口驾驶辅助策略，所述策略能帮助驾驶员掌握与前车、路口停止线的距离，在与停止线过远时辅助驾驶员将车辆移动至停止线前，降低邻车道大车遮挡可能导致的横穿鬼探头事故，也可以减少新手司机烦恼，降低被其他车辆夹塞的风险。

Description

一种路口驾驶辅助方法、***、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及一种路口驾驶辅助方法、***、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的普及程度逐渐提高，车辆搭载了各种传感器，包括前视摄像头、环视摄像头、周视摄像头等。整车丰富的传感器除了为高阶自动驾驶提供能感知外，也能在驾驶员正常行驶时为驾驶员提供更加全方位的安全保护。而在国内实际道路环境中，经常遇见驾驶员无法准确判断与路口停止线的距离，出现距离停车线过远的情况，此时如果邻车道存在大车等遮挡物时不易于驾驶员观察横穿行人、骑行者，可能与横穿目标产生碰撞危险，即所谓的“鬼探头”情况。

为了避免“鬼探头”事故的发生，目前有技术公开了一种基于行车记录仪的“鬼探头”情况处理方法，该方法利用行车记录仪内置摄像头实时获取车辆前方环境图像，并通过图像识别技术提取其中有价值的特征信息，可实时判断车辆当前所处场景是否为“鬼探头”情况，并对驾驶员和行人做出不同方式的安全提醒以避免交通事故的发生，从而可大幅减少“鬼探头”事故的发生频率。但是仅基于行车记录仪只能获取车辆前方环境信息，并不能很好的获取车辆周边环境的情况，进而更好更全面地判断车辆周围尤其是左右两侧是否存在大车等遮挡物；而且该方法只是提醒驾驶员在注意“鬼探头”情况，并不未提出在存在遮挡物时，驾驶员应该如何处理，从而尽可能避免遮挡物影响驾驶员对横穿目标的视线。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种路口驾驶辅助方法、***、电子设备及存储介质，基于路口停止线、前方及周边车辆的信息，辅助驾驶员移动车辆，降低邻车道大车等遮挡物可能导致的横穿鬼探头事故。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明第一方面提供一种路口驾驶辅助方法，包括：

获取本车运动状态和本车周边环境信息；

若根据本车运动状态和本车周边环境信息确定本车为路口停车状态，则采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息；

根据本车前方目标信息确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，若所述距离小于第一预设阈值，则实施路口驾驶辅助策略，所述路口驾驶辅助策略包括以下至少一种：

根据本车前方目标信息提醒驾驶员控制本车减速靠近停止线和/或前方车辆，或者停车；

根据本车周围环境状态确定本车左/右两侧存在影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的遮挡物，则进行报警，并提醒本车驾驶员靠近停止线；

在本车未移动，且前方车辆出现溜车时，提醒本车驾驶员。

于本发明的一实施例中，所述本车运动状态包括本车位置信息、本车车速，若根据本车位置信息确定本车靠近路口，根据本车周边环境信息确定本车道前方存在停止线，且本车车速小于第一预设速度，则确定本车为路口停车状态。

于本发明的一实施例中，所述路口驾驶辅助策略还包括进行场景重构，所述场景重构包括：根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息，所述周边环境包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物，所述距离信息包括本车与停止线和/或前/后方车辆的距离、邻车道车辆与停止线的距离。

于本发明的一实施例中，所述场景重构还包括：根据所述前方车辆信息确定前车车速，在本车车速小于第一预设速度，且前车车速小于第二预设速度时，显示前车的俯视图。

于本发明的一实施例中，在路口停车状态下，根据所述本车周边环境信息确定本车左/右两侧车辆和/或物体的高度、横/纵向距离，根据所述高度、横/纵向距离判定本车左/右两侧车辆和/或物体是否为遮挡物。

于本发明的一实施例中，在本车未移动，且前方车辆出现溜车，且碰撞时间大于预设时间时，提醒本车驾驶员。

本发明第二方面提供一种路口驾驶辅助***，包括：

本车运动状态采集模块，用于采集本车运动状态；

本车周边环境信息采集模块，用于采集本车周边环境信息；

路口停车状态判定模块，用于根据本车运动状态和本车周边环境信息判定本车是否为路口停车状态；

本车前方目标信息采集模块，用于采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息；

路口驾驶辅助策略实施模块，用于根据本车前方目标信息确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，在所述距离小于第一预设阈值时，实施路口驾驶辅助策略。

于本发明的一实施例中，所述路口驾驶辅助***还包括：

场景重构模块，用于根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息，所述周边环境包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物，所述距离信息包括本车与停止线和/或前/后方车辆的距离、邻车道车辆与停止线的距离。

