CN112643712B - 一种大型机械臂基座零位测量标定方法 - Google Patents

一种大型机械臂基座零位测量标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112643712B
CN112643712B CN202011042704.7A CN202011042704A CN112643712B CN 112643712 B CN112643712 B CN 112643712B CN 202011042704 A CN202011042704 A CN 202011042704A CN 112643712 B CN112643712 B CN 112643712B
Authority
CN
China
Prior art keywords
base
coordinate
observation points
rocker arm
plane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011042704.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112643712A (zh
Inventor
范越
王志宏
周晖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yangzhou Institute Of Marine Electronic Instruments No723 Institute Of China Shipbuilding Industry Corp
Original Assignee
Yangzhou Institute Of Marine Electronic Instruments No723 Institute Of China Shipbuilding Industry Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yangzhou Institute Of Marine Electronic Instruments No723 Institute Of China Shipbuilding Industry Corp filed Critical Yangzhou Institute Of Marine Electronic Instruments No723 Institute Of China Shipbuilding Industry Corp
Priority to CN202011042704.7A priority Critical patent/CN112643712B/zh
Publication of CN112643712A publication Critical patent/CN112643712A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112643712B publication Critical patent/CN112643712B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种大型机械臂基座零位测量标定方法，包括：在摇臂基座上标记若干个观测点，所述观测点位于同一圆周上；在摇臂基座和接收目标之间架设寻北仪和全站仪；通过全站仪观测信号接收目标点以及摇臂基座上标记的任意3个观测点的坐标，并以观测信号接收目标点为原点建立坐标系；由3个观测点的的共面约束获得基座所在平面方程，获得基座圆心坐标以及平面法线向量；根据法线向量确定平面纵横摇角度；根据测得的纵摇角度、横摇角度建立一个新坐标系，通过坐标变换，确定在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点。本发明实际操作过程简单方便，效率高，使用之后消除了大型机械臂基座倾斜角对***模型的影响，显著提高了***的定位精度。

Description

一种大型机械臂基座零位测量标定方法
技术领域
本发明属于摇臂式运动模拟支撑技术，具体为一种大型机械臂基座零位测量标定方法。
背景技术
摇臂式运动模拟支撑设备在末端平台上安装天线及功放，使天线和功放设备的运动轨迹能够模拟飞机的等效运动轨迹，模拟飞机航迹的运动过程中，同时要求使其承载的喇叭天线始终正对信号接收目标，其本质上是一个大型机械臂。由于摇臂式运动模拟支撑设备臂长达10米，重量约3吨，想要通过常规的方法对基座进行调平比较困难，而不调平则会对控制运动轨迹模拟精度带来误差，基座的倾斜角度较大则会导致设备无法正常工作，因此需要进一步测量标定。
发明内容
本发明的目的在于提出了一种大型机械臂基座零位测量标定方法。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种大型机械臂基座零位测量标定方法，包括：
在摇臂基座上标记若干个观测点，所述观测点位于同一圆周上；
在摇臂基座和接收目标之间架设寻北仪+全站仪；
通过全站仪观测信号接收目标点以及摇臂基座上标记的任意3个观测点的坐标，并以观测信号接收目标点为原点建立坐标系；
