CN112586490A - 一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业机械技术领域，尤其是一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法，包括机体，机体两端一表面之间设置有驱动箱，驱动箱内设置有转向装置，连接杆一端设置有拍打装置，第二液压缸一端设置有雷电式杀虫装置。该太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法，通过第一液压缸向前延伸和向后收缩做往返运动，延伸座与连接杆铰接，可带动延伸座左右偏转，使拍打板与农作物接触，拍打板左右偏转达到轻轻拍打农作物，飞虫受到惊吓从农作物上飞走，飞虫向上飞走与电网接触，当飞虫触及高压电网时，虫体造成电网短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙，达到杀虫。

Description

一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法。

背景技术

农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械，农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等。农村作物要想长得好，除了施肥除草、科学管理，还要懂得如何预防病虫害的侵犯，经常会在夏末秋初时间段内在农作物上发现一种白色的飞虫，这种飞虫其实是一种飞虱，名为白粉虱，也是有害的虫类之一，每年会有很多代繁殖，从春季到秋季，多出现在农村树木、城市风景树以及农作物上，其成虫体长不足1毫米，翅展2毫米左右。虫体淡黄白色到白色，复眼红色，肾形，单眼两个，触角发达7节，翅白色无斑点。对人无害的，也不会传播病菌，但是白粉虱会对农作物造成影响，不仅能直接刺吸植物汁液造成植物衰弱、干枯，它还是许多蔬菜病毒病的重要传毒介体，并且由它的幼分泌蜜露，会严重污染叶片和果实，诱发煤污病的产生，密度高时，叶片呈现黑色严重影响光合作用，并且数量极多，不易清理。

电蚊拍是一种小家电产品，电子高压灭蚊手拍以其实用、方便、灭蚊（苍蝇或飞蛾等）效果好、无化学污染、安全卫生等优点，电蚊拍工作中，经升压电路在双层电网间产生1850V直流左右的高压电（电流小于10毫安，对人畜无害），两电网间的静电场有较强的吸附力，当蚊蝇等害虫接近电网时，能将它们吸入电网间，产生的短路电流随即将其电毙。电蚊拍的电路主要由高频振荡电路、三倍压整流电路和高压电击网DW三部分组成。当按下电源开关SB时，由三极管VT和变压器T构成的高频振荡器通电工作，把3V直流电变成18kHz左右的高频交流电，经T升压到约800V（放电距离估测），再经二极管VD2～VD4、电容器C1～C3三倍压整流升高到2500V左右，加到蚊拍的金属网DW上。当蚊蝇触及高压电网时，虫体造成电网短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙。

可利用电蚊拍的杀蚊原理应用到农作物除虫上，现有的利用人工雷电流击杀农作物上的飞虫，无法自动对农作物进行除虫。针对这一问题，现设计一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法。

发明内容

基于现有的利用人工雷电流击杀农作物上的飞虫，无法自动对农作物进行除虫的技术问题，本发明提出了一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法。

本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法，包括机体，所述机体为U型结构，所述机体两端一表面均固定安装有第一液压缸，所述机体两端一表面之间设置有驱动箱，所述驱动箱内设置有转向装置；

所述驱动箱周侧面固定套接有连接杆，所述连接杆一端固定套接有驱动轮组，所述连接杆另一端为凹型结构，所述连接杆一端设置有拍打装置；

所述机体上表面固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸两侧固定安装有防护板，两个相邻所述防护板一端均与机体上表面固定安装，所述防护板一表面固定安装有摄像头，所述第二液压缸一端设置有雷电式杀虫装置。

优选地，所述机体两侧均固定安装有第一转轴，多个所述第一转轴一端均固定安装有风扇，多个所述第一转轴另一端均固定安装有第一电机，多个所述风扇均位于机体两侧。

优选地，所述转向装置包括双输出轴电机，所述双输出轴电机固定安装在驱动箱内，所述双输出轴电机两端均通过第二转轴固定安装有固定轴，两个相邻所述固定轴一端分别与机体两端一表面接触，两个所述固定轴周侧面均固定套接有驱动轮，两个所述固定轴一端周侧面均活动套接有支撑板，两个相邻所述支撑板分别位于驱动轮两侧，多个所述支撑板一表面均固定安装有固定板。

