CN112590139B - 一种用于生产注塑件的机械手及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于生产注塑件的机械手，包括抓取台，抓取台上端固定连接支撑架，支撑架中部固定连接保护框，保护框内安装有第一伺服电机，第一伺服电机上安装有调节机构，调节机构下端安装有第二伺服电机，调节机构下端安装有固定框，本发明所达到的有益效果是：通过设置的第二伺服电机带动第一伞齿轮转动，使第一伞齿轮带动两个第二伞齿轮转动，两个第二伞齿轮带动两个第三伞齿轮转动，两个第三伞齿轮带动两个第四齿轮转动，从而使两个第二螺纹杆带动两个螺纹板移动，两个螺纹板带动两个夹取板向靠近注塑件的一侧移动，进而使两个夹取板对注塑件进行夹取，采用夹取板替代夹爪的结构，能够减少注塑件受到的损害，从而便于对注塑件的抓取。

Description

一种用于生产注塑件的机械手及其操作方法

技术领域

本发明涉及一种机械手及其操作方法，特别涉及一种用于生产注塑件的机械手及其操作方法，属于注塑件生产技术领域。

背景技术

注塑件是指由注塑机生产的各种注塑产品统称注塑件，包括各种包装，零件等。主要是由聚乙烯或聚丙烯等材料并添加了多种有机溶剂后制成的，而随着科技的发展，现有技术的注塑行业之中，机械手越来越多的参与到注塑生产加工之中，各种各样的机械手也是层出不穷，极大的方便了注塑行业的发展。

目前，注塑件在加工时，一般会采用机械手对注塑件进行抓取，但是现有的机械手对注塑件进行夹取时，由于抓手采用的为抓取的方式夹起注塑件，这种夹起方式，会导致注塑件变形，从而使注塑件损坏，并且没有辅助结构，抓取后，注塑件经常会产生晃动，从而导致夹爪与注塑件之间产生滑动摩擦，导致注塑件表面受损，同时，一般的夹板采用固定的方式与移动杆连接，夹板损坏后，对于夹板的更换极其不方便，进而影响注塑件的加工。

发明内容

本发明提供一种用于生产注塑件的机械手，有效的解决了现有技术中存在的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种用于生产注塑件的机械手，包括抓取台，所述抓取台上端固定连接支撑架，所述支撑架中部固定连接保护框，所述保护框内安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机上安装有调节机构，所述调节机构下端安装有第二伺服电机，所述调节机构下端安装有固定框，所述固定框内安装有驱动机构，所述驱动机构下端安装有辅助机构，所述驱动机构下端两侧均安装有螺纹板，两个所述螺纹板均通过卡接机构卡接夹取板，两个所述夹取板相互靠近一侧均固定连接防滑纹，两个所述夹取板相互远离一侧上端均开设有方形槽，两个所述夹取板相互远离一侧中部均固定连接卡块，两个所述卡块下端均卡设有卡槽，所述固定框下端一侧固定连接两个限位机构。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节机构包括蜗杆，所述蜗杆和第一伺服电机固定连接，所述蜗杆下端啮合连接蜗轮，所述蜗轮一侧固定连接第一螺纹杆，所述第一螺纹杆远离蜗轮一侧均通过轴承和保护框内壁固定连接，所述第一螺纹杆上螺纹连接连接块，所述连接块下端中部和第二伺服电机固定连接，所述连接块下端两侧通过连接杆和固定框固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括第一伞齿轮，所述第一伞齿轮和第二伺服电机固定连接，所述第一伞齿轮两侧均啮合连接第二伞齿轮，两个所述第二伞齿轮相互远离一侧均通过转杆固定连接第三伞齿轮，两个所述第三伞齿轮均啮合连接第四伞齿轮，两个所述第四伞齿轮下端均通过转杆固定连接第五伞齿轮，两个第五伞齿轮相互靠近一侧均啮合连接第六伞齿轮，两个第六伞齿轮相互靠近一侧均通过转杆固定连接第二螺纹杆，两个所述第二螺纹杆相互靠近一侧均和同侧螺纹板螺纹连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述辅助机构包括固定杆，所述固定杆和驱动机构的第一伞齿轮固定连接，所述固定杆下端通过轴承固定连接第七伞齿轮，所述第七伞齿轮前后部均啮合连接第八伞齿轮，两个所述第八伞齿轮相互远离一侧均固定连接第三螺纹杆，两个所述第三螺纹杆相互远离一侧均通过轴承穿过固定框内壁螺纹连接螺纹管，两个所述螺纹管相互远离一侧均固定连接连接臂，两个所述连接臂下端相互靠近一侧均固定连接辅助板，两个所述连接臂上端相互靠近一侧均通过转轴固定连接支撑板，所述支撑板中部通过轴承和固定杆固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述卡接机构均包括转把，两个所述转把上端均固定连接丝杆，两个所述丝杆均和同侧螺纹板螺纹连接，两个所述丝杆上端均固定连接固定块，两个所述固定块相互靠近一侧均开设有凹槽，两个所述凹槽内均固定连接弹簧，两个所述弹簧远离同侧凹槽一侧均固定连接弧形块。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述限位机构均包括套管，两个所述套管均和固定框固定连接，两个所述套管相互靠近一侧均滑动连接限位块，两个所述限位块相互靠近一侧均固定连接套杆，两个所述套杆相互靠近一侧均固定连接方形块，两个所述方形块均和同侧夹取板卡接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑架上端中部固定连接滑框，所述滑框和保护框相连通，所述滑框内滑动连接滑块，所述滑块下端固定连接滑板，所述滑板和调节机构的连接块固定连接。