本发明第三方面提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如第一方面所述的路口驾驶辅助方法。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如第一方面所述的路口驾驶辅助方法。如上所述，本发明的路口驾驶辅助方法、***、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：

本发明为驾驶员提供了一种车辆/停止线提醒功能，可以有效提醒驾驶员知晓其周围是否存在大车等影响对横穿目标的观察视线的遮挡物，帮助驾驶员掌握与前车、路口停止线的距离，在与停止线过远时辅助驾驶员将车辆移动至停止线前，降低邻车道大车遮挡可能导致的横穿鬼探头事故，也可以减少新手司机烦恼，降低被其他车辆夹塞的风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的路口驾驶辅助方法的流程示意图。

图2示出了一种在车机中控屏显示场景重构的示意图。

图3是本申请的一示例性实施例示出的路口驾驶辅助***的框图。

图4是本申请的另一示例性实施例示出的路口驾驶辅助***的框图。

图5是本申请另一示例性实施例中路口驾驶辅助方法的流程示意图。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

请参阅图1，图1是本申请的一示例性实施例示出的路口驾驶辅助方法的流程示意图。

如图1所示，本公开实施例提供了一种路口驾驶辅助方法，包括如下步骤：

步骤S101、获取本车运动状态和本车周边环境信息；

步骤S102、若根据本车运动状态和本车周边环境信息确定本车为路口停车状态，则采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息；

步骤S103、根据本车前方目标信息确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，若所述距离小于第一预设阈值，则实施路口驾驶辅助策略，所述路口驾驶辅助策略包括以下至少一种：

(1)根据本车前方目标信息提醒驾驶员控制本车减速靠近停止线和/或前方车辆，或者停车；

(2)根据本车周围环境状态确定本车左/右两侧存在影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的遮挡物，则进行报警，并提醒本车驾驶员靠近停止线；

(3)在本车未移动，且前方车辆出现溜车时，提醒本车驾驶员。

本实施例中，第一预设阈值优选推荐取10m。

在另一示例性的实施例中，所述本车运动状态包括本车位置信息、本车车速，若根据本车位置信息确定本车靠近路口，根据本车周边环境信息确定本车道前方存在停止线，且本车车速小于第一预设速度，则确定本车为路口停车状态。其中，第一预设速度优选推荐取3km/h，但不局限于此。

在另一示例性的实施例中，所述路口驾驶辅助策略还包括进行场景重构。图2示出了一种在车机中控屏显示场景重构的示意图。请参考图2，所述场景重构包括：根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息，所述周边环境包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物，所述距离信息包括本车与停止线和/或前/后方车辆的距离、邻车道车辆与停止线的距离。其中，道路交通标线包括斑马线、停车线、车道线等，周边车辆包括本车前方、后方、左侧、右侧的车辆，遮挡物特指本车在路口停车状态下，本车左/右两侧会影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的遮挡物，包括左侧、右侧的大型车辆以及其他会影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的物体；本车与停止线的距离是指本车车头与停止线的纵向距离，本车与前方车辆的距离是指本车车头与前方车辆车尾的纵向距离，本车与后方车辆的距离是指本车车尾与后方车辆车头的纵向距离，邻车道车辆与停止线的距离是指邻车道车辆车头与停止线的纵向距离。

在另一示例性的实施例中，所述场景重构还包括：根据所述前方车辆信息确定前车车速，在本车车速小于第一预设速度，且前车车速小于第二预设速度时，显示前车的俯视图。其中，第一预设速度优选推荐取3km/h，第二预设速度优选推荐取2km/h，但不局限于此。

在另一示例性的实施例中，在路口停车状态下，根据所述本车周边环境信息确定本车左/右两侧车辆和/或物体的高度、横/纵向距离，根据所述高度、横/纵向距离判定本车左/右两侧车辆和/或物体是否为遮挡物。若所述高度超过预设高度，且所述横/纵向距离低于第二预设阈值，则判定为遮挡物。一般情况下，会影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的物体是大型车辆，因此，在邻车道存在车辆时，可以根据所述高度、横/纵向距离判定该车辆是否为大型车辆；或者在邻车道无车辆，但本车左右两侧存在其他较高物体时，根据所述高度、横/纵向距离判定该物体是否影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线。

在另一示例性的实施例中，所述遮挡物包括大型车辆，若所述大型车辆的高度超过预设高度，则判定为遮挡物。

在另一示例性的实施例中，在本车未移动，且前方车辆出现溜车，且碰撞时间大于预设时间时，提醒本车驾驶员。进一步地，还可通过声音报警提醒前方车辆驾驶员。其中，预设时间优选推荐取1s。

在上述实施例提供的路口驾驶辅助方法中，本车运动状态包括本车位置信息和本车车速，本车位置信息可以通过导航***获取得到，本车车速可以通过车身控制***获取得到；

本车周边环境信息可以通过车辆环境感知***获取得到，车辆环境感知***包括前置摄像头、后视摄像头、周视摄像头、环视摄像头、前雷达、后雷达、左/右雷达等；其中前置摄像头、后视摄像头、周视摄像头、环视摄像头主要负责采集本车前、后、左、右车辆的图像，以及本车周围道路交通标线(包括斑马线、停车线、车道线等)的图像；前雷达、后雷达、左/右雷达主要负责识别本车到路口停止线距离、本车与前车距离、本车与后车距离、邻车道车辆与停止线距离。一般情况下，车辆都安装有车辆环境感知***，若未安装上述摄像头或雷达等传感器，可以根据车辆自身情况预先安装好。

在上述实施例提供的路口驾驶辅助方法中，本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息，其中，停止线信息包括停止线图像、本车与停止线的距离，本车与停止线的距离具体是指本车车头与停止线的纵向距离；前方车辆信息包括前方车辆图像、本车与前方车辆的距离，本车与前方车辆的距离具体是指本车车头与前方车辆车尾的距离。同样地，停止线信息和前方车辆信息也可以通过上述车辆环境感知***获取得到。

需要注意的是，本车在路口需要停车时，存在两种情况：一种是本车前面为停止线，无其他车辆，即本车为头车；另一种是本车前面有其他车辆在靠近或停在停止线前，即本车不是头车。

本车为头车时，则根据本车与停止线的距离判断是否实施路口驾驶辅助策略，包括：

根据停止线信息提醒驾驶员控制本车减速靠近停止线，或者停车；

根据本车周围环境状态确定本车左/右两侧存在影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的遮挡物，则进行报警，并提醒本车驾驶员靠近停止线。

本车不是头车时，则根据本车与前方车辆的距离判断是否实施路口驾驶辅助策略，包括：

根据本车前方车辆信息提醒驾驶员控制本车减速靠近前方车辆，或者停车；

在本车未移动，且前方车辆出现溜车时，提醒本车驾驶员。

在上述实施例提供的路口驾驶辅助方法中，对驾驶员的提醒方式可以为声音、光线或振动提醒(如座椅振动)等，或者在中控屏上进行警告或警报提醒，例如在场景重构时，在中控屏上标红高亮显示距离，及时提醒驾驶员注意。

请参阅图3，图3是本申请的一示例性实施例示出的路口驾驶辅助***的框图。

如图3所示，本实施例提供了一种路口驾驶辅助***，包括：

本车运动状态采集模块301，用于采集本车运动状态；

本车周边环境信息采集模块302，用于采集本车周边环境信息；

路口停车状态判定模块303，用于根据本车运动状态和本车周边环境信息判定本车是否为路口停车状态；

本车前方目标信息采集模块304，用于采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息；

路口驾驶辅助策略实施模块305，用于根据本车前方目标信息确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，在所述距离小于第一预设阈值时，实施路口驾驶辅助策略。

本实施例中，本车运动状态采集模块301采集的本车运动状态包括本车位置信息和本车车速，本车位置信息可以通过导航***获取得到，本车车速可以通过车身控制***获取得到。

本车周边环境信息采集模块302采集的本车周边环境信息包括周边环境的图像和距离信息，周边环境的图像包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物的图像，距离信息包括本车与停止线、前/后方车辆、邻车道车辆的距离，以及邻车道车辆与停止线的距离。本车周边环境信息可以通过车辆环境感知***获取得到，车辆环境感知***已具体描述，就不再次说明。本车前方目标信息采集模块304采集的本车前方目标信息也可以通过上述车辆环境感知***获取得到。

在另一示例性的实施例中，如图4所示，本申请还提供另一种路口驾驶辅助***，在上一实施例的基础上，本实施例提供的路口驾驶辅助***还包括：

场景重构模块306，用于根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息，所述周边环境包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物，所述距离信息包括本车与停止线和/或前/后方车辆的距离、邻车道车辆与停止线的距离。

请参阅图5，图5是本申请另一示例性实施例中路口驾驶辅助方法的流程示意图。

如图5所示，本实施例中路口驾驶辅助方法包括如下步骤：

步骤S501、获取本车运动状态和本车周边环境信息，所述本车运动状态包括本车位置信息、本车车速，本车周边环境信息包括周边环境的图像和距离信息，周边环境的图像包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物的图像，距离信息包括本车与停止线、前/后方车辆、邻车道车辆的距离，以及邻车道车辆与停止线的距离。

步骤S502、根据本车位置信息确定本车靠近路口，根据本车周边环境信息确定本车道前方存在停止线，在根据本车车速判断本车由正常行驶减速至3km/h时，确定本车为路口停车状态。

步骤S503、采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息，识别本车前方为停止线还是车辆，判断本车与停止线、前方车辆的距离，若该距离小于10m，则触发车辆/停止线提醒功能，实施路口驾驶辅助策略。

步骤S504、车辆/停止线提醒功能触发后，在车机中控屏进行场景重构，场景重构为：

根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息；

路口驾驶辅助策略包括：

(1)本车前方为停止线时，根据本车与停止线的距离，提醒驾驶员控制本车减速靠近停止线，或者停车；

本车前方为车辆时，根据本车与前方车辆的距离，提醒驾驶员控制本车减速靠近前方车辆，或者停车；

(2)根据周边车辆、遮挡物的图像，本车与邻车道车辆的距离，以及邻车道车辆与停止线的距离，判断本车左/右两侧的车辆或其他物体是否会影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线，若会影响，则进行报警，并在邻车道车辆靠近停止线，本车未靠近停止线时，提醒本车驾驶员靠近停止线；

(3)在本车未移动，且前方车辆出现溜车时，提醒本车驾驶员，还可通过声音报警提醒前方车辆驾驶员。

需要说明的是，上述实施例所提供的路口驾驶辅助***与上述实施例所提供的路口驾驶辅助方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的路况刷新装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的路口驾驶辅助方法。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机***600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机***600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 603中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口606。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的路口驾驶辅助方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的路口驾驶辅助方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种路口驾驶辅助方法，其特征在于，所述路口驾驶辅助方法包括：

获取本车运动状态和本车周边环境信息；

若根据本车运动状态和本车周边环境信息确定本车为路口停车状态，则采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息；

根据本车前方目标信息确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，若所述距离小于第一预设阈值，则实施路口驾驶辅助策略，所述路口驾驶辅助策略包括以下至少一种：

根据本车前方目标信息提醒驾驶员控制本车减速靠近停止线和/或前方车辆，或者停车；

根据本车周围环境状态确定本车左/右两侧存在影响本车驾驶员对横穿目标的观察视线的遮挡物，则进行报警，并提醒本车驾驶员靠近停止线；

在本车未移动，且前方车辆出现溜车时，提醒本车驾驶员。

2.根据权利要求1所述的路口驾驶辅助方法，其特征在于，所述本车运动状态包括本车位置信息、本车车速，若根据本车位置信息确定本车靠近路口，根据本车周边环境信息确定本车道前方存在停止线，且本车车速小于第一预设速度，则确定本车为路口停车状态。

3.根据权利要求1所述的路口驾驶辅助方法，其特征在于，所述路口驾驶辅助策略还包括进行场景重构，所述场景重构包括：根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息，所述周边环境包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物，所述距离信息包括本车与停止线和/或前/后方车辆的距离、邻车道车辆与停止线的距离。

4.根据权利要求1所述的路口驾驶辅助方法，其特征在于，所述场景重构还包括：根据所述前方车辆信息确定前车车速，在本车车速小于第一预设速度，且前车车速小于第二预设速度时，显示前车的俯视图。

5.根据权利要求1所述的路口驾驶辅助方法，其特征在于，在路口停车状态下，根据所述本车周边环境信息确定本车左/右两侧车辆和/或物体的高度、横/纵向距离，根据所述高度、横/纵向距离判定本车左/右两侧车辆和/或物体是否为遮挡物。

6.根据权利要求1所述的路口驾驶辅助方法，其特征在于，在本车未移动，且前方车辆出现溜车，且碰撞时间大于预设时间时，提醒本车驾驶员。

7.一种路口驾驶辅助***，其特征在于，所述路口驾驶辅助***包括：

本车运动状态采集模块，用于采集本车运动状态；

本车周边环境信息采集模块，用于采集本车周边环境信息；

路口停车状态判定模块，用于根据本车运动状态和本车周边环境信息判定本车是否为路口停车状态；

本车前方目标信息采集模块，用于采集本车前方目标信息，所述本车前方目标信息包括停止线信息、前方车辆信息；

路口驾驶辅助策略实施模块，用于根据本车前方目标信息确定本车与停止线和/或前方车辆的距离，在所述距离小于第一预设阈值时，实施路口驾驶辅助策略。

8.根据权利要求7所述的路口驾驶辅助***，其特征在于，所述路口驾驶辅助***还包括：

场景重构模块，用于根据本车运动状态和本车周边环境信息，在车机中控屏显示本车及其周边环境的俯视图，并显示距离信息，所述周边环境包括道路交通标线、周边车辆、遮挡物，所述距离信息包括本车与停止线和/或前/后方车辆的距离、邻车道车辆与停止线的距离。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至6中任一项所述的路口驾驶辅助方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的路口驾驶辅助方法。

Images