优选地，所述固定板一表面固定安装有第三转轴，所述第三转轴一端固定安装有第二电机，所述第二电机固定安装在机体内，所述机体一表面与固定板一表面接触。

优选地，所述拍打装置包括延伸座，两个所述延伸座一端分别与连接杆一端铰接，所述延伸座一表面开设有滑槽，所述延伸座另一端滑槽内壁活动安装有第四转轴，所述第四转轴一端周侧面固定安装有齿轮，所述第四转轴另一端固定安装有第三电机，所述齿轮上表面啮合有齿条，所述齿条一表面固定安装有拍打板，所述拍打板与延伸座通过滑槽滑动安装，两个相邻所述拍打板相互配合。

优选地，所述延伸座一表面固定安装有电机箱，所述第三电机固定安装在电机箱内，所述延伸座另一表面与第一液压缸固定安装。

优选地，所述雷电式杀虫装置包括安装座，所述安装座为十字型结构，所述安装座两端均开设有插口，所述插口内壁为螺纹结构，所述安装座一表面固定安装有太阳能电池板，所述太阳能电池板上的电线接头滑动插接至所述插口内为太阳能发电***中蓄电池发电，所述蓄电池固定安装在所述机体内。

优选地，所述插口内壁螺纹套接有螺纹套，所述螺纹套内表面通过轴承活动安装有与所述插口电性连接的插头，所述插头一端固定安装有网壳，所述网壳通过卡扣活动卡接有电网，所述电网与插头电性连接，所述电网均位于农作物上方。

优选地，所述太阳能电池板的电极分别与摄像头、双输出轴电机、第一电机、第二电机、第三电机、第一液压缸和第二液压缸的电极电性连接，所述摄像头、双输出轴电机、第一电机、第二电机、第三电机、第一液压缸和第二液压缸均通过PLC可编程控制器控制。

优选地，一种杀虫方法，其具体包括如下步骤：

步骤一、通过摄像头远程监测，通过双输出轴电机驱动固定轴转动，固定轴转动带动驱动轮转动，驱动轮转动向前移动带动驱动轮组向前转动的同时带动机体向前移动，通过摄像头监控机体移动路线，使机体移动到种植有农作物的农田内，沿着两个相邻竖列农作物之间的间隔移动，通过第二电机驱动第三转轴转动，第三转轴与固定板固定安装，固定板通过支撑板与驱动轮连接，第三转轴的同时带动驱动轮左右偏转，达到机体需要移动到另一列间隔完成转弯的目的；

步骤二、机体通过驱动轮移动到农田内，电网位于农作物上方，通过太阳能电池板为电网提供电能，电网通电，可通过转动螺纹套将插头从插口内拆卸或安装，可通过卡扣将电网从网壳内安装或更换电网，通过第二液压缸延伸或收缩带动安装座上下移动，从而控制电网与农作物之间的距离，然后通过第三电机驱动齿轮转动，齿轮与齿条通过啮合传动，齿条带动拍打板沿着延伸座的滑槽轨迹向前或向后移动，从而调整位于机体两侧的拍打板与农作物根部接触的距离，使拍打板与农作物根部接触；

步骤三、调整完成后，通过第一电机驱动风扇转动，风扇转动产生风力对农作物根部以及农作物叶片上依附或停留的飞虫进行驱除，并且通过第一液压缸向前延伸和向后收缩做往返运动，延伸座与连接杆铰接，所述可带动延伸座左右偏转，使拍打板与农作物接触，拍打板左右偏转达到轻轻拍打农作物的目的，进一步驱逐农作物叶片上依附或停留的飞虫，飞虫受到惊吓从农作物上飞走，飞虫向上飞走与电网接触，当飞虫触及高压电网时，虫体造成电网短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙，达到杀虫的目的。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置转向装置，两个固定轴周侧面均固定套接有驱动轮，两个固定轴一端周侧面均活动套接有支撑板，两个相邻支撑板分别位于驱动轮两侧，多个支撑板一表面均固定安装有固定板，达到了通过摄像头远程监测，通过双输出轴电机驱动固定轴转动，通过第二电机驱动第三转轴转动，第三转轴与固定板固定安装，固定板通过支撑板与驱动轮连接，第三转轴的同时带动驱动轮左右偏转，达到机体需要移动到另一列间隔完成转弯的目的，从而解决了装置自动转向的问题。

