CN112612280A - 一种割草机及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种割草机及其控制方法，所述割草机在一工作区域内自走割草，所述割草机包括定位模块、路径规划模块和控制模块，所述定位模块用于提供所述割草机的位置信息，所述定位模块还实时提供所述割草机在所述工作区域内的当前位置信息，所述路径规划模块用于提供所述割草机在所述工作区域内自走割草的规划路径，所述控制模块与所述定位模块和所述路径规划模块相连接，所述控制模块根据所述位置信息与所述规划路径，判断所述割草机是否偏离所述规划路径，确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量，当所述偏移量大于一预设阈值时，确定出现漏草区域。相较于现有技术，本发明割草机可以在偏离规划路径时自动确定漏割草区域。

Description

一种割草机及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种割草机以及该割草机的控制方法。
背景技术
割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走组件、割刀组件以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。现有的智能割草机能够沿着预设的规划路径自行对草坪进行割草作业。然而，草坪通常不会很平整。当割草机路过凹地面或凸地面时，所述割草机的车轮可能发生打滑，从而致使割草机的运动轨迹偏离规划路径，进而形成漏割草区域。操作工人需要主动介入，控制割草机对漏割草区域进行补割草作业，从而增加了操作工人的工作负担。
鉴于上述问题，有必要提供一种割草机，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种割草机，该割草机可以在偏离规划路径时自动确定漏割草区域。
为实现上述目的，本发明提供了一种割草机，所述割草机在一工作区域内自走割草，所述割草机包括定位模块、路径规划模块和控制模块，所述定位模块用于提供所述割草机的位置信息，所述定位模块还实时提供所述割草机在所述工作区域内的当前位置信息，所述路径规划模块用于提供所述割草机在所述工作区域内自走割草的规划路径，所述控制模块与所述定位模块和所述路径规划模块相连接，所述控制模块根据所述位置信息与所述规划路径，判断所述割草机是否偏离所述规划路径，确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量，当所述偏移量大于一预设阈值时，确定出现漏草区域。
作为本发明的进一步改进，所述控制模块在确定出现漏草区域后，控制所述割草机对所述漏草区域进行补割。
作为本发明的进一步改进，所述控制模块在确定出现漏草区域后，控制所述割草机后退或转向，对所述漏草区域进行补割。
作为本发明的进一步改进，所述控制模块确定所述割草机偏离所述规划路径之后，调整所述割草机的前进方向，以使所述割草机回归所述规划路径。
作为本发明的进一步改进，所述定位模块包括RTK差分实时定位模块。
本发明还揭示了一种割草机控制方法，所述割草机在一工作区域内自走割草，所述割草机包括定位模块和路径规划模块，所述定位模块用于提供所述割草机的位置信息，所述路径规划模块用于提供所述割草机的规划路径，其特征在于，包括如下步骤：
提供割草机在所述工作区域内自走割草的规划路径；
获取割草机在所述工作区域内的当前位置信息；
根据所述当前位置信息与所述规划路径，判断所述割草机是否偏离所述规划路径，确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量；
当所述偏离量大于一预设阈值时，确定出现漏草区域。
作为本发明的进一步改进，所述方法还包括如下步骤：在确定出现漏草区域后，对所述漏草区域进行补割。
作为本发明的进一步改进，所述对所述漏草区域进行补割步骤包括如下步骤：控制所述割草机后退或转向，对所述漏草区域进行补割。
作为本发明的进一步改进，所述方法还包括：当确定所述割草机偏离所述规划路径之后，调整所述割草机的前进方向，以使所述割草机回归所述规划路径。
作为本发明的进一步改进，所述定位模块包括RTK差分实时定位模块。