一种生产注塑件的机械手操作方法，包括以下步骤：

第一步、通过启动第二伺服电机，使第二伺服电机通过带动驱动机构，使驱动机构的两个第二螺纹杆带动两个螺纹板移动，使两个螺纹板带动两个夹取板对注塑件进行夹取；

第二步、通过驱动机构的第一伞齿轮带动辅助机构的连接臂移动，使两个连接臂带动两个辅助板呈弧形轨迹运动，并使两个辅助板对注塑件前后部进行夹取；

第三步、通过启动第一伺服电机，使第一伺服电机通过带动调节机构，使调节机构的连接块带动固定框移动，从而使夹取板和辅助板带动注塑件移动。

本发明所达到的有益效果是：

1、通过设置的第二伺服电机带动第一伞齿轮转动，使第一伞齿轮带动两个第二伞齿轮转动，两个第二伞齿轮带动两个第三伞齿轮转动，两个第三伞齿轮带动两个第四齿轮转动，从而使两个第二螺纹杆带动两个螺纹板移动，两个螺纹板带动两个夹取板向靠近注塑件的一侧移动，进而使两个夹取板对注塑件进行夹取，采用夹取板替代夹爪的结构，能够减少注塑件受到的损害，从而便于对注塑件的抓取。

2、通过设置的第一伞齿轮带动固定杆转动，使固定杆带动第七伞齿轮转动，第七伞齿轮带动两个第八伞齿轮转动，从而使两个第三螺纹杆带动两个螺纹管向靠近同侧第三螺纹杆的移动，使两个连接臂带动两个辅助板呈弧形轨迹运动，从而使两个辅助板对注塑件前后部进行夹取，使注塑件在抓取移动时能够避免滑动，避免注塑件表面出现划痕，保证注塑件的质量。

3、通置的转把带动丝杆转动，使丝杆带动固定块转动，从而使固定块带动弧形块转动，并使弧形块进入凹槽内，使丝杆带动固定块脱离卡槽，进而便于夹取板与螺纹板分离，使夹取板能够从螺纹板上拆卸下来，卡接的方式，能够便于更换夹取板，使夹取板的使用更加灵活方便。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构剖面图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是本发明的辅助机构的结构示意图；

