CN112584983A - 具有至少一个关节力矩传感器的机器人臂 - Google Patents

具有至少一个关节力矩传感器的机器人臂 Download PDF

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CN112584983A CN201980053351.XA CN201980053351A CN112584983A CN 112584983 A CN112584983 A CN 112584983A CN 201980053351 A CN201980053351 A CN 201980053351A CN 112584983 A CN112584983 A CN 112584983A
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M·察斯彻
B·科格尔
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Abstract

本发明涉及一种机器人臂(2)，其具有传动机构从动侧的配对工作面(13)，在该配对工作面上安置有防润滑剂地密封传动机构壳体(7a)的动态接触式密封件(14)，其中，在由主轴承单元(6)所确定的、位于上游的节肢(4a)与下游的节肢(4b)之间的间隙(15)通过另一动态密封件(16)来密封，在该下游的节肢上联接有关节力矩传感器(10)的输出法兰(10.3)，其目的是通过优化力支流来提高力矩测量精度。

Description

具有至少一个关节力矩传感器的机器人臂
技术领域
本发明涉及一种机器人臂，其具有多个节肢和多个关节，所述关节将所述节肢彼此可调节地连接，其中，至少一个下游的节肢借助于主轴承单元可转动地安装在上游的节肢上，相关关节中的相应传动机构的传动机构壳体联接在上游的节肢上，并且在传动机构的从动轴上连接有关节力矩传感器，该关节力矩传感器被设计用于在从动侧采集转矩，其中，关节力矩传感器具有输入法兰、输出法兰和将输入法兰与输出法兰连接的测量部，在该测量部上布置有至少一个转矩传感器-测量元件。
背景技术
例如由专利文献EP1353159B1和EP1503196A1分别已知一种装置，该装置包括带有齿圈的传动机构，该传动机构配置有电动马达用作驱动器。在此，转矩传感器与谐波驱动传动机构或行星传动机构的齿圈组成一个单元。转矩传感器是以整体的盘状接收部件的形式形成，包括具有第一力导入点的圆环形内法兰、具有第二力导入点的圆环形外法兰和在两个法兰之间形成的径向延伸的连接接片，每个连接接片具有机械弱化部，在该机械弱化部上设置多个压力或应变敏感的、生成电输出信号的测量值传感器。这些测量值传感器根据惠斯通电桥的原理分别被接通成四分之一桥、半桥或全电桥，从而可以确定转矩，其中，接收部分具有连续的、铰接的、平坦的上侧，而连接接片的机械弱化部被构造为下侧的凹部并分别具有薄的膜状封闭部，测量值传感器设置在该膜状封闭部的平坦的平面形上侧。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人臂，其中能够借助于至少一个关节力矩传感器更好地、特别是更精确地确定、特别测量关节力矩。
本发明的目的通过一种机器人臂来实现，其具有多个节肢和多个关节，所述关节将所述节肢彼此可调节地连接，其中，至少一个下游的节肢借助于主轴承单元可转动地安装在上游的节肢上，相关关节中的相应传动机构的传动机构壳体联接在上游的节肢上，并且在传动机构的从动轴上连接有关节力矩传感器，该关节力矩传感器被设计用于在从动侧采集转矩，其中，关节力矩传感器具有输入法兰、输出法兰和将输入法兰与输出法兰连接的测量部，在该测量部上布置有至少一个转矩传感器-测量元件；另外，该机器人臂还具有传动机构从动侧配对工作面，在该传动机构从动侧配对工作面上设有将传动机构壳体防润滑剂地密封的动态接触式密封件，其中，在上游节肢与下游节肢(其上联接关节力矩传感器的输出法兰)之间由主轴承单元确定的间隙通过另一密封件来密封。