本发明的有益效果是：本发明割草机可以在偏离规划路径时自动确定漏割草区域。
附图说明
图1是现有割草机的工作示意图。
图2是规划路径示意图。
图3是本发明第一实施例的割草机的模块示意图。
图4是图1所示割草机的信息采集模块的模块示意图。
图5是本发明割草机发生漏割草区域时进行补割草的示意图。
图6是本发明割草机发生漏割草区域时另一实施方式的进行补割草的示意图。
图7是本发明第二实施例的割草机的模块示意图。
图8是本发明第一实施例的割草机控制方法流程示意图。
图9是本发明第二实施例的割草机控制方法流程示意图。
图10是本发明第三实施例的割草机控制方法流程示意图。
图11是本发明第四实施例的割草机控制方法流程示意图。
图12是步骤S1的流程图。
图13是步骤S2的流程图。
图14是步骤S2的另一实施例的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
现有的智能割草机通常能够自主地完成草坪修剪工作，无需用户手动控制、操作等等，从而可以大幅降低用户的工作量，进而广受用户的青睐。请参阅图1所示，现有的智能割草机600通常设置有GPS定位模块。如此，所述智能割草机600可以通过GPS定位模块与卫星610的配合来对自身进行定位，从而获取位置信息。然后，所述智能割草机600可以在导航模块的引导下在一预设的草坪区域630内进行自动割草。为了进一步提高定位精度，所述智能割草机600还可以通过RTK定位模块来进行实时定位，从而通过载波相位动态实时差分方法来提高定位精度。
请参阅图1所示，所述RTK定位模块通常包括基站接收器620以及移动接收器(未图示)。所述基站接收器620接收卫星610发送的GPS信号，并将接收到的GPS信号以及基站的坐标信息传输给所述移动接收器。所述移动接收器设置于所述智能割草机600上，并用以接收卫星610发送的GPS信号。所述移动接收器根据自身接收到的GPS信号以及基站接收器520发送的GPS信号和位置信息进行数据处理，从而给出厘米级定位数据。使用时，先利用移动接收器围绕所述草坪区域630的边缘行驶一圈，并生成草坪区域630的边界线地图信息，将之存储于所述智能割草机600中。进一步地，还可以利用移动接收器围绕所述草坪区域630内的障碍物行驶一圈，并记录下各个障碍物的边界曲线，将之存储于智能割草机600的地图信息中。所述障碍物可以是水池、花坛、灌木丛等等。接着，所述智能割草机600根据边界线地图以及障碍物边界曲线生成工作区域地图。请参阅图2所示，最后，所述智能割草机600根据工作区域地图规划自走路径640，并按照规划自走路径640进行工作，从而完成自主割草任务。
然而，在所述智能割草机600进行自主割草时，由于受到地面凹凸不平、车轮打滑等影响，所述智能割草机600的运动轨迹很容易发生偏移，从而使得本该割草的地方却没有进行割草，进而形成漏割草区域。
请参阅图3所示，本发明揭示了一种割草机100，包括信息采集模块10以及控制模块20。所述信息采集模块10用以采集所述割草机100的当前坐标信息，并根据所述坐标信息判断所述割草机100是否偏离规划路径101，形成漏割草区域102(如图5所示)。所述规划路径101可以是人为设置的导航路径，也可以是电脑***规划的导航路径，也可以是所述割草机100内预存的导航路径。所述控制模块20根据所述割草机100是否偏离规划路径101来控制所述割草机100的工作状态。当所述割草机100偏离规划路径101时，所述控制模块20控制所述割草机100返回至规划路径101以对漏割草区域102进行补割草作业。
请参阅图4所示，所述信息采集模块10包括位置采集单元11以及路径判断单元12。所述位置采集单元11用以采集所述割草机100的当前坐标信息。在本实施例中，所述坐标信息是指所述割草机100的割刀组件的中心点的坐标。在本实施例中，所述位置采集单元11是RTK(real time kinematic)定位模块。所述路径判断单元12根据所述坐标信息判断所述割草机100是否偏离规划路径101，形成漏割草区域102。请参阅图5所示，当所述坐标信息与规划路径101之间的最小距离d大于距离阈值dmin时，则判断所述割草机100偏离规划路径101。所述距离阈值dmin可以由用户依需而设。