图4是本发明图1的A结构放大图；

图5是本发明图1的B结构放大图；

图6是本发明的限位机构的结构示意图；

图7是本发明夹取板的结构示意图。

图中：1、抓取台；2、支撑架；3、保护框；4、调节机构；41、蜗杆；42、蜗轮；43、第一螺纹杆；44、连接块；5、驱动机构；51、第一伞齿轮；52、第三伞齿轮；53、第四伞齿轮；54、第五伞齿轮；55、第六伞齿轮；56、第二螺纹杆；57、第二伞齿轮；6、辅助机构；61、固定杆；62、支撑板；63、第七伞齿轮；64、第八伞齿轮；65、第三螺纹杆；66、螺纹管；67、连接臂；68、辅助板；7、卡接机构；71、转把；72、丝杆；73、固定块；74、凹槽；75、弹簧；76、弧形块；8、限位机构；81、套管；82、限位块；83、套杆；84、方形块；9、第一伺服电机；10、滑框；11、滑板；12、滑块；13、固定框；14、第二伺服电机；15、螺纹板；16、夹取板；17、方形槽；18、卡块；19、卡槽；20、防滑纹。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-7所示，本发明一种用于生产注塑件的机械手，包括抓取台1，所述抓取台1上端固定连接支撑架2，所述支撑架2中部固定连接保护框3，所述保护框3内安装有第一伺服电机9，通过第一伺服电机9带动调节机构4移动，从而使调节机构4带动夹取板16移动，便于夹取板16对注塑件进行转移，所述第一伺服电机9上安装有调节机构4，所述调节机构4下端安装有第二伺服电机14，所述调节机构4下端安装有固定框13，所述固定框13内安装有驱动机构5，设置的驱动机构5能够带动夹取板16移动，使夹取板16能够对注塑件进行夹持，所述驱动机构5下端安装有辅助机构6，设置的辅助机构6能够起到辅助夹持的作用，便于对注塑件的保护，所述驱动机构5下端两侧均安装有螺纹板15，两个所述螺纹板15均通过卡接机构7卡接夹取板16，两个所述夹取板16相互靠近一侧均固定连接防滑纹20，两个所述夹取板16相互远离一侧上端均开设有方形槽17，便于与限位机构8连接，两个所述夹取板16相互远离一侧中部均固定连接卡块18，两个所述卡块18下端均卡设有卡槽19，所述固定框13下端一侧固定连接两个限位机构8，设置的限位机构8能够便于对夹取板16进行限位板，避免夹取板16的转动。

其中，所述调节机构4包括蜗杆41，所述蜗杆41和第一伺服电机9固定连接，所述蜗杆41下端啮合连接蜗轮42，所述蜗轮42一侧固定连接第一螺纹杆43，所述第一螺纹杆43远离蜗轮42一侧均通过轴承和保护框3内壁固定连接，所述第一螺纹杆43上螺纹连接连接块44，所述连接块44下端中部和第二伺服电机14固定连接，所述连接块44下端两侧通过连接杆和固定框13固定连接，通过第一伺服电机9带动蜗杆41转动，蜗杆41带动蜗轮42转动，蜗轮42带动第一螺纹杆43转动，使第一螺纹杆43带动连接块44移动，连接块44带动下端驱动机构5和辅助机构6移动，从而带动夹取板16移动，便于对注塑件的移动。

其中，所述驱动机构5包括第一伞齿轮51，所述第一伞齿轮51和第二伺服电机14固定连接，所述第一伞齿轮51两侧均啮合连接第二伞齿轮57，两个所述第二伞齿轮57相互远离一侧均通过转杆固定连接第三伞齿轮52，两个所述第三伞齿轮52均啮合连接第四伞齿轮53，两个所述第四伞齿轮53下端均通过转杆固定连接第五伞齿轮54，两个第五伞齿轮54相互靠近一侧均啮合连接第六伞齿轮55，两个第六伞齿轮55相互靠近一侧均通过转杆固定连接第二螺纹杆56，两个所述第二螺纹杆56相互靠近一侧均和同侧螺纹板15螺纹连接，通过第二伺服电机14带动第一伞齿轮51转动，第一伞齿轮51带动两个第二伞齿轮57转动，两个第二伞齿轮57带动两个第三伞齿轮52转动，两个第三伞齿轮52带动两个第四伞齿轮53转动，使两个第六伞齿轮55带动两个第二螺纹杆56转动，两个第二螺纹杆56带动两个螺纹板15移动，两个螺纹板15带动两个夹取板16向靠近注塑件的一侧移动，并带动两个套杆83在套管81内滑动，从而使两个夹取板16对注塑件进行夹取，夹取板16夹取的方式能够避免对注塑件造成损害，便于对注塑件的夹取。