由3个观测点的的共面约束获得基座所在平面方程，获得基座圆心坐标以及平面法线向量；
根据法线向量确定平面纵横摇角度；
根据测得的纵摇角度、横摇角度建立一个新坐标系，通过坐标变换，确定在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点。
优选地，所述观测点个数不少于3个。
优选地，由3个观测点的共面约束获得的基座所在平面方程具体为：
A1x+B1y+C1z+D1＝0
式中：
A1＝y1·z2-y1·z3-z1·y2+z1·y3+y2·z3-y3·z2
B1＝-x1·z2+x1·z3+z1·x2-z1·x3-x2·z3+x3·z2
C1＝x1·y2-x1·y3-y1·x2+y1·x3+x2·y3-x3·y2
D1＝-x1·y2·z3+x1·y3·z2+x2·y1·z3-x3·y1·z2-x2·y3·z1+x3·y2·z1
x1＝x10-xo0,y1＝y10-yo0,z1＝z10-zo0；x2＝x20-xo0,y2＝y20-yo0,z2＝z20-zo0；x3＝x30-xo0,y3＝y30-yo0,z3＝z30-zo0；其中(xo0,yo0,zo0)为接收目标点坐标，(xi0,yi0,zi0)为3个观测点的坐标，i＝1,2,3。
优选地，获得基座圆心坐标以及平面法线向量的具体过程为：
设空间圆半径为R，由3个观测点到空间圆心的距离可得方程如下:
Figure GDA0003592644180000021
由上式可得：
2(x2-x1)x+2(y2-y1)y+2(z2-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x2 2-y2 2-z2 2＝0
2(x3-x1)x+2(y3-y1)y+2(z3-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x3 2-y3 2-z3 2＝0
记为：
A2x+B2y+C2z+D2＝0
A3x+B3y+C3z+D3＝0
获得关于圆心的空间坐标的线性代数方程组为：
Figure GDA0003592644180000022
解得圆心P坐标为：
Figure GDA0003592644180000023
由基座所在平面方程得基座平面法线向量
Figure GDA0003592644180000024
优选地，根据法线向量确定平面纵横摇角度的具体方法为：
基座平面法线向量经纵摇角度α、横摇角度β旋转后变为
Figure GDA0003592644180000031
表达式如下：
Figure GDA0003592644180000032
式中Rα、Rβ为旋转矩阵，
Figure GDA0003592644180000033
Figure GDA0003592644180000034
可得：
Figure GDA0003592644180000035
式中：
Figure GDA0003592644180000036
可得：
Figure GDA0003592644180000037
Figure GDA0003592644180000038
优选地，P在新的坐标系OX’Y’Z’中坐标为P'＝[x0' y0' z0']T，表达式如下：
Figure GDA0003592644180000039
飞机在原始坐标系oxyz中的坐标为F＝[Fx Fy Fz]T，获得飞机F在新的坐标系OX’Y’Z’中坐标为F'＝[Fx' Fy' Fz']T，具体为：
Figure GDA0003592644180000041
本发明与现有技术相比，其显著优点为：本发明实际操作过程简单方便，效率高，使用之后消除了大型机械臂基座倾斜角对***模型的影响，显著提高了***的定位精度。
下面结合附图对本发明做进一步详细的描述。
附图说明
图1为摇臂结构示意图。
图2为标校空间平面俯视图。
图3为摇臂基座位置姿态示意图。
具体实施方式
一种大型机械臂基座零位测量标定方法，利用寻北仪加全站仪一体的测量仪器对机械臂的基座上的标记点进行坐标测量，通过空间坐标计算得到基座的圆心坐标和基座纵横摇角度，最终对坐标系进行修正提高***定位精度。
在摇臂基座四周标记若干个便于观测的点，确保这些点在同一个圆周上。摇臂基座安装完成后，通过寻北仪加全站仪一体的测量仪器分别测得信号接收目标点和摇臂基座上在同一个圆周上的3个观测点的坐标，以信号接收目标点为原点建立坐标系。由3个观测点的共面约束可得3个观测点平面方程，即基座所在平面方程，再结合3个观测点到空间圆心的距离相等可得基座圆心坐标。由基座所在平面方程同时可得平面法线向量，通过法线向量即可得平面纵横摇角度。最后根据测得的倾斜角建立一个新坐标系，通过坐标变换，算出在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点，从而消除基座倾斜对***的影响，具体步骤如下：
步骤1：在摇臂基座上标记若干个观测点，所述观测点位于同一圆周上；所述观测点个数不少于3个；
步骤2：在摇臂基座和接收目标之间架设寻北仪+全站仪；
具体地，如图2所示，在摇臂基座和接收目标点之间选择任意方便观测位置架设寻北仪+全站仪。架设完成后，将寻北仪初始化，O点即为全站仪观测空间点的坐标系原点,正西方向为X0轴，正南方向为Y0轴，竖直向上方向为Z0轴。
