CN112587034A - 一种智能载物互传清洁机器人及互传方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能载物互传清洁机器人及互传方法，所述机器人包括主体，用于清扫行走过的地面；托盘，设置于所述主体上表面，用于装载物品；信息输入装置，与控制模块连接，用于输入控制命令和切换机器人的行为模式；检测装置，与控制模块连接，用于检测互传过程中的完成指令；控制模块，用于在清洁机器人进入互传模式时，控制所述主体在互传点之间移动。本发明所述的机器人优化了顶部结构，使其可以按照设定的路线传递物品，提高了人们取用物品的便利性以及清洁机器人的实用性。

Description

一种智能载物互传清洁机器人及互传方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种智能载物互传清洁机器人及互传方法。

背景技术

清洁机器人现在已经有了一定市场，通常清洁机器人只用于家庭环境的清洁，功能较为单一。如果能额外增加一些实用的功能，会大大地增加用户使用清洁机器人的乐趣，同时增加生活幸福感。比如在日常生活中，朋友聚会或者亲子游戏时，常常有需求将一些吃的或者用的来回移动，比较麻烦，特别是画画用的颜料盘或者打开包装的零食等。此时，多加利用清洁机器人在家中自由移动的优势，对其进行改进，可以很好地解决来回移动物品的麻烦。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能载物互传清洁机器人及互传方法，解决了人们频繁来回移动物品的麻烦，提高了清洁机器人的实用性和人们使用清洁机器人时的乐趣。本发明的具体技术方案如下：

一种智能载物互传清洁机器人，包括：主体，用于清扫行走过的地面；托盘，设置于所述主体上表面，用于装载物品；信息输入装置，与控制模块连接，用于输入控制命令和切换机器人的行为模式；检测装置，与控制模块连接，用于检测互传过程中的完成指令；控制模块，用于在清洁机器人进入互传模式时，控制所述主体在互传点之间移动。本发明所述的机器人优化了顶部结构，使其可以按照设定的路线传递物品，提高了人们取用物品的便利性以及清洁机器人的实用性。

进一步地，所述主体的上表面设置有固定结构，所述固定结构中心有凹陷；所述托盘底部设置有凸起结构，所述凸起结构与固定结构可拆卸连接。通过固定结构和凸起结构，可以方便地安装、拆卸托盘，有利于载物和清洗。

进一步地，所述信息输入装置包括互传按钮，所述互传按钮设置于所述主体的一侧边沿，用于输入控制命令和切换机器人的行为模式；所述行为模式包括互传点设置模式、互传模式、暂停模式和空闲模式。通过设置一个实体按钮，可以方便地输入控制命令和切换机器人的行为模式。

进一步地，所述检测装置包括红外传感器和压力传感器。

进一步地，所述红外传感器设置于所述主体的一侧边沿，用于检测指定区域红外辐射变化。通过红外传感器检测到的红外辐射变化信息，可以方便地使机器人判断出是否移动到下一个互传点。

进一步地，所述压力传感器设置于固定结构下方，用于检测托盘承载的物品的重量变化。通过压力传感器检测到的重量变化信息，可以方便地使机器人判断出是否移动到下一个互传点，同时，设定的延时可避免出现物品未使用完，机器人就开始移动而造成的不好的用户体验。

一种互传方法，所述方法如下：机器人接收到启动指令，进入空闲模式，若机器人接收到互传按钮的长按信息，进入互传点设置模式以设置互传点；若机器人接收到互传按钮的短按信息，进入互传模式，机器人移动至最近的互传点或等待接收完成指令；互传模式下，机器人移动至互传点后进行停留，如果机器人接收到完成指令，则移动到下一个互传点；如果机器人接收到互传按钮的长按信息，则进入空闲模式。本发明所述的方法可以使机器人按照设定的路线在互传点上传递物品，提高了人们取用物品的便利性以及清洁机器人的实用性。

进一步地，所述互传点设置模式下，若机器人接收到互传按钮的短按信息，将当前位置设置为互传点；若接收到互传按钮的长按信息，退出互传点设置模式，进入空闲模式。

进一步地，所述完成指令包括互传按钮的短按信息、红外传感器的红外辐射变化信息和压力传感器的压力变化信息。设置多种不同的装置，使用户可以自由选择其认为最方便的方式让机器人前往下一个互传点，有利于提高用户体验。