其中，两个所述卡接机构7均包括转把71，两个所述转把71上端均固定连接丝杆72，两个所述丝杆72均和同侧螺纹板15螺纹连接，两个所述丝杆72上端均固定连接固定块73，两个所述固定块73相互靠近一侧均开设有凹槽74，两个所述凹槽74内均固定连接弹簧75，两个所述弹簧75远离同侧凹槽74一侧均固定连接弧形块76，通过转动转把71，使转把71带动丝杆72转动，丝杆72带动固定块73转动，使固定块73带动弧形块76转动，并使弧形块76脱离卡槽19，并进入凹槽74内，直至丝杆72带动固定块73脱离卡槽19，然后拉动夹取板16，使夹取板16向远离螺纹板15的一侧移动，使夹取板16与螺纹板15分离，从而便于对夹取板16的更换，使夹取板16的使用更加方便。

其中，所述辅助机构6包括固定杆61，所述固定杆61和驱动机构5的第一伞齿轮51固定连接，所述固定杆61下端通过轴承固定连接第七伞齿轮63，所述第七伞齿轮63前后部均啮合连接第八伞齿轮64，两个所述第八伞齿轮64相互远离一侧均固定连接第三螺纹杆65，两个所述第三螺纹杆65相互远离一侧均通过轴承穿过固定框13内壁螺纹连接螺纹管66，两个所述螺纹管66相互远离一侧均固定连接连接臂67，两个所述连接臂67下端相互靠近一侧均固定连接辅助板68，两个所述连接臂67上端相互靠近一侧均通过转轴固定连接支撑板62，所述支撑板62中部通过轴承和固定杆61固定连接，通过第一伞齿轮51带动固定杆61转动，固定杆61带动第七伞齿轮63转动，第七伞齿轮63带动两个第八伞齿轮64转动，两个第八伞齿轮64带动两个第三螺纹杆65转动，使两个第三螺纹杆65带动两个螺纹管66向靠近同侧第三螺纹杆65的一侧移动，两个螺纹管66带动连接臂67移动，两个连接臂67带动两个辅助板68呈弧形轨迹运动，使两个辅助板68对注塑件前后部进行夹取，从而使辅助板68能够对注塑件进行保护，避免注塑件在夹取后产生滑动，而导致注塑件表面出现划痕。

其中，所述支撑架2上端中部固定连接滑框10，所述滑框10和保护框3相连通，所述滑框10内滑动连接滑块12，所述滑块12下端固定连接滑板11，所述滑板11和调节机构4的连接块44固定连接，设置的滑块12和滑框10，能够便于连接块44在保护框3内移动，使连接块44的移动更加平稳。

其中，两个所述限位机构8均包括套管81，两个所述套管81均和固定框13固定连接，两个所述套管81相互靠近一侧均滑动连接限位块82，两个所述限位块82相互靠近一侧均固定连接套杆83，两个所述套杆83相互靠近一侧均固定连接方形块84，两个所述方形块84均和同侧夹取板16卡接，设置的套管81和套杆83，能够对夹取板16进行限位，避免夹取板16转动，使夹取板16的移动更加稳定，从而方便夹取板16对注塑件进行夹取。