根据本发明的特征特别是要追求以下目标：即，通过优化力支流来提高力矩测量的精度。
通常，该另一密封件可以布置在传动机构从动部区域中的任何位置上。但重要的是要将该另一密封件的布置选择为，使得该另一密封件在转矩流中是布置在所述至少一个转矩传感器-测量元件之前，从而使得该另一密封件不会形成力支流，这样的力支流可能会歪曲由至少一个转矩传感器-测量元件的测量。
本发明的目的特别是通过一种机器人臂实现，其具有多个节肢和多个关节，所述关节将所述节肢彼此可调节地连接，其中，至少一个下游的节肢借助于主轴承单元可转动地安装在上游的节肢上，相关关节中的相应传动机构的传动机构壳体联接在上游的节肢上，并且在传动机构的从动轴上连接有关节力矩传感器，该关节力矩传感器被设计用于在从动侧采集转矩，其中，关节力矩传感器具有输入法兰、输出法兰和将输入法兰与输出法兰连接的测量部，在该测量部上布置有至少一个转矩传感器-测量元件；另外，该机器人臂还具有将关节力矩传感器的输入法兰联接在传动机构的从动轴上的联接部，该联接部具有配对工作面，在该配对工作面上设有将传动机构壳体防润滑剂地密封的动态接触式密封件，其中，由主轴承单元所确定的位于上游节肢与下游节肢(其上联接关节力矩传感器的输出法兰)之间的间隙通过另一动态的、特别是非接触式的密封件特别是被防尘地密封。
对于机器人，特别是灵敏的机器人，即柔性或刚性可调的机器人，通常为了测量从动力矩而相应地将转矩传感器或关节力矩传感器(GMS)集成到相关的机器人关节中，特别是与用于关节的驱动马达、传动机构和主支承机构一起。在此，除了由于主支承机构和附件的变形而可能产生的次级载荷分量之外，关节力矩传感器将只被加载转矩。倾斜力矩和其它的力通过主支承机构被转载。面对马达、传动机构(包括主支承机构和关节力矩传感器在内)的依次布置，这样的只被加载转矩有着显著的优点。
通常，包括主支承机构和齿轮(即，传动机构)在内的整个机器人关节都被密封在一起。由此在具有集成的关节力矩传感器的机器人关节中所导致的主要缺点是：由于密封摩擦而产生的力支流可能会歪曲转矩的测量。
这样的力支流可能会导致测量精度下降，其数量级可达标称力矩的百分之几。因此根据本发明，关节构造的特别关注点是在于减小密封摩擦。一方面，如果要使用高质量的材料和/或涂层来使摩擦最小化，则此关注点代表了额外的成本因素；另一方面，在高密封效果与高测量精度之间存在目标冲突。实际上，二者不可能理想地同时实现。
因此，本发明所要求达到的目标是：以更好的密封效果实现对具有集成的关节力矩传感器的机器人关节的密封，但是不会歪曲力矩测量。
根据本发明对在可能运行条件下的力主流和力支流的分析表明：通过分开对传动机构的密封与对主支承机构的密封，能够防止力矩测量被歪曲。
根据本发明，传动机构的密封件可以布置在传动机构与关节力矩传感器之间，例如直接跟在应力波传动机构的挠性齿条之后。由此，对传动机构的密封可以位于关节力矩传感器的主轴承-内环与内法兰之间。由此可以实现对传动机构的完全密封。接触密封的典型摩擦力矩等于关节力矩传感器的标称力矩的百分之一到百分之二。然而，此处的密封并不呈现影响力矩测量的力支流。只有在密封了传动机构之后才会在力流中进行力矩测量。因此，施加在机器人臂的结构部件、即机器人臂的节肢上的转矩几乎完全被关节力矩传感器测量到，仅少了理论上来自主轴承的力支流。