步骤3：通过全站仪观测信号接收目标点以及摇臂基座上标记的任意3个观测点的坐标，并以观测信号接收目标点为原点建立坐标系；
步骤4：由3个观测点的的共面约束获得基座所在平面方程，获得基座圆心坐标以及平面法线向量；
进一步的实施例中，由3个观测点的共面约束获得的基座所在平面方程具体为：
A1x+B1y+C1z+D1＝0
式中：
A1＝y1·z2-y1·z3-z1·y2+z1·y3+y2·z3-y3·z2
B1＝-x1·z2+x1·z3+z1·x2-z1·x3-x2·z3+x3·z2
C1＝x1·y2-x1·y3-y1·x2+y1·x3+x2·y3-x3·y2
D1＝-x1·y2·z3+x1·y3·z2+x2·y1·z3-x3·y1·z2-x2·y3·z1+x3·y2·z1
x1＝x10-xo0,y1＝y10-yo0,z1＝z10-zo0；x2＝x20-xo0,y2＝y20-yo0,z2＝z20-zo0；x3＝x30-xo0,y3＝y30-yo0,z3＝z30-zo0；其中(xo0,yo0,zo0)为接收目标点坐标，(xi0,yi0,zi0)为3个观测点的坐标，i＝1,2,3。
获得基座圆心坐标以及平面法线向量的具体过程为：
设空间圆半径为R，由3个观测点到空间圆心的距离可得方程如下:
Figure GDA0003592644180000051
由上式可得：
2(x2-x1)x+2(y2-y1)y+2(z2-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x2 2-y2 2-z2 2＝0
2(x3-x1)x+2(y3-y1)y+2(z3-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x3 2-y3 2-z3 2＝0
记为：
A2x+B2y+C2z+D2＝0
A3x+B3y+C3z+D3＝0
获得关于圆心的空间坐标的线性代数方程组为：
Figure GDA0003592644180000061
解得圆心P坐标为：
Figure GDA0003592644180000062
由基座所在平面方程得基座平面法线向量
Figure GDA0003592644180000063
步骤5：根据法线向量确定平面纵横摇角度；
进一步的实施例中，基座平面法线向量经纵摇角度α(绕Oy轴方向)、横摇角度β(绕Ox轴方向)旋转后变为
Figure GDA0003592644180000064
表达式如下：
Figure GDA0003592644180000065
式中Rα、Rβ为旋转矩阵，
Figure GDA0003592644180000066
Figure GDA0003592644180000067
可得：
Figure GDA0003592644180000068
式中：
Figure GDA0003592644180000071
可得：
Figure GDA0003592644180000072
Figure GDA0003592644180000073
步骤6：根据测得的纵摇角度、横摇角度建立一个新坐标系，通过坐标变换，确定在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点。
摇臂位置P在原始坐标系oxyz中坐标为[x0 y0 z0]T，oxyz坐标经过纵摇角度α，横摇角度β旋转后坐标系为OX’Y’Z’，此时OX’Y’平面和摇臂基座平面平行，P在坐标系OX’Y’Z’中坐标为P'＝[x0' y0' z0']T，表达式如下：
Figure GDA0003592644180000074
假设飞机F在原始坐标系oxyz中的坐标为F＝[Fx Fy Fz]T，获得飞机F在坐标系OX’Y’Z’中坐标为F'＝[Fx' Fy' Fz']T，具体为：
Figure GDA0003592644180000075
此时已将摇臂基座圆心点和飞机的坐标都转换到OX’Y’Z’坐标系中，此坐标系中，摇臂基座倾斜角度为零，零位修正完毕。
实施例
步骤1：在摇臂基座上标记若干个观测点，所述观测点位于同一圆周上；
步骤2：在摇臂基座和接收目标之间架设寻北仪+全站仪；
步骤3：观测各点坐标。通过全站仪镜头观测接收目标所在位置D点以及摇臂基座圆上的A、B、C 3个观测点坐标并记录。
步骤4：由3个观测点的的共面约束获得基座所在平面方程，获得基座圆心坐标以及平面法线向量；
通过仪器测得D点坐标为(xo0,yo0,zo0)，A点坐标为(x10,y10,z10)，B点坐标为(x20,y20,z20)，C点坐标为(x30,y30,z30)。在以D为原点的坐标系中，设A点坐标为(x1,y1,z1)，B点坐标为(x2,y2,z2)，C点坐标为(x3,y3,z3)，其中
x＝xo0,y＝yo0,z＝zo0；
x1＝x10-xo0,y1＝y10-yo0,z1＝z10-zo0；
x2＝x20-xo0,y2＝y20-yo0,z2＝z20-zo0；
x3＝x30-xo0,y3＝y30-yo0,z3＝z30-zo0。
由3个观测点的共面约束可得3个观测点平面方程如下：