一种生产注塑件的机械手操作方法，包括以下步骤：

第一步、通过启动第二伺服电机14，使第二伺服电机14通过带动驱动机构5，使驱动机构5的两个第二螺纹杆56带动两个螺纹板15移动，使两个螺纹板15带动两个夹取板16对注塑件进行夹取；

第二步、通过驱动机构5的第一伞齿轮51带动辅助机构6的连接臂67移动，使两个连接臂67带动两个辅助板68呈弧形轨迹运动，并使两个辅助板68对注塑件前后部进行夹取；

第三步、通过启动第一伺服电机9，使第一伺服电机9通过带动调节机构4，使调节机构4的连接块44带动固定框13移动，从而使夹取板16和辅助板68带动注塑件移动。

具体的，本发明使用时，接通外部电源，先启动第二伺服电机14，第二伺服电机14带动第一伞齿轮51转动，第一伞齿轮51带动两个第二伞齿轮57转动，两个第二伞齿轮57带动两个第三伞齿轮52转动，两个第三伞齿轮52带动两个第四伞齿轮53转动，使两个第六伞齿轮55带动两个第二螺纹杆56转动，两个第二螺纹杆56带动两个螺纹板15移动，两个螺纹板15带动两个夹取板16向靠近注塑件的一侧移动，并带动两个套杆83在套管81内滑动，直至两个夹取板16对注塑件进行夹取，同时，第一伞齿轮51带动固定杆61转动，固定杆61带动第七伞齿轮63转动，第七伞齿轮63带动两个第八伞齿轮64转动，两个第八伞齿轮64带动两个第三螺纹杆65转动，使两个第三螺纹杆65带动两个螺纹管66向靠近同侧第三螺纹杆65的一侧移动，两个螺纹管66带动连接臂67移动，两个连接臂67带动两个辅助板68呈弧形轨迹运动，使两个辅助板68对注塑件前后部进行夹取，然后启动第一伺服电机9，第一伺服电机9带动蜗杆41转动，蜗杆41带动蜗轮42转动，蜗轮42带动第一螺纹杆43转动，使第一螺纹杆43带动连接块44移动，连接块44带动下端驱动机构5和辅助机构6移动，从而带动夹取板16移动，进而带动注塑件移动，需要对夹取板16进行更换时，先转动转把71，使转把71带动丝杆72转动，丝杆72带动固定块73转动，使固定块73带动弧形块76转动，并使弧形块76脱离卡槽19，并进入凹槽74内，直至丝杆72带动固定块73脱离卡槽19，然后拉动夹取板16，使夹取板16向远离螺纹板15的一侧移动，使夹取板16与螺纹板15分离，拆卸完毕，然后对其进行更换。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种用于生产注塑件的机械手，包括抓取台(1)，其特征在于，所述抓取台(1)上端固定连接支撑架(2)，所述支撑架(2)中部固定连接保护框(3)，所述保护框(3)内安装有第一伺服电机(9)，所述第一伺服电机(9)上安装有调节机构(4)，所述调节机构(4)下端安装有第二伺服电机(14)，所述调节机构(4)下端安装有固定框(13)，所述固定框(13)内安装有驱动机构(5)，所述驱动机构(5)下端安装有辅助机构(6)，所述驱动机构(5)下端两侧均安装有螺纹板(15)，两个所述螺纹板(15)均通过卡接机构(7)卡接夹取板(16)，两个所述夹取板(16)相互靠近一侧均固定连接防滑纹(20)，两个所述夹取板(16)相互远离一侧上端均开设有方形槽(17)，两个所述夹取板(16)相互远离一侧中部均固定连接卡块(18)，两个所述卡块(18)下端均卡设有卡槽(19)，所述固定框(13)下端一侧固定连接两个限位机构(8)，所述调节机构(4)包括蜗杆(41)，所述蜗杆(41)和第一伺服电机(9)固定连接，所述蜗杆(41)下端啮合连接蜗轮(42)，所述蜗轮(42)一侧固定连接第一螺纹杆(43)，所述第一螺纹杆(43)远离蜗轮(42)一侧均通过轴承和保护框(3)内壁固定连接，所述第一螺纹杆(43)上螺纹连接连接块(