进一步地，所述互传模式下，如果机器人接收到互传按钮的连按信息，则进入暂停模式；所述暂停模式下，机器人停留在原地直到解除暂停模式，如果机器人再次接收到互传按钮的连按信息，则解除暂停模式。考虑到用户可能产生的实际需求，设置了暂停模式，有利于提高用户体验。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述智能载物互传清洁机器人结构示意图。

图2为本发明一种实施例所述托盘的结构示意图。

图3为本发明一种实施例所述智能载物互传方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，以便不在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。

本发明的机器人载体上装有陀螺仪用于转动角度角度检测、里程计用于行程距离检测，并且装有能够检测墙面距离的传感器，检测墙面距离的传感器可以是超声波距离传感器、红外强度检测传感器、红外距离传感器、物理开关检测碰撞传感器，电容或者电阻变化检测传感器等。

如图1的一种智能载物互传清洁机器人，互传模式下，主体10用于带动放置在托盘20上的物品进行移动。而一般情况下，其还可以像普通清洁机器人一样进行家庭地板的清洁工作。在主体10的上表面，设置了三个相同的固定结构15，所述固定结构15中心有凹陷。如图2所示的托盘20，其底部设置有三个凸起结构21。该凸起结构21可以嵌入主体的固定结构15中，起到固定托盘20的作用，所述托盘20用于放置需要传递的物品，该托盘20可拆卸，便于清洗。在主体的一侧边沿设置有一个互传按钮11，以方便控制机器人。所述互传按钮11可以用于输入控制命令和切换机器人的行为模式，所述行为模式包括互传点设置模式、互传模式、暂停模式和空闲模式。需要说明的是，互传按钮11连接有一LED灯，在使用互传按钮11时，LED灯会产生不同的指示，具体表现如下：在机器人处于空闲模式时，长按互传按钮11可以使机器人进入互传点设置模式，此时LED灯熄灭状态进入闪烁状态，表示机器人已经进入互传点设置模式。然后，在设置互传点时，将机器人放在某一位置上，短按一次互传按钮11，LED灯从闪烁状态变为常亮状态，直到互传点设置成功后再次变为闪烁状态。在互传点全部设置完成后，长按互传按钮11，LED灯熄灭，表示机器人退出互传点设置模式，重新进入空闲模式。在机器人处于空闲模式时，短按一次互传按钮11，LED灯从熄灭状态进入常亮状态，表示机器人进入互传模式。在互传模式下，LED灯始终保持常亮，直到长按互传按钮11退出互传模式才熄灭。在互传模式下，短按两次互传按钮11可以使机器人进入暂停模式，此时LED灯仍保持常亮，但是不会进行互传，这时再次短按两次互传按钮11即可解除暂停模式，继续互传物品。在主体的另一侧边沿设置有一个红外传感器12，其与互传按钮11对称设置。所述红外传感器12会在机器人顶部形成一个红外检测区域，在互传物品过程中，如果红外传感器12检测到在该区域内存在红外辐射变化，那么表示物品在该互传点已经传递完成，控制模块14控制机器人前往下一个互传点。在机器人上表面的固定结构下还设有压力传感器13，所述压力传感器13可以只设置一个也可以多于一个，此处不作限制。所述压力传感器13是通过电阻值的变化来判断托盘上物品的重量变化的。当在托盘20上放置好物品时，压力传感器13会受到一个稳定的压力，从而产生一个稳定的电阻值。当托盘20上的物品被取走或者有新的物品放到托盘20上时，压力传感器13受到的压力就会产生变化，导致电阻值产生变化。此时不论电阻值是变大、变小还是不变（先取走后放回），只要电阻值发生了变化，就表示物品在该互传点已经传递完成，但是机器人不会立刻前往下一个互传点。为了避免出现物品还在使用而机器人已离开的情况，在压力传感器13检测到电阻值产生变化后会延时一定的时间再前往下一个互传点。在延时的这段时间内，还可以通过红外传感器12和互传按钮11让机器人立刻前往下一个互传点。需要说明的是，所述红外传感器12的检测范围不会过大，从而导致在取用物品时误让机器人离开当前互传点。