2、通过设置拍打装置，两个延伸座一端分别与连接杆一端铰接，延伸座一表面开设有滑槽，所述齿轮上表面啮合有齿条，延伸座另一端滑槽内壁活动安装有第四转轴，第四转轴一端周侧面固定安装有齿轮，齿条一表面固定安装有拍打板，达到了通过第一液压缸向前延伸和向后收缩做往返运动，延伸座与连接杆铰接，可带动延伸座左右偏转，使拍打板与农作物接触，拍打板左右偏转达到轻轻拍打农作物的目的，从而解决了飞虫依附在农作物上无法与使用电式方法杀虫的问题。

3、通过设置雷电式杀虫装置，插口内壁螺纹套接有螺纹套，螺纹套内表面通过轴承活动安装有与插口电性连接的插头，插头一端固定安装有网壳，网壳通过卡扣活动卡接有电网，电网与插头电性连接，电网均位于农作物上方，达到了可通过转动螺纹套将插头从插口内拆卸或安装，可通过卡扣将电网从网壳内安装或更换电网，飞虫受到惊吓从农作物上飞走，飞虫向上飞走与电网接触，当飞虫触及高压电网时，虫体造成电网短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙，达到杀虫的目的，从而解决了现有的利用人工雷电流击杀农作物上的飞虫，无法自动对农作物进行除虫的问题。

附图说明

图1为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的示意图；

图2为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的机体结构立体图；

图3为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的固定轴结构剖视图；

图4为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的图3中A处结构放大图；

图5为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的机体结构剖视图；

图6为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的电网结构剖视图；

图7为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的网壳结构立体图；

图8为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的拍打板结构剖视图；

图9为本发明提出的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法的图8中B处结构放大图。

图中：1、机体；2、第一液压缸；3、驱动箱；4、第一转轴；5、风扇；6、第一电机；7、双输出轴电机；701、第二转轴；702、固定轴；703、驱动轮；704、支撑板；705、固定板；706、第三转轴；707、第二电机；8、连接杆；9、驱动轮组；10、延伸座；101、滑槽；102、第四转轴；103、齿轮；104、第三电机；105、齿条；106、拍打板；107、电机箱；11、第二液压缸；12、防护板；13、摄像头；14、安装座；141、插口；142、太阳能电池板；143、蓄电池；144、螺纹套；145、插头；146、网壳；147、电网。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人及杀虫方法，包括机体1，机体1为U型结构，机体1两端一表面均固定安装有第一液压缸2，机体1两端一表面之间设置有驱动箱3，驱动箱3内设置有转向装置；

驱动箱3周侧面固定套接有连接杆8，连接杆8一端固定套接有驱动轮组9，连接杆8另一端为凹型结构，连接杆8一端设置有拍打装置；

机体1上表面固定安装有第二液压缸11，第二液压缸11两侧固定安装有防护板12，两个相邻防护板12一端均与机体1上表面固定安装，防护板12一表面固定安装有摄像头13，第二液压缸11一端设置有雷电式杀虫装置。

进一步地，机体1两侧均固定安装有第一转轴4，多个第一转轴4一端均固定安装有风扇5，多个第一转轴4另一端均固定安装有第一电机6，多个风扇5均位于机体1两侧。

进一步地，转向装置包括双输出轴电机7，双输出轴电机7固定安装在驱动箱3内，双输出轴电机7两端均通过第二转轴701固定安装有固定轴702，两个相邻固定轴702一端分别与机体1两端一表面接触，两个固定轴702周侧面均固定套接有驱动轮703，两个固定轴702一端周侧面均活动套接有支撑板704，两个相邻支撑板704分别位于驱动轮703两侧，多个支撑板704一表面均固定安装有固定板705。

进一步地，固定板705一表面固定安装有第三转轴706，第三转轴706一端固定安装有第二电机707，第二电机707固定安装在机体1内，机体1一表面与固定板705一表面接触；

