CN112562404A - 车辆预警方法、装置、计算机设备、介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆预警方法、一种车辆预警装置、一种计算机设备及一种计算机可读介质，所述方法包括：接收第一车辆发送的监测请求；响应于确定出本第二车辆四周预设范围内存在物体，生成预警信息；向所述第一车辆发送所述预警信息。使第一车辆在收到来自第二车辆的预警信息后，采取相应避让措施。通过不同车辆之间交互，避免驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况所带来的安全隐患。

Description

车辆预警方法、装置、计算机设备、介质

技术领域

本公开属于通信技术领域，具体涉及一种车辆预警方法、一种车辆预警装置、一种计算机设备及一种计算机可读介质。

背景技术

车辆实际道路驾驶过程中，经常会遇到驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况，导致本车避让不急，发生交通事故。

现有技术下，主要有两种方式识别车辆附近的物体，并识别是否会发生危险。一种是采用路边摄像头对行人、非机动车或机动车进行识别并判断二者行进路线是否会发生碰撞的方法。这种方法的缺陷在于：(1)并不总是有路边摄像头存在；(2)即使有路边摄像头，摄像头本身限于采集视频图像的范围受镜头视场宽度限制，所能覆盖的范围有限。第二种是利用车载的***实时监测当前车辆的前方和后方在预设距离范围内是否有物体，实时计算当前车辆后方的物体与当前车辆后端之间的距离数据，并根据监测出的结果确定是否进行报警。这种方法的缺陷在于：(1)只能对本车进行报警，以使本车及时避让其他车辆；(2)对于驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况，不能及时预警。

现有技术不能实现以下功能：不能及时避免驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况所带来的安全隐患。

发明内容

本公开针对现有技术中存在的上述不足，提供一种车辆预警方法、一种车辆预警装置、一种计算机设备及一种计算机可读介质。

作为本公开的第一个方面，提供一种车辆预警方法，包括：

接收第一车辆发送的监测请求；

响应于确定出本第二车辆预设范围内存在物体，生成预警信息；

向所述第一车辆发送所述预警信息。

优选地，所述确定出本第二车辆预设范围内存在物体，包括：

确定出本第二车辆四周存在物体或本第二车辆前方两方存在物体；

所述生成预警信息，包括：

响应于确定出本第二车辆与本第二车辆四周的物体符合预设条件，生成所述预警信息。优选地，所述确定出本第二车辆四周存在物体，包括：

确定出所述第一车辆位于本第二车辆的左侧或右侧，且本第二车辆前方或后方在第一距离内存在行人或非机动车辆；

确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：

确定出本第二车辆当前车速小于第一阈值，且所述第一车辆为本第二车辆左侧或右侧第二距离内在预设时间内会到达与本第二车辆车头前边缘或车尾后边缘齐平位置的机动车辆。

优选地，所述生成所述预警信息，包括：

计算所述第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘或车头前边缘的第三距离；

确定本第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆的速度和所述行人或非机动车辆的行进方向；

根据所述行人或非机动车辆的速度和所述行人或非机动车辆的行进方向确定预警等级；

根据所述第三距离和所述预警等级生成所述预警信息。

优选地，所述根据所述行人或非机动车辆的速度和所述行人或非机动车辆的行进方向确定预警等级，包括：

响应于确定出所述行人或非机动车辆的速度不为零，且所述行人或非机动车辆的行进方向与所述第一车辆位于本第二车辆的同侧，且所述行人或非机动车辆的速度大于第二阈值，确定所述预警等级为二级；

响应于确定出所述行人或非机动车辆的速度不为零，且所述行人或非机动车辆的行进方向与所述第一车辆位于本第二车辆的同侧，且所述行人或非机动车辆的速度小于或等于所述第二阈值，确定所述预警等级为一级；

响应于确定出所述行人或非机动车的速度为零，确定所述预警等级为一级。

优选地，所述方法还包括：

接收所述第二车辆发送的预警信息，并获取其中的第三距离和预警等级；

响应于确定所述预警等级为二级，根据所述第三距离和本第一车辆的制动***参数计算刹车制动参数；

响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，根据所述刹车制动参数进行刹车。

优选地，所述确定出本第二车辆前后两方存在物体，包括：

确定出所述第一车辆位于本第二车辆的后方，第三车辆位于本第二车辆的前方；

确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：

确定出本第二车辆的当前车速大于第二阈值，且确定出所述第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘的距离小于第四距离，且确定出第三车辆的车尾后边缘与本第二车辆的车头前边缘的距离小于所述第四距离，且本第二车辆的车速大于所述第三车辆的车速。

优选地，所述生成所述预警信息，包括：

计算所述第二车辆的车速与所述第三车辆的车速的差值；

获取本第二车辆的车速为所述差值下的刹车制动距离；

响应于确定出所述刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与所述第三车辆的车尾后边缘的距离，确定预警等级为一级；

响应于确定出所述刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与所述第三车辆的车尾后边缘的距离，且本第二车辆采取制动措施，确定预警等级为二级；

根据所述预警等级生成所述预警信息，其中，若所述预警等级为二级，所述预警信息还包括本第二车辆的制动力参数。

优选地，所述方法还包括：

接收所述第二车辆发送的预警信息，并获取其中的预警等级；

响应于确定出所述预警等级为二级，获取所述预警信息中的制动力参数；

响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，则根据最大制动***参数或大于等于所述制动力参数的刹车制动参数进行刹车。

作为本公开的第二个方面，提供一种车辆预警装置，包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的监测请求；

生成模块，用于响应于确定出本第二车辆预设范围内存在物体，生成预警信息；

发送模块，用于向所述第一车辆发送所述预警信息。

作为本公开的第三个方面，提供一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其中，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前述的车辆预警方法。

作为本公开的第四个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如前述的车辆预警方法。

本公开实施例中，第二车辆接收第一车辆发送的监测请求，当第二车辆确定出本第二车辆预设范围内存在物体时，第二车辆通知第一车辆可能会发生碰撞，即向第一车辆发出预警信息。使第一车辆在收到来自第二车辆的预警信息后，采取相应避让措施。通过不同车辆之间交互，避免驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况所带来的安全隐患。

附图说明

图1为本公开实施例提供的一种车辆预警方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的一种车辆预警方法的另一流程图；

图3为本公开实施例提供的一种车辆预警方法的另一流程图；

图4为本公开实施例提供的鬼探头的场景示意图；

图5为本公开实施例提供的鬼探头场景中第一车辆的行驶路线图；

图6为本公开实施例提供的鬼探头场景中第五车辆协助预警的功能示意图；

图7为本公开实施例提供的鬼打墙的场景示意图；

图8为本公开实施例提供的一种车辆预警装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细描述。

针对现有技术不能及时避免驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况所带来的安全隐患，本公开实施例提供一种车辆预警方法、一种车辆预警装置、一种计算机设备及一种计算机可读介质。

驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况主要包括两种场景。一种是鬼探头场景，另一种是鬼打墙场景。鬼探头场景，即行人或非机动车突然由驾驶员盲区突然进入到所驾驶车辆的行进路线正前方；鬼打墙场景，即前方车辆突然做出紧急避让动作，显露出前方车辆的前方的障碍物(静止或低速车辆)，导致本车避让不急。本公开实施例主要针对这两种场景实施本公开提供的车辆预警方法。

以下分别结合本公开提供的实施例的附图逐一进行详细说明。

图1示出本公开实施例提供的车辆预警方法的流程图。

第一方面，该车辆预警方法可应用于第二车辆中的车辆预警装置。如图1所示，本实施例提供一种车辆预警方法，包括：

步骤101，接收第一车辆发送的监测请求。

其中，所述监测请求是第一车辆确定出行进方向上存在被本第二车辆遮挡的驾驶员视线盲区时发送的。所述监测请求中包括第一车辆的通信连接标识，第二车辆根据该第一车辆的连接标识建立第一车辆与被监测到的第二车辆的通信连接。本公开实施例中，车辆之间进行通信可以是车车直接通信连接，也可以是通过车联网建立的通信连接。

需要说明的是，第一车辆可以经由其他车辆向第二车辆发送监测请求。例如，鬼探头场景中，如图6所示，第一车辆可以请求由第五车辆向第二车辆发起监测请求。即在第一车辆的行进路线上，由于第二车辆被第五车辆遮挡，导致第一车辆可能无法通过摄像头等识别到第二车辆的身份，但第一车辆需要知道第二车辆之前是否存在行人。此时第一车辆向第五车辆发送的请求包括：第一车辆请求第二车辆监测第二车辆前方是否有物体的监测请求；第一车辆使第五车辆向第二车辆转发该监测请求的请求，其中包括第一车辆的通信连接标识。

步骤102，响应于确定出本第二车辆预设范围内存在物体，生成预警信息。

在该步骤中，第二车辆接收到第一车辆发送的监测请求，确定本第二车辆预设范围内存在物体，有可能发生第一车辆的驾驶员避让不及的情况时，生成预警信息。

步骤103，向第一车辆发送预警信息。

在该步骤中，第二车辆向第一车辆发送预警信息，使第一车辆根据预警信息采取相应的避让措施。

本公开实施例中，第二车辆接收第一车辆发送的监测请求，当第二车辆确定出本第二车辆预设范围内存在物体时，第二车辆通知第一车辆可能会发生碰撞，即向第一车辆发出预警信息。使第一车辆在收到来自第二车辆的预警信息后，采取相应避让措施。通过不同车辆之间交互，避免驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况所带来的安全隐患。

