CN112644296B - 一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法 - Google Patents

一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112644296B
CN112644296B CN202110008136.7A CN202110008136A CN112644296B CN 112644296 B CN112644296 B CN 112644296B CN 202110008136 A CN202110008136 A CN 202110008136A CN 112644296 B CN112644296 B CN 112644296B
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
preset
threshold value
driving
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110008136.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112644296A (zh
Inventor
陈才勇
杨官龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deep Blue Automotive Technology Co ltd
Original Assignee
Chongqing Changan New Energy Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan New Energy Automobile Technology Co Ltd filed Critical Chongqing Changan New Energy Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202110008136.7A priority Critical patent/CN112644296B/zh
Publication of CN112644296A publication Critical patent/CN112644296A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112644296B publication Critical patent/CN112644296B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其根据车辆所处的档位情况、驾驶员需求扭矩、车速、底盘扭矩干预功能激活情况和限速功能激活情况，对驱动扭矩进行限制，能避免控制器软件数据溢出时产生很大的非预期加速，从而降低车辆行驶危险性，减小对驾驶员的安全威胁。

Description

一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法
技术领域
本发明属于纯电动汽车技术领域，具体涉及一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法。
背景技术
由于纯电动汽车使用电动机作为动力来源，其具有很强的加速性能，百公里加速时间普遍在10s以内，甚至在5s以内，当出现控制器软件数据溢出时，可能会产生非预期的驱动扭矩，导致在短时间内产生很大的非预期加速，造成车辆行驶危险性高，进而对驾驶员的安全造成极大的威胁。
发明内容
本发明的目的是提供一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，以对驱动扭矩进行限制，减小对驾驶员的安全威胁。
本发明所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，包括：
控制器获取档位状态、驾驶员需求扭矩、车速、底盘扭矩干预功能激活标志位和限速功能激活标志位，并进行判断。
在车辆处于非驱动档(比如P档、N档、无效档等)时，控制器控制驱动扭矩为0。
在车辆档位由R档(即后退档)切换至D档(即前进档)时，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第一扭矩阈值N1，则控制器控制驱动扭矩为预设的第一扭矩阈值N1，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器控制驱动扭矩为预设的第二扭矩阈值N2，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第一扭矩阈值N1且小于或等于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。对由R档切换到D档时的驱动扭矩进行过度处理，能避免换档时的驱动扭矩变向，从而避免换档冲击的出现。
在车辆处于D档且车速小于预设的车速阈值时，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器控制驱动扭矩为预设的第三扭矩阈值N3，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。控制车辆处于D档时不出现非预期的驱动扭矩，表现为在低车速下不出现较大的负扭矩(负扭矩的定义为：后退方向的扭矩)。由于纯电动汽车在D档时会有回收扭矩(为后退方向的扭矩)，所以对于在D档情况下的扭矩限制保护只在低车速(小于预设的车速阈值)才具备。
在车辆档位由D档切换至R档时，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第四扭矩阈值N4，则控制器控制驱动扭矩为预设的第四扭矩阈值N4，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器控制驱动扭矩为预设的第五扭矩阈值N5，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第四扭矩阈值N4且小于或等于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。对由D档切换到R档时的驱动扭矩进行过度处理，能避免换档时的驱动扭矩变向，从而避免换档冲击的出现。
在车辆处于R档时，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器控制驱动扭矩为预设的第六扭矩阈值N6，如果驾驶员需求扭矩小于或等于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。控制车辆处于R档时不出现非预期的驱动扭矩，表现为不出现正扭矩(正扭矩的定义为：前进方向的扭矩)。
优选的，在车辆处于非驱动档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩大于0，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为0(即控制器控制驱动电机以Gmin作为调节速度，将驱动扭矩调节到0)，如果驾驶员需求扭矩小于0，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为0(即控制器控制驱动电机以Gmax作为调节速度，将驱动扭矩调节到0)，如果驾驶员需求扭矩等于0，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在车辆处于非驱动档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0。在底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，在限制驱动扭矩时进行梯度处理，使驱动扭矩的变化在驾驶员的接受范围之内，保证了驾驶性，并且不影响底盘扭矩干预功能和限速功能。