Figure GDA0003592644180000081
即：A1x+B1y+C1z+D1＝0 (2)
其中：
A1＝y1·z2-y1·z3-z1·y2+z1·y3+y2·z3-y3·z2
B1＝-x1·z2+x1·z3+z1·x2-z1·x3-x2·z3+x3·z2
C1＝x1·y2-x1·y3-y1·x2+y1·x3+x2·y3-x3·y2
D1＝-x1·y2·z3+x1·y3·z2+x2·y1·z3-x3·y1·z2-x2·y3·z1+x3·y2·z1
设空间圆半径为R，由3个观测点到空间圆心的距离可得方程如下:
Figure GDA0003592644180000091
由上式可得：
2(x2-x1)x+2(y2-y1)y+2(z2-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x2 2-y2 2-z2 2＝0 (4)
2(x3-x1)x+2(y3-y1)y+2(z3-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x3 2-y3 2-z3 2＝0 (5)
记为：
A2x+B2y+C2z+D2＝0 (6)
A3x+B3y+C3z+D3＝0 (7)
通过(2)(6)(7)获得关于圆心的空间坐标的线性代数方程组
Figure GDA0003592644180000092
解得圆心P坐标为：
Figure GDA0003592644180000093
由基座所在平面方程得基座所在平面的法线向量
Figure GDA0003592644180000094
步骤5：此向量经纵摇角度α(绕Oy轴方向)、横摇角度β(绕Ox轴方向)旋转后变为
Figure GDA0003592644180000095
表达式如下：
Figure GDA0003592644180000096
可得：
Figure GDA0003592644180000097
式中：
Figure GDA0003592644180000098
可得：
Figure GDA0003592644180000101
Figure GDA0003592644180000102
步骤6：根据测得的纵摇角度、横摇角度建立一个新坐标系，通过坐标变换，确定在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点。
摇臂位置P在原始坐标系oxyz中坐标为[x0 y0 z0]T，oxyz坐标经过纵摇角度α，横摇角度β旋转后坐标系为OX’Y’Z’，此时OX’Y’平面和摇臂基座平面平行，P在坐标系OX’Y’Z’中坐标为P'＝[x0' y0' z0' ]T，表达式如下：
Figure GDA0003592644180000103
假设飞机F在原始坐标系oxyz中的坐标为F＝[Fx Fy Fz]T，获得飞机F在坐标系OX’Y’Z’中坐标为F'＝[Fx' Fy' Fz']T，具体为：
Figure GDA0003592644180000104

Claims (2)

1.一种大型机械臂基座零位测量标定方法，其特征在于，包括：
在摇臂基座上标记若干个观测点，所述观测点位于同一圆周上；
在摇臂基座和接收目标之间架设寻北仪和全站仪；
通过全站仪观测信号接收目标点以及摇臂基座上标记的任意3个观测点的坐标，并以观测信号接收目标点为原点建立坐标系；
由3个观测点的共面约束获得基座所在平面方程，获得基座圆心坐标以及平面法线向量，由3个观测点的共面约束获得的基座所在平面方程具体为：
A1x+B1y+C1z+D1＝0
式中：
A1＝y1·z2-y1·z3-z1·y2+z1·y3+y2·z3-y3·z2
B1＝-x1·z2+x1·z3+z1·x2-z1·x3-x2·z3+x3·z2
C1＝x1·y2-x1·y3-y1·x2+y1·x3+x2·y3-x3·y2
D1＝-x1·y2·z3+x1·y3·z2+x2·y1·z3-x3·y1·z2-x2·y3·z1+x3·y2·z1
x1＝x10-xo0，y1＝y10-yo0，z1＝zl0-zo0；x2＝x20-xo0，y2＝y20-yo0，z2＝z20-zo0；x3＝x30-xo0，y3＝y30-yo0，z3＝z30-zo0；其中(xo0，yo0，zo0)为接收目标点坐标，(xi0，yi0，zi0)为3个观测点的坐标，i＝1，2，3；
获得基座圆心坐标以及平面法线向量的具体过程为：
设空间圆半径为R，由3个观测点到空间圆心的距离可得方程如下：
Figure FDA0003592644170000011
由上式可得：
2(x2-x1)x+2(y2-y1)y+2(z2-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x2 2-y2 2-z2 2＝0
2(x3-x1)x+2(y3-y1)y+2(z3-z1)z+x1 2+y1 2+z1 2-x3 2-y3 2-z3 2＝0
记为：
A2x+B2y+C2z+D2＝0
A3x+B3y+C3z+D3＝0
获得关于圆心的空间坐标的线性代数方程组为：
Figure FDA0003592644170000021
解得圆心P坐标为：
Figure FDA0003592644170000022