请参阅图5所示，当所述割草机100偏离规划路径101时，所述控制模块20控制所述割草机100沿着方向103前行以返回至规划路径101，此时所述割草机100在规划路径101上的位置为位置B。然后，所述控制模块20再控制所述割草机100以第一速度沿规划路径101返航至发生偏移前的位置A，再以第二速度沿规划路径101前行至返航前位置B。当所述割草机100以第一速度沿规划路径101自返航前位置B返航至发生偏移前的位置A时，所述割草机100的割刀组件工作，以对漏割草区域102进行补割草作业。当所述割草机100以第二速度沿规划路径101自发生偏移前的位置A前行至返航前位置B时，所述割草机100的割刀组件停止工作或者以低速工作。如此设置，可以有效节省所述割草机100的电量，从而延长所述割草机100的工作时间。优选地，所述第一速度小于所述第二速度，所述第一速度为所述割草机100正常作业时的速度。如此设置，可以有效缩短所述割草机100进行补割草作业的时间，从而提高所述割草机100的作业效率。当然，可以理解的是，在其它实施例中，还可以设置为：当所述割草机100以第一速度沿所述规划路径101自返航前位置B返航至发生偏移前的位置A时，所述割草机100的割刀组件停止工作或者以低速工作；当所述割草机100以第二速度沿所述规划路径101自发生偏移前的位置A前行至返航前位置B时，所述割草机100的割刀组件工作。此时，所述第一速度大于所述第二速度。
请参阅图6所示，在其它实施例中，所述割草机100还可以被设置为：当所述割草机100偏离规划路径101时，所述控制模块20控制所述割草机100以第二速度后退以逐渐退回至发生偏移前的位置A，然后再控制所述割草机100以第一速度沿规划路径101前行，以进行割草作业。此时所述第一速度为所述割草机100正常作业时的速度。优选地，所述第二速度大于所述第一速度。并且，当所述割草机后退至发生偏移前的位置A时，所述割草机100的割刀组件停止工作或者以低速工作，从而节省电量。
相较于技术，本发明割草机100可以在偏离规划路径101时自动调整所述割草机100的行走方向以对漏割草区域102进行补割草作业，从而降低了操作工人的劳动强度。
请参阅图7所示，本发明还揭示了第二实施例的割草机200，用以在一工作区域内进行自走割草。所述割草机200包括定位模块210、路径规划模块220以及控制模块230。所述定位模块210用以对所述割草机200进行实时定位，从而获取所述割草机200在所述工作区域内的当前位置信息。在本实施例中，所述定位模块210为RTK差分实时定位模块。所述路径规划模块220用于提供所述割草机200在所述工作区域内的自走割草的规划路径。所述控制模块230与所述定位模块210、路径规划模块220相连接。所述控制模块230根据所述位置信息以及所述规划路径，判断所述割草机200是否偏离所述规划路径。当所述位置信息与所述规划路径之间出现偏移量时，则判断所述割草机200偏离所述规划路径。当所述偏移量大于预设阈值时，则确定出现漏割草区域。此时所述控制模块230控制所述割草机200对所述漏割草区域进行补割。
进一步地，当确定出现漏割草区域后，所述控制模块230控制所述割草机200后退或转向，以对所述漏割草区域进行补割。然后，所述控制模块230控制所述割草机200调整前进方向，以使得所述割草机200回归至所述规划路径。
请参阅图8所示，本发明还揭示了一种割草机控制方法300，用以控制割草机在一工作区域内进行自走割草。所述割草机控制方法300，包括如下步骤：
S310：提供割草机在工作区域内自走割草的规划路径。
S320：控制割草机沿规划路径自走割草。
此时，割草机在导航模块的引导下沿着规划路径行走，并进行割草。所述规划路径可以是人为设置的导航路径，也可以是由电脑***或者割草机的控制***规划的导航路径，也可以是割草机内预存的导航路径。
S330：获取割草机在工作区域内的当前位置信息。
此时，割草机通过定位模块获取割草机的当前位置信息。所述定位模块是RTK实时定位模块。割草机的当前位置信息通常是指割草机的割刀组件的中心点的坐标。
S340：根据所述当前位置信息与所述规划路径，判断割草机是否偏离所述规划路径。
S350：确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量。
S360：当偏移量大于预设阈值，确定出现漏草区域。