44)，所述连接块(44)下端中部和第二伺服电机(14)固定连接，所述连接块(44)下端两侧通过连接杆和固定框(13)固定连接，所述驱动机构(5)包括第一伞齿轮(51)，所述第一伞齿轮(51)和第二伺服电机(14)固定连接，所述第一伞齿轮(51)两侧均啮合连接第二伞齿轮(57)，两个所述第二伞齿轮(57)相互远离一侧均通过转杆固定连接第三伞齿轮(52)，两个所述第三伞齿轮(52)均啮合连接第四伞齿轮(53)，两个所述第四伞齿轮(53)下端均通过转杆固定连接第五伞齿轮(54)，两个第五伞齿轮(54)相互靠近一侧均啮合连接第六伞齿轮(55)，两个第六伞齿轮(55)相互靠近一侧均通过转杆固定连接第二螺纹杆(56)，两个所述第二螺纹杆(56)相互靠近一侧均和同侧螺纹板(15)螺纹连接，所述辅助机构(6)包括固定杆(61)，所述固定杆(61)和驱动机构(5)的第一伞齿轮(51)固定连接，所述固定杆(61)下端通过轴承固定连接第七伞齿轮(63)，所述第七伞齿轮(63)前后部均啮合连接第八伞齿轮(64)，两个所述第八伞齿轮(64)相互远离一侧均固定连接第三螺纹杆(65)，两个所述第三螺纹杆(65)相互远离一侧均通过轴承穿过固定框(13)内壁螺纹连接螺纹管(66)，两个所述螺纹管(66)相互远离一侧均固定连接连接臂(67)，两个所述连接臂(67)下端相互靠近一侧均固定连接辅助板(68)，两个所述连接臂(67)上端相互靠近一侧均通过转轴固定连接支撑板(62)，所述支撑板(62)中部通过轴承和固定杆(61)固定连接，两个所述卡接机构(7)均包括转把(71)，两个所述转把(71)上端均固定连接丝杆(72)，两个所述丝杆(72)均和同侧螺纹板(15)螺纹连接，两个所述丝杆(72)上端均固定连接固定块(73)，两个所述固定块(73)相互靠近一侧均开设有凹槽(74)，两个所述凹槽(74)内均固定连接弹簧(75)，两个所述弹簧(75)远离同侧凹槽(74)一侧均固定连接弧形块(76)，两个所述限位机构(8)均包括套管(81)，两个所述套管(81)均和固定框(13)固定连接，两个所述套管(81)相互靠近一侧均滑动连接限位块(82)，两个所述限位块(82)相互靠近一侧均固定连接套杆(83)，两个所述套杆(83)相互靠近一侧均固定连接方形块(84)，两个所述方形块(84)均和同侧夹取板(16)卡接，所述支撑架(2)上端中部固定连接滑框(10)，所述滑框(10)和保护框(3)相连通，所述滑框(10)内滑动连接滑块(12)，所述滑块(12)下端固定连接滑板(11)，所述滑板(11)和调节机构(4)的连接块(44)固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于生产注塑件的机械手的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步、通过启动第二伺服电机(14)，使第二伺服电机(14)通过带动驱动机构(5)，使驱动机构(5)的两个第二螺纹杆(56)带动两个螺纹板(15)移动，使两个螺纹板(15)带动两个夹取板(16)对注塑件进行夹取；

第二步、通过驱动机构(5)的第一伞齿轮(51)带动辅助机构(6)的连接臂(67)移动，使两个连接臂(67)带动两个辅助板(68)呈弧形轨迹运动，并使两个辅助板(68)对注塑件前后部进行夹取；

第三步、通过启动第一伺服电机(9)，使第一伺服电机(9)通过带动调节机构(4)，使调节机构(4)的连接块(44)带动固定框(13)移动，从而使夹取板(16)和辅助板(68)带动注塑件移动。

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