通过设置转向装置，两个固定轴702周侧面均固定套接有驱动轮703，两个固定轴702一端周侧面均活动套接有支撑板704，两个相邻支撑板704分别位于驱动轮703两侧，多个支撑板704一表面均固定安装有固定板705，达到了通过摄像头13远程监测，通过双输出轴电机7驱动固定轴702转动，通过第二电机707驱动第三转轴706转动，第三转轴706与固定板705固定安装，固定板705通过支撑板704与驱动轮703连接，第三转轴706的同时带动驱动轮703左右偏转，达到机体1需要移动到另一列间隔完成转弯的目的，从而解决了装置自动转向的问题。

进一步地，拍打装置包括延伸座10，两个延伸座10一端分别与连接杆8一端铰接，延伸座10一表面开设有滑槽101，延伸座10另一端滑槽101内壁活动安装有第四转轴102，第四转轴102一端周侧面固定安装有齿轮103，第四转轴102另一端固定安装有第三电机104，齿轮103上表面啮合有齿条105，齿条105一表面固定安装有拍打板106，拍打板106与延伸座10通过滑槽101滑动安装，两个相邻拍打板106相互配合；

通过设置拍打装置，两个延伸座10一端分别与连接杆8一端铰接，延伸座10一表面开设有滑槽101，齿轮103上表面啮合有齿条105，延伸座10另一端滑槽101内壁活动安装有第四转轴102，第四转轴102一端周侧面固定安装有齿轮103，齿条105一表面固定安装有拍打板106，达到了通过第一液压缸2向前延伸和向后收缩做往返运动，延伸座10与连接杆8铰接，可带动延伸座10左右偏转，使拍打板106与农作物接触，拍打板106左右偏转达到轻轻拍打农作物的目的，从而解决了飞虫依附在农作物上无法与使用电式方法杀虫的问题。

进一步地，延伸座10一表面固定安装有电机箱107，第三电机104固定安装在电机箱107内，延伸座10另一表面与第一液压缸2固定安装。

进一步地，雷电式杀虫装置包括安装座14，安装座14为十字型结构，安装座14两端均开设有插口141，插口141内壁为螺纹结构，安装座14一表面固定安装有太阳能电池板142，太阳能电池板142上的电线接头滑动插接至插口141内为太阳能发电***中蓄电池143发电，蓄电池143固定安装在机体1内。

进一步地，插口141内壁螺纹套接有螺纹套144，螺纹套144内表面通过轴承活动安装有与插口141电性连接的插头145，插头145一端固定安装有网壳146，网壳146通过卡扣活动卡接有电网147，电网147与插头145电性连接，电网147均位于农作物上方。

进一步地，太阳能电池板142的电极分别与摄像头13、双输出轴电机7、第一电机6、第二电机707、第三电机104、第一液压缸2和第二液压缸11的电极电性连接，摄像头13、双输出轴电机7、第一电机6、第二电机707、第三电机104、第一液压缸2和第二液压缸11均通过PLC可编程控制器控制。

通过设置雷电式杀虫装置，插口141内壁螺纹套接有螺纹套144，螺纹套144内表面通过轴承活动安装有与插口141电性连接的插头145，插头145一端固定安装有网壳146，网壳146通过卡扣活动卡接有电网147，电网147与插头145电性连接，电网147均位于农作物上方，达到了可通过转动螺纹套144将插头145从插口141内拆卸或安装，可通过卡扣将电网147从网壳146内安装或更换电网147，飞虫受到惊吓从农作物上飞走，飞虫向上飞走与电网147接触，当飞虫触及高压电网147时，虫体造成电网147短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙，达到杀虫的目的，从而解决了现有的利用人工雷电流击杀农作物上的飞虫，无法自动对农作物进行除虫的问题。