但是，对主轴承的密封的要求明显低于对传动机构的密封的要求。例如，仅需要最少的、即更低的油脂量，并且油脂稠性也可以具有较低的粘度。甚至可以采用非接触式密封，例如盖板，其仅呈现出最小的力支流并且几乎完全不影响力矩测量。理论上不能防止由于轴承摩擦引起的力支流。但是这种摩擦可以被大大地减小。相反，决定性的是密封件的摩擦力。
因此对于灵敏的机器人而言，在实现高精度的力矩测量的同时，关节密封也是至关重要的。利用根据本发明的关于传动机构的密封方法以及与其分开的、关于主支承机构的另一种密封方法的技术方案，能够实现对传动机构的完整密封并因此实现对关节的完整密封，而不会明显影响力矩测量。
主轴承单元可以包括一个或多个滚动轴承，这些滚动轴承被构造为，将在机器人臂的运动链中关于一关节的下游的节肢可调节地安装在关于该关节的上游的节肢上。该关节可以优选地是转动关节。相应地，主轴承单元可以被构造为，将在机器人臂的运动链中关于一关节的下游的节肢可转动地安装在关于该关节的上游的节肢上。由于这种主轴承单元，在该下游的节肢与该上游的节肢之间将形成间隙，因为必须要确保下游节肢相对于上游节肢的可调节性。该间隙由上游节肢和下游节肢的两个相对置的端壁形成。由于主轴承单元具有一个或多个滚动轴承，因此至少一个滚动轴承环与上游节肢连接，而同一滚动轴承的另一滚动轴承环与下游节肢连接。相应地，上述的间隙也可以由滚动轴承的内环和外环形成。因此，非接触式密封件可以特别是布置在主轴承单元的滚动轴承的内环与外环之间。
该借助于主轴承单元被可调节安装的下游节肢由马达、特别是电动马达驱动。该马达可以被是被布置在上游节肢中。马达产生驱动力矩，该驱动力矩优选地通过传动机构传递到下游节肢上。传动机构具有传动机构壳体。由于传动机构通常包括至少一个要被润滑的滚子对，因此传动机构壳体特别是用于将油脂和/或油封闭在传动机构壳体的内部。在此关键的是要密封间隙，特别是在传动机构壳体通道的区域中，无论是在传动机构的输入节肢上还是在传动机构的输出节肢上。在传动机构壳体与输入节肢或输出节肢之间的这些间隙相应地通过动态接触式密封件被防润滑剂地密封。在应力波传动机构的情况下，传动机构的输入节肢可以是应力波传动机构的波发生器的一部分。在应力波传动机构的情况下，传动机构的输出节肢可以是应力波传动机构的挠性齿条的一部分。
防润滑剂地密封特别是指：根据传动机构及其存在于传动机构中的润滑剂的类型，无论是油脂和/或油，通过动态接触式密封件可以密封为，至少几乎或完全地防止油脂和/或油从传动机构壳体与输入节肢或输出节肢之间的间隙中逸出。
传动机构的输出节肢可以构成传动机构的从动轴或者可以连接于其上。例如在应力波传动机构的情况下，输出节肢或从动轴可以由应力波传动机构的挠性齿条构成或者优选地直接与其连接。
关节力矩传感器包括输入法兰、输出法兰和至少一个、特别是多个测量部。在机器人臂的每个关节上可以存在至少一个关节力矩传感器。每个关节力矩传感器可以具有一整体的块体，就此而言，该整体的块体可以包括输入法兰、输出法兰和所述的至少一个、特别是多个测量部。输入法兰可以特别是由该块体的内环部分形成，输出法兰由该块体的外环部分形成，其中，内环部分和外环部分通过多个轮辐部连接。轮辐部是测量部的一部分。每个轮辐部承载至少一个、特别是多个测量值传感器，例如应变测量条(DMS)。关节力矩传感器可以例如类似于专利文献EP1353159B1和EP1503196A1地构成。
联接部在传动机构的从动节肢和关节力矩传感器的输入法兰之间形成传递转矩的连接。联接部可以例如是单独的部件，其一方面可以与传动机构的从动节肢可松脱地连接，另一方面可以与关节力矩传感器的输入法兰可松脱地连接。替代地，联接部可以是传动机构的从动节肢的一部分，或者可以与传动机构的从动节肢一体化地构成。替代地，联接部也可以是关节力矩传感器的输入法兰的一部分，或者与关节力矩传感器的输入法兰一体化地构成。
防润滑剂地密封传动机构壳体的动态接触式密封件可以被构造为至少一个径向轴密封环。