请参阅图4所示，割草机根据所述定位模块实时获取的位置信息与所述规划路径进行比较，从而获取当前位置与规划路径之间的最小距离d，并根据所述距离d来判断割草机是否偏离规划路径。当所述距离d大于距离阈值dmin时，则判断割草机偏离规划路径；反之，则判断割草机没有偏离规划路径。当判断割草机偏离规划路径后，割草机根据当前位置信息以及规划路径生成漏割草区域。
请参阅图9所示，本发明还揭示了一种割草机控制方法400，包括如下步骤：
S410：提供割草机在工作区域内自走割草的规划路径。
S420：控制割草机沿规划路径自走割草。
此时，割草机在导航模块的引导下沿着规划路径行走，并进行割草。所述规划路径可以是人为设置的导航路径，也可以是由电脑***或者割草机的控制***规划的导航路径，也可以是割草机内预存的导航路径。
S430：获取割草机在工作区域内的当前位置信息。
此时，割草机通过定位模块获取割草机的当前位置信息。所述定位模块是RTK实时定位模块。割草机的当前位置信息通常是指割草机的割刀组件的中心点的坐标。
S440：根据所述当前位置信息与所述规划路径，判断割草机是否偏离所述规划路径。
S450：确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量。
S460：当偏移量大于预设阈值，确定出现漏草区域。
S470：控制割草机对漏割草区域进行补割草。
请参阅图5所示，割草机根据所述定位模块实时获取的位置信息与所述规划路径进行比较，从而获取当前位置与规划路径之间的最小距离d，并根据所述距离d来判断割草机是否偏离规划路径。当所述距离d大于距离阈值dmin时，则判断割草机偏离规划路径；反之，则判断割草机没有偏离规划路径。当判断割草机偏离规划路径后，割草机根据当前位置信息以及规划路径生成漏割草区域。然后，割草机在导航模块的引导下对漏割草区域进行补割草。
请参阅图10所示，本发明还揭示了一种割草机控制方法500，包括如下步骤：
S510：提供割草机在工作区域内自走割草的规划路径。
S520：控制割草机沿着规划路径自走割草。
此时，割草机在导航模块的引导下沿着规划路径行走，并进行割草。所述规划路径可以是人为设置的导航路径，也可以是由电脑***或者割草机的控制***规划的导航路径，也可以是割草机内预存的导航路径。
S530：获取割草机在工作区域内的当前位置信息。
此时，割草机通过定位模块获取割草机的当前位置信息。所述定位模块是RTK实时定位模块。割草机的当前位置信息通常是指割草机的割刀组件的中心点的坐标。
S540：根据所述当前位置信息与所述规划路径，判断割草机是否偏离所述规划路径；若是，则跳至步骤S550；否则，跳至步骤S520。
S550：确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量。
S560：判断偏移量是否大于预设阈值；若是，则跳至步骤S580；否则，跳至步骤S570。
S570：控制割草机调整前进方向，并跳至步骤S520。
S580：确定并生成漏割草区域。
S590：控制割草机对漏割草区域进行补割草。
请参阅图5所示，割草机根据所述定位模块实时获取的位置信息与所述规划路径进行比较，从而获取当前位置与规划路径之间的偏移量d，并根据所述偏移量d来判断割草机是否出现漏割草区域。当所述偏移量d大于距离阈值dmin时，则判断出现漏割草区域；反之，则判断没有出现漏割草区域，并控制割草机调整前进方向，以继续按照规划路径进行割草。当判断割草机出现漏割草区域后，割草机根据当前位置信息以及规划路径生成漏割草区域。然后，割草机在导航模块的引导下对漏割草区域进行补割草。
在所述步骤S590中，可以控制割草机后退或转向后对漏割草区域进行补割。然后，再控制割草机调整前进方向，以使得割草机回归至所述规划路径。
请参阅图11所示，本发明还揭示了一种割草机控制方法，包括如下步骤：
S1：获取割草机100的当前坐标信息，并根据所述坐标信息判断所述割草机100是否偏离规划路径101，形成漏割草区域102。
S2：若所述割草机100偏离规划路径101，则控制所述割草机100返回至规划路径101以对所述漏割草区域102进行补割草。
请参阅图12所示，优选地，所述步骤S1还包括如下步骤：
S11：获取割草机100的当前坐标信息；