步骤一、通过摄像头13远程监测，通过双输出轴电机7驱动固定轴702转动，固定轴702转动带动驱动轮703转动，驱动轮703转动向前移动带动驱动轮组9向前转动的同时带动机体1向前移动，通过摄像头13监控机体1移动路线，使机体1移动到种植有农作物的农田内，沿着两个相邻竖列农作物之间的间隔移动，通过第二电机707驱动第三转轴706转动，第三转轴706与固定板705固定安装，固定板705通过支撑板704与驱动轮703连接，第三转轴706的同时带动驱动轮703左右偏转，达到机体1需要移动到另一列间隔完成转弯的目的；

步骤二、机体1通过驱动轮703移动到农田内，电网147位于农作物上方，通过太阳能电池板142为电网147提供电能，电网147通电，可通过转动螺纹套144将插头145从插口141内拆卸或安装，可通过卡扣将电网147从网壳146内安装或更换电网147，通过第二液压缸11延伸或收缩带动安装座14上下移动，从而控制电网147与农作物之间的距离，然后通过第三电机104驱动齿轮103转动，齿轮103与齿条105通过啮合传动，齿条105带动拍打板106沿着延伸座10的滑槽101轨迹向前或向后移动，从而调整位于机体1两侧的拍打板106与农作物根部接触的距离，使拍打板106与农作物根部接触；

步骤三、调整完成后，通过第一电机6驱动风扇5转动，风扇5转动产生风力对农作物根部以及农作物叶片上依附或停留的飞虫进行驱除，并且通过第一液压缸2向前延伸和向后收缩做往返运动，延伸座10与连接杆8铰接，可带动延伸座10左右偏转，使拍打板106与农作物接触，拍打板106左右偏转达到轻轻拍打农作物的目的，进一步驱逐农作物叶片上依附或停留的飞虫，飞虫受到惊吓从农作物上飞走，飞虫向上飞走与电网147接触，当飞虫触及高压电网147时，虫体造成电网147短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙，达到杀虫的目的。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）为U型结构，所述机体（1）两端一表面均固定安装有第一液压缸（2），所述机体（1）两端一表面之间设置有驱动箱（3），所述驱动箱（3）内设置有转向装置；

所述驱动箱（3）周侧面固定套接有连接杆（8），所述连接杆（8）一端固定套接有驱动轮组（9），所述连接杆（8）另一端为凹型结构，所述连接杆（8）一端设置有拍打装置；

所述机体（1）上表面固定安装有第二液压缸（11），所述第二液压缸（11）两侧固定安装有防护板（12），两个相邻所述防护板（12）一端均与机体（1）上表面固定安装，所述防护板（12）一表面固定安装有摄像头（13），所述第二液压缸（11）一端设置有雷电式杀虫装置。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述机体（1）两侧均固定安装有第一转轴（4），多个所述第一转轴（4）一端均固定安装有风扇（5），多个所述第一转轴（4）另一端均固定安装有第一电机（6），多个所述风扇（5）均位于机体（1）两侧。

3.根据权利要求1所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述转向装置包括双输出轴电机（7），所述双输出轴电机（7）固定安装在驱动箱（3）内，所述双输出轴电机（7）两端均通过第二转轴（701）固定安装有固定轴（702），两个相邻所述固定轴（702）一端分别与机体（1）两端一表面接触，两个所述固定轴（702）周侧面均固定套接有驱动轮（703），两个所述固定轴（702）一端周侧面均活动套接有支撑板（704），两个相邻所述支撑板（704）分别位于驱动轮（703）两侧，多个所述支撑板（704）一表面均固定安装有固定板（705）。

4.根据权利要求3所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述固定板（705）一表面固定安装有第三转轴（706），所述第三转轴（706）一端固定安装有第二电机（707），所述第二电机（707）固定安装在机体（1）内，所述机体（1）一表面与固定板（705）一表面接触。

5.根据权利要求1所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述拍打装置包括延伸座（10），两个所述延伸座（10）一端分别与连接杆（8）一端铰接，所述延伸座（10）一表面开设有滑槽（101），所述延伸座（10）另一端滑槽（101）内壁活动安装有第四转轴（102），所述第四转轴（102）一端周侧面固定安装有齿轮（103），所述第四转轴（102）另一端固定安装有第三电机（104），所述齿轮（103）上表面啮合有齿条（105），所述齿条（105）一表面固定安装有拍打板（106），所述拍打板（106）与延伸座（10）通过滑槽（101）滑动安装，两个相邻所述拍打板（106）相互配合。