该径向轴密封环可以具有一个密封唇或多个密封唇，它们接触式地贴靠在联接部的配对工作面上。替代于单个的径向轴密封环地，也可以设置两个或更多个径向轴密封环。
在第一种实施方式变型中，联接部可以被构造在传动机构的从动轴上，并且被径向轴密封环的密封唇接触式地贴靠于其上的配对工作面是由从动轴的护壁形成。在该实施方式变型中，联接部是传动机构的从动轴的子部段。
在第二种实施方式变型中，联接部可以被构造在关节力矩传感器的输入法兰上，并且被径向轴密封环的密封唇接触式地贴靠于其上的配对工作面是由关节力矩传感器的输入法兰的护壁形成。在该实施方式变型中，联接部是关节力矩传感器的输入法兰的子部段。
在第三种实施方式变型中，联接部可以被构造为单独的部件，其被紧固在关节力矩传感器的输入法兰上和/或在传动机构的从动轴上，并且被径向轴密封环的密封唇接触式地贴靠于其上的配对工作面是由该单独部件的护壁形成。在该实施方式变型中，被构造为单独部件的联接部可以例如借助于螺栓一方面被拧紧在关节力矩传感器的输入法兰上，并且另一方面被拧紧在传动机构的从动轴上。
防尘地密封上游节肢与下游节肢之间的间隙的动态非接触式密封件可以被构造为至少一个间隙密封件或迷宫式密封件。该间隙密封件或迷宫式密封件可以布置在主轴承单元的滚动轴承的内环与主轴承单元的滚动轴承的外环之间，或者布置在相关关节的上游节肢与下游节肢之间。
特别是防尘地密封上游节肢与下游节肢之间的间隙的动态非接触式密封件可以被构造为主轴承单元的至少一个密封圈。该至少一个密封圈可以特别是布置在主轴承单元的滚动轴承的内环与主轴承单元的滚动轴承的外环之间。就此而言，密封圈可以是滚动轴承的一部分。
机器人臂通常可以具有多个马达，这些马达分别被设计为通过以下方式来各自调节关节之一：即，马达通过其马达壳体固定在机器人臂的相应关节上游的节肢上，马达的马达轴联接到传动机构的输入节肢上，该传动机构具有输出节肢，该输出节肢通过如下的方式联接在机器人臂的相应关节下游的节肢上，即，该输出节肢形成传动机构的从动轴并通过联接部联接在关节力矩传感器的输入法兰上。马达可以优选地是电动马达。机器人臂可以特别是在其每个关节上具有根据本发明的密封布置。
相应的传动机构壳体可以借助于至少一个另外的动态接触式密封件相对于马达轴被防润滑剂地密封。传动机构因此具有传动机构壳体。由于传动机构如上所述地通常包括至少一个被构造为要润滑的滚子对，因此传动机构壳体特别是用于将油脂和/或油封闭在传动机构壳体的内部。在此关键的是要密封间隙，特别是在传动机构壳体通道的区域中，无论是在传动机构的输入节肢上还是在传动机构的输出节肢上。在传动机构壳体与输入节肢或输出节肢之间的这些间隙相应地通过动态接触式密封件被防润滑剂地密封。
防润滑剂地密封特别是指：根据传动机构及其存在于传动机构中的润滑剂的类型，无论是油脂和/或油，通过动态接触式密封件可以密封为，至少几乎或完全地防止油脂和/或油从传动机构壳体与输入节肢或输出节肢之间的间隙中逸出。
所述至少一个另外的动态接触式密封件可以被构造为另外的径向轴密封环。
该另外的径向轴密封环可以具有一个密封唇或多个密封唇，它们接触式地贴靠在马达轴上。替代单个径向轴密封环地，也可以设置两个或更多个径向轴密封环。
可以规定，仅借助于贴靠在联接部上的动态接触式密封件和贴靠在马达轴上的另一动态接触式密封件，动态地密封传动机构壳体，以防止润滑剂(例如油脂和/或传动机构油)逸出。可以规定，传动机构壳体不具有从其伸出的动态接触式密封件。
特别是防尘地密封由主轴承单元所确定的位于上游节肢与下游节肢(该下游节肢联接关节力矩传感器的输出法兰)之间的间隙的动态非接触式密封件可以是相关关节的用于密封间隙的唯一密封件。