图3显示了一种互传方法的流程图，所述方法如下：机器人接收到启动指令，进入空闲模式，若机器人接收到互传按钮11的长按信息，进入互传点设置模式以设置互传点；若机器人接收到互传按钮11的短按信息，进入互传模式，机器人移动至最近的互传点或等待接收完成指令；互传模式下，机器人移动至互传点后进行停留，如果机器人接收到完成指令，则移动到下一个互传点；如果机器人接收到互传按钮11的长按信息，则进入空闲模式。需要说明的是，如果机器人在进入互传模式时不在互传点上，那么机器人会自动寻找并移动到最近的互传点上，以使互传顺利进行。所述互传点设置模式下，若短按一次互传按钮11，机器人将当前位置设置为互传点；若长按互传按钮11，机器人退出互传点设置模式，进入空闲模式。一次可以设置多个互传点，机器人会将这些互传点上传到相应的APP中保存。需要说明的是，在APP中，可以随意调用已经设置好的互传点来作为某次互传的互传点，并且，在多点互传中，可以设置不同的互传路线，比如环形顺时针路线、环形逆时针路线或者机器人自主规划的最短路线等。所述完成指令包括互传按钮11的短按信息、红外传感器12的红外辐射变化信息和压力传感器13的压力变化信息，设置多种不同的装置，使用户可以自由选择其认为最方便的方式让机器人前往下一个互传点，有利于提高用户体验。考虑到实际情况，可能需要让机器人在某一互传点进行长时间的停留，因此设置了暂停模式，只要快速连按两次互传按钮11即可。需要说明的是，以上互传方法均可以通过相应的APP来实现。

在本发明专利中，需要理解的是术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述本发明实施和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明专利的限制。

另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种智能载物互传清洁机器人，其特征在于，包括：

主体，用于清扫行走过的地面；

托盘，设置于所述主体上表面，用于装载物品；

信息输入装置，与控制模块连接，用于输入控制命令和切换机器人的行为模式；

检测装置，与控制模块连接，用于检测互传过程中的完成指令；

控制模块，用于在清洁机器人进入互传模式时，控制所述主体在互传点之间移动。

2.根据权利要求1所述的一种智能载物互传清洁机器人，其特征在于，所述主体的上表面设置有固定结构，所述固定结构中心有凹陷；所述托盘底部设置有凸起结构，所述凸起结构与固定结构可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能载物互传清洁机器人，其特征在于，所述信息输入装置包括互传按钮，所述互传按钮设置于所述主体的一侧边沿，用于输入控制命令和切换机器人的行为模式；所述行为模式包括互传点设置模式、互传模式、暂停模式和空闲模式。

4.根据权利要求1所述的一种智能载物互传清洁机器人，其特征在于，所述检测装置包括红外传感器和压力传感器。

5.根据权利要求4所述的一种智能载物互传清洁机器人，其特征在于，所述红外传感器设置于所述主体的一侧边沿，用于检测指定区域红外辐射变化。

6.根据权利要求2或4所述的一种智能载物互传清洁机器人，其特征在于，所述压力传感器设置于固定结构下方，用于检测托盘承载的物品的重量变化。

7.一种互传方法，所述方法采用如权利要求1至6所述任一种智能载物互传清洁机器人实现，其特征在于，所述方法如下：

机器人接收到启动指令，进入空闲模式，若机器人接收到互传按钮的长按信息，进入互传点设置模式以设置互传点；若机器人接收到互传按钮的短按信息，进入互传模式，机器人移动至最近的互传点或等待接收完成指令；

互传模式下，机器人移动至互传点后进行停留，如果机器人接收到完成指令，则移动到下一个互传点；如果机器人接收到互传按钮的长按信息，则进入空闲模式。

8.根据权利要求7所述的一种互传方法，其特征在于，所述互传点设置模式下，若机器人接收到互传按钮的短按信息，将当前位置设置为互传点；若接收到互传按钮的长按信息，退出互传点设置模式，进入空闲模式。

9.根据权利要求7所述的一种互传方法，其特征在于，所述完成指令包括互传按钮的短按信息、红外传感器的红外辐射变化信息和压力传感器的压力变化信息。

10.根据权利要求7所述的一种互传方法，其特征在于，所述互传模式下，如果机器人接收到互传按钮的连按信息，则进入暂停模式；所述暂停模式下，机器人停留在原地直到解除暂停模式，如果机器人再次接收到互传按钮的连按信息，则解除暂停模式。

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