CN112589816A - 气瓶抓取专用机器人 - Google Patents

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CN112589816A
CN112589816A CN202110063822.4A CN202110063822A CN112589816A CN 112589816 A CN112589816 A CN 112589816A CN 202110063822 A CN202110063822 A CN 202110063822A CN 112589816 A CN112589816 A CN 112589816A
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sliding
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徐勇
陈鑫
徐福强
何岩
苏延才
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Jining Xieli Energy Co ltd
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Jining Xieli Energy Co ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C5/00—Methods or apparatus for filling containers with liquefied, solidified, or compressed gases under pressures
    • F17C5/002—Automated filling apparatus
    • F17C5/005—Automated filling apparatus for gas bottles, such as on a continuous belt or on a merry-go-round
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Abstract

本发明涉及一种气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨和升降架，升降架上设有传感器、电机和转轮，电机驱动转轮转动，转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，瓶阀夹具夹紧气瓶阀，气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，相邻两滑块之间铰接一连杆，四条连杆形成平行四边形，一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，夹紧架下端内侧形成钳口，伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时，第二滑块向中间运动，夹紧架向中间运动，钳口夹紧气瓶。本发明实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程，为充装气体做好准备。

Description

气瓶抓取专用机器人
技术领域
本发明涉及一种气瓶充装设备，具体涉及一种气瓶传输定位设备。
背景技术
在智能气体充装工序中，首先要将散装格连同其中的气瓶运送到指定的位置，再取出气瓶，充装气体。目前缺少从散装格中取出单独气瓶及瓶口方向定位的设备。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种气瓶抓取专用机器人。
本发明的目的是通过以下技术手段实现的：
包括竖直的导轨和升降架，升降架上设有传感器、电机和转轮，电机驱动转轮转动，转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，瓶阀夹具夹紧气瓶阀，气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，相邻两滑块之间铰接一连杆，四条连杆形成平行四边形，一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，夹紧架下端内侧形成钳口，伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时，第二滑块向中间运动，夹紧架向中间运动，钳口夹紧气瓶。
优选的方案，瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸，气爪向中间运动夹紧瓶阀。
与现有技术相比本发明具有以下明显的优点：实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程，为充装气体做好准备。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；图2为气瓶夹具的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。
如图所示的气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨430和升降架440，升降架440沿导轨130上下滑动，升降架440上设有电机436和转轮438，电机436通过同步带437带动转轮438转动，转轮438轴的下端固定气瓶夹具和连接架，连接架上设有瓶阀夹具。
气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，分别是第一滑块和第二滑块，想念两滑块之间铰接一连杆，共有四条连杆，形成相系铰接的平行四边形，一条滑轨上的第一滑块4341由气缸435驱动，另一滑轨上的两第二滑块4342下端连接夹紧架439，夹紧架436下端内侧形成钳口，气缸435驱动第一滑块4341向滑轨两端运动时，平行四边形的第一滑块4341所在的对角线增大，迫使平行四边形的第二滑块4342的对角线变短，第二滑块向中间运动，夹紧架439向滑轨中间运动，钳口夹紧气瓶7，反之松开气瓶7。
瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸4321，两个卡块4322固定在气爪上，气爪向中间运动夹紧瓶阀。电机436带动转轮438转动，进而带动气瓶7转动，由转动到传感器时，停止转动，这实现粗定位，平行气缸4321带动卡块4322向中间运动，夹紧气阀，气瓶7微转动，实现精确定位，平行气缸4321松开，定位完成。
工作时，将气瓶抓取专用机器人移动定位到集装格上方后，升降架440下降将，气瓶夹具下落，气缸435伸出，钳口夹紧气瓶7，升降架440上升，电机436带动气瓶7旋转，旋转到时传感器位置，瓶阀夹具将瓶阀夹紧定位后松开，瓶阀充气口准确定位，本机构移动到充装区域后升降架440下降，松开气瓶7，本机构移回伪装格位置。

Claims (3)

1.气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨和升降架，其特征是：所述升降架上设有传感器、电机和转轮，所述电机驱动所述转轮转动，所述转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，所述瓶阀夹具夹紧气瓶阀，所述气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，所述滑轨两端设有滑块，相邻两所述滑块之间铰接一连杆，四条所述连杆形成平行四边形，一条所述滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一所述滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，所述夹紧架下端内侧形成钳口，所述伸缩组件驱动所述第一滑块向两端运动时，所述第二滑块向中间运动，所述夹紧架向中间运动，所述钳口夹紧气瓶。
2.如权利要求1所述的气瓶抓取专用机器人，其特征是：所述瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸，气爪连接卡块。
3.如权利要求1所述的气瓶抓取专用机器人，其特征是：所述伸缩组件是气缸。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116006901A (zh) * 2022-12-29 2023-04-25 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 一种六氟化硫废气水浴加热预处理装置

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