与是借助单个的动态非接触式密封件来密封还是借助两个或更多个动态非接触式密封件来密封机器人臂的相关关节的由主轴承单元所确定的各个间隙无关地，即使是没有使用完全非接触式的密封件，而是使用了其他的可能在很小程度上仍然是接触式工作的密封件(其相对于普通的接触式密封件并且特别是相对于已知的径向轴密封环具有显著减小的摩擦)，也可能已经充分达到根据本发明的效果。具体地说，如果密封件在主轴承单元上的摩擦虽然高于动态非接触式密封件，但是密封件在主轴承单元上的摩擦却比在传动机构上使用的对应于相关关节的接触式密封件(例如已知的径向轴密封环)小超过50％时，就会发生显著减小。这种密封件有时也被称为摩擦减小密封件。这种密封件可以例如是径向轴密封环类型的密封件，但是其被构造为没有软管弹簧并因此在对应的轴上具有明显更小的压力。必要时，也可以将密封件构造为毡环，其是无径向压力地近似齐平地围绕对应的轴。
贴靠在联接部上的动态接触式密封件可以被紧固在第一承载环上，该第一承载环与主轴承的内环连接。
关节力矩传感器的输出法兰可以被紧固在第二承载环上，该第二承载环与主轴承的外环连接。
附图说明
下面将参照附图对本发明的具体实施例进行详细说明。该示例性实施例的具体特征可以视为本发明的一般性特征，而与其在哪个具体上下文中被提及无关，这些特征必要时也可以被单独地或组合地考虑。其中：
图1为示例性机器人臂的示意图，其包括多个节肢和关节，以及
图2为如图1所示的根据本发明的机器人臂的代表性关节的截面图。
具体实施方式
在图1所示实施例的情况下，机器人1具有机器人臂2，该机器人臂具有配属的机器人控制器3。机器人臂2具有多个节肢4和使这些节肢4相对于彼此调节的关节5。每个关节5相应地由机器人臂2的一个马达9(图2)来驱动。机器人控制器3被构造和设置用于操控马达9，以便通过自动地调节关节5来使机器人臂2的节肢4运动。机器人臂2具有至少一个带有根据本发明的关节密封单元的关节5，该关节密封单元在图2中以截面更详细地示出。在本实施例的情况下，机器人臂2的所有关节5都被构造为转动关节5a。在本实施例的情况下，每个转动关节5a都是围绕转动轴D(图2)可转动的并且具有根据本发明的关节密封单元。
机器人臂2具有多个马达9，这些马达分别被构造为，各自通过如下的方式调节关节5之一：即，马达9通过其马达壳体9a固定在机器人臂2的位于各个关节5上游的节肢4a上，并且马达9的马达轴9b联接在传动机构7的输入节肢7.1上，该传动机构具有输出节肢7.2，该输出节肢通过如下的方式联接到机器人臂2的位于相应关节5下游的节肢4b上，即，使输出节肢7.2形成传动机构7的从动轴8并通过联接部12联接到关节力矩传感器10的输入法兰10.1上。
相应地，机器人臂2具有多个节肢4和多个关节5，所述关节将所述节肢4彼此可调节地连接，其中，至少一个下游的节肢4b借助于主轴承单元6被可转动地安装在上游的节肢4a上，相关关节5中的相应传动机构7的传动机构壳体7a联接在下游节肢4b上，并且在传动机构7的从动轴8上连接有关节力矩传感器10，该关节力矩传感器被构造为，在从动侧采集转矩，其中，关节力矩传感器10具有输入法兰10.1、输出法兰10.3和将输入法兰10.1与输出法兰10.3连接的测量部10.2，在该测量部上布置有至少一个转矩传感器-测量元件11；该机器人臂还具有将关节力矩传感器10的输入法兰10.1联接在传动机构7的从动轴8的联接部12，该联接部具有配对工作面13，在该配对工作面上安置有用于将传动机构壳体7a防润滑剂地密封的动态接触式密封件14，其中，由主轴承单元6所确定的位于上游节肢4a与下游节肢4b(关节力矩传感器10的输出法兰10.3联接在该下游节肢上)之间的间隙15通过动态非接触式密封件16被防尘地密封。
在本实施例的情况下，将传动机构壳体7a防润滑剂地密封的动态接触式密封件14被构造为至少一个径向轴密封环。
联接部12被构造在关节力矩传感器10的输入法兰10.1上，配对工作面13由关节力矩传感器10的输入法兰10.1的护壁形成，径向轴密封环的密封唇14a接触式地贴靠在该配对工作面上。
防尘地密封位于上游节肢4a与下游节肢4b之间的间隙15的动态非接触式密封件16被构造为至少一个间隙密封件、迷宫式密封件或者特别是被构造为至少一个密封圈。
在本实施例的情况下，各个传动机构壳体7a通过至少一个另外的动态接触式密封件17相对于马达轴9b被防润滑剂地密封。在本实施例的情况下，该至少一个另外的动态接触式密封件17被构造为另一径向轴密封环。
传动机构壳体7a仅通过贴靠在联接部12上的动态接触式密封件14和贴靠在马达轴9b上的另一动态接触式密封件17被动态地密封，以防止传动机构油逸出。
防尘地密封主轴承单元6所限定的位于上游节肢4a与下游节肢4b(关节力矩传感器10的输出法兰10.3联接在该下游节肢上)之间的间隙15的动态非接触式密封件16是相关关节5的密封间隙15的单一密封件。
贴靠在联接部12上的动态接触式密封件14被紧固在第一承载环18.1上，该第一承载环与主轴承6的内环6.1连接。
关节力矩传感器10的输出法兰10.3被紧固在第二承载环18.2上，该第二承载环与主轴承6的外环6.2连接。

Claims (15)

1.一种机器人臂，具有多个节肢(4)和多个关节(5)，所述关节将所述节肢(4)彼此可调节地连接，其中，至少一个下游的节肢(4b)借助主轴承单元(6)可转动地安装在一上游的节肢(4a)上，相关关节(5)中的相应传动机构(7)的传动机构壳体(7a)联接在该上游的节肢(4a)上，并且在所述传动机构(7)的从动轴(8)上连接有关节力矩传感器(10)，该关节力矩传感器被构造为，在从动侧采集转矩，其中，所述关节力矩传感器(10)具有输入法兰(10.1)、输出法兰(10.3)和将所述输入法兰(10.1)与所述输出法兰(10.3)连接的测量部(10.2)，在该测量部上布置有至少一个转矩传感器-测量元件(11)，其特征在于传动机构从动侧的配对工作面(13)，在该配对工作面上安置有将所述传动机构壳体(7a)防润滑剂地密封的动态接触式密封件(14)，其中，在由所述主轴承单元(6)所确定的、位于所述上游的节肢(4a)与所述下游的节肢(4b)之间的间隙(15)通过另一动态密封件(16)来密封，所述关节力矩传感器(10)的输出法兰(10.3)联接在所述下游的节肢上。
2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，设置有将所述关节力矩传感器(10)的输入法兰(10.1)联接到所述传动机构(7)的从动轴(8)上的联接部(12)，该联接部具有一配对工作面(13)，在该配对工作面上安置有将所述传动机构壳体(7a)防润滑剂地密封的动态接触式密封件(14)，其中，由所述主轴承单元(6)确定的、位于所述上游的节肢(4a)与所述下游的节肢(4b)之间的间隙(15)通过另一动态的、特别是非接触式的密封件(16)被特别是防尘地密封，所述关节力矩传感器(10)的输出法兰(10.3)被联接在所述下游的节肢上。
3.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其特征在于，将所述传动机构壳体(7a)防润滑剂地密封的所述动态接触式密封件(14)被构造为至少一个径向轴密封环。
4.根据权利要求3所述的机器人臂，其特征在于，所述联接部(12)被构造在所述传动机构(7)的从动轴(8)上，并且所述配对工作面(13)由所述从动轴(8)的护壁形成，所述径向轴密封环的一密封唇(14a)接触式地贴靠在该配对工作面上。
5.根据权利要求3所述的机器人臂，其特征在于，所述联接部(12)被构造在所述关节力矩传感器(10)的输入法兰(10.1)上，并且所述配对工作面(13)由所述关节力矩传感器(10)的输入法兰(10.1)的护壁形成，所述径向轴密封环的一密封唇(14a)接触式地贴靠在该配对工作面上。
6.根据权利要求3所述的机器人臂，其特征在于，所述联接部(12)被构造为单独的部件，其被紧固在所述关节力矩传感器(10)的输入法兰(10.1)上和/或所述传动机构(7)的从动轴(8)上，并且所述配对工作面(13)由该单独的部件的护壁形成，所述径向轴密封环的密封唇(14a)接触式地贴靠在该配对工作面上。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人臂，其特征在于，防尘地密封位于所述上游的节肢(4a)与所述下游的节肢(4b)之间的间隙(15)的动态非接触式密封件(16)被构造为至少一个间隙密封件或迷宫式密封件。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人臂，其特征在于，防尘地密封位于所述上游的节肢(4a)与所述下游的节肢(4b)之间的间隙(15)的动态非接触式密封件(16)被构造为所述主轴承单元的至少一个密封圈。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述机器人臂(2)具有多个马达(9)，所述马达分别被构造为，通过以下的方式各自调节所述关节(5)之一：即，所述马达(9)以其马达壳体(9a)固定在所述机器人臂(2)的相应关节(5)上游的节肢(4a)上，并且所述马达(9)的马达轴(9b)联接在所述传动机构(7)的输入节肢(7.1)上；所述传动机构具有输出节肢(7.2)，该输出节肢通过如下的方式联接在所述机器人臂(2)的相应关节(5)下游的节肢(4b)上：即，所述输出节肢(7.2)形成所述传动机构(7)的从动轴(8)，并通过所述联接部(12)联接在所述关节力矩传感器(10)的输入法兰(10.1)上。
10.根据权利要求9所述的机器人臂，其特征在于，各个所述传动机构壳体(7a)相对于所述马达轴(9b)通过至少一个另外的动态接触式密封件(17)被防润滑剂地密封。
11.根据权利要求10所述的机器人臂，其特征在于，所述至少一个另外的动态接触式密封件(17)被构造为另外的径向轴密封环。
12.根据权利要求10或11所述的机器人臂，其特征在于，所述传动机构壳体(7a)仅通过贴靠在所述联接部(12)上的所述动态接触式密封件(14)和贴靠在所述马达轴(9b)上的所述另外的动态接触式密封件(17)被动态地密封，以防止传动机构油逸出。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的机器人臂，其特征在于，将由所述主轴承单元(6)所确定的、位于所述上游的节肢(4a)与所述下游的节肢(4b)之间的间隙(15)防尘地密封的动态非接触式密封件(14)是相关关节(5)的密封所述间隙(15)的单一的密封件，所述关节力矩传感器(10)的输出法兰(10.3)联接在所述下游的节肢上。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的机器人臂，其特征在于，贴靠在所述联接部(12)上的动态接触式密封件(14)被紧固在第一承载环(18.1)上，该第一承载环与所述主轴承(6)的内环(6.1)连接。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述关节力矩传感器(10)的输出法兰(10.3)被紧固在第二承载环(18.2)上，该第二承载环与所述主轴承(6)的外环(6.2)连接。
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