优选的，在车辆档位由R档切换至D档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第一扭矩阈值N1，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为预设的第一扭矩阈值N1(即控制器控制驱动电机以Gmax作为调节速度，将驱动扭矩调节到预设的第一扭矩阈值N1)，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为预设的第二扭矩阈值N2(即控制器控制驱动电机以Gmin作为调节速度，将驱动扭矩调节到预设的第二扭矩阈值N2)，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第一扭矩阈值N1且小于或等于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在车辆档位由R档切换至D档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第一扭矩阈值N1，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第一扭矩阈值N1，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第二扭矩阈值N2，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第一扭矩阈值N1且小于或等于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，在限制驱动扭矩时进行梯度处理，使驱动扭矩的变化在驾驶员的接受范围之内，保证了驾驶性，并且不影响底盘扭矩干预功能和限速功能。
优选的，在车辆处于D档且车速小于预设的车速阈值，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为预设的第三扭矩阈值N3，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在车辆处于D档且车速小于预设的车速阈值，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第三扭矩阈值N3，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下进行梯度处理，保证了驾驶性，使限制驱动扭矩时驱动扭矩的变化在驾驶员的接受范围之内，并且不影响底盘扭矩干预功能和限速功能。
优选的，在车辆档位由D档切换至R档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第四扭矩阈值N4，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为预设的第四扭矩阈值N4，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为预设的第五扭矩阈值N5，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第四扭矩阈值N4且小于或等于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在车辆档位由D档切换至R档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第四扭矩阈值N4，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第四扭矩阈值N4，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第五扭矩阈值N5，如果驾驶员需求扭矩大于或等于预设的第四扭矩阈值N4且小于或等于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，在限制驱动扭矩时进行梯度处理，使驱动扭矩的变化在驾驶员的接受范围之内，保证了驾驶性，并且不影响底盘扭矩干预功能和限速功能。
优选的，在车辆处于R档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为预设的第六扭矩阈值N6，如果驾驶员需求扭矩小于或等于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在车辆处于R档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第六扭矩阈值N6，如果驾驶员需求扭矩小于或等于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。在底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，在限制驱动扭矩时进行梯度处理，使驱动扭矩的变化在驾驶员的接受范围之内，保证了驾驶性，并且不影响底盘扭矩干预功能和限速功能。
优选的，所述预设的正向扭矩调节梯度Gmax和预设的负向扭矩调节梯度Gmin通过如下公式获得：
Gmax＝aV2+bN+c
Gmin＝dV2+eN+f
其中，V表示当前车速，N表示上一周期的驱动扭矩，a、b、c、d、e、f表示调节系数，a、b、c、d、e、f均由实车标定得到。
优选的，所述预设的第一扭矩阈值N1为-10N·m，所述预设的第二扭矩阈值N2为0，所述预设的第三扭矩阈值N3为0N·m，所述预设的第四扭矩阈值N4为0，所述预设的第五扭矩阈值N5为10N·m，所述预设的第六扭矩阈值N6为0，所述预设的车速阈值为10km/h。
本发明根据车辆所处的档位情况、驾驶员需求扭矩、车速、底盘扭矩干预功能激活情况和限速功能激活情况，对驱动扭矩进行限制，避免了控制器软件数据溢出时产生很大的非预期加速，降低了车辆行驶危险性，从而减小了对驾驶员的安全威胁。
附图说明
图1为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制原理示意图。
图2为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制方法流程图之一。
图3为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制方法流程图之二。
图4为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制方法流程图之三。
图5为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制方法流程图之四。
图6为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制方法流程图之五。
图7为本发明中纯电动汽车驱动扭矩的控制方法流程图之六。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细说明。
如图2至图7所示，纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，由控制器(比如整车控制器VCU)执行，该控制方法包括：
第一步、获取档位状态、驾驶员需求扭矩、车速、底盘扭矩干预功能激活标志位(底盘扭矩干预功能激活标志位能反映底盘扭矩干预功能是否激活)和限速功能激活标志位(限速功能激活标志位能反映限速功能是否激活)，然后执行第二步；底盘扭矩干预功能可以是车身电子稳定***ESP、牵引力控制***TCS、防抱死刹车***ABS、自动紧急制动***AEB中的一个或者多个；
第二步、判断车辆是否处于非驱动档(比如P档、N档、无效档等)，如果是，则执行第三步，否则执行第十步；
第三步、判断是否底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活，如果是，则执行第五步，否则(即底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活)执行第四步；
第四步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0，然后结束；
第五步、判断驾驶员需求扭矩是否大于0，如果是，则执行第六步，否则执行第七步；
第六步、按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为0(参见图1)，然后结束；
第七步、判断驾驶员需求扭矩是否小于0，如果是，则执行第八步，否则执行第九步；
第八步、按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为0(参见图1)，然后结束；
第九步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩(参见图1)，然后结束；
第十步、判断车辆档位是否由R档切换至D档，如果是，则执行第十一步，否则执行第二十二步；
第十一步、判断是否底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活，如果是，则执行第十二步，否则(即底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活)执行第十七步；
第十二步、判断驾驶员需求扭矩是否小于-10N·m，如果是，则执行第十三步，否则执行第十四步；
第十三步、按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为-10N·m(参见图1)，然后结束；
第十四步、判断驾驶员需求扭矩是否大于0，如果是，则执行第十五步，否则执行第十六步；
第十五步、按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为0(参见图1)，然后结束；
第十六步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第十七步、判断驾驶员需求扭矩是否小于-10N·m，如果是，则执行第十八步，否则执行第十九步；
第十八步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为-10N·m，然后结束；
第十九步、判断驾驶员需求扭矩是否大于0，如果是，则执行第二十步，否则执行第二十一步；
第二十步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0，然后结束；
第二十一步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第二十二步、判断车辆是否处于D档且车速小于10km/h，如果是，则执行第二十三步，否则执行第三十步；
第二十三步、判断是否底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活，如果是，则执行第二十四步，否则(即底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活)执行第二十七步；
第二十四步、判断驾驶员需求扭矩是否小于0，如果是，则执行第二十五步，否则执行第二十六步；
第二十五步、按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为0(参见图1)，然后结束；
第二十六步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第二十七步、判断驾驶员需求扭矩是否小于0，如果是，则执行第二十八步，否则执行第二十九步；
第二十八步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0，然后结束；
第二十九步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第三十步、判断车辆档位是否由D档切换至R档，如果是，则执行第三十一步，否则执行第四十二步；
第三十一步、判断是否底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活，如果是，则执行第三十二步，否则(即底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活)执行第三十七步；
第三十二步、判断驾驶员需求扭矩是否小于0，如果是，则执行第三十三步，否则执行第三十四步；
第三十三步、按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为0(参见图1)，然后结束；
第三十四步、判断驾驶员需求扭矩是否大于10N·m，如果是，则执行第三十五步，否则执行第三十六步；
第三十五步、按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为10N·m(参见图1)，然后结束；
第三十六步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第三十七步、判断驾驶员需求扭矩是否小于0，如果是，则执行第三十八步，否则执行第十九步；
第三十八步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0，然后结束；
第三十九步、判断驾驶员需求扭矩是否大于10N·m，如果是，则执行第四十步，否则执行第四十一步；
第四十步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为10N·m，然后结束；
第四十一步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第四十二步、判断车辆是否处于R档，如果是，则执行第四十三步，否则执行第五十步；
第四十三步、判断是否底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活，如果是，则执行第四十四步，否则(即底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活)执行第四十七步；
第四十四步、判断驾驶员需求扭矩是否大于0，如果是，则执行第四十五步，否则执行第四十六步；
第四十五步、按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为0(参见图1)，然后结束；
第四十六步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第四十七步、判断驾驶员需求扭矩是否大于0，如果是，则执行第四十八步，否则执行第四十九步；
第四十八步、按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0，然后结束；
第四十九步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束；
第五十步、控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩，然后结束。
其中，预设的正向扭矩调节梯度Gmax和预设的负向扭矩调节梯度Gmin通过如下公式获得：
Gmax＝aV2+bN+c
Gmin＝dV2+eN+f
V表示当前车速，N表示上一周期的驱动扭矩，a、b、c、d、e、f表示调节系数，a为正数、b为负数、c可正可负、d为负数、e为负数、f可正可负，a、b、c、d、e、f均由实车标定得到。

Claims (9)

1.一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于，包括：
控制器获取档位状态、驾驶员需求扭矩、车速、底盘扭矩干预功能激活标志位和限速功能激活标志位，并进行判断；
在车辆处于非驱动档时，控制器控制驱动扭矩为0；
在车辆档位由R档切换至D档时，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第一扭矩阈值N1，则控制器控制驱动扭矩为预设的第一扭矩阈值N1，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器控制驱动扭矩为预设的第二扭矩阈值N2，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆处于D档且车速小于预设的车速阈值时，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器控制驱动扭矩为预设的第三扭矩阈值N3，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆档位由D档切换至R档时，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第四扭矩阈值N4，则控制器控制驱动扭矩为预设的第四扭矩阈值N4，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器控制驱动扭矩为预设的第五扭矩阈值N5，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆处于R档时，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器控制驱动扭矩为预设的第六扭矩阈值N6，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
其中，所述预设的第一扭矩阈值N1为-10N·m，所述预设的第二扭矩阈值N2为0，所述预设的第三扭矩阈值N3为0，所述预设的第四扭矩阈值N4为0，所述预设的第五扭矩阈值N5为10N·m，所述预设的第六扭矩阈值N6为0，所述预设的车速阈值为10km/h。
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：
在车辆处于非驱动档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩大于0，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为0，如果驾驶员需求扭矩小于0，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为0，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆处于非驱动档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为0。
3.根据权利要求1所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：
在车辆档位由R档切换至D档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第一扭矩阈值N1，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为预设的第一扭矩阈值N1，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为预设的第二扭矩阈值N2，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆档位由R档切换至D档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第一扭矩阈值N1，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第一扭矩阈值N1，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第二扭矩阈值N2，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第二扭矩阈值N2，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。
4.根据权利要求1所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：
在车辆处于D档且车速小于预设的车速阈值，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为预设的第三扭矩阈值N3，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆处于D档且车速小于预设的车速阈值，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第三扭矩阈值N3，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第三扭矩阈值N3，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。
5.根据权利要求1所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：
在车辆档位由D档切换至R档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第四扭矩阈值N4，则控制器按照预设的正向扭矩调节梯度Gmax控制驱动扭矩为预设的第四扭矩阈值N4，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为预设的第五扭矩阈值N5，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆档位由D档切换至R档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩小于预设的第四扭矩阈值N4，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第四扭矩阈值N4，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第五扭矩阈值N5，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第五扭矩阈值N5，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。
6.根据权利要求1所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：
在车辆处于R档，且底盘扭矩干预功能和限速功能都未激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器按照预设的负向扭矩调节梯度Gmin控制驱动扭矩为预设的第六扭矩阈值N6，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩；
在车辆处于R档，且底盘扭矩干预功能激活或者限速功能激活的情况下，如果驾驶员需求扭矩大于预设的第六扭矩阈值N6，则控制器按照底盘扭矩干预功能激活后或者限速功能激活后对应的扭矩变化速度控制驱动扭矩为预设的第六扭矩阈值N6，否则控制器控制驱动扭矩为驾驶员需求扭矩。
7.根据权利要求2或3或5所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：所述预设的正向扭矩调节梯度Gmax和预设的负向扭矩调节梯度Gmin通过如下公式获得：
Gmax＝aV2+bN+c
Gmin＝dV2+eN+f
其中，V表示当前车速，N表示上一周期的驱动扭矩，a、b、c、d、e、f表示调节系数，a、b、c、d、e、f均由实车标定得到。
8.根据权利要求4所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：所述预设的正向扭矩调节梯度Gmax通过如下公式获得：
Gmax＝aV2+bN+c
其中，V表示当前车速，N表示上一周期的驱动扭矩，a、b、c表示调节系数，a、b、c均由实车标定得到。
9.根据权利要求6所述的纯电动汽车驱动扭矩的控制方法，其特征在于：所述预设的负向扭矩调节梯度Gmin通过如下公式获得：
Gmin＝dV2+eN+f
其中，V表示当前车速，N表示上一周期的驱动扭矩，d、e、f表示调节系数，d、e、f均由实车标定得到。
CN202110008136.7A 2021-01-05 2021-01-05 一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法 Active CN112644296B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110008136.7A CN112644296B (zh) 2021-01-05 2021-01-05 一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110008136.7A CN112644296B (zh) 2021-01-05 2021-01-05 一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112644296A CN112644296A (zh) 2021-04-13
CN112644296B true CN112644296B (zh) 2022-08-02

Family

ID=75367273

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110008136.7A Active CN112644296B (zh) 2021-01-05 2021-01-05 一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112644296B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113734073B (zh) * 2021-09-26 2023-09-15 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动汽车的驾驶员需求扭矩的控制方法及控制***
CN113815433A (zh) * 2021-10-29 2021-12-21 重庆长安新能源汽车科技有限公司 电动车扭矩限制控制方法、***及电动车
CN115742754B (zh) * 2022-11-30 2024-06-04 深蓝汽车科技有限公司 纯电动汽车的扭矩检测及故障处理方法、***

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0937407A (ja) * 1995-07-18 1997-02-07 Toyota Motor Corp 回生制動制御装置
JP5514661B2 (ja) * 2010-07-23 2014-06-04 株式会社日立製作所 電動車両の駆動制御装置
JP5454448B2 (ja) * 2010-10-19 2014-03-26 三菱自動車工業株式会社 電気自動車のトルク制御装置
JP2013183504A (ja) * 2012-02-29 2013-09-12 Daihatsu Motor Co Ltd 電動車両のガタ詰め制御装置
JP2013183503A (ja) * 2012-02-29 2013-09-12 Daihatsu Motor Co Ltd 電動車両の制御装置
CN103692987B (zh) * 2013-12-18 2015-10-07 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车扭矩管理控制方法
CN105711440B (zh) * 2014-12-02 2018-10-09 北汽福田汽车股份有限公司 一种车辆倒挡控制方法和***
DE102016116713A1 (de) * 2016-09-07 2018-03-08 Borgward Trademark Holdings Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Drehmomentregelung eines Fahrzeugs, und Fahrzeug
CN106740271B (zh) * 2016-12-05 2019-05-28 潍柴动力股份有限公司 一种应用于电动汽车的最高车速限制方法和装置
JP6870688B2 (ja) * 2017-01-24 2021-05-12 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び制御方法
CN108501765B (zh) * 2017-02-28 2020-09-04 长城汽车股份有限公司 电动汽车的换挡控制方法、装置及车辆
CN108394314B (zh) * 2018-02-05 2020-09-22 浙江吉利新能源商用车有限公司 一种用于增程式车辆换挡的控制方法及换挡装置
CN108437793B (zh) * 2018-03-14 2020-03-20 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种用于电动车的车速控制方法及其***
CN108790835B (zh) * 2018-04-24 2021-08-06 上海伊控动力***有限公司 一种用于纯电动物流车的单踏板滑行控制方法
CN111976501B (zh) * 2020-07-30 2022-02-25 中国汽车技术研究中心有限公司 一种纯电动汽车蠕行控制处理策略
CN111959290B (zh) * 2020-08-13 2022-02-11 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种纯电动车辆过弯转向的控制方法
CN111976503B (zh) * 2020-08-20 2021-11-23 华人运通(江苏)技术有限公司 扭矩控制方法、装置、车辆、电子设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112644296A (zh) 2021-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112644296B (zh) 一种纯电动汽车驱动扭矩的控制方法
US6062336A (en) Adaptive variable effort power steering system
CN109955727B (zh) 用于施加车辆的滑行再生扭矩的***和方法
EP3549811B1 (en) Control device for electric vehicle, control system for electric vehicle, and control method for electric vehicle
JP5804186B2 (ja) 制動制御装置
US5472265A (en) Antilock braking control apparatus for electric vehicle
WO2009066789A1 (ja) 車両の操舵制御装置
CN108944911B (zh) 车辆控制方法和装置
EP3016826B1 (en) Method, system and device for controlling a vehicle brake system
KR102463694B1 (ko) 인휠 시스템을 이용한 차량의 주행 제어 방법
JP2006231947A (ja) 反力装置の制御方法
EP3549810A1 (en) Control device for electric vehicle, control system for electric vehicle, and control method for electric vehicle
WO2019031147A1 (ja) 車両の制御装置、車両の制御システムおよび車両の制御方法
JP2007253930A (ja) 車両用電子制御装置および車両ブレーキ用電子制御装置
CN111086394A (zh) 至少暂时电驱动的车辆的制动***、机动车和制动控制方法
WO2024104375A1 (zh) 一种四驱车辆的控制方法、装置及四驱车辆
CN111559362A (zh) 一种基于epb的防抱死***及其防抱死方法
CN115366879B (zh) 车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN112706620B (zh) 一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法
CN115257919B (zh) 一种纯电动四驱车型转向优化控制方法
CN115071445A (zh) 新能源车辆蠕行控制方法及***
JP6948884B2 (ja) 車両の制御装置、車両の制御システムおよび車両の制御方法
KR101361405B1 (ko) 자동차의 ａｂｓ와 ｅｓｃ 및 ｅｐｓ를 이용한조향제어방법
TWI746079B (zh) 防鎖死煞車系統及控制方法
CN116279353B (zh) 纯电动客车再生制动与刹车防抱死***相匹配的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 401133 room 208, 2 house, 39 Yonghe Road, Yu Zui Town, Jiangbei District, Chongqing

Patentee after: Deep Blue Automotive Technology Co.,Ltd.

Address before: 401133 room 208, 2 house, 39 Yonghe Road, Yu Zui Town, Jiangbei District, Chongqing

Patentee before: CHONGQING CHANGAN NEW ENERGY AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder