KR20210055116A - 자율주행시스템에서 원격제어 서비스를 위한 원격제어장치 - Google Patents

자율주행시스템에서 원격제어 서비스를 위한 원격제어장치 Download PDF

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KR20210055116A
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driving
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고경민
김철승
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 명세서는 자율주행시스템에서 원격제어장치의 원격 제어방법에 있어서, 차량으로부터, 주행환경 데이터를 수신하고, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하며, 상기 차량으로, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하고, 이를 통해, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공할 수 있다.
또한, 본 명세서의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론 (Unmmanned Aerial Vehicle, UAV) 로봇, 증강 현실 (Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.

Description

자율주행시스템에서 원격제어 서비스를 위한 원격제어장치 {REMOTE CONTROL UNIT OF REMOTE CONTROL SERVICE IN AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM}
본 명세서는 자율주행시스템에 관한 것으로서 원격제어 서비스를 위한 원격제어장치에 관한 것이다.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
자율주행자동차(Autonomous Vehicle)란 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차를 말하며, 자율주행시스템(Automated Vehicle & Highway Systems)은 이러한 자율주행자동차가 스스로 운행될 수 있도록 모니터링하고 제어하는 시스템을 말한다.
본 명세서의 목적은, 자율주행시스템에서 원격주행을 위한 주행환경 데이터 또는 제어메시지의 전송방법 및 이를 위한 장치를 제안한다.
또한, 본 명세서의 목적은, 자율주행시스템에서 원격제어장치의 구동모듈을 설정하는 방법 및 이를 위한 장치를 제안한다.
본 명세서가 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하의 발명의 상세한 설명으로부터 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서의 일 양상은, 자율주행시스템에서 원격제어장치의 원격 제어방법에 있어서, 차량으로부터, 주행환경 데이터를 수신하는 단계; 상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하는 단계; 및 상기 차량으로, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하는 단계;를 포함하며, 상기 구동모듈은 스티어링휠을 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
또한, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 주행환경에 의해 발생되는 진동값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 스티어링휠이 상기 진동값과 대응하여 진동하도록 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
또한, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 무게를 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 무게에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
또한, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
또한, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함하며, 상기 통신상태에 근거하여 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
또한, 상기 원격제어장치는 상기 통신상태에 근거하여 상기 원격제어장치의 운전자에게 경고메시지를 표시할 수 있다.
또한, 상기 차량으로, 원격제어 권한을 획득하기 위한 원격제어 요청 메시지를 전송하는 단계; 및 상기 차량으로부터, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 수신하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 응답메시지는 상기 차량의 상태정보에 근거하여 상기 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격제어장치는 상기 통신상태가 상기 차량에서 요구되는 기준값을 만족하지 못하는 경우, 상기 실패메시지를 수신할 수 있다.
또한, 상기 실패메시지는 상기 차량이 상기 원격제어 요청을 거부하는 이유가 포함될 수 있다.
또한, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 구동모듈과 관련된 사양정보를 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 사양정보에 근거하여, 상기 구동모듈을 상기 차량의 구동모듈과 호환하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
또한, 상기 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위해 제어메시지를 보정하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격제어장치는 상기 주행환경 데이터가 유실되었다고 판단한 경우, 상기 제어메시지에 상기 차량의 주행을 긴급정지 시키기 위한 제어명령을 포함시키기 위해 상기 제어메시지를 보정할 수 있다..
본 명세서의 또 다른 일 양상은, 자율주행시스템에서 차량의 원격 제어방법에 있어서, 원격제어장치로 상기 차량의 주행환경 데이터를 전송하는 단계; 상기 주행환경 데이터의 응답으로서 제1 제어메시지를 수신하는 단계; 및 상기 제1 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행하는 단계; 를 포함하며, 상기 차량의 주행환경 데이터는 상기 차량의 상태정보를 포함하고, 상기 제어동작은 상기 차량의 상태정보 및 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위한 제어동작을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 상기 제1 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제2 제어메시지를 수신하지 못한 경우, 상기 제1 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 상기 제1 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제2 제어메시지를 수신하지 못한 경우, 네트워크로 상기 제2 제어메시지의 재전송을 요청하는 요청메시지를 전송하는 단계; 및 상기 네트워크로부터 상기 요청메시지의 응답으로서 상기 제2 제어메시지를 수신하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격제어장치는 상기 제2 제어메시지의 도달시간에 근거하여, 상기 제2 제어메시지의 제어값에 점진적으로 도달하기 위한 제어동작을 수행할 수 있다.
또한, 상기 원격제어장치로부터 원격제어 요청 메시지를 수신하는 단계; 상기 차량의 상태정보에 근거하여 원격제어 가능여부를 판단하는 단계; 및 상기 원격제어장치로, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 전송하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 응답메시지는 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량의 카메라와 관련된 객체탐지 정확도를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 실패메시지는 상기 차량이 원격제어 요청을 거부하는 이유를 포함하며, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량의 주행상태정보를 더 포함할 수 있다.
본 명세서의 또 다른 일 양상은, 자율주행시스템에서 원격 제어방법을 수행하는 원격제어장치에 있어서, 메모리; 송수신기(transceiver); 출력부; 제어신호 입력부; 및 상기 메모리, 상기 송수신부, 상기 출력부 및 상기 제어신호 입력부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 차량으로부터, 상기 송수신기를 통해 주행환경 데이터를 수신하고, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 제어신호 입력부를 통해 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하며, 상기 차량으로, 상기 송수신기를 통해 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하고, 상기 구동모듈은 스티어링휠을 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
본 명세서의 일 실시예에 따르면, 자율주행시스템에서 원격주행을 위한 주행환경 데이터 또는 제어메시지를 효율적으로 전송할 수 있다.
또한, 본 명세서의 또다른 실시예에 따르면, 자율주행시스템에서 차량과 원격제어장치의 구동모듈을 호환시키거나, 차량의 주행환경을 원격제어장치의 구동모듈에 반영하기 위해, 구동모듈을 설정할 수 있다.
본 명세서에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 명세서의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 명세서의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 8은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
도 9 및 도 10은 본 명세서가 적용될 수 있는 원격제어장치의 예시이다.
도 11는 본 명세서가 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 12는 본 명세서가 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 13은 본 명세서가 적용될 수 있는 원격제어장치의 일 실시예이다.
도 14은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
도 15은 본 명세서가 적용될 수 있는 장치 일반의 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 명세서의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
A. UE 및 5G 네트워크 블록도 예시
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 모듈을 포함하는 장치(자율 주행 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 1의 910)하고, 프로세서(911)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
자율 주행 장치와 통신하는 다른 차량을 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치로 정의(도 1의 920)하고, 프로세서(921)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
5G 네트워크가 제 1 통신 장치로, 자율 주행 장치가 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다.
예를 들어, 상기 제 1 통신 장치 또는 상기 제 2 통신 장치는 기지국, 네트워크 노드, 전송 단말, 수신 단말, 무선 장치, 무선 통신 장치, 자율 주행 장치 등일 수 있다.
예를 들어, 단말 또는 UE(User Equipment)는 차량(vehicle), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, HMD는 머리에 착용하는 형태의 디스플레이 장치일 수 있다. 예를 들어, HMD는 VR, AR 또는 MR을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 1을 참고하면, 제 1 통신 장치(910)와 제 2 통신 장치(920)은 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 각각의 Tx/Rx 모듈(915)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 전송한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 수신(RX) 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다.
UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.
B. 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 2를 참고하면, UE는 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, UE는 BS로부터 1차 동기 채널(primary synchronization channel, P-SCH) 및 2차 동기 채널(secondary synchronization channel, S-SCH)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. LTE 시스템과 NR 시스템에서 P-SCH와 S-SCH는 각각 1차 동기 신호(primary synchronization signal, PSS)와 2차 동기 신호(secondary synchronization signal, SSS)로 불린다. 초기 셀 탐색 후, UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 한편, UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다. 초기 셀 탐색을 마친 UE는 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared Channel, PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).
한편, BS에 최초로 접속하거나 신호 전송을 위한 무선 자원이 없는 경우 UE는 BS에 대해 임의 접속 과정(random access procedure, RACH)을 수행할 수 있다(단계 S203 내지 단계 S206). 이를 위해, UE는 물리 임의 접속 채널(physical random access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로서 전송하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지를 수신할 수 있다(S204 및 S206). 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH) 전송(S208)을 수행할 수 있다. 특히 UE는 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)를 수신한다. UE는 해당 탐색 공간 설정(configuration)들에 따라 서빙 셀 상의 하나 이상의 제어 요소 세트(control element set, CORESET)들에 설정된 모니터링 기회(occasion)들에서 PDCCH 후보(candidate)들의 세트를 모니터링한다. UE가 모니터할 PDCCH 후보들의 세트는 탐색 공간 세트들의 면에서 정의되며, 탐색 공간 세트는 공통 탐색 공간 세트 또는 UE-특정 탐색 공간 세트일 수 있다. CORESET은 1~3개 OFDM 심볼들의 시간 지속기간을 갖는 (물리) 자원 블록들의 세트로 구성된다. 네트워크는 UE가 복수의 CORESET들을 갖도록 설정할 수 있다. UE는 하나 이상의 탐색 공간 세트들 내 PDCCH 후보들을 모니터링한다. 여기서 모니터링이라 함은 탐색 공간 내 PDCCH 후보(들)에 대한 디코딩 시도하는 것을 의미한다. UE가 탐색 공간 내 PDCCH 후보들 중 하나에 대한 디코딩에 성공하면, 상기 UE는 해당 PDCCH 후보에서 PDCCH를 검출했다고 판단하고, 상기 검출된 PDCCH 내 DCI를 기반으로 PDSCH 수신 혹은 PUSCH 전송을 수행한다. PDCCH는 PDSCH 상의 DL 전송들 및 PUSCH 상의 UL 전송들을 스케줄링하는 데 사용될 수 있다. 여기서 PDCCH 상의 DCI는 하향링크 공유 채널과 관련된, 변조(modulation) 및 코딩 포맷과 자원 할당(resource allocation) 정보를 적어도 포함하는 하향링크 배정(assignment)(즉, downlink grant; DL grant), 또는 상향링크 공유 채널과 관련된, 변조 및 코딩 포맷과 자원 할당 정보를 포함하는 상향링크 그랜트(uplink grant; UL grant)를 포함한다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 초기 접속(Initial Access, IA) 절차에 대해 추가적으로 살펴본다.
UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.
SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다.
셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.
336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다
SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다.
다음으로, 시스템 정보 (system information; SI) 획득에 대해 살펴본다.
SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 임의 접속(Random Access, RA) 과정에 대해 추가적으로 살펴본다.
임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 경쟁 기반의 임의 접속 과정에 대한 구체적인 절차는 아래와 같다.
UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다. 서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.
BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 상기 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.
상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.
C. 5G 통신 시스템의 빔 관리(Beam Management, BM) 절차
BM 과정은 (1) SSB 또는 CSI-RS를 이용하는 DL BM 과정과, (2) SRS(sounding reference signal)을 이용하는 UL BM 과정으로 구분될 수 있다. 또한, 각 BM 과정은 Tx 빔을 결정하기 위한 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔을 결정하기 위한 Rx 빔 스위핑을 포함할 수 있다.
SSB를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
SSB를 이용한 빔 보고(beam report)에 대한 설정은 RRC_CONNECTED에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)/빔 설정 시에 수행된다.
- UE는 BM을 위해 사용되는 SSB 자원들에 대한 CSI-SSB-ResourceSetList를 포함하는 CSI-ResourceConfig IE를 BS로부터 수신한다. RRC 파라미터 csi-SSB-ResourceSetList는 하나의 자원 세트에서 빔 관리 및 보고을 위해 사용되는 SSB 자원들의 리스트를 나타낸다. 여기서, SSB 자원 세트는 {SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, ??}으로 설정될 수 있다. SSB 인덱스는 0부터 63까지 정의될 수 있다.
- UE는 상기 CSI-SSB-ResourceSetList에 기초하여 SSB 자원들 상의 신호들을 상기 BS로부터 수신한다.
- SSBRI 및 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)에 대한 보고와 관련된 CSI-RS reportConfig가 설정된 경우, 상기 UE는 최선(best) SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 BS에게 보고한다. 예를 들어, 상기 CSI-RS reportConfig IE의 reportQuantity가 'ssb-Index-RSRP'로 설정된 경우, UE는 BS으로 최선 SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 보고한다.
UE는 SSB와 동일한 OFDM 심볼(들)에 CSI-RS 자원이 설정되고, 'QCL-TypeD'가 적용 가능한 경우, 상기 UE는 CSI-RS와 SSB가 'QCL-TypeD' 관점에서 유사 동일 위치된(quasi co-located, QCL) 것으로 가정할 수 있다. 여기서, QCL-TypeD는 공간(spatial) Rx 파라미터 관점에서 안테나 포트들 간에 QCL되어 있음을 의미할 수 있다. UE가 QCL-TypeD 관계에 있는 복수의 DL 안테나 포트들의 신호들을 수신 시에는 동일한 수신 빔을 적용해도 무방하다.
다음으로, CSI-RS를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
CSI-RS를 이용한 UE의 Rx 빔 결정(또는 정제(refinement)) 과정과 BS의 Tx 빔 스위핑 과정에 대해 차례대로 살펴본다. UE의 Rx 빔 결정 과정은 반복 파라미터가 'ON'으로 설정되며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정은 반복 파라미터가 'OFF'로 설정된다.
먼저, UE의 Rx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 세팅되어 있다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원(들) 상에서의 신호들을 BS의 동일 Tx 빔(또는 DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 서로 다른 OFDM 심볼에서 반복 수신한다.
- UE는 자신의 Rx 빔을 결정한다.
- UE는 CSI 보고를 생략한다. 즉, UE는 상가 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 경우, CSI 보고를 생략할 수 있다.
다음으로, BS의 Tx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 세팅되어 있으며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원들 상에서의 신호들을 BS의 서로 다른 Tx 빔(DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 수신한다.
- UE는 최상의(best) 빔을 선택(또는 결정)한다.
- UE는 선택된 빔에 대한 ID(예, CRI) 및 관련 품질 정보(예, RSRP)를 BS으로 보고한다. 즉, UE는 CSI-RS가 BM을 위해 전송되는 경우 CRI와 이에 대한 RSRP를 BS으로 보고한다.
다음으로, SRS를 이용한 UL BM 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'beam management'로 설정된 (RRC 파라미터) 용도 파라미터를 포함하는 RRC 시그널링(예, SRS-Config IE)를 BS로부터 수신한다. SRS-Config IE는 SRS 전송 설정을 위해 사용된다. SRS-Config IE는 SRS-Resources의 리스트와 SRS-ResourceSet들의 리스트를 포함한다. 각 SRS 자원 세트는 SRS-resource들의 세트를 의미한다.
- UE는 상기 SRS-Config IE에 포함된 SRS-SpatialRelation Info에 기초하여 전송할 SRS 자원에 대한 Tx 빔포밍을 결정한다. 여기서, SRS-SpatialRelation Info는 SRS 자원별로 설정되고, SRS 자원별로 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용할지를 나타낸다.
- 만약 SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되면 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용하여 전송한다. 하지만, SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되지 않으면, 상기 UE는 임의로 Tx 빔포밍을 결정하여 결정된 Tx 빔포밍을 통해 SRS를 전송한다.
다음으로, 빔 실패 복구(beam failure recovery, BFR) 과정에 대해 살펴본다.
빔포밍된 시스템에서, RLF(Radio Link Failure)는 UE의 회전(rotation), 이동(movement) 또는 빔포밍 블로키지(blockage)로 인해 자주 발생할 수 있다. 따라서, 잦은 RLF가 발생하는 것을 방지하기 위해 BFR이 NR에서 지원된다. BFR은 무선 링크 실패 복구 과정과 유사하고, UE가 새로운 후보 빔(들)을 아는 경우에 지원될 수 있다. 빔 실패 검출을 위해, BS는 UE에게 빔 실패 검출 참조 신호들을 설정하고, 상기 UE는 상기 UE의 물리 계층으로부터의 빔 실패 지시(indication)들의 횟수가 BS의 RRC 시그널링에 의해 설정된 기간(period) 내에 RRC 시그널링에 의해 설정된 임계치(threshold)에 이르면(reach), 빔 실패를 선언(declare)한다. 빔 실패가 검출된 후, 상기 UE는 PCell 상의 임의 접속 과정을 개시(initiate)함으로써 빔 실패 복구를 트리거하고; 적절한(suitable) 빔을 선택하여 빔 실패 복구를 수행한다(BS가 어떤(certain) 빔들에 대해 전용 임의 접속 자원들을 제공한 경우, 이들이 상기 UE에 의해 우선화된다). 상기 임의 접속 절차의 완료(completion) 시, 빔 실패 복구가 완료된 것으로 간주된다.
D. URLLC (Ultra-Reliable and Low Latency Communication)
NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다. UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.
NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.
프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.
상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.
UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.
E. mMTC (massive MTC)
mMTC(massive Machine Type Communication)은 많은 수의 UE와 동시에 통신하는 초연결 서비스를 지원하기 위한 5G의 시나리오 중 하나이다. 이 환경에서, UE는 굉장히 낮은 전송 속도와 이동성을 가지고 간헐적으로 통신하게 된다. 따라서, mMTC는 UE를 얼마나 낮은 비용으로 오랫동안 구동할 수 있는지를 주요 목표로 하고 있다. mMTC 기술과 관련하여 3GPP에서는 MTC와 NB(NarrowBand)-IoT를 다루고 있다.
mMTC 기술은 PDCCH, PUCCH, PDSCH(physical downlink shared channel), PUSCH 등의 반복 전송, 주파수 호핑(hopping), 리튜닝(retuning), 가드 구간(guard period) 등의 특징을 가진다.
즉, 특정 정보를 포함하는 PUSCH(또는 PUCCH(특히, long PUCCH) 또는 PRACH) 및 특정 정보에 대한 응답을 포함하는 PDSCH(또는 PDCCH)가 반복 전송된다. 반복 전송은 주파수 호핑(frequency hopping)을 통해 수행되며, 반복 전송을 위해, 제 1 주파수 자원에서 제 2 주파수 자원으로 가드 구간(guard period)에서 (RF) 리튜닝(retuning)이 수행되고, 특정 정보 및 특정 정보에 대한 응답은 협대역(narrowband)(ex. 6 RB (resource block) or 1 RB)를 통해 송/수신될 수 있다.
F. 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 간 기본 동작
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1). 상기 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2). 여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
G. 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크 간의 응용 동작
이하, 도 1 및 도 2와 앞서 살핀 무선 통신 기술(BM 절차, URLLC, Mmtc 등)을 참고하여 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량의 동작에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
먼저, 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법과 5G 통신의 eMBB 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 S1 단계 및 S3 단계와 같이, 자율 주행 차량이 5G 네트워크와 신호, 정보 등을 송/수신하기 위해, 자율 주행 차량은 도 3의 S1 단계 이전에 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차 및 임의 접속(random access) 절차를 수행한다.
보다 구체적으로, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다. 상기 초기 접속 절차 과정에서 빔 관리(beam management, BM) 과정, 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, 자율 주행 차량이 5G 네트워크로부터 신호를 수신하는 과정에서 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있다.
또한, 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다.그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송할 수 있다. 따라서, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다. 따라서, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법과 5G 통신의 URLLC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속 절차 및/또는 임의 접속 절차를 수행한 후, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신할 수 있다. 그리고, 자율 주행 차량은 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시(pre-emption indication)을 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다. 그리고, 자율 주행 차량은 프리엠션 지시(pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다. 이후, 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송할 필요가 있는 경우 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법과 5G 통신의 mMTC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 단계들 중 mMTC 기술의 적용으로 달라지는 부분 위주로 설명하기로 한다.
도 3의 S1 단계에서, 자율 주행 차량은 특정 정보를 5G 네트워크로 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신한다. 여기서, 상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송될 수 있다. 즉, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다. 그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다. 상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
H. 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 자율 주행 동작
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
제1 차량은 특정 정보를 제2 차량으로 전송한다(S61). 제2 차량은 특정 정보에 대한 응답을 제1 차량으로 전송한다(S62).
한편, 5G 네트워크가 상기 특정 정보, 상기 특정 정보에 대한 응답의 자원 할당에 직접적(사이드 링크 통신 전송 모드 3) 또는 간접적으로(사이드링크 통신 전송 모드 4) 관여하는지에 따라 차량 대 차량 간 응용 동작의 구성이 달라질 수 있다.
다음으로, 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 응용 동작에 대해 살펴본다.
먼저, 5G 네트워크가 차량 대 차량 간의 신호 전송/수신의 자원 할당에 직접적으로 관여하는 방법을 설명한다.
5G 네트워크는, 모드 3 전송(PSCCH 및/또는 PSSCH 전송)의 스케줄링을 위해 DCI 포맷 5A를 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, PSCCH(physical sidelink control channel)는 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 5G 물리 채널이고, PSSCH(physical sidelink shared channel)는 특정 정보를 전송하는 5G 물리 채널이다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량이 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
다음으로, 5G 네트워크가 신호 전송/수신의 자원 할당에 간접적으로 관여하는 방법에 대해 살펴본다.
제1 차량은 모드 4 전송을 위한 자원을 제1 윈도우에서 센싱한다. 그리고, 제1 차량은, 상기 센싱 결과에 기초하여 제2 윈도우에서 모드 4 전송을 위한 자원을 선택한다. 여기서, 제1 윈도우는 센싱 윈도우(sensing window)를 의미하고, 제2 윈도우는 선택 윈도우(selection window)를 의미한다. 제1 차량은 상기 선택된 자원을 기초로 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
주행
(1) 차량 외관
도 5는 본 명세서의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 명세서의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은 개인이 소유한 차량일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다.
(2) 차량의 구성 요소
도 6은 본 명세서의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 6을 참조하면, 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.
1) 사용자 인터페이스 장치
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.
2) 오브젝트 검출 장치
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
2.1) 카메라
카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
2.2) 레이다
레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
2.3) 라이다
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
3) 통신 장치
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, C-V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. C-V2X와 관련된 내용은 후술한다.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC (또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 5.9GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 802.11p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.
본 명세서의 통신 장치는 C-V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 명세서의 통신 장치는 C-V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다.
4) 운전 조작 장치
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
5) 메인 ECU
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
6) 구동 제어 장치
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.
구종 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
7) 자율 주행 장치
자율 주행 장치(260)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성 할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(250)에 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(260)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량(10)의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
8) 센싱부
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.
9) 위치 데이터 생성 장치
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
(3) 자율 주행 장치의 구성 요소
도 7은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 7을 참조하면, 자율 주행 장치(260)는, 메모리(140), 프로세서(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 자율 주행 장치(260) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 자율 주행 장치(260)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 자율 주행 장치(260)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), 인터페이스부(280), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(140), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
(4) 자율 주행 장치의 동작
도 8은 본 명세서의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
1) 수신 동작
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 수신 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터, 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 센싱부(270)로부터, 차량 상태 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 위치 데이터를 수신할 수 있다.
2) 처리/판단 동작
프로세서(170)는, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터, 차량 상태 데이터 및 위치 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다.
2.1) 드라이빙 플랜 데이터 생성 동작
프로세서(170)는, 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(1700는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 생성할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(10)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(10)이 위치한 지점에서부터 차량(10)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다.
2.1.1) 호라이즌 맵 데이터
호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), 도로 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, 도로 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
도로 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 도로 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다.
2.1.2) 호라이즌 패스 데이터
호라이즌 패스 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(10)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
3) 제어 신호 생성 동작
프로세서(170)는, 제어 신호 생성 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 파워트레인 제어 신호, 브라이크 장치 제어 신호 및 스티어링 장치 제어 신호 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 생성된 제어 신호를 구동 제어 장치(250)에 전송할 수 있다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인(251), 브레이크 장치(252) 및 스티어링 장치(253) 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 전송할 수 있다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서의 다양한 실시 예들을 상세히 설명한다.
원격제어장치
도 9 및 도 10은 본 명세서가 적용될 수 있는 원격제어장치의 예시이다.
원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 통신부(1210)를 통해, 차량(10) 또는 서버와 연결될 수 있고, 차량(10)의 주행환경을 원격제어장치(1300)의 운전자에게 전달하기 위한, 출력부(1220)를 포함할 수 있다. 이러한 출력부(1220)는 차량상태 표시부, 스피커 및 디스플레이부를 포함할 수 있다.
통신부(1210)는 연결된 차량(10)의 센서를 통해 생성된, 차량의 전후방 및 측면 화상 데이터, 위치정보, 경로 정보 및 차량 상태 정보 등을 수신하고, 원격 주행을 위한 제어메시지를 차량(10)으로 전송할 수 있다. 또한, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 통신부(1210)를 통해, 원격제어장치(1300)의 통신상태를 판단할 수 있다.
제어신호 입력부(1230)는 차량(10)의 제동 제어신호(예를 들어, 차량 제동을 제어하는 브레이크로 구현된 모듈을 통해), 구동 제어신호(예를 들어, 차량 구동을 제어하는 엑셀레이터 및 기어로 구현된 모듈을 통해), 또는, 조향 제어신호를(예를 들어, 스티어링휠 형태로 구현된 모듈(1301)을 통해) 입력 받을 수 있다. 또한, 통신부(1210)를 통해 수신한, 차량(10)의 상태정보 또는 주행환경정보에 근거하여, 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 구동모듈의 조작감도를 조절할 수 있다. 즉, 프로세서(1200)는 통신부(1210)를 통해 수신한, 차량(10)의 상태정보 또는 주행환경정보를 알고리즘에 따라 처리하고, 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 위한 제어신호를 생성하여, 제어신호 입력부(1230)로 전달함으로써, 구동모듈의 조작감도를 조절할 수 있다.
프로세서(1200)는 입력받은 제어신호를 수신하고, 이를 연결된 차량(10)을 제어할 수 있는 신호로 처리하여 차량(10)의 원격제어을 위한, 제어메시지를 생성할 수 있다. 생성된 제어메시지는 통신부(1210)를 통해, 차량(10)으로 전송될 수 있다. 또한, 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 위한 제어신호를 생성하여, 제어신호 입력부(1230)로 전달함으로써, 구동모듈의 조작감도를 조절할 수 있다.
메모리(1240)는 프로세서(1200)와 연결되어, 원격제어를 위해 필요한 데이터를 저장할 수 있다.
통신부(1210)는 송수신부 또는 통신장치로 치환될 수 있다.
도 10을 참조하면, 차량(10)은 스티어링휠 조작을 위한, Power Steering Control Module(1310)을 포함할 수 있다. 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 운전자로부터 제어신호 입력부(1230)를 통해, 입력받은 제어신호를 수신하고, 차량(10)의 원격제어를 위한 제어메시지를 생성할 수 있다. 예를 들어, 이러한 제어메시지는 통신부(1210)를 통해, 차량(10)의 Power Steering Control Module(1310)로 전송될 수 있고, Power Steering Control Module(1310)은 수신한 제어메시지를 이용하여, 차량(10)을 제어할 수 있다. 이를 위해, Power Steering Control Module(1310)는 차량(10)의 프로세서(170)를 포함하거나, 프로세서(170)를 통해, 동작할 수 있다. 또는, Power Steering Control Module(1310)는 원격제어장치(1300)를 위한, 차량(10)의 스티어링휠의 상태정보를 생성할 수 있다. 차량(10)의 다른 구동모듈들(예를 들어, 브레이크, 기어, 악셀) 또한, 별도의 모듈 또는 차량(10)의 프로세서(170)를 통해, 상기와 유사한 동작을 수행할 수 있다.
원격제어장치의 스티어링 휠 조작감도 설정
원격제어장치(1300)는 차량(10)의 원격제어 조작 안정성이 요구되는 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 무겁게 돌아가도록 설정할 수 있다(예를 들어, 중량물 적재차량을 원격제어, 데이터전송 지연 등).
빠른 조작이 필요한 경우, 원격제어장치(1300)는 스티어링휠(1301)이 가볍게 돌아가도록 조정할 수 있다(예를 들어, 잦은 코너링 등).
원격제어장치(1300)의 구성은 1종 보통 차량을 기준으로 구성된다는 가정에서 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 구성의 기준이 되는 차량과 동종 또는 이종 차량 간의 원격제어를 위한 조각감도를 결정할 수 있어야 한다.
예를 들어, 동종 차량의 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 디폴트로 설정된 스티어링휠 또는 클러치 설정값 등을 제어신호 입력부(1230)에 설정할 수 있다.
만일, 차량(10)이 이종 차량인 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 디폴트로 설정된 스티어링휠 또는 클러치 설정값 등을 차량/차종별로 미리 정의된 보정값을 통하여 보정하고, 제어신호 입력부(1230)에 설정할 수 있다(예를 들어, 차량이 상용차용 Volvo 다이내믹 스티어링 기술 적용 차량인 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 관련된 보정값을 메모리(1240) 또는 연결된 서버를 통해 탐색하여 제어신호 입력부(1230)에 설정할 수 있다.).
원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 조작 안정성이 필요한 상황이 해제되는 경우, 디폴트한 설정값으로 제어신호 입력부(1230)를 재설정할 수 있다.
상기 동작들의 자세한 실시예는 후술하기로 한다.
차량(10)의 원격제어 서비스에 있어서, 차량(10)의 주행환경 또는 차량(10)의 차체에 따라 요구되는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301) 조작 감도가 달라질 수 있다(예를 들어, 중량물 차량주행, 비포장 도로주행, 골목길 주행, 고속주행 등의 경우).
원격제어장치(1300)에 위치한 원격 운전자는 차량(10)의 주행환경에 대하여, 직접적인 인지가 어려우므로, 차량(10)의 주행환경과 관련된 스티어링휠(1301) 조작이 불가능할 수 있다(예를 들어, 차량 무게로 인한 조작감 저하, 측면풍으로 인한 차량의 떨림 현상 발생, 비포장도로 주행 시의 차량 흔들림 등의 경우).
또한, 원격제어장치(1300)와 차량(10) 간의 원거리로 인한 통신 상의 데이터전송 지연으로 인한 조작감 저하가 발생할 수도 있다(예를 들어, 스티어링휠(1301) 조작각도 대비 느린 차량 반응속도).
따라서, 상기 문제들은 차량(10)의 안전한 주행과 직결되므로, 상황에 알맞게 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301) 조작감도가 설정될 필요가 있다.
이를 위해, 본 명세서는 차량(10)에 탑재된 센서들을 이용하여, 주어진 주행환경 또는 차량(10)에서의 환경요인을 분석한 후, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 조작감도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 아래와 같이 조작감도가 결정될 수 있다.
- 차량(10) 무게가 무거울 경우, 스티어링휠(1301)이 무겁게 돌아가도록 설정
- 차량(10)이 측면풍이 부는 구간 주행 시, 스티어링휠(1301)이 무겁게 돌아가도록 설정
- 차량(10)의 흔들림이 발생하는 구간 주행 시, 스티어링휠(1301)이 무겁게 돌아가도록 설정
- 데이터 전송지연 발생 시 조작감도를 높여 스티어링휠(1301)이 무겁게 돌아가도록 설정
- 원격 운전자가 지정한 디폴트(default) 조작감도에서 주행환경요인에 따라 감도를 가감하여 설정
이를 통해, 원격제어장치(1300)에 위치한 운전자의 스티어링휠(1301) 조작 미스로 인해 발생할 수 있는 사고가 감소될 수 있으며, 원격제어 관련 조작감 향상을 통해 운전자의 피로도가 감소될 수 있다.
차량의 주행환경 관련 데이터 수집
차량(10)의 프로세서(170)는 차량(10)의 센서를 통해, 차량(10)의 주행환경과 관련된 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(10)의 카메라 또는 무게/자이로/속도/풍속/강우 등을 감지하기 위한 센서들로부터 주행환경 데이터를 수집할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 차량(10)과 원격제어장치(1300) 간의 데이터 전송 속도 정보를 수집할 수 있다.
이렇게 수집된 데이터들은 네트워크를 통해, 실시간으로 원격제어장치(1300)로 전송될 수 있으며, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 수집된 데이터들에 근거하여, 후술하는 조건에 따라, 당해 차량(10)을 원격제어할 수 있는 지 여부를 결정할 수 있다.
- 데이터 전송 속도가 요구 기준치 (<20ms) 를 넘어서는 경우 원격제어 불가 판정
- 카메라로 시야 확보가 어려운 강우 상황에서는 원격제어 불가 판정
- 자이로 센서를 통해, 급경사에 위치한 것으로 판단되는 차량의 주차/시동 등의 상황에서 원격제어 불가 판정
- 카메라/자이로/속도 센서를 통해 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 활성화 이후에도 차량이 흔들리고, 차선이탈 발생 시, 원격제어 불가 판정
만일, 원격제어가 불가한 주행환경이 발생하는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 출력부(1220)를 통해, 원격제어장치(1300)의 운전자에게 경고할 수 있다.
보다 자세하게, 차량(10)은 후술하는 주행환경 관련 데이터를 원격제어장치(1300)에게 서버 또는 네트워크를 통해 전달할 수 있다.
1. 차량의 센서정보
차량(10)에 설치된 센서의 능력 및 각 센서가 부착되어있는 위치, 높이 정보를 원격제어장치(1300)에게 전송함
- 각 센서의 능력 정보는 예를 들어, 다음과 같을 수 있다.
카메라: 초점거리, 분해능 / Lidar: point cloud의 크기, 분해능 / Radar: 분해능, 측정가능 거리, 공간상의 Radar Beam의 상하 범위
또한, 차량(10)의 센서는 차량(10)의 차체정보를 수집할 수 있다.
- 차체정보는 예를 들어, 차량(10)의 무게, 크기, 사양 정보를 포함한다.
2. 차량 주행환경 정보
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 풍속, 강우 센서 등을 통해, 주행환경의 풍속, 강우 등을 센싱하여 생성된 센싱정보를 수신하고, 이러한 센싱정보를 이용하여, 주행환경이 차량(10)을 원격주행 할 수 있는 허용기준(예를 들어, 풍속, 강우) 이내인지를 판단할 수 있다. 이러한 허용기준은 차량(10)의 사양 또는 주행목적에 따라 유동적으로 설정될 수 있다.
보다 자세하게, 차량(10)의 프로세서(170)는 차량(10)의 풍향센서, 풍속센서, 강우센서를 통해, 주행환경의 풍향, 풍속, 강우를 센싱할 때에 종방향(주행방향), 횡방향(주행수평방향), 또는 (차량 속도에 따른)사선방향(중력방향 기준으로 빗물이 경사져서 낙하하는)을 기준으로 풍향, 풍속, 강우의 각도를 측정할 수 있다. 이러한 각도값을 통해, 예를 들어, 차량(10)의 프로세서(170)는 종방향 환경(바람, 강우, 폭설, 우박)의 저항을 측정할 수 있고, 주행방향의 바람 또는 강우에 의해서 차량(10)이 전방 주행시 받는 저항의 세기를 원격제어장치(1300)에게 전송할 수 있다.
원격제어 가능 여부 결정
차량(10)의 프로세서(170)는 원격제어장치(1300)로부터 원격제어를 위한 요청메시지를 수신한 경우, 차량(10)의 현재상태가 원격제어가 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 차량(10)의 프로세서(170)는 원격제어가 가능한 경우, 원격제어를 위한 요청메시지의 응답으로서 성공메시지를 전송할 수 있다. 또는 차량(10)의 프로세서(170)는 원격제어가 불가능한 경우, 원격제어를 위한 요청메시지의 응답으로서 실패메시지를 전송할 수 있다. 또는 원격제어 주행 중인 차량(10)에게 전달되는 제어메시지의 응답으로서 차량(10)의 프로세서(170)는 원격제어가 가능한지 여부를 판단하고, 성공 또는 실패메시지를 전송할 수 있다. 차량(10)의 프로세서(170)는 원격제어가 가능한지 여부를 판단하기 위해, 예를 들어 아래와 같은 동작을 수행할 수 있다.
1. 데이터 전송 속도가 요구 기준치 (예를 들어, <20ms)를 만족하는지 여부 판단
차량(10)의 프로세서(170)는 통신장치(220)를 통해, 데이터 전송속도가 기설정된 요구 기준치를 만족하는 지 여부를 판단할 수 있다.
- 데이터 전송속도가 요구 기준치를 만족하는 경우 : 차량(10)의 프로세서(170)는 성공메시지를 전송할 수 있고, 원격제어를 위해, 카메라 및 센서의 정상동작여부를 판단할 수 있다.
- 데이터 전송속도가 요구 기준치를 만족하지 않는 경우 : 차량(10)의 프로세서(170)는 서버 및 원격제어장치(1300)로 실패메시지를 전송할 수 있다. 또한 실패메시지에는 원격제어 요청이 거부되는 이유가 포함될 수 있다.
2. 카메라 정상동작여부 판단
- 차량(10)의 프로세서(170)는 카메라의 객체탐지 정확도가 요구 기준치(예를 들어, 70%)를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 카메라의 객체탐지 정확도가 강우, 폭설 등의 주행환경요인으로 기준치를 만족하지 못하는 경우, 차량(10)의 프로세서(170)는 서버 및 원격제어장치(1300)로 실패메시지를 전송할 수 있다. 또한 실패메시지에는 원격제어 요청이 실패한 이유가 포함될 수 있다(예를 들어, 카메라의 객체탐지 정확도 50%).
3. 급경사에서의 주차/시동 등의 상황 판단
- 차량(10)의 프로세서(170)는 GPS를 이용하여, 차량(10)의 위치정보를 확인할 수 있고, 이를 지도정보와 비교하여, 차량(10)이 급경사 지역을 원격으로 주행하고 있다고 판단되는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)가 차량(10)의 시동을 ON, OFF 하거나 주차하는 동작을 요청하면 차량(10)의 프로세서(170)는 "경사지역이므로 안전성을 고려하여 해당동작(예를 들어, 주차, 시동)이 불가능합니다"메시지가 포함된 실패메시지를 서버 및 원격제어장치(1300)로 전송할 수 있다.
4. 카메라/자이로/속도/Lidar/Radar 센서 등을 통해 ADAS 활성화 이후에도 차량이 흔들리고 차선이탈 발생하는 경우
- 차량(10)의 프로세서(170)는 차량(10)이 ADAS 기능을 지원하고, 원격제어장치(1300)에서 차량(10)의 ADAS 기능과 각 센서들이 정상적으로 동작하고 있음을 확인한 경우, 원격제어장치(1300)가 전송하는 제어메시지의 구동범위(예를 들어, 휠의 각도, 액셀, 브레이크 값)과 차량(10)의 실제 구동범위의 차이값을 비교하여 특정 오차값을 벗어나면, 차량(10)의 구동범위를 보정할 수 있다.
- 만일, 상기 특정 오차값의 일정범위를 넘는 경우, 차량(10)은 원격제어장치(1300)에게 "원격주행불가능＂메시지가 포함된 실패메시지를 서버 및 원격제어장치(1300)에게 전송하고 해당 원격제어장치(1300)로부터 수신한 제어메시지를 무시하고, 기존의 ADAS를 이용한 주행동작을 지속할 수 있다.
5. 차체가 특정 진동값 이상으로 진동하는 경우
차량(10)의 프로세서(170)는 차체가 특정 진동값 이상으로 진동한다고 판단되는 경우, 차량(10)의 센서가 정상동작하는지 여부를 자체적으로 점검할 수 있다.
- 센서 점검을 위해, 차량(10)의 프로세서(170)는 주행제어를 위해 중요도가 높다고 설정된 센서(예를 들어, Lidar, Radar, 카메라 등)로 도로상의 객체(가드레일, 표지판) 탐지를 통해 객체 탐지 성능을 각각 측정하고, 특정한 객체에 대한 "목표인식률(예를 들어, 정확도 70%)"을 넘어서는지 여부를 확인할 수 있다.
- 만일, 어떤 센서의 객체 탐지 성능이 "목표인식률” 이하인 경우, 이러한 센서에서 생성된 센싱정보는 사용불가능한 센싱정보로 분류하고, 리스트로 관리되며, 이러한 리스트 정보는 원격제어장치(1300)로 전달된다. 원격제어장치(1300)는 출력부(1220)를 통해, 이를 원격운전자에게 알릴 수 있고, 이를 통해, 원격운전자는 원격 주행을 계속할지 선택할 수 있다.
- "목표인식률" 이하인 각 센서들의 개수가 원격주행에 꼭 필요하다고 설정된 최소한의 개수 이하인 경우(예를 들어, 전방카메라 4대 중 최소 2대 이상 동작해야한다고 설정), 차량(10)의 프로세서(170)는 차량(10)의 비상등을 켜고 주행동작을 정지하도록 명령할 수 있다.
- 만일, 차량(10)의 ADAS기능이 활성화 되어있음에도 차선에서 이탈하거나 안전거리를 유지하지 못하는 경우에는 차량(10)의 프로세서(170)는 "원격주행불가능"메시지를 서버 및 원격제어장치(1300)에게 전송할 수 있다.
스티어링휠의 조작감도 조정
차량(10)의 프로세서(170)는 통신장치(220)를 통해, 원격제어장치(1300)가 전송한 제어메시지를 수신하면 구동제어장치(250)에게 제어메세지를 전달할 수 있다.
차량(10)의 프로세서(170)는 센서를 통해, 위치 정보, 주변 환경과 주변 차량의 정보(예를 들어, 카메라 영상이미지, Lidar/Radar 센싱데이터)를 수집하고, 네트워크를 통해, 원격제어장치(1300)에게 전달하면, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 각 정보들을 처리하여 원격제어장치(1300)의 기어, 스티어링휠(1301), 브레이크 장치 등의 진동으로 재현할 수 있다.
예를 들어, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 주행상황을 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 동작으로 재연할 수 있다. 이를 위해, 차량(10)의 프로세서(170)는 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)에 차량의 타이어의 압력 센서, 브레이크값, 엑셀값 또는 wheel의 회전각도, 속도, 가속도, 회전 속도, 회전 각속도에 관한 정보 등을 전송할 수 있고(예를 들어, 주행환경 데이터에 포함되어 전송될 수 있다), 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 제어신호 입력부(1230)로 수신한 정보와 대응되는 제어값(예를 들어, 차량의 브레이크가 밟힌 percent에 따른 제어값, 차량의 액셀 1단에 따른 제어값, RPM ECU값에 따른 제어값 등)을 전달할 수 있다.
- 차량(10)의 프로세서(170)는 센서를 통해, 타이어에서 측정된 도로 노면의 상태(예를 들어, 자갈길, 포트홀, 장애물)에 의해서 발생하는 진동값을 원격제어장치(1300)에게 전송할 수 있고, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)에게 동일한 진동값만큼의 진동을 재연할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 원격주행 조작 안전성을 제공하기 위해, 차량(10)의 프로세서(170)가 차량(10)의 무게 센서로 측정한 센싱정보를 전송하면 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전시에 저항을(원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 구현할 수 있는) 최대 무게 대비 해당 차량 무게의 비율의 세기로 더할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 빠른 원격주행 조작을 제공하기 위해, 차량(10)의 센서를 통해, 차량(10)이 특정 회전각도를 갖는 도로의 구간을 일정비율 이상 주행한다고 판단되는 경우, 당해 도로의 구간이 갖는 굴곡률에 따라서 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 갖는 무게감을 특정비율(예를 들어, 10%)만큼 낮춰서 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전을 용이하게 할 수 있다. 더불어, 도로의 구간이 갖는 굴곡률이 특정값(ex: 30%)을 넘는 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 빠른 회전을 위해 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 무게감을 특정비율만큼 감소시킬 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 기어의 설정값에 따라 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 무게감을 조절할 수 있다. 만일, 차량(10)의 기어가 오르막길을 오르기 위하여 도로의 특정구간에서 낮은 단계(ex:1단)로 설정되어 있는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 오르막길의 경사도값에 비례하고 차량(10)의 기어레벨 값에 반비례하도록, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전시에 저항을 설정할 수 있다.
- 또한, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 기어레벨 값과 브레이크 값을 함께 고려하여 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전강도를 결정할 수 있다. 여기서, "회전 강도"란 차량(10)의 휠을 회전시킬때 운전자가 느끼는 저항을 의미할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)의 기어레벨:1, 차량(10)의 브레이크 강도: 30%인 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전강도는 30% (무겁게 회전시킴)일 수 있다. 또는, 차량(10)의 기어레벨:2, 차량(10)의 브레이크: 30%인 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전강도는 15% 일 수 있다. 또는, 차량(10)의 기어레벨:3, 차량(10)의 브레이크: 30%인 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전강도는 10% (가볍게 회전시킴)일 수 있다. 또는, 차량(10)의 기어레벨:1, 차량(10)의 브레이크: 60%인 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 회전강도는 60% (더 무겁게 회전시킴)일 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)이 비포장도로를 주행한다고 판단되는 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 조작감도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)의 자이로/속도 센서 정보를 통해, 차량(10)의 프로세서(170)가 차량(10)의 주행 시 설정값 이상의 흔들림이 특정시간 이내로 일정횟수 이상 발생함을 감지하는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 무겁게 조작되도록 제어값을 변경할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)이 골목길을 주행한다고 판단되는 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 조작감도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 자이로/속도 센서 정보를 통해 주행 시 속도가감 또는 코너링이 특정시간 이내로 일정횟수 이상 발생함을 감지하는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 무겁게 조작되도록 제어값을 변경할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 센서를 통해, 풍속/강우/속도 등의 센싱 정보를 이용하여, 차량(10)의 주행환경을 감지할 수 있고, 이를 기초로 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 조작감도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)의 측면에서 일정 강도 이상의 바람이 부는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 무겁게 조작되도록 제어값을 변경할 수 있다. 또는, 일정량 이상의 강우가 감지되는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 가볍게 돌아가도록 제어값을 변경할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)과의 데이터전송 지연이 발생하는 경우, 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)의 조작감도를 조절할 수 있다. 이를 위해, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)과 원격제어장치(1300) 사이의 데이터 전송의 RTT(Round Trip Time) 값을 획득하고, 이를 이용하여 데이터전송 지연값을 실시간으로 측정할 수 있다. 데이터 지연정도를 판단하기 위한, 설정값과 평균 RTT의 차이가 일정범위 이하인 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 스티어링휠(1301)이 무겁게 돌아가도록 제어값을 변경할 수 있다. 또한, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 출력부(1220)를 통해, 원격제어장치(1300)의 운전자에게 경고 메시지를 표시할 수 있다. 만일, 설정값보다 평균 RTT가 높아지는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 출력부(1220)를 통해, 원격제어장치(1300)의 운전자에게 원격제어 서비스가 불가능함을 알리는 경고 메시지를 표시할 수 있다. 만일, 설정값보다 평균 RTT가 일정값 이상 커지는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 제어신호입력부(1230)의 제어값을 디폴트 값으로 설정할 수 있다.
차량과 원격제어장치의 구동모듈의 사양이 서로 다른 경우
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 구동모듈 사양정보를 수신하고, 원격제어장치(1300)의 구동모듈과 동종인 경우, 차량(10)의 EPS에 설정된 제어값을 제어신호 입력부(1230)에 입력하고, 설정할 수 있다. 차량(10)의 구동모듈 사양정보는 원격제어장치(1300)가 수신하는 주행환경 데이터 또는 최초 원격제어 요청 메시지에 대한 응답으로서 차량(10)이 전송하는 응답메시지에 포함될 수 있다.
- 동종이 아닌 경우, 원격제어장치(1300)는 차량(10)의 휠이 좌우로 회전될 수 있는 최대각도 범위를 파악하고, 이에 비례하여, 원격제어장치(1300) 스티어링휠(1301)의 회전 각도값에 따른 제어메시지를 생성할 수 있다. 또한, 원격제어장치(1300)의 엑셀 또는 브레이크의 제어범위가 레벨 1에서 N까지를 갖고, 차량(10)의 엑셀 또는 브레이크의 제어범위가 레벨 1에서 M 까지 갖으며, N과 M이 서로 다르다면, N/M에 원격제어장치(1300)의 엑셀 또는 브레이크의 조작과 관련된 레벨을 곱한 값으로 제어메시지를 생성할 수 있다. 예를 들어, 원격제어장치(1300)의 엑셀의 N값이 80도이고, 차량(10)의 엑셀의 M값이 60인 경우, 원격운전자가 X도로 엑셀을 밟는다면, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)가 생성하는 제어메시지의 제어값은 60/80 * X로 계산될 수 있다.
- 만일, 원격제어장치(1300)와 차량(10)의 구동모듈이 이종인 경우, (예를 들어, 원격제어장치(1300)와 차량(10)의 구동모듈이 1종과 2종으로 서로 다르거나, 차량(10)의 구동모듈에 특수한 주행기술이 적용된 경우) 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)의 구동모듈에서 구현할 수 없는 차량(10)의 구동모듈의 구성에 대한 제어값은 기본값으로 설정하여 제어메시지를 생성할 수 있다.
차량과 원격주행장치 간의 제어메시지 송수신 지연 방지
- 차량(10)의 프로세서(170)은 각 ECU 별로 프레임이 생성된 시간을 기록하고 통신장치(220)를 통하여, 네트워크에 전송되는 메시지와 네트워크에 포함된 서버의 DB에 이러한 시간 기록을 남길 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어 초기화 동작 시에 메시지 전송속도를 측정하기 위하여, 생성된 제어메세지를 네트워크에 전송할 때, 제어메시지 프레임의 전송시간 및 전송속도를 DB에 기록으로 남길 수 있다.
- 상기 제어메시지 프레임들은 각각 Delay Requirment 값을 포함하거나, 또는 네트워크의 서버에서 각 프레임의 Delay Requirement가 설정될 수 있다. 서버는 프레임의 Delay Requirement에 따라, 서버에서 전송되어야 할 프레임별로 우선순위를 부여할 수 있고, 각 우선순위에 따라 제어메시지를 전송함으로써, 프레임의 Delay Requirement를 만족시킬 수 있다.
- 예를 들어, 서버에서 프레임의 우선순위는 다음의 표 1과 같이 부여될 수 있다.
P(t) : t시간에서의 Priority
Di *: 패킷(i)의 delay requirement. 이때 패킷인덱스 i는 프레임의 종류를 의미할 수 있다.
di(t): t시간에서의 패킷-i의 delay
M: 서버에 저장된 최대 패킷 개수
if(di(t) < Di *)
{
P(t) = max { d1(t), ...., dN(t), ...., dM(t)}
}
원격제어장치의 제어메시지 보정방법
원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 원격제어장치(1300)가 생성하는 제어메시지의 제어값과 차량(10)의 실제 구동과 관련된 제어값의 차이가 일정범위 이상 발생하는 것을 탐지하는 경우, 원격제어장치(1300)는 차량(10)의 사고를 방지하기 위한 Fail Safe 동작을 수행할 수 있다. 이를 위해, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 방어동작을 위한 제어메시지를 생성하고 전송할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)가 전송하는 방어동작을 위한 제어메시지는 차량(10)의 안전을 위해, 속도를 낮추기 위한 특정 속도값을 포함하거나 차량(10)을 정지시키기 위한, RPM ECU제어명령을 "0 RPM, 엑셀값을 "0%", 브레이크값을 "100%"으로 하는 제어값을 포함할 수 있다.
- 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)가 네트워크를 통하여 수신한 패킷이 유실(예를 들어, 원격제어장치가 송신한 제어메세지에 대한 ACK가 수신이 되지 않음)되거나, 네트워크 상태가 정상적이지 않아서 패킷이 QoS Requirement(Delay, Delay jitter)을 초과하여 수신되는 경우 또는 차량(10)의 고장으로 인하여 원격제어장치(1300)가 전송한 제어 명령값대로 차량(10)이 정상동작을 하지 않는 것으로 판단되는 경우에 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 브레이크값을 최대값(100%)으로 높이고, 엑셀값을 최소값(0%)로 낮추며, 엔진RPM ECU의 제어값을 최소값(0)으로 설정하는 제어메시지를 전송할 수 있다.
- 만일, 차량(10)이 정상적인 제어메세지를 수신한 이후, 네트워크 장애로 인하여 다음 순서에 해당하는 제어메세지를 수신하지 못하는 경우, 차량(10)은 과거에 수신한 제어메시지에 포함되어 있는 제어값을 이용하여, 주행동작을 수행할 수 있으며, 무선통신 장애가 특정시간 이상 지속되는 경우, 차량(10)은 Fail Safe을 위한 방어 동작을 수행할 수 있다.
(1) 차량(10)의 운행상태가 비정상적으로 판단되는 경우, 차량(10)은 Fail Safe를 위한 방어 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)가 전송한 제어메시지에 포함된 제어명령: 엑셀(60%)/ 브레이크(20%)/속도(80%)이고, 상기 제어메시지에서 브레이크 제어명령 및 속도 제어명령이 유실된 경우, 차량(10)은 직전에 수신된 브레이크값을 그대로 사용할 수 있고, 네트워크의 서버에게 누락된 패킷인 브레이크 제어명령과 속도 제어명령을 재전송할 것을 요청할 수 있다. 이를 위해, 서버는 수신한 제어메시지를 일정시간동안 버퍼링 할 수 있다.
또는, 차량(10)의 프로세서(170)는 일정한 시간간격(T초, 예를 들어, 500msec)을 두고, 다음 제어메시지를 수신한 경우, 직전에 수신된 제어메시지의 제어명령에 포함된 제어값에서 이후에 성공적으로 수신한 제어메시지의 제어명령에 포함된 제어값으로 단계적으로 제어값이 도달하도록 구동제어장치(250)의 제어값을 설정할 수 있다. 이는 예를 들어, 다음의 표 2와 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00001
(2) 서버에서 차량(10)에게 제어메세지를 전송하였으나 차량(10)으로 부터 ACK/NACK를 수신하지 못한 경우, 해당 제어메세지의 버퍼링을 위한 일정시간의 Timeout이 발생하기 전에 서버는 차량(10)에게 동일한 제어메세지를 특정횟수만큼 재전송할 수 있다. 이를 위해, 서버는 버퍼링을 위한 타이머를 갖을 수 있다.
(3) 차량(10)이 주행불능상태로 판단되거나 또는 원격제어장치(1300)와의 통신불능이 되었다가 다시 정상상태로 회복되는 경우 또는 원격제어장치(1300)로부터 수신한 제어메시지를 설정된 수행동작시간 범위(예를 들어, 5msec) 이내에 처리할 수 없는 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)의 주행안전을 위해 차량(10)에게 안전을 위한 제어명령이 포함된 제어메시지(예를 들어, 속도 : 0Km, 엑셀값 : 0%, 브레이크값 : 100%)를 전송하거나, 차량의 최대주행속도를 특정속도 이하로 제한하기 위한 제어메시지를 전송할 수 있다.
- 예를 들어, 원격제어장치(1300)가 "엑셀 : 80%, 브레이크 : 30%"의 제어명령이 포함된 제어메시지를 전송하였으나, 차량(10)으로부터 엑셀에 대한 제어명령이 포함된 프레임의 Ack만 수신하고, 브레이크에 대한 제어명령이 포함된 프레임의 Ack를 수신하지 못한 경우, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 차량(10)에 문제가 발생하였다고 판단하고, 차량(10)의 주행안전을 위한 제어명령(예를 들어, 엑셀 : 0%, 브레이크 : 100%)이 포함된 제어메시지를 전송할 수 있다.
도 11는 본 명세서가 적용될 수 있는 일 실시예이다.
원격제어장치(1300)는 네트워크를 통해, 원격제어 요청을 위한 원격제어 요청메시지를 차량(10)으로 전송할 수 있다(S1410).
차량(10)이 원격제어 요청메시지를 수신한 경우, 차량(10)은 센서를 통해 획득한 상태정보 또는 주행환경 데이터를 이용하여, 원격제어가 가능한지 여부를 판단한다(S1420).
차량(10)은 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 네트워크를 통해, 원격제어장치(1300)로 전송한다(S1430). 이러한 응답메시지는 원격제어를 수락하는 성공메시지 또는 원격제어를 거부하는 실패메시지를 포함할 수 있다.
차량(10)이 성공메시지를 전송한 경우, 차량은 센서등을 통해, 획득한 제1 주행환경 데이터를 원격제어장치(1300)로 전송한다(S1440).
원격제어장치(1300)는 수신한 주행환경 데이터에 근거하여, 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 설정한다(S1450). 보다 자세하게, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 구동모듈을 설정하기 위한 제어값들을 생성하고, 이를 제어신호 입력부(1230)에 전달함으로서, 구동모듈을 설정할 수 있다.
원격제어장치(1300)는 차량(10)을 원격제어하기 위한, 제어메시지를 차량(10)으로 전송한다(S1460). 보다 자세하게, 원격제어장치(1300)의 운전자가 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 통해, 입력된 물리적 동작은 제어신호 입력부(1230)를 통해, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)로 전달되고, 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)는 이를 수신하고, 처리하여 제어메시지를 생성하고, 통신부(1210)를 통해 차량(10)으로 전달할 수 있다.
네트워크는 수신한 제어메시지를 버퍼링할 수 있다(S1470). 이러한 버퍼링 동작은 네트워크에 포함된 서버에서 수행될 수 있고, 버퍼링을 위한 타이머를 갖을 수 있다.
만일, 차량(10)으로부터 제어메시지를 위한 Ack 메시지를 수신하지 못한 경우, 차량(10)은 네트워크로 상기 제어메시지의 재전송을 요청하는 요청메시지를 전송할 수 있다(S1480).
네트워크는 상기 요청메시지의 응답으로서 제어메시지를 재전송할 수 있다(S1490). 이를 통해, 제어메시지 유실에 따른 차량(10)의 오작동을 방지할 수 있다.
도 12는 본 명세서가 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 12를 참조하면, 도 12의 원격제어장치(1300)는 차량(10)을 원격제어 할 수 있는 상태를 갖는다.
원격제어장치(1300)는 차량(10)으로부터 주행환경 데이터를 수신한다(S1510).
원격제어장치(1300)는 수신한 주행환경 데이터에 근거하여, 차량(10)으로 전송할 제어메시지를 보정할 수 있다(S1520). 제어메시지 보정동작은 차량(10)과 원격제어장치(1300)의 구동모듈의 사양이 서로 다른 경우 또는 원격제어장치(1300)의 프로세서(1200)가 원격제어장치(1300)가 생성하는 제어메시지의 제어값과 차량(10)의 실제 구동과 관련된 제어값의 차이가 일정범위 이상 발생한다고 판단하는 경우에 원격제어장치(1300)에서 수행될 수 있다.
원격제어장치(1300)는 차량(10)으로 제어메시지를 전송한다(S1530). 이러한 제어메시지는 원격제어장치(1300)에서 보정된 제어메시지일 수 있다.
차량(10)은 수신한 제어메시지가 비정상이라고 판단하는 경우, 안전한 주행을 위해 방어동작을 수행한다(S1540). 보다 자세하게, 차량(10)은 정상적인 제어메세지를 수신한 이후, 네트워크 장애로 인하여 다음 순서에 해당하는 제어메세지를 수신하지 못하는 경우 또는 제어메시지에 포함된 제어명령을 지시하는 프레임이 유실되었다고 판단되는 경우 방어동작을 수행할 수 있다.
도 13은 본 명세서가 적용될 수 있는 원격제어장치의 일 실시예이다.
원격제어장치(1300)는 차량으로부터, 주행환경 데이터를 수신한다(S1610). 주행환경 데이터는 차량의 주행환경에 의해 발생되는 진동값, 차량의 무게, 기어레벨 및 브레이크 값, 차량의 구동모듈과 관련된 사양정보 및 차량과 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함한다.
원격제어장치(1300)는 상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 설정한다(S1620). 원격제어장치(1300)는 원격제어장치(1300)의 운전자에게 차량(10)의 주행환경이 반영된 구동모듈을 제공하기 위해 구동모듈을 설정할 수 있다. 또한, 차량(10)의 구동모듈과 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 호환하기 위해, 원격제어장치(1300)의 구동모듈을 설정할 수 있다. 보다 자세하게, 구동모듈은 기어, 엑셀, 클러치 및 스티어링 휠을 포함한다.
원격제어장치(1300)는 상기 차량으로, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송한다(S1630).
도 14은 본 명세서가 적용될 수 있는 차량의 일 실시예이다.
차량(10)은 원격제어장치로()로 차량(10)의 주행환경 데이터를 전송한다(S1710). 이러한 주행환경 데이터는 차량(10)의 상태정보를 포함한다.
차량(10)은 주행환경 데이터의 응답으로서 제어메시지를 수신한다(S1720). 만일, 차량(10)이 상기 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제어메시지를 수신하지 못하는 경우, 차량(10)은 기존에 수신한 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행할 수 있다. 또는, 네트워크로 다음 순서에 해당하는 제어메시지의 재전송을 요청할 수 있다. 이를 위해, 네트워크는 버퍼링 타이머를 가지고 제어메시지를 버퍼링할 수 있다.
차량(10)은 수신한 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행한다(S1730). 이러한 제어동작은 차량(10)의 방어동작을 위한 제어동작을 포함한다. 만일, 수신한 제어메시지가 이전에 수신한 제어메시지에 비해 시간간격이 큰 경우, 차량(10)은 수신한 제어메시지의 제어값에 단계적으로 도달하기 위한 제어동작을 수행할 수 있다.
본 명세서가 적용될 수 있는 장치 일반
도 15을 참조하면 제안하는 실시 예에 따른 서버(X200)는, MEC서버 또는 클라우드 서버 일 수 있으며, 통신모듈(X210), 프로세서(X220) 및 메모리(X230)를 포함할 수 있다. 통신모듈(X210)은 무선 주파수(radio frequency, RF) 유닛으로 칭해지기도 한다. 통신모듈(X210)은 외부 장치로 각종 신호, 데이터 및 정보를 전송하고, 외부 장치로 각종 신호, 데이터 및 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 서버(X200)는 외부 장치와 유선 및/또는 무선으로 연결될 수 있다. 통신모듈(X210)은 전송부와 수신부로 분리되어 구현될 수도 있다. 프로세서(X220)는 서버(X200) 전반의 동작을 제어할 수 있으며, 서버(X200)가 외부 장치와 송수신할 정보 등을 연산 처리하는 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(X220)는 본 명세서에서 제안하는 서버 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 프로세서(X220)은 본 명세서의 제안에 따라 데이터 혹은 메시지를 UE 혹은 다른 차량, 다른 서버에 전송하도록 통신모듈(X210)을 제어할 수 있다. 메모리(X230)는 연산 처리된 정보 등을 소정시간 동안 저장할 수 있으며, 버퍼 등의 구성요소로 대체될 수 있다.
또한, 위와 같은 단말 장치(X100) 및 서버(X200)의 구체적인 구성은, 전술한 본 명세서의 다양한 실시예에서 설명한 사항들이 독립적으로 적용되거나 또는 2 이상의 실시예가 동시에 적용되도록 구현될 수 있으며, 중복되는 내용은 명확성을 위하여 설명을 생략한다.
본 명세서가 적용될 수 있는 실시예로서,
실시예 1은 자율주행시스템에서 원격제어장치의 원격 제어방법에 있어서, 차량으로부터, 주행환경 데이터를 수신하는 단계; 상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하는 단계; 및 상기 차량으로, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하는 단계;를 포함하며, 상기 구동모듈은 스티어링휠을 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
실시예 2: 실시예 1에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 주행환경에 의해 발생되는 진동값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 스티어링휠이 상기 진동값과 대응하여 진동하도록 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 3: 실시예 1에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 무게를 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 무게에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 4: 실시예 1에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 5: 제1항에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함하며, 상기 통신상태에 근거하여 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 6: 실시예 5에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 통신상태에 근거하여 상기 원격제어장치의 운전자에게 경고메시지를 표시할 수 있다.
실시예 7: 실시예 1에 있어서, 상기 차량으로, 원격제어 권한을 획득하기 위한 원격제어 요청 메시지를 전송하는 단계; 및 상기 차량으로부터, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 수신하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 응답메시지는 상기 차량의 상태정보에 근거하여 상기 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함할 수 있다.
실시예 8: 실시예 7에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 통신상태가 상기 차량에서 요구되는 기준값을 만족하지 못하는 경우, 상기 실패메시지를 수신할 수 있다.
실시예 9: 실시예 8에 있어서, 상기 실패메시지는 상기 차량이 상기 원격제어 요청을 거부하는 이유가 포함될 수 있다.
실시예 10: 실시예 1에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 구동모듈과 관련된 사양정보를 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 사양정보에 근거하여, 상기 구동모듈을 상기 차량의 구동모듈과 호환하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
실시예 11: 실시예 1에 있어서, 상기 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위해 제어메시지를 보정하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예 12: 실시예 11에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 주행환경 데이터가 유실되었다고 판단한 경우, 상기 제어메시지에 상기 차량의 주행을 긴급정지 시키기 위한 제어명령을 포함시키기 위해 상기 제어메시지를 보정할 수 있다.
실시예 13: 자율주행시스템에서 차량의 원격 제어방법에 있어서, 원격제어장치로 상기 차량의 주행환경 데이터를 전송하는 단계; 상기 주행환경 데이터의 응답으로서 제1 제어메시지를 수신하는 단계; 및 상기 제1 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행하는 단계; 를 포함하며, 상기 차량의 주행환경 데이터는 상기 차량의 상태정보를 포함하고, 상기 제어동작은 상기 차량의 상태정보 및 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위한 제어동작을 포함할 수 있다.
실시예 14: 실시예 13에 있어서, 상기 차량이 상기 제1 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제2 제어메시지를 수신하지 못한 경우, 상기 제1 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예 15: 실시예 13에 있어서, 상기 차량이 상기 제1 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제2 제어메시지를 수신하지 못한 경우, 네트워크로 상기 제2 제어메시지의 재전송을 요청하는 요청메시지를 전송하는 단계; 및 상기 네트워크로부터 상기 요청메시지의 응답으로서 상기 제2 제어메시지를 수신하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예 16: 실시예 15에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 제2 제어메시지의 도달시간에 근거하여, 상기 제2 제어메시지의 제어값에 점진적으로 도달하기 위한 제어동작을 수행할 수 있다.
실시예 17: 실시예 13에 있어서, 상기 원격제어장치로부터 원격제어 요청 메시지를 수신하는 단계; 상기 차량의 상태정보에 근거하여 원격제어 가능여부를 판단하는 단계; 및 상기 원격제어장치로, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 전송하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 응답메시지는 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함할 수 있다.
실시예 18: 실시예 17에 있어서, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량의 카메라와 관련된 객체탐지 정확도를 더 포함할 수 있다.
실시예 19: 실시예 18에 있어서, 상기 실패메시지는 상기 차량이 원격제어 요청을 거부하는 이유를 포함하며, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량의 주행상태정보를 더 포함할 수 있다.
실시예 20: 자율주행시스템에서 원격 제어방법을 수행하는 원격제어장치에 있어서, 메모리; 송수신기(transceiver); 출력부; 제어신호 입력부; 및 상기 메모리, 상기 송수신부, 상기 출력부 및 상기 제어신호 입력부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 차량으로부터, 상기 송수신기를 통해 주행환경 데이터를 수신하고, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 제어신호 입력부를 통해 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하며, 상기 차량으로, 상기 송수신기를 통해 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하고, 상기 구동모듈은 스티어링휠을 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
실시예 21: 실시예 20에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 주행환경에 의해 발생되는 진동값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 스티어링휠이 상기 진동값과 대응하여 진동하도록 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 22: 실시예 20에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 무게를 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 무게에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 23: 실시예 20에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 24: 제20항에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함하며, 상기 통신상태에 근거하여 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정할 수 있다.
실시예 25: 실시예 24에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 통신상태에 근거하여 상기 원격제어장치의 운전자에게 경고메시지를 표시할 수 있다.
실시예 26: 실시예 20에 있어서, 상기 프로세서는 상기 송수신기를 통해, 상기 차량으로, 원격제어 권한을 획득하기 위한 원격제어 요청 메시지를 전송하고, 상기 차량으로부터, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 수신하며, 상기 응답메시지는 상기 차량의 상태정보에 근거하여 상기 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함할 수 있다.
실시예 27: 실시예 26에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 통신상태가 상기 차량에서 요구되는 기준값을 만족하지 못하는 경우, 상기 실패메시지를 수신할 수 있다.
실시예 28: 실시예 27에 있어서, 상기 실패메시지는 상기 차량이 상기 원격제어 요청을 거부하는 이유가 포함될 수 있다.
실시예 29: 실시예 20에 있어서, 상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 구동모듈과 관련된 사양정보를 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 사양정보에 근거하여, 상기 구동모듈을 상기 차량의 구동모듈과 호환하기 위해 상기 구동모듈을 설정할 수 있다.
실시예 30: 실시예 20에 있어서, 상기 프로세서는 상기 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위해 제어메시지를 보정할 수 있다.
실시예 31: 실시예 30에 있어서, 상기 원격제어장치는 상기 주행환경 데이터가 유실되었다고 판단한 경우, 상기 제어메시지에 상기 차량의 주행을 긴급정지 시키기 위한 제어명령을 포함시키기 위해 상기 제어메시지를 보정할 수 있다.
전술한 본 명세서는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 명세서의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 명세서의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 명세서의 범위에 포함된다.
또한, 이상에서 실시 예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 명세서를 한정하는 것이 아니며, 본 명세서가 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 명세서는 5G(5 generation) 시스템을 기반으로 자율주행시스템(Automated Vehicle & Highway Systems)에 적용되는 예를 중심으로 설명하였으나, 이외에도 다양한 무선 통신 시스템 및 자율주행장치에 적용하는 것이 가능하다.

Claims (20)

  1. 자율주행시스템에서 원격제어장치의 원격 제어방법에 있어서,
    차량으로부터, 주행환경 데이터를 수신하는 단계;
    상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하는 단계; 및
    상기 차량으로, 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 구동모듈은 스티어링휠을 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공하기 위해 상기 구동모듈을 설정하는 원격제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 주행환경에 의해 발생되는 진동값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 스티어링휠이 상기 진동값과 대응하여 진동하도록 상기 스티어링휠을 설정하는 원격제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 무게를 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 무게에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정하는 원격제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값을 포함하며, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 기어레벨 및 브레이크 값에 근거하여, 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정하는 원격제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 데이터는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함하며, 상기 통신상태에 근거하여 상기 스티어링휠의 회전에 저항을 가하기 위해 상기 스티어링휠을 설정하는 원격제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 원격제어장치는 상기 통신상태에 근거하여 상기 원격제어장치의 운전자에게 경고메시지를 표시하는 원격제어방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량으로, 원격제어 권한을 획득하기 위한 원격제어 요청 메시지를 전송하는 단계; 및
    상기 차량으로부터, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 수신하는 단계;
    를 더 포함하며,
    상기 응답메시지는 상기 차량의 상태정보에 근거하여 상기 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함하는 원격제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 원격제어장치는 상기 통신상태가 상기 차량에서 요구되는 기준값을 만족하지 못하는 경우, 상기 실패메시지를 수신하는 원격제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 실패메시지는
    상기 차량이 상기 원격제어 요청을 거부하는 이유가 포함되는 원격제어방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 데이터는 상기 차량의 구동모듈과 관련된 사양정보를 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 사양정보에 근거하여, 상기 구동모듈을 상기 차량의 구동모듈과 호환하기 위해 상기 구동모듈을 설정하는 원격제어방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위해 제어메시지를 보정하는 단계;
    를 더 포함하는 원격제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 원격제어장치는 상기 주행환경 데이터가 유실되었다고 판단한 경우, 상기 제어메시지에 상기 차량의 주행을 긴급정지 시키기 위한 제어명령을 포함시키기 위해 상기 제어메시지를 보정하는 원격제어방법.
  13. 자율주행시스템에서 차량의 원격 제어방법에 있어서,
    원격제어장치로 상기 차량의 주행환경 데이터를 전송하는 단계;
    상기 주행환경 데이터의 응답으로서 제1 제어메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 차량의 주행환경 데이터는 상기 차량의 상태정보를 포함하고, 상기 제어동작은 상기 차량의 상태정보 및 주행환경 데이터에 근거하여, 상기 차량의 방어동작을 위한 제어동작을 포함하는 원격제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량이 상기 제1 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제2 제어메시지를 수신하지 못한 경우, 상기 제1 제어메시지에 근거하여 제어동작을 수행하는 단계;
    를 더 포함하는 원격제어방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 차량이 상기 제1 제어메시지를 수신한 이후, 다음 순서에 해당하는 제2 제어메시지를 수신하지 못한 경우, 네트워크로 상기 제2 제어메시지의 재전송을 요청하는 요청메시지를 전송하는 단계; 및
    상기 네트워크로부터 상기 요청메시지의 응답으로서 상기 제2 제어메시지를 수신하는 단계;
    를 더 포함하는 원격제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 차량은 상기 제2 제어메시지의 도달시간에 근거하여, 상기 제2 제어메시지의 제어값에 점진적으로 도달하기 위한 제어동작을 수행하는 원격제어방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 원격제어장치로부터 원격제어 요청 메시지를 수신하는 단계;
    상기 차량의 상태정보에 근거하여 원격제어 가능여부를 판단하는 단계; 및
    상기 원격제어장치로, 상기 원격제어 요청 메시지의 응답으로서 응답메시지를 전송하는 단계;
    를 더 포함하며,
    상기 응답메시지는 원격제어 요청을 승낙하는 성공메시지 또는 상기 원격제어 요청을 거부하는 실패메시지를 포함하고, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량과 상기 원격제어장치를 연결하는 통신상태를 포함하는 원격제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 차량의 상태정보는 상기 차량의 카메라와 관련된 객체탐지 정확도를 더 포함하는 원격제어방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 실패메시지는 상기 차량이 원격제어 요청을 거부하는 이유를 포함하며, 상기 차량의 상태정보는 상기 차량의 주행상태정보를 더 포함하는 원격제어방법.
  20. 자율주행시스템에서 원격 제어방법을 수행하는 원격제어장치에 있어서,
    메모리;
    송수신기(transceiver);
    출력부;
    제어신호 입력부; 및
    상기 메모리, 상기 송수신부, 상기 출력부 및 상기 제어신호 입력부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는
    차량으로부터, 상기 송수신기를 통해 주행환경 데이터를 수신하고,
    상기 주행환경 데이터에 근거하여 상기 제어신호 입력부를 통해 상기 원격제어장치의 구동모듈을 설정하며,
    상기 차량으로, 상기 송수신기를 통해 상기 주행환경 데이터에 근거하여 생성된 제어메시지를 전송하고,
    상기 구동모듈은 스티어링휠을 포함하고, 상기 원격제어장치는 상기 원격제어장치의 운전자에게 상기 차량의 주행환경이 반영된 상기 구동모듈을 제공하기 위해 상기 구동모듈을 설정하는 원격제어장치.
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