6.根据权利要求5所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述延伸座（10）一表面固定安装有电机箱（107），所述第三电机（104）固定安装在电机箱（107）内，所述延伸座（10）另一表面与第一液压缸（2）固定安装。

7.根据权利要求1所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述雷电式杀虫装置包括安装座（14），所述安装座（14）为十字型结构，所述安装座（14）两端均开设有插口（141），所述插口（141）内壁为螺纹结构，所述安装座（14）一表面固定安装有太阳能电池板（142），所述太阳能电池板（142）上的电线接头滑动插接至所述插口（141）内为太阳能发电***中蓄电池（143）发电，所述蓄电池（143）固定安装在所述机体（1）内。

8.根据权利要求7所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述插口（141）内壁螺纹套接有螺纹套（144），所述螺纹套（144）内表面通过轴承活动安装有与所述插口（141）电性连接的插头（145），所述插头（145）一端固定安装有网壳（146），所述网壳（146）通过卡扣活动卡接有电网（147），所述电网（147）与插头（145）电性连接，所述电网（147）均位于农作物上方。

9.根据权利要求7所述的一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人，其特征在于：所述太阳能电池板（142）的电极分别与摄像头（13）、双输出轴电机（7）、第一电机（6）、第二电机（707）、第三电机（104）、第一液压缸（2）和第二液压缸（11）的电极电性连接，所述摄像头（13）、双输出轴电机（7）、第一电机（6）、第二电机（707）、第三电机（104）、第一液压缸（2）和第二液压缸（11）均通过PLC可编程控制器控制。

10.基于权利要求1-9任意一项所述一种太阳能农作物根部雷电式杀虫机器人的杀虫方法：

步骤一、通过摄像头（13）远程监测，通过双输出轴电机（7）驱动固定轴（702）转动，固定轴（702）转动带动驱动轮（703）转动，驱动轮（703）转动向前移动带动驱动轮组（9）向前转动的同时带动机体（1）向前移动，通过摄像头（13）监控机体（1）移动路线，使机体（1）移动到种植有农作物的农田内，沿着两个相邻竖列农作物之间的间隔移动，通过第二电机（707）驱动第三转轴（706）转动，第三转轴（706）与固定板（705）固定安装，固定板（705）通过支撑板（704）与驱动轮（703）连接，第三转轴（706）的同时带动驱动轮（703）左右偏转，达到机体（1）需要移动到另一列间隔完成转弯的目的；

步骤二、机体（1）通过驱动轮（703）移动到农田内，电网（147）位于农作物上方，通过太阳能电池板（142）为电网（147）提供电能，电网（147）通电，可通过转动螺纹套（144）将插头（145）从插口（141）内拆卸或安装，可通过卡扣将电网（147）从网壳（146）内安装或更换电网（147），通过第二液压缸（11）延伸或收缩带动安装座（14）上下移动，从而控制电网（147）与农作物之间的距离，然后通过第三电机（104）驱动齿轮（103）转动，齿轮（103）与齿条（105）通过啮合传动，齿条（105）带动拍打板（106）沿着延伸座（10）的滑槽（101）轨迹向前或向后移动，从而调整位于机体（1）两侧的拍打板（106）与农作物根部接触的距离，使拍打板（106）与农作物根部接触；

步骤三、调整完成后，通过第一电机（6）驱动风扇（5）转动，风扇（5）转动产生风力对农作物根部以及农作物叶片上依附或停留的飞虫进行驱除，并且通过第一液压缸（2）向前延伸和向后收缩做往返运动，延伸座（10）与连接杆（8）铰接，所述可带动延伸座（10）左右偏转，使拍打板（106）与农作物接触，拍打板（106）左右偏转达到轻轻拍打农作物的目的，进一步驱逐农作物叶片上依附或停留的飞虫，飞虫受到惊吓从农作物上飞走，飞虫向上飞走与电网（147）接触，当飞虫触及高压电网（147）时，虫体造成电网（147）短路，即会被电流、电弧杀灼或击晕、击毙，达到杀虫的目的。

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