由基座所在平面方程得基座平面法线向量
Figure FDA0003592644170000023
根据法线向量确定平面纵横摇角度，具体方法为：
基座平面法线向量经纵摇角度α、横摇角度β旋转后变为
Figure FDA0003592644170000024
表达式如下：
Figure FDA0003592644170000025
式中Rα、Rβ为旋转矩阵，
Figure FDA0003592644170000026
Figure FDA0003592644170000027
可得：
Figure FDA0003592644170000028
式中：
Figure FDA0003592644170000029
可得：
Figure FDA0003592644170000031
Figure FDA0003592644170000032
根据测得的纵摇角度、横摇角度建立一个新坐标系，通过坐标变换，确定在新坐标系中摇臂位置和飞机的坐标点，P在新的坐标系OX’Y’Z’中坐标为P'＝[x0' y0' z0']T，表达式如下：
Figure FDA0003592644170000033
飞机在原始坐标系oxyz中的坐标为F＝[Fx Fy Fz]T，获得飞机F在新的坐标系OX’Y’Z’中坐标为F'＝[Fx' Fy' Fz']T，具体为：
Figure FDA0003592644170000034
2.根据权利要求1所述的大型机械臂基座零位测量标定方法，其特征在于，所述观测点个数不少于3个。
CN202011042704.7A 2020-09-28 2020-09-28 一种大型机械臂基座零位测量标定方法 Active CN112643712B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011042704.7A CN112643712B (zh) 2020-09-28 2020-09-28 一种大型机械臂基座零位测量标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011042704.7A CN112643712B (zh) 2020-09-28 2020-09-28 一种大型机械臂基座零位测量标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112643712A CN112643712A (zh) 2021-04-13
CN112643712B true CN112643712B (zh) 2022-06-10

Family

ID=75346516

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011042704.7A Active CN112643712B (zh) 2020-09-28 2020-09-28 一种大型机械臂基座零位测量标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112643712B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113865432A (zh) * 2021-09-17 2021-12-31 中国人民解放军陆军工程大学 一种自行火炮身管指向检测方法
CN115372911B (zh) * 2022-08-30 2023-06-16 中国船舶集团有限公司第七二三研究所 一种虚拟场景与真实试验平台空间位置映射转换方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101224574A (zh) * 2008-02-21 2008-07-23 北京航空航天大学 主被动结合的九自由度混联机器人
CN102848389A (zh) * 2012-08-22 2013-01-02 浙江大学 基于视觉运动捕捉的机械臂标定及跟踪***实现方法
CN103395073A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种六轴工业机器人的零点标定方法
CN104215967A (zh) * 2014-08-29 2014-12-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 双船间空间位置的精确测量***及其测量方法
CN105424024A (zh) * 2015-11-03 2016-03-23 葛洲坝易普力股份有限公司 一种基于全站仪的空间目标的位置和朝向标定方法
WO2017148952A1 (de) * 2016-03-03 2017-09-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum überwachen einer versorgungsleitung eines industrieroboters und steuervorrichtung
CN108664040A (zh) * 2017-12-29 2018-10-16 舒天艺 三自由度并联机构的姿态角控制方法
