CN112645054A - 一种转运装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种转运装置，包括：输送机构、定位机构、机械臂和抓取机构；输送机构用于输送待测器件；定位机构设置在输送机构所处的位置处，用于获取输送机构上待测器件，并将待测器件固定在定位机构上，以将待测器件定位；抓取机构与机械臂的工作端连接，机械臂用于带动抓取机构运动到定位机构所处的位置，抓取机构用于抓取定位机构上的待测器件，机械臂还用于带动抓取机构运动至测试设备的测试位置，抓取机构还用于将所抓取的器件放置在测试位置。本申请提供的转运装置能够配合各类测试设备使用，转运装置的通用性和适用性很好，使用本申请提供的转运装置可以将待测器件自动转运至测试设备，提高了器件测试的自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及器件测试技术领域，尤其涉及一种转运装置。
背景技术
手机、平板电脑、智能手表、控制电路板等电子器件在生产完成后以及生产过程中通常需要进行测试，例如，进行通信测试、充电测试等。不同的测试项目需要在不同的测试设备上进行，同一器件通常要进行多项测试。相关技术中，通常是工作人员将待测器件放置到测试设备上进行测试，例如，工作人员将待测器件从一个测试设备拿到另一个测试设备上，工作人员将装配好的器件拿到测试设备上等。然而，由于待测器件需要测试的项目通常很多，每个测试项目一般都对应一台测试设备，所以，每个测试设备处均需要配备工作人员放置待测器件，使得器件测试的自动化程度较低，工作人员的工作强度较大。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种转运装置，可以自动将待测器件转运至测试设备，无需人工放置待测器件，降低了工作人员的工作强度，提供了器件测试的自动化程度，降低了人工成本。本申请采用如下技术方案实现：
本申请实施例提供了一种转运装置，包括：输送机构、定位机构、机械臂和抓取机构；
所述输送机构用于输送待测器件；
所述定位机构设置在所述输送机构所处的位置处，用于获取所述输送机构上待测器件，并将所述待测器件固定在所述定位机构上，以将所述待测器件定位；
所述抓取机构与所述机械臂的工作端连接，所述机械臂用于带动所述抓取机构运动到所述定位机构所处的位置，所述抓取机构用于抓取所述定位机构上的待测器件，所述机械臂还用于带动所述抓取机构运动至测试设备的测试位置，所述抓取机构还用于将所抓取的器件放置在所述测试位置。
可选地，所述定位机构包括升降组件和固定组件；
所述升降组件设置在所述输送机构的下侧，所述升降组件的升降端用于将所述输送机构上的待测器件顶高以脱离所述输送机构；
所述固定组件位于所述输送机构的上侧，所述固定组件与所述输送机构之间存在放置待测器件的空间，所述固定组件用于将被顶高的待测器件固定。
可选地，所述升降组件包括第一直线驱动部件、双顶板；
所述第一直线驱动部件用于驱动所述双顶板升降，所述输送机构上设置有双缝隙，所述双顶板的位置分别与所述双缝隙的位置相对应，所述双顶板可分别穿过所述双缝隙升降，所述双顶板用于将放置在所述输送机构上的待测器件顶高。
可选地，所述固定组件包括第一驱动部件、夹持部件；
所述第一驱动部件用于驱动所述夹持部件夹紧与松开，所述夹持部件用于将被顶高的待测器件夹紧和松开。
可选地，所述抓取机构包括双抓取结构，其中一个抓取结构用于抓取所述输送机构上的待测器件，另一个抓取结构用于抓取所述测试设备上的已测器件。
可选地，所述抓取机构包括：第二直线驱动部件，所述第二直线驱动部件的非动力输出端与所述机械臂的工作端连接，所述第二直线驱动部件的动力输出端固定连接有吸盘，所述吸盘可随所述第二直线驱动部件升降，所述吸盘用于吸取待测器件。
可选地，所述转运装置还包括位置引导机构，所述位置引导机构包括图像采集设备和控制设备，所述图像采集设备与所述控制设备通信连接，所述图像采集设备固定在所述机械臂的工作端，所述图像采集设备用于采集反映所述抓取机构所处位置的图像；
所述控制设备用于根据所述图像采集设备采集的图像分析所述抓取机构的位置，并根据分析得到的位置控制所述机械臂运动。
可选地，所述转运装置还包括安装机构和对接机构，所述输送机构、所述定位机构、所述机械臂、所述抓取机构和所述对接机构安装在所述安装机构上，所述对接机构包括长轴，所述长轴的一端设置有连接结构，所述连接结构用于与测试设备连接，另一端用于使用户对所述长轴进行操作。
可选地，所述转运装置还包括安装架，用于安装所述测试设备。
可选地，所述输送机构包括：第一输送线、第二输送线和第三输送线，所述第一输送线用于输送待测器件，所述第二输送线用于输送已测器件中的合格品，所述第三输送线用于输送已测器件中的不合格品。
本申请实施例提供的转运装置可以安装在各类测试设备处与测试设备对接，转运装置安装在位后，从其他测试设备或者生产线上传输过来的待测器件可以放在输送机构上，输送机构可以将待测器件输送到定位机构处，定位机构将待测器件固定住，机械臂带动抓取机构运动到定位机构所处的位置，抓取机构将定位机构上的待测器件抓取起来，机械臂再将抓取机构带动到测试设备的测试位置，该测试位置是测试设备上用于放置待测器件的位置，抓取机构再将所抓取的待测器件放在测试位置，并松开待测器件，从而完成了将待测器件放置在测试设备上的过程。
本申请实施例提供的转运装置能够配合各类测试设备使用，转运装置的通用性和适用性很好，使用本申请实施例提供的转运装置可以将待测器件自动转运至测试设备，使测试设备对器件进行测试，提高了器件测试的自动化程度，相对于人工转运，使用本申请的转运装置可以减少人工成本，使器件测试的成本更低。
附图说明
图1为本申请实施例提供的转运装置的一种结构示意图；
图2为本申请实施例提供的转运装置的另一种结构示意图；
图3为本申请实施例提供的转运装置的又一种结构示意图；
图4为本申请实施例提供的转运装置的抓取机构的一种结构示意图；
图5为本申请实施例提供的转运装置的定位机构的一种结构示意图；
附图中的标号分别为：
100、输送机构；101、缝隙；110、第一输送线；120、第二输送线；130、第三输送线；200、定位机构；210、升降组件；211、第一直线驱动部件；212、顶板；220、固定组件；221、第一驱动部件；222、夹持部件；300、机械臂；400、抓取机构；410、抓取结构；420、第二直线驱动部件；430、吸盘；500、安装机构；610、图像采集设备；700、对接机构；710、长轴；720、手持结构；800、安装架；900、光源。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
为了自动将待测器件转运至测试设备，降低了工作人员的工作强度，提供器件测试的自动化程度，本申请实施例提供了一种转运装置。
如图1～图5所示，本申请实施例提供的转运装置包括：输送机构100、定位机构200、机械臂300和抓取机构400，输送机构100用于输送待测器件；定位机构200设置在输送机构100所处的位置处，用于获取输送机构100上待测器件，并将待测器件固定在定位机构200上，以将待测器件定位；抓取机构400与机械臂300的工作端连接，机械臂300用于带动抓取机构400运动到定位机构200所处的位置，抓取机构400用于抓取定位机构200上的待测器件，机械臂300还用于带动抓取机构400运动至测试设备的测试位置，抓取机构400还用于将所抓取的器件放置在测试位置。
上述输送机构100可以是输送带、输送链或者输送辊，也可以是其他能够传输物体的结构，上述输送机构100可以由电机驱动。
上述定位机构200可以是夹持结构、抓取结构、支撑结构等。具体的，定位机构200可以是由气缸或液压缸驱动的夹块，可以是由电机驱动的爪状结构或者由气缸或液压缸驱动的支撑板等结构，定位机构200能够从传输机构上将待测器件固定住即可，具体结构本申请不限定。定位机构200与输送机构100的具***置关系可以根据二者的具体结构设置，定位机构200可以位于输送机构100的上方或者下方，或者位于输送机构100的一侧等，定位机构200能够获取到输送机构100上的待测器件即可，定位机构200可以直接从输送机构100上获取待测器件，也可以借助其他结构获取到待测器件。
可选地，如图1所示，若定位机构200是夹块或者爪状结构，定位机构200可以位于输送机构100的上侧，当待测器件被输送到定位机构200位置处时，定位机构200将待测器件夹持住或者抓住，实现定位。可选地，若定位机构200是支撑结构(例如支撑板、支撑架等)时，支撑结构可以位于输送机构100下侧，支撑结构可以通过气缸或液压缸等驱动部件的驱动实现升降动作，当待测器件被输送到定位机构200上方时，支撑结构在驱动部件的驱动下向上升高，升高的支撑部件能够与待测器件接触，从而将待测器件顶起来而脱离输送机构100，支撑结构支撑待测器件实现定位。可选地，支撑结构也可以位于输送机构100的一侧，输送结构的另一侧可以设置有伸缩机构，当待测器件被输送至定位机构200处时，伸缩机构可以伸出以将待测器件推离输送机构100并推到支撑机构上，支撑结构支撑待测器件实现定位。
上述机械臂300是能够在多个自由度运动的机械结构，例如，可以实现上下移动，左右移动，实现转动等。上述机械臂300也可以被称为机械手、机器人等。
上述抓取机构400可以是夹持机构、吸盘机构等，抓取机构400能够将定位机构200上的待测器件抓取固定即可，具体结构不限定。
上述机械臂300和抓取机构400可以位于输送机构100的上方，以便于抓取待测器件。
本申请实施例中，如图2、图3所示，转运装置还可以包括安装机构500，安装机构500可以为架体、板状机构等能够支撑各个部件的结构，输送机构100、定位机构200、机械臂300和抓取机构400可以安装在安装结构上。
可选地，转运装置还可以包括壳体，安装机构500固定在壳体内，壳体上设置有进口和出口，输送机构100的上料端位于所述进口所处的位置，输送机构100的下料端位于所述出口的位置，以使得待测器件可以从进口输送到输送机构100上，并从出口输送出去。
本申请实施例中，转运装置还可以包括控制器，控制器可以用于控制输送机构100、定位机构200、机械臂300和抓取机构400的运动，具体控制方式可以根据各个机构实现的功能确定，本申请实施例不再详述。
本申请实施例提供的转运装置可以安装在各类测试设备处与测试设备对接，转运装置安装在位后，从其他测试设备或者生产线上传输过来的待测器件可以放在输送机构100上，输送机构100可以将待测器件输送到定位机构200处，定位机构200将待测器件固定住，机械臂300带动抓取机构400运动到定位机构200所处的位置，抓取机构400将定位机构200上的待测器件抓取起来，机械臂300再将抓取机构400带动到测试设备的测试位置，该测试位置是测试设备上用于放置待测器件的位置，抓取机构400再将所抓取的待测器件放在测试位置，并松开待测器件，从而完成了将待测器件放置在测试设备上的过程。
本申请实施例提供的转运装置能够配合各类测试设备使用，转运装置的通用性和适用性很好，使用本申请实施例提供的转运装置可以将待测器件自动转运至测试设备，使测试设备对器件进行测试，提高了器件测试的自动化程度，相对于人工转运，使用本申请的转运装置可以减少人工成本，使器件测试的成本更低。
在一种实施方式中，如图1、图2、图5所示，上述定位机构200可以包括升降组件210和固定组件220；升降组件210设置在输送机构100的下侧，升降组件210的升降端用于将输送机构100上的待测器件顶高以脱离输送机构100；固定组件220位于输送机构100的上侧，固定组件220与输送机构100之间存在放置待测器件的空间，固定组件220用于将被顶高的待测器件固定。
上述升降组件210可以是气缸、液压缸或者直线电机，升降组件210也可以包括直线动力驱动部件和支撑件，支撑件固定在直线动力驱动部件的动力输出端，以实现上下升降运动。本申请实施例中，升降组件210能够将待测器件顶高，可以是待测器件的两端伸出输送机构100的两侧，升降组件210从输送机构100的两侧将待测器件顶高脱离定位机构200；也可以是输送机构100的上设置有缝隙101，升降组件210通过该缝隙101将待测器件顶高脱离定位机构200。升降组件210的具体结构本申请不具体限定。
上述实施方式中，当待测器件被输送到固定组件220处时，升降组件210可以将待测器件顶高脱离输送机构100，当定位组件220将被升降组件210顶高的待测器件固定好后，升降组件210可以下降至输送机构100的下方，由于固定组件220与输送机构100之间存在放置待测器件的空间，所以，其他器件可以继续在输送机构100上通过该空间进行输送，例如，已经完成测试的器件可以从该空间输送出去，使得转运装置的转运效率更高。
上述固定组件220可以是夹持结构、抓取结构、支撑结构等，具体结构参照上文描述，此处不再赘述。
在一种实施方式中，如图1、图5所示，升降组件210可以包括第一直线驱动部件211、双顶板212；第一直线驱动部件211用于驱动双顶板212升降，输送机构100上设置有双缝隙101，双顶板212的位置分别与双缝隙101的位置相对应，双顶板212可分别穿过双缝隙101升降，双顶板212用于将放置在输送机构100上的待测器件顶高。
上述双顶板212即两个顶板212，双顶板212的长度方向可以与输送机构100的输送方向相同，以使输送机构100上的缝隙101更容易设置，使缝隙101对输送机构100的连续性影响较小。可选地，双缝隙101可以沿输送机构100的全长度设置，这样，双顶板212升高后不会影响输送机构100的继续运动。双顶板212可以沿第一方向间隔设置，第一方向是与输送方向垂直、与输送平面平行的方向，以更稳地支撑被顶高的待测器件。双顶板212的长度方向也可以与输送机构100的输送方向垂直，本申请不具体限定。
上述第一直线驱动部件211可以是气缸、液压缸或者直线电机，也可以是由电机驱动的凸轮机构或者丝杆螺母机构，第一直线驱动部件211能够实现直线动力输出即可，具体结构本申请不限定。第一直线驱动部件211的动力输出端可以固定推板，推板与双顶板212中的每一个固定连接，以实现第一直线驱动部件211同时驱动双顶板212升降。
本实施方式中，通过双顶板212可以更稳固地支撑待测器件。
上述直线动力驱动部件211可以与第一直线驱动部件211的结构相同。
在一种实施方式中，固定组件220可以包括第一驱动部件221、夹持部件222；第一驱动部件221用于驱动夹持部件222夹紧与松开，夹持部件222用于将被顶高的待测器件夹紧和松开。
上述夹持部件222可以是夹块或夹板等结构的部件，第一驱动部件221可以是与上述第一直线第一驱动部件211相同的机构，此处不再赘述。例如，第一驱动部件221驱动夹块或夹块直线运动而将待测器件夹持住，从而将待测器件固定。
在一种实施方式中，如图3所示，抓取机构400可以包括双抓取结构410，其中一个抓取结构410用于抓取输送机构100上的待测器件，另一个抓取结构410用于抓取测试设备上的已测器件。
本申请实施例中，抓取结构410抓取到测试设备上的已测器件后，可以将已测器件放置在双机构上，以通过输送机构100将已测器件输送出去。
本实施方式中，由于抓取机构400包括双抓取结构410，使得转运装置可以在将测试设备上的已测器件取走后，将待测器件放到测试设备上，无需设置其他的专门用于取走已测器件的设备，或者由工作人员来取走已测设备，进一步提高了测试的自动化程度。
在一种实施方式中，抓取机构400可以包括：第二直线驱动部件420，第二直线驱动部件420的非动力输出端与机械臂300的工作端连接，第二直线驱动部件420的动力输出端固定连接有吸盘430，吸盘430可随第二直线驱动部件420升降，吸盘430用于吸取待测器件。
上述吸盘430可以是电磁吸盘，也可以是其他吸盘。上述第二直线驱动部件420可以与上述第一直线驱动部件211相同，此处不再具体描述。为了简化结构，第二直线驱动部件420可以是气缸。
本实施方式中，由于吸盘430可随第二直线驱动部件420升降，使得吸盘430上的吸附的待测器件的位置也可以更灵活地进行上下调整，提高了抓取机构400运动的灵活性，使抓取机构400更容易将待测器件放置在测试设备的测试位置，也更容易准确地与定位机构200对接，以从定位机构200上将待测器件抓取。
在一种实施方式中，转运装置还可以包括位置引导机构，位置引导机构包括图像采集设备610和控制设备，图像采集设备610与控制设备通信连接，图像采集设备610固定在机械臂300的工作端，图像采集设备610用于采集抓取机构400所处位置的图像；控制设备用于根据图像采集设备610采集的图像分析抓取机构400的位置，并根据分析得到的位置控制机械臂300运动。
上述控制设备可以是上述控制器，也可以是单独的具有数据处理功能的电子设备，此处不具体限定。
上述图像采集设备610可以是摄像机、照相机、摄像头等设备，转运装置还可以包括光源900，光源900可以固定在图像采集设备610上或者固定在机械臂300的工作端，用于对图像采集设备610的采集场景进行补光，以使得在光暗环境下采集到清楚的图像。
图像采集设备610与抓取机构400之间的距离可以较近，以能够采集到反映抓取机构400所处位置的图像进行准确地位置引导。
具体的，控制设备可以将图像采集设备610采集的图像与标准图像进行对比，若对比结果是采集的图像与标准图像不一致，则确定抓取机构400的位置不准确，并控制机械臂300运动以调整抓取机构400的位置。可选地，控制设备可以根据图像采集设备610采集的图像确定抓取机构400所处的位置，具体的，可以将采集的图像与预存的图片库中的图片进行比较，根据比较结果确定采集的图像对应的位置，将该对应的位置确定为抓取机构400所处的位置，根据抓取机构400所处的位置调整机械臂300运动。
本实施方式中，位置引导机构能够通过图像识别引导控制机械臂300的运动，使机械臂300带动抓取机构400更快速、准确地运动到测试设备的测试位置，或者运动到定位机构200所处的位置，使转运装置的转运效率更高、精度更高，自动化程度更高。
在一种实施方式中，如图2所示，上述转运装置还可以包括安装机构500和对接机构700，输送机构100、定位机构200、机械臂300、抓取机构400和对接机构700安装在安装机构500上，对接机构700包括长轴710，长轴710的一端设置有连接结构，连接结构用于与测试设备连接，另一端用于使用户对长轴710进行操作。
长轴710的用于与测试设备连接的一端可以设置有螺纹、卡扣等连接结构，以与测试设备上的螺孔、卡扣进行连接，实现转运装置与测试设备的固定对接。用户可以从长轴710的另一端转动或移动长轴710，使对接机构700与测试设备连接，从而使转运装置与测试设备固定对接。
可选地，长轴710的用于使用户操作的一端可以设置有手持结构720，手持结构720例如可以是摇柄、转盘等，以便于用于对长轴710操作。
上述安装机构500用于安装转运装置的各个部件，安装机构500可以是板状结构、架体等结构，或者由板状结构和架体组合形成的结构，本申请不具体限定。
本实施方式中，将转运装置的各个部件安装在安装机构500上，使转运装置的更便于运输、存储和安装。通过对接机构700可以方便地将转运装置与测试设备固定对接。
在一种实施方式中，如图2、图3所示，转运装置还可以包括安装架800，用于安装测试设备。在实际使用时，可以将测试设备安装在安装架800上，更便于对测试设备的安装。具体的，若转运装置包括安装机构500，安装架800可以设置在安装机构500外侧并于安装机构500固定连接，这样，可以直接将测试设备安装在安装架800上实现转运装置和测试设备的固定对接，使用更方便。
在一种实施方式中，如图1所示，输送机构100可以包括：第一输送线110、第二输送线120和第三输送线130，第一输送线110用于输送待测器件，第二输送线120用于输送已测器件中的合格品，第三输送线130用于输送已测器件中的不合格品。本实施方式可以对各类器件分别输送，分类输送可以更好区分不同类型器件，使对器件的管理更方便。
应理解，上述只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而非要限制本申请实施例的范围。本领域技术人员根据所给出的上述示例，显然可以进行各种等价的修改或变化，或者上述任意两种或者任意多种实施例的组合。这样的修改、变化或者组合后的方案也落入本申请实施例的范围内。
还应理解，上文对本申请实施例的描述着重于强调各个实施例之间的不同之处，未提到的相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，这里不再赘述。
还应理解，本申请实施例中的方式、情况、类别以及实施例的划分仅是为了描述的方便，不应构成特别的限定，各种方式、类别、情况以及实施例中的特征在不矛盾的情况下可以相结合。
还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
以上该，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种转运装置，其特征在于，包括：输送机构(100)、定位机构(200)、机械臂(300)和抓取机构(400)；
所述输送机构(100)用于输送待测器件；
所述定位机构(200)设置在所述输送机构(100)所处的位置处，用于获取所述输送机构(100)上的待测器件，并将所述待测器件固定在所述定位机构(200)上；
所述抓取机构(400)与所述机械臂(300)的工作端连接，所述机械臂(300)用于带动所述抓取机构(400)运动到所述定位机构(200)所处的位置，所述抓取机构(400)用于抓取所述定位机构(200)上的待测器件，所述机械臂(300)还用于带动所述抓取机构(400)运动至测试设备的测试位置，所述抓取机构(400)还用于将所抓取的器件放置在所述测试位置。
2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述定位机构(200)包括升降组件(210)和固定组件(220)；
所述升降组件(210)设置在所述输送机构(100)的下侧，所述升降组件(210)的升降端用于将所述输送机构(100)上的待测器件顶高以脱离所述输送机构(100)；
所述固定组件(220)位于所述输送机构(100)的上侧，所述固定组件(220)与所述输送机构(100)之间存在放置待测器件的空间，所述固定组件(220)用于将被顶高的待测器件固定。
3.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述升降组件(210)包括第一直线驱动部件(211)、双顶板(212)；
所述第一直线驱动部件(211)用于驱动所述双顶板(212)升降，所述输送机构(100)上设置有双缝隙(101)，所述双顶板(212)的位置分别与所述双缝隙(101)的位置相对应，所述双顶板(212)可分别穿过所述双缝隙(101)升降，所述双顶板(212)用于将放置在所述输送机构(100)上的待测器件顶高。
4.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述固定组件(220)包括第一驱动部件(221)、夹持部件(222)；
所述第一驱动部件(221)用于驱动所述夹持部件(222)夹紧与松开，所述夹持部件(222)用于将被顶高的待测器件夹紧和松开。
5.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述抓取机构(400)包括双抓取结构(410)，其中一个抓取结构(410)用于抓取所述输送机构(100)上的待测器件，另一个抓取结构(410)用于抓取所述测试设备上的已测器件。
6.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述抓取机构(400)包括：第二直线驱动部件(420)，所述第二直线驱动部件(420)的非动力输出端与所述机械臂(300)的工作端连接，所述第二直线驱动部件(420)的动力输出端固定连接有吸盘(430)，所述吸盘(430)可随所述第二直线驱动部件(420)升降，所述吸盘(430)用于吸取待测器件。
7.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括位置引导机构，所述位置引导机构包括图像采集设备(610)和控制设备，所述图像采集设备(610)与所述控制设备通信连接，所述图像采集设备(610)固定在所述机械臂(300)的工作端，所述图像采集设备(610)用于采集反映所述抓取机构(400)所处位置的图像；
所述控制设备用于根据所述图像采集设备(610)采集的图像分析所述抓取机构(400)的位置，并根据分析得到的位置控制所述机械臂(300)运动。
8.根据权利要求1至7任一项所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括安装机构(500)和对接机构(700)，所述输送机构(100)、所述定位机构(200)、所述机械臂(300)、所述抓取机构(400)和所述对接机构(700)安装在所述安装机构(500)上，所述对接机构(700)包括长轴(710)，所述长轴(710)的一端设置有连接结构，所述连接结构用于与测试设备连接，另一端用于使用户对所述长轴(710)进行操作。
9.根据权利要求1至7任一项所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括安装架(800)，用于安装所述测试设备。
10.根据权利要求1至7任一项所述的转运装置，其特征在于，所述输送机构(100)包括：第一输送线(110)、第二输送线(120)和第三输送线(130)，所述第一输送线(110)用于输送待测器件，所述第二输送线(120)用于输送已测器件中的合格品，所述第三输送线(130)用于输送已测器件中的不合格品。
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|---|---|---|---|
| CN202011573083.5A CN112645054A (zh) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 一种转运装置 |
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|---|---|
| CN112645054A true CN112645054A (zh) | 2021-04-13 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2020-12-24 CN CN202011573083.5A patent/CN112645054A/zh active Pending
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