S12：计算所述坐标信息与规划路径101之间的最小距离d；
S13：若d>dmin,则所述割草机100偏离所述规划路径。优选地，距离阈值dmin可以由用户依需而设。
请参阅图13所示，优选地，所述步骤S2还包括如下步骤：
S21：控制所述割草机前行以逐渐返回至规划路径。
S22：控制所述割草机以第一速度沿所述规划路径返航至发生偏移前的位置。
S23：控制所述割草机以第二速度沿所述规划路径前行至返航前位置。
当所述割草机100以第一速度返航至发生偏移前的位置A时，所述割草机100的割刀组件工作；当所述割草机100以第二速度前行至返航前位置B时，所述割草机100的割刀组件停止工作或者低速工作。优选地，所述第一速度小于第二速度。当然，也可以设置为：当所述割草机100以第一速度返航至发生偏移前的位置A时，所述割草机100的割刀组件停止工作或以低速工作；当所述割草机100以第二速度前行至返航前位置B时，所述割草机100的割刀组件工作；此时，所述第一速度大于所述第二速度。
当然，可以理解的是，在其它实施例中，所述步骤S2还可以是如下步骤：
S21’：控制所述割草机100以第二速度后退以逐渐返回至发生偏移前的位置A；
S22’：控制所述割草机100以第一速度沿规划路径101前行，以进行割草作业。
此时，所述第一速度通常为所述割草机100正常作业时的速度，所述第二速度大于所述第一速度。
综上所述，本发明割草机100能够在偏离规划路径101时自动调整所述割草机100的行走方向以对漏割草区域102进行补割草作业，从而降低了操作工人的劳动强度。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种割草机，所述割草机在一工作区域内自走割草，所述割草机包括定位模块、路径规划模块和控制模块，所述定位模块用于提供所述割草机的位置信息，所述定位模块还实时提供所述割草机在所述工作区域内的当前位置信息，所述路径规划模块用于提供所述割草机在所述工作区域内自走割草的规划路径，所述控制模块与所述定位模块和所述路径规划模块相连接，其特征在于，所述控制模块根据所述位置信息与所述规划路径，判断所述割草机是否偏离所述规划路径，确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量，当所述偏移量大于一预设阈值时，确定出现漏草区域。
2.如权利要求1所述割草机，其特征在于，所述控制模块在确定出现漏草区域后，控制所述割草机对所述漏草区域进行补割。
3.如权利要求2所述的割草机，其特征在于：所述控制模块在确定出现漏草区域后，控制所述割草机后退或转向，对所述漏草区域进行补割。
4.如权利要求1所述的割草机，其特征在于：所述控制模块确定所述割草机偏离所述规划路径之后，调整所述割草机的前进方向，以使所述割草机回归所述规划路径。
5.如权利要求4所述的割草机，其特征在于：所述定位模块包括RTK差分实时定位模块。
6.一种割草机控制方法，所述割草机在一工作区域内自走割草，所述割草机包括定位模块和路径规划模块，所述定位模块用于提供所述割草机的位置信息，所述路径规划模块用于提供所述割草机的规划路径，其特征在于，包括如下步骤：
提供割草机在所述工作区域内自走割草的规划路径；
获取割草机在所述工作区域内的当前位置信息；
根据所述当前位置信息与所述规划路径，判断所述割草机是否偏离所述规划路径，确定当前位置与所述规划路径之间的偏移量；
当所述偏离量大于一预设阈值时，确定出现漏草区域。
7.如权利要求6所述的割草机控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
在确定出现漏草区域后，对所述漏草区域进行补割。
8.如权利要求7所述的割草机控制方法，其特征在于，所述对所述漏草区域进行补割步骤包括如下步骤：
控制所述割草机后退或转向，对所述漏草区域进行补割。
9.如权利要求6所述的割草机控制方法，其特征在于：所述方法还包括：
当确定所述割草机偏离所述规划路径之后，调整所述割草机的前进方向，以使所述割草机回归所述规划路径。
10.如权利要求6所述的割草机控制方法，其特征在于：所述定位模块包括RTK差分实时定位模块。
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