CN110377929A (zh) * 2019-05-30 2019-10-25 中国人民解放军63921部队 用于修正三轴天线指向的方法和装置
CN111360836A (zh) * 2020-04-02 2020-07-03 易思维（杭州）科技有限公司 优化辨识参数的机器人标定方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101224574A (zh) * 2008-02-21 2008-07-23 北京航空航天大学 主被动结合的九自由度混联机器人
CN102848389A (zh) * 2012-08-22 2013-01-02 浙江大学 基于视觉运动捕捉的机械臂标定及跟踪***实现方法
CN103395073A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种六轴工业机器人的零点标定方法
CN104215967A (zh) * 2014-08-29 2014-12-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 双船间空间位置的精确测量***及其测量方法
CN105424024A (zh) * 2015-11-03 2016-03-23 葛洲坝易普力股份有限公司 一种基于全站仪的空间目标的位置和朝向标定方法
WO2017148952A1 (de) * 2016-03-03 2017-09-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum überwachen einer versorgungsleitung eines industrieroboters und steuervorrichtung
CN108664040A (zh) * 2017-12-29 2018-10-16 舒天艺 三自由度并联机构的姿态角控制方法
CN110377929A (zh) * 2019-05-30 2019-10-25 中国人民解放军63921部队 用于修正三轴天线指向的方法和装置
CN111360836A (zh) * 2020-04-02 2020-07-03 易思维（杭州）科技有限公司 优化辨识参数的机器人标定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
机器人柔性关节建模及零位标定研究;梅浩等;《计算机与数字工程》;20180430;第46卷(第4期);第633-638页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112643712A (zh) 2021-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112643712B (zh) 一种大型机械臂基座零位测量标定方法
CN109470265B (zh) 一种惯导棱镜高度差标校方法及***
CN104502926B (zh) 一种基于精密机械臂的室外gnss接收机绝对天线相位中心校正方法
CN110308746B (zh) 一种适用于三轴转台式测控天线的星体标校方法
CN108413988B (zh) 机器人末端经纬仪坐标系快速标定方法
CN110793508B (zh) 三维控制网中控制点的观测数据处理方法与装置
CN109115191B (zh) 全站仪多方位坐标测量方法
CN101539397B (zh) 物体三维姿态的精密光学测量方法
CN109633724B (zh) 基于单星与多地面站联合测量的无源目标定位方法
CN108204879B (zh) 一种转动惯量的光学测量方法及***
CN109712201B (zh) 一种广域相机的定位能力标定装置及标定方法
CN102168989B (zh) 一种pos方位精度和姿态精度的地面测试方法
CN107976169B (zh) 一种基于恒星观测的船载惯导姿态角时序检测方法
CN106772915A (zh) 一种卫星基准棱镜的安装方法
CN110285816A (zh) 一种小卫星星上设备高精度姿态测量***及方法
CN108318011B (zh) 一种通过无人机搭载全站仪监测施工场地周边位移的方法
CN113625756A (zh) 一种基于大地水平的飞机调平方法
CN110082033B (zh) 一种运动状态下的水上载体重心测量装置和方法
CN113340326A (zh) 一种适用于三轴天线的外测数据修正方法
CN110837095B (zh) 基于小型无人机及rtk的遥测设备方位零位偏差标定方法
CN113865432A (zh) 一种自行火炮身管指向检测方法
CN109945824B (zh) 一种载机航向基准测量与传递的方法和***
CN109670204B (zh) 运载火箭视频图像判读误差修正方法
CN210572711U (zh) 一种基于多信标的超短基线标定***
CN110261824B (zh) 一种基于多信标的超短基线标定***及标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant