CN112571600A - 一种用于陶瓷喷釉的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及陶瓷生产设备领域，具体是涉及一种用于陶瓷喷釉的机器人，包括有挂架、主轴、第一直线驱动机构、滑动盘、折叠机构、第一伸缩机构、第二伸缩机构、第一吸附机构和第二吸附机构；挂架安装在移动装置上；主轴竖直安装在挂架底部；第一直线驱动机构安装在主轴上，轴线与主轴轴线共线；滑动盘围绕主轴轴向和周向均匀分布，与主轴内壁滑动连接；折叠机构一端与主轴外壁铰接，一端与滑动盘外壁铰接，自由端与第一伸缩机构固定连接；第一伸缩机构安装在折叠机构远离主轴的一端；第二伸缩机构安装在第一伸缩机构的工作端上；第一吸附机构安装在第二伸缩机构的工作端上；第二吸附机构安装在主轴底端；该方案控制精度和协同度高，便于移动收纳。

Description

一种用于陶瓷喷釉的机器人

技术领域

本发明涉及陶瓷生产设备领域，具体是涉及一种用于陶瓷喷釉的机器人。

背景技术

陶瓷的喷釉是用喷枪或喷雾器使釉浆雾化喷到坯体表面。现有的陶瓷坯体在喷釉时通过机械手将陶瓷坯体夹持固定，利用喷枪将釉浆喷在坯体表面。

由于陶瓷形状多为曲线走向，因此现有的机械臂上用来夹持陶瓷坯体的机械手通常不便于调节夹爪到对应的陶瓷坯体壁上的距离，从而导致陶瓷坯体受力不均，容易造成夹持不稳，进而导致陶瓷坯体脱落风险增加。

中国专利CN202010714369.4公开了一种用于陶瓷喷釉的机械臂，包括吊架，吊架上设置有用来与机械臂连接的连接轴，吊架的中部固定有外柱筒，外柱筒的上端与连接轴固定连接，外柱筒上设置有多个内夹式夹持组件，外柱筒上设置有吸附式固定机构，内夹式夹持组件包括多个滑筒，滑筒上设置有锁紧机构。该种用于陶瓷喷釉的机械臂，通过内夹式夹持组件和吸附式固定机构从陶瓷坯体的内侧对陶瓷坯体进行夹持固定，从而大大增加的对陶瓷坯体的夹持稳定性，而且通过内夹式夹持组件根据陶瓷坯体内壁对应的点到外柱筒的距离进行自动调节，因此使得陶瓷坯体内侧壁上的各点夹持力度均匀，提高夹持的稳定性，并大大增加使用范围。

但该结构控制精度不够，不同高度位置的固定结构的协同度仍有待提高。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种用于陶瓷喷釉的机器人，本技术方案解决了上述问题，通过第一伸缩机构和第二伸缩机构双层伸缩结构可以方便地控制多个第一吸附机构同步地与陶瓷制品内壁抵接，安全性好，协同度高，通过对第一吸附机构设置压力检测组件提高了控制精度，通过第一直线驱动机构、滑动盘和折叠机构的配合可以方便地进行折叠开合，便于移动和收纳。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，包括有挂架、主轴、第一直线驱动机构、滑动盘、折叠机构、第一伸缩机构、第二伸缩机构、第一吸附机构和第二吸附机构；

挂架，安装在移动装置上，用以对机器人主体进行悬挂；

主轴，为空心结构，周壁上均匀分布有与折叠机构端部铰接的铰接座，竖直安装在挂架底部；

第一直线驱动机构，安装在主轴上，轴线与主轴轴线共线，用以驱动滑动盘沿着主轴轴线方向运动；

滑动盘，具有多个，围绕主轴轴向和周向均匀分布，与主轴内壁滑动连接，周壁围绕轴线均匀分布有伸出主轴与折叠机构铰接的铰接座的铰接座；

折叠机构，具有多个，一端与主轴外壁铰接，一端与滑动盘外壁铰接，另一端与第一伸缩机构固定连接，用以调节第一伸缩机构与主轴的夹角；

第一伸缩机构，具有多个，安装在折叠机构远离主轴的一端，用以控制第一吸附机构与陶瓷制品内壁抵接；

第二伸缩机构，安装在第一伸缩机构的工作端上，结构与第一伸缩机构相同，用以对第一吸附机构与陶瓷制品内壁的距离进行初步调节；

第一吸附机构，安装在第二伸缩机构的工作端上，用以对陶瓷制品内壁进行固定；

第二吸附机构，安装在主轴底端，结构与第一吸附机构相同，用以对陶瓷制品底部进行固定。

优选的，主轴设有限位槽和第一测距传感器；

限位槽，具有多个，均匀地围绕主轴的轴向和周向开设在主轴外壁上，用以对滑动盘的运动进行限位；

第一测距传感器，具有多个，围绕主轴的轴线均匀分布在主轴周壁上，用以对主轴进行居中定位。

优选的，第一直线驱动机构包括有第一顶盖、第一底盖、第一丝杠和第一旋转驱动器；

第一顶盖，安装在主轴顶端；

第一底盖，安装在主轴底端，与第一顶盖平行且轴线共线；

第一丝杠，轴线与主轴轴线共线，两端分别与第一顶盖、第一底盖转动连接，同时与多个滑动盘螺纹链接，用以驱动滑动盘在主轴内沿轴线方向运动；

第一旋转驱动器，安装在第一顶盖顶端，输出轴与第一丝杠顶端固定连接，用以驱动第一丝杠旋转。

优选的，折叠机构包括有旋转臂和连杆；

旋转臂，一端与主轴周壁上的铰接座铰接，一端侧壁与连杆铰接，自由端与第一伸缩机构固定连接；

连杆，一端与连杆铰接，另一端与滑动盘伸出主轴的铰接座铰接。

优选的，第一伸缩机构包括有驱动组件和伸缩架；

驱动组件，安装在折叠机构的自由端，用以控制伸缩架的伸缩；

伸缩架，套设在驱动组件一端，与驱动组件的工作端固定连接，与第二伸缩机构固定连接，用以调节第二伸缩机构与主轴之间的距离。

优选的，驱动组件包括有驱动箱、锥齿轮传动副、第二旋转驱动器、第二顶盖、第二底盖、第二丝杠、导向杆和滑块；

驱动箱，安装在折叠机构的自由端上；

锥齿轮传动副，输入端和输出端分别与驱动箱相邻的两面转动连接，输出端与第二丝杠的端部连接，用以将扭矩的传递方向进行旋转；

第二旋转驱动器，安装在驱动箱上，输出端与锥齿轮传动副的输入端连接，用以驱动锥齿轮传动副工作；

第二顶盖，与锥齿轮传动副上安装锥齿轮传动副输出端地的一面固定连接；

第二底盖，与第二顶盖平行设置；

第二丝杠，两端分别与第二顶盖、第二底盖转动连接，轴线与第二顶盖、第二底盖垂直；

导向杆，具有四个，围绕第二丝杠的轴线均匀分布在第二丝杠的周围，端部分别与第二顶盖、第二底盖固定连接；

滑块，与第二丝杠螺纹链接，与导向杆间隙配合，周侧伸出第二顶盖和第二底盖的外侧并与伸缩架固定连接。

优选的，伸缩架包括有连接杆和安装板；

连接杆，具有四个，均匀地套设在驱动组件外侧，端部与驱动组件的工作端固定连接；

安装板，安装在连接杆的另一端，与第二伸缩机构固定连接。

优选的，第二伸缩机构上还设有第二测距传感器；第二测距传感器安装在第二伸缩机构的工作端上，工作状态下朝向陶瓷制品内壁。

优选的，第一吸附机构包括有固定座、压力检测组件和真空吸盘；

固定座，与第二伸缩机构的工作端固定连接；

压力检测组件，安装在固定座上，用以检测真空吸盘受到的反作用力；

真空吸盘，安装在压力检测组件的活动端上，工作端朝外设置，用以对陶瓷制品内壁进行固定。

优选的，压力检测组件包括有抵接板、活动板和压力传感器；

抵接板，与固定座固定连接；

活动板，与抵接板端面平行，可沿抵接板轴线方向运动地与抵接板通过导柱间隙配合，远离抵接板的一端与真空吸盘固定连接；

压力传感器，安装在抵接板和活动板的间隙处。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、通过第一伸缩机构和第二伸缩机构双层伸缩结构可以方便地控制多个第一吸附机构同步地与陶瓷制品内壁抵接，安全性好，具体地，当折叠机构将第一伸缩机构、第二伸缩机构撑开后，控制器先通过第二伸缩机构上的第二测距传感器调节第二伸缩机构的工作端与陶瓷制品内壁的距离，使不同高度的第一吸附机构与陶瓷制品内壁的距离相同，然后再通过控制器控制所有的第一伸缩机构同步工作，协同度高；

2、通过对第一吸附机构设置压力检测组件提高了控制精度，具体地，当真空吸盘抵接在陶瓷制品内壁上时受到反作用力，反作用力传递给活动板。活动板和抵接板同时挤压压力传感器，压力传感器发送信号给控制器，由此检测出真空吸盘施加在陶瓷制品上的力；

3、通过第一直线驱动机构、滑动盘和折叠机构的配合可以方便地进行折叠开合，便于移动和收纳，具体地，控制器发送信号给第一直线驱动机构，第一直线驱动机构收到信号后驱动若干滑动盘同步地沿主轴轴线方向运动，从而驱动折叠机构撑开或收拢。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明收拢状态下的立体图；

图3为本发明的立体图二；

图4为本发明的正视图；

图5为本发明的主轴立体图；

图6为图4中A-A截面剖视图；

图7为本发明的第一伸缩机构立体图；

图8为图7的立体分解图；

图9为本发明的第一吸附机构立体图；

图10为图9的立体分解图。

图中标号为：

1-挂架；

2-主轴；2a-限位槽；2b-第一测距传感器；

3-第一直线驱动机构；3a-第一顶盖；3b-第一底盖；3c-第一丝杠；3d-第一旋转驱动器；

4-滑动盘；

5-折叠机构；5a-旋转臂；5b-连杆；

6-第一伸缩机构；6a-驱动组件；6a1-驱动箱；6a2-锥齿轮传动副；6a3-第二旋转驱动器；6a4-第二顶盖；6a5-第二底盖；6a6-第二丝杠；6a7-导向杆；6a8-滑块；6b-伸缩架；6b1-连接杆；6b2-安装板；

7-第二伸缩机构；7a-第二测距传感器；

8-第一吸附机构；8a-固定座；8b-压力检测组件；8b1-抵接板；8b2-活动板；8b3-压力传感器；8c-真空吸盘；

9-第二吸附机构。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1至图4和图6所示，一种用于陶瓷喷釉的机器人，包括有挂架1、主轴2、第一直线驱动机构3、滑动盘4、折叠机构5、第一伸缩机构6、第二伸缩机构7、第一吸附机构8和第二吸附机构9；

挂架1，安装在移动装置上，用以对机器人主体进行悬挂；

主轴2，为空心结构，周壁上均匀分布有与折叠机构5端部铰接的铰接座，竖直安装在挂架1底部；

第一直线驱动机构3，安装在主轴2上，轴线与主轴2轴线共线，用以驱动滑动盘4沿着主轴2轴线方向运动；

滑动盘4，具有多个，围绕主轴2轴向和周向均匀分布，与主轴2内壁滑动连接，周壁围绕轴线均匀分布有伸出主轴2与折叠机构5铰接的铰接座的铰接座；

折叠机构5，具有多个，一端与主轴2外壁铰接，一端与滑动盘4外壁铰接，另一端与第一伸缩机构6固定连接，用以调节第一伸缩机构6与主轴2的夹角；

第一伸缩机构6，具有多个，安装在折叠机构5远离主轴2的一端，用以控制第一吸附机构8与陶瓷制品内壁抵接；

第二伸缩机构7，安装在第一伸缩机构6的工作端上，结构与第一伸缩机构6相同，用以对第一吸附机构8与陶瓷制品内壁的距离进行初步调节；

第一吸附机构8，安装在第二伸缩机构7的工作端上，用以对陶瓷制品内壁进行固定；

第二吸附机构9，安装在主轴2底端，结构与第一吸附机构8相同，用以对陶瓷制品底部进行固定。

第二伸缩机构7的工作原理与第一伸缩机构6相同，第二吸附机构9的工作原理与第一吸附机构8相同。第一直线驱动机构3、第一伸缩机构6、第二伸缩机构7、第一吸附机构8和第二吸附机构9均与控制器电连接。所述移动装置为任意常见可以在水平方向和竖直方向任意移动的移动结构。第一吸附机构8和第二吸附机构9通过内部线路连通至外部与控制器电连接的真空泵，由真空泵同时控制，真空泵图中未示出。主轴2为多边形结构，可以在第一直线驱动机构3工作时起到防止滑动盘4周向偏转的效果，对滑动盘4提供限位。初始状态下，折叠机构5处于折叠状态，第一伸缩机构6、第二伸缩机构7和第一吸附机构8均靠近主轴2，以便于进入陶瓷制品内部。工作人员通过移动装置带动挂架1将主轴2***陶瓷制品内中央位置，并使主轴2底部的第二吸附机构9与陶瓷制品内部底端抵接。控制器发送信号给第一直线驱动机构3，第一直线驱动机构3收到信号后驱动若干滑动盘4同步地沿主轴2轴线方向运动，从而驱动折叠机构5撑开，直至第一伸缩机构6、第二伸缩机构7轴线垂直于主轴2轴线。控制器发送信号给第二伸缩机构7,第二伸缩机构7收到信号后根据陶瓷制品内壁的形状预调节第一吸附机构8与陶瓷内部的距离，使主轴2轴向的不同高度位置的各组第一吸附机构8与陶瓷制品内壁间距相同。控制器发送信号给第一伸缩机构6,所有第一伸缩机构6收到信号后同步驱动第二伸缩机构7和第一吸附机构8一同向周边扩散，从而使第一吸附机构8抵接到陶瓷制品内壁上。控制器发送信号给第一吸附机构8和第二吸附机构9,第一吸附机构8和第二吸附机构9与陶瓷制品内壁相互固定。由此可以通过带动陶瓷制品外部的挂架1对陶瓷制品进行移动，便于进行喷釉作业。

如图5所示，主轴2设有限位槽2a和第一测距传感器2b；

限位槽2a，具有多个，均匀地围绕主轴2的轴向和周向开设在主轴2外壁上，用以对滑动盘4的运动进行限位；

第一测距传感器2b，具有多个，围绕主轴2的轴线均匀分布在主轴2周壁上，用以对主轴2进行居中定位。

第一测距传感器2b与控制器电连接。挂架1带动主轴2竖直***陶瓷制品后，多个第一测距传感器2b将检测出的与陶瓷制品内壁的距离发送信号给控制器，控制器由此控制外部移动装置移动，使主轴2在陶瓷制品内居中。通过限位槽2a对滑动盘4在主轴2上的爬升极限进行限定。当滑动盘4侧壁的铰接座顶端与限位槽2a顶端抵接时，第一伸缩机构6和第二伸缩机构7刚好处于垂直于主轴2轴线的状态，进一步提高结构的精准度。

如图6所示，第一直线驱动机构3包括有第一顶盖3a、第一底盖3b、第一丝杠3c和第一旋转驱动器3d；

第一顶盖3a，安装在主轴2顶端；

第一底盖3b，安装在主轴2底端，与第一顶盖3a平行且轴线共线；

第一丝杠3c，轴线与主轴2轴线共线，两端分别与第一顶盖3a、第一底盖3b转动连接，同时与多个滑动盘4螺纹链接，用以驱动滑动盘4在主轴2内沿轴线方向运动；

第一旋转驱动器3d，安装在第一顶盖3a顶端，输出轴与第一丝杠3c顶端固定连接，用以驱动第一丝杠3c旋转。

第一旋转驱动器3d为与控制器电连接的伺服电机。控制器发送信号给第一旋转驱动器3d,第一旋转驱动器3d收到信号后驱动第一丝杠3c旋转。第一旋转驱动器3d将扭矩转化为轴线方向的驱动力，结合主轴2内壁对滑动盘4周壁的限位作用，同时带动多个滑动盘4沿着第一丝杠3c轴向运动，继而控制折叠机构5的开合。不同的滑动盘4处于陶瓷制品内的不同高度，带动轴向的多组折叠机构5一同工作。

如图6所示，折叠机构5包括有旋转臂5a和连杆5b；

旋转臂5a，一端与主轴2周壁上的铰接座铰接，一端侧壁与连杆5b铰接，自由端与第一伸缩机构6固定连接；

连杆5b，一端与连杆5b铰接，另一端与滑动盘4伸出主轴2的铰接座铰接。

滑动盘4沿着主轴2轴向滑动时，通过连杆5b驱动旋转臂5a围绕其与主轴2的铰接处旋转，继而调节第一伸缩机构6与主轴2之间的夹角，以实现对第一伸缩机构6的开合折叠。

如图7所示，第一伸缩机构6包括有驱动组件6a和伸缩架6b；

驱动组件6a，安装在折叠机构5的自由端，用以控制伸缩架6b的伸缩；

伸缩架6b，套设在驱动组件6a一端，与驱动组件6a的工作端固定连接，与第二伸缩机构7固定连接，用以调节第二伸缩机构7与主轴2之间的距离。

驱动组件6a与控制器电连接。控制器发送信号给驱动组件6a，驱动组件6a收到信号后驱动伸缩架6b沿着驱动组件6a的轴线方向运动，从而调节第二伸缩机构7与主轴2之间的距离。伸缩架6b套设与驱动组件6a外部，因此可以实现较大的伸缩比例。伸缩架6b为第一伸缩机构6的工作端。

如图8所示，驱动组件6a包括有驱动箱6a1、锥齿轮传动副6a2、第二旋转驱动器6a3、第二顶盖6a4、第二底盖6a5、第二丝杠6a6、导向杆6a7和滑块6a8；

驱动箱6a1，安装在折叠机构5的自由端上；

锥齿轮传动副6a2，输入端和输出端分别与驱动箱6a1相邻的两面转动连接，输出端与第二丝杠6a6的端部连接，用以将扭矩的传递方向进行旋转；

第二旋转驱动器6a3，安装在驱动箱6a1上，输出端与锥齿轮传动副6a2的输入端连接，用以驱动锥齿轮传动副6a2工作；

第二顶盖6a4，与锥齿轮传动副6a2上安装锥齿轮传动副6a2输出端地的一面固定连接；

第二底盖6a5，与第二顶盖6a4平行设置；

第二丝杠6a6，两端分别与第二顶盖6a4、第二底盖6a5转动连接，轴线与第二顶盖6a4、第二底盖6a5垂直；

导向杆6a7，具有四个，围绕第二丝杠6a6的轴线均匀分布在第二丝杠6a6的周围，端部分别与第二顶盖6a4、第二底盖6a5固定连接；

滑块6a8，与第二丝杠6a6螺纹链接，与导向杆6a7间隙配合，周侧伸出第二顶盖6a4和第二底盖6a5的外侧并与伸缩架6b固定连接。

第二旋转驱动器6a3为与控制器电连接的伺服电机。控制器发送信号给第二旋转驱动器6a3,第二旋转驱动器6a3收到信号后驱动锥齿轮传动副6a2工作，锥齿轮传动副6a2将扭矩旋转九十度后传递给第二丝杠6a6从而驱动第二丝杠6a6旋转。在第二丝杠6a6的驱动作用和导向杆6a7的限位作用下，滑块6a8带动伸缩架6b在驱动组件6a外侧伸缩运动。滑块6a8为驱动组件6a的工作端。

如图8所示，伸缩架6b包括有连接杆6b1和安装板6b2；

连接杆6b1，具有四个，均匀地套设在驱动组件6a外侧，端部与驱动组件6a的工作端固定连接；

安装板6b2，安装在连接杆6b1的另一端，与第二伸缩机构7固定连接。

驱动组件6a的滑块6a8通过连接杆6b1驱动安装板6b2伸缩，从而调节第二伸缩机构7与主轴2之间的距离。

如图6所示，第二伸缩机构7上还设有第二测距传感器7a；第二测距传感器7a安装在第二伸缩机构7的工作端上，工作状态下朝向陶瓷制品内壁。

第二测距传感器7a与控制器电连接。当第一直线驱动机构3驱动折叠机构5展开时，第一伸缩机构6、第二伸缩机构7均处于轴线水平状态。第二测距传感器7a将检测出的第二伸缩机构7工作端距离陶瓷制品内壁的距离发送给控制器，控制器据此调节第二伸缩机构7的工作端伸出的长度，从而使多个滑动盘4上位于不通高度的第一吸附机构8适应陶瓷制品的内部形状。

如图9所示，第一吸附机构8包括有固定座8a、压力检测组件8b和真空吸盘8c；

固定座8a，与第二伸缩机构7的工作端固定连接；

压力检测组件8b，安装在固定座8a上，用以检测真空吸盘8c受到的反作用力；

真空吸盘8c，安装在压力检测组件8b的活动端上，工作端朝外设置，用以对陶瓷制品内壁进行固定。

压力检测组件8b与控制器电连接。通过第一伸缩机构6和第二伸缩机构7将第一吸附机构8向陶瓷制品内壁推送。真空吸盘8c抵接在陶瓷制品内壁上，受到的反作用力作用在压力检测组件8b上，压力检测组件8b发送信号给控制器。控制器据此精确控制第一伸缩机构6的工作，既保证可以对陶瓷制品内部起到稳定的固定作用，又避免施力过大造成陶瓷制品损坏，控制精度高。真空泵通过与真空吸盘8c的连接将真空吸盘8c内部空气抽空，进一步提高对陶瓷制品的固定效果。

如图10所示，压力检测组件8b包括有抵接板8b1、活动板8b2和压力传感器8b3；

抵接板8b1，与固定座8a固定连接；

活动板8b2，与抵接板8b1端面平行，可沿抵接板8b1轴线方向运动地与抵接板8b1通过导柱间隙配合，远离抵接板8b1的一端与真空吸盘8c固定连接；

压力传感器8b3，安装在抵接板8b1和活动板8b2的间隙处。

压力传感器8b3与控制器电连接。当真空吸盘8c抵接在陶瓷制品内壁上时受到反作用力，反作用力传递给活动板8b2。活动板8b2和抵接板8b1同时挤压压力传感器8b3，压力传感器8b3发送信号给控制器，由此检测出真空吸盘8c施加在陶瓷制品上的力。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、初始状态下，折叠机构5处于折叠状态，第一伸缩机构6、第二伸缩机构7和第一吸附机构8均靠近主轴2，以便于进入陶瓷制品内部。

步骤二、工作人员通过移动装置带动挂架1将主轴2***陶瓷制品内中央位置，并使主轴2底部的第二吸附机构9与陶瓷制品内部底端抵接。

步骤三、控制器发送信号给第一直线驱动机构3，第一直线驱动机构3收到信号后驱动若干滑动盘4同步地沿主轴2轴线方向运动，从而驱动折叠机构5撑开，直至第一伸缩机构6、第二伸缩机构7轴线垂直于主轴2轴线。

步骤四、控制器发送信号给第二伸缩机构7,第二伸缩机构7收到信号后根据陶瓷制品内壁的形状预调节第一吸附机构8与陶瓷内部的距离，使主轴2轴向的不同高度位置的各组第一吸附机构8与陶瓷制品内壁间距相同。

步骤五、控制器发送信号给第一伸缩机构6,所有第一伸缩机构6收到信号后同步驱动第二伸缩机构7和第一吸附机构8一同向周边扩散，从而使第一吸附机构8抵接到陶瓷制品内壁上。

步骤六、控制器发送信号给第一吸附机构8和第二吸附机构9,第一吸附机构8和第二吸附机构9与陶瓷制品内壁相互固定。由此可以通过带动陶瓷制品外部的挂架1对陶瓷制品进行移动，便于进行喷釉作业。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，包括有挂架（1）、主轴（2）、第一直线驱动机构（3）、滑动盘（4）、折叠机构（5）、第一伸缩机构（6）、第二伸缩机构（7）、第一吸附机构（8）和第二吸附机构（9）；

挂架（1），安装在移动装置上，用以对机器人主体进行悬挂；

主轴（2），为空心结构，周壁上均匀分布有与折叠机构（5）端部铰接的铰接座，竖直安装在挂架（1）底部；

第一直线驱动机构（3），安装在主轴（2）上，轴线与主轴（2）轴线共线，用以驱动滑动盘（4）沿着主轴（2）轴线方向运动；

滑动盘（4），具有多个，围绕主轴（2）轴向和周向均匀分布，与主轴（2）内壁滑动连接，周壁围绕轴线均匀分布有伸出主轴（2）与折叠机构（5）铰接的铰接座的铰接座；

折叠机构（5），具有多个，一端与主轴（2）外壁铰接，一端与滑动盘（4）外壁铰接，自由端与第一伸缩机构（6）固定连接，用以调节第一伸缩机构（6）与主轴（2）的夹角；

第一伸缩机构（6），具有多个，安装在折叠机构（5）远离主轴（2）的一端，用以控制第一吸附机构（8）与陶瓷制品内壁抵接；

第二伸缩机构（7），安装在第一伸缩机构（6）的工作端上，结构与第一伸缩机构（6）相同，用以对第一吸附机构（8）与陶瓷制品内壁的距离进行初步调节；

第一吸附机构（8），安装在第二伸缩机构（7）的工作端上，用以对陶瓷制品内壁进行固定；

第二吸附机构（9），安装在主轴（2）底端，结构与第一吸附机构（8）相同，用以对陶瓷制品底部进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，主轴（2）设有限位槽（2a）和第一测距传感器（2b）；

限位槽（2a），具有多个，均匀地围绕主轴（2）的轴向和周向开设在主轴（2）外壁上，用以对滑动盘（4）的运动进行限位；

第一测距传感器（2b），具有多个，围绕主轴（2）的轴线均匀分布在主轴（2）周壁上，用以对主轴（2）进行居中定位。

3.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，第一直线驱动机构（3）包括有第一顶盖（3a）、第一底盖（3b）、第一丝杠（3c）和第一旋转驱动器（3d）；

第一顶盖（3a），安装在主轴（2）顶端；

第一底盖（3b），安装在主轴（2）底端，与第一顶盖（3a）平行且轴线共线；

第一丝杠（3c），轴线与主轴（2）轴线共线，两端分别与第一顶盖（3a）、第一底盖（3b）转动连接，同时与多个滑动盘（4）螺纹链接，用以驱动滑动盘（4）在主轴（2）内沿轴线方向运动；

第一旋转驱动器（3d），安装在第一顶盖（3a）顶端，输出轴与第一丝杠（3c）顶端固定连接，用以驱动第一丝杠（3c）旋转。

4.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，折叠机构（5）包括有旋转臂（5a）和连杆（5b）；

旋转臂（5a），一端与主轴（2）周壁上的铰接座铰接，一端侧壁与连杆（5b）铰接，自由端与第一伸缩机构（6）固定连接；

连杆（5b），一端与连杆（5b）铰接，另一端与滑动盘（4）伸出主轴（2）的铰接座铰接。

5.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，第一伸缩机构（6）包括有驱动组件（6a）和伸缩架（6b）；

驱动组件（6a），安装在折叠机构（5）的自由端，用以控制伸缩架（6b）的伸缩；

伸缩架（6b），套设在驱动组件（6a）一端，与驱动组件（6a）的工作端固定连接，与第二伸缩机构（7）固定连接，用以调节第二伸缩机构（7）与主轴（2）之间的距离。

6.根据权利要求5所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，驱动组件（6a）包括有驱动箱（6a1）、锥齿轮传动副（6a2）、第二旋转驱动器（6a3）、第二顶盖（6a4）、第二底盖（6a5）、第二丝杠（6a6）、导向杆（6a7）和滑块（6a8）；

驱动箱（6a1），安装在折叠机构（5）的自由端上；

锥齿轮传动副（6a2），输入端和输出端分别与驱动箱（6a1）相邻的两面转动连接，输出端与第二丝杠（6a6）的端部连接，用以将扭矩的传递方向进行旋转；

第二旋转驱动器（6a3），安装在驱动箱（6a1）上，输出端与锥齿轮传动副（6a2）的输入端连接，用以驱动锥齿轮传动副（6a2）工作；

第二顶盖（6a4），与锥齿轮传动副（6a2）上安装锥齿轮传动副（6a2）输出端地的一面固定连接；

第二底盖（6a5），与第二顶盖（6a4）平行设置；

第二丝杠（6a6），两端分别与第二顶盖（6a4）、第二底盖（6a5）转动连接，轴线与第二顶盖（6a4）、第二底盖（6a5）垂直；

导向杆（6a7），具有四个，围绕第二丝杠（6a6）的轴线均匀分布在第二丝杠（6a6）的周围，端部分别与第二顶盖（6a4）、第二底盖（6a5）固定连接；

滑块（6a8），与第二丝杠（6a6）螺纹链接，与导向杆（6a7）间隙配合，周侧伸出第二顶盖（6a4）和第二底盖（6a5）的外侧并与伸缩架（6b）固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，伸缩架（6b）包括有连接杆（6b1）和安装板（6b2）；

连接杆（6b1），具有四个，均匀地套设在驱动组件（6a）外侧，端部与驱动组件（6a）的工作端固定连接；

安装板（6b2），安装在连接杆（6b1）的另一端，与第二伸缩机构（7）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，第二伸缩机构（7）上还设有第二测距传感器（7a）；第二测距传感器（7a）安装在第二伸缩机构（7）的工作端上，工作状态下朝向陶瓷制品内壁。

9.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，第一吸附机构（8）包括有固定座（8a）、压力检测组件（8b）和真空吸盘（8c）；

固定座（8a），与第二伸缩机构（7）的工作端固定连接；

压力检测组件（8b），安装在固定座（8a）上，用以检测真空吸盘（8c）受到的反作用力；

真空吸盘（8c），安装在压力检测组件（8b）的活动端上，工作端朝外设置，用以对陶瓷制品内壁进行固定。

10.根据权利要求9所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，压力检测组件（8b）包括有抵接板（8b1）、活动板（8b2）和压力传感器（8b3）；

抵接板（8b1），与固定座（8a）固定连接；

活动板（8b2），与抵接板（8b1）端面平行，可沿抵接板（8b1）轴线方向运动地与抵接板（8b1）通过导柱间隙配合，远离抵接板（8b1）的一端与真空吸盘（8c）固定连接；

压力传感器（8b3），安装在抵接板（8b1）和活动板（8b2）的间隙处。

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