在一些实施例中，所述步骤102中，确定出本第二车辆预设范围内存在物体，包括：确定出本第二车辆四周存在物体或本第二车辆前方两方存在物体。所述步骤102中，生成预警信息，包括：响应于确定出本第二车辆与本第二车辆四周的物体符合预设条件，生成所述预警信息。

具体的，所述物体为行人、非机动车辆和机动车辆。确定出本第二车辆四周存在物体或本第二车辆前后两方存在物体，且确定出本第二车辆与本第二车辆四周的物体符合预设条件的含义是指，应用于鬼探头场景或鬼打墙场景，确定本第二车辆遮挡第一车辆的驾驶员视线盲区，且本第二车辆的四周存在障碍物，有可能发生第一车辆的驾驶员避让不及的情况时，生成预警信息，提醒第一车辆进行避让。

在一些实施例中，所述确定出本第二车辆四周存在物体，包括：确定出第一车辆位于本第二车辆的左侧或右侧，且本第二车辆前方或后方在第一距离内存在行人或非机动车辆，即对应鬼探头场景。例如，如图4示出的鬼探头的场景示意图，在第一车辆、第二车辆和第四车辆的车头指向相同时，第二车辆和第四车辆之间有行人或非机动车辆。一般对应于道路狭窄或双向两车道(每个方向一条机动车道)的情况。

可以理解的是，鬼探头场景不只限于图4所示的情况，图4只是一个示例性视图。例如，鬼探头场景还包括以下三种情况。

1)，第二车辆和第四车辆的车头方向相同，第一车辆与第二车辆的车头指向相反，第二车辆和第四车辆之间有行人或非机动车辆。一般对应于路边有车辆停止或第二车辆、第四车辆所处车道行驶缓慢的情况。

2)，第二车辆为大型车辆(例如，大货车)，第一车辆与第二车辆的车头指向相同，第二车辆前方有行人或非机动车辆。一般对应于路口信号灯变换(小型车辆起步快，大型车辆起步慢造成的速度差)或第二车辆所处车道行驶缓慢的情况。

3)，第二车辆为大型车辆(例如，公交车)，第一车辆与第二车辆的车头指向相反，第二车辆后方有行人或非机动车辆。一般对应于道路狭窄或双向两车道(每个方向一条机动车道)的情况。

所述确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：确定出本第二车辆当前车速小于第一阈值，且第一车辆为本第二车辆左侧或右侧第二距离内在预设时间内会到达与本第二车辆车头前边缘或车尾后边缘齐平位置的机动车辆。确定出第一车辆即将到达本第二车辆车头前边缘或车尾后边缘齐平位置的机动车辆，且第二车辆的车速较小，说明第一车辆很有可能会撞上本第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆，此时，生成对应的预警信息，提醒第一车辆进行避让。

其中，第二距离是指，车身左右两侧，从车辆外后视镜边缘开始，沿远离车身方向的宽度，例如3米，如图5中的阴影区域的宽度。预设时间是根据第一车辆的行驶速度以及第一车辆的车头前边缘距离第二车辆的车头前边缘(或车尾后边缘)齐平位置的垂直距离计算出来的。一般为5到10秒。具体的可以采用车载雷达测量距离和车速，或者通过车联网从网络侧获得。如图5所示，阴影部分的长度可由车载雷达测量获得。

进一步的，所述生成预警信息，包括：

计算第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘或车头前边缘的第三距离；确定本第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆的速度和行进方向；根据行人或非机动车辆的速度和行进方向确定预警等级；根据第三距离和预警等级生成预警信息。

其中，第三距离等于第一车辆的车头前边缘与第二车辆的车头前边缘(或车尾后边缘)齐平位置的垂直距离加上车身长度。例如，如图6所示，第三距离等于阴影部分的长度。

需要说明的是，本第二车辆检测后方车辆可能会造成探测盲区。如图6所示，第二车辆后方还有第五车辆，因为第五车辆的遮挡导致第二车辆车尾的雷达探头不能监测出第一车辆的车头前边缘与第二车辆的车尾后边缘齐平位置的垂直距离(第二车辆需要探测的范围为图6中的长方形阴影区域)。此时，第二车辆向后方第五车辆发出协助监测请求，由后方第五车辆协助监测。第五车辆车头的雷达探头能够测量出第五车辆的车头前边缘到第二车辆的车尾后边缘的距离，第五车辆车尾的雷达探头能够测量出第五车辆的车尾后边缘到第一车辆的车头前边缘的距离，因此，第五车辆将第五车辆的车头前边缘到第二车辆的车尾后边缘的距离、第五车辆的车尾后边缘到第一车辆的车头前边缘的距离和第五车辆的车身长度相加，可以计算出第一车辆的车头前边缘与第二车辆的车尾后边缘齐平位置的垂直距离。第五车辆将计算出的第一车辆的车头前边缘与第二车辆的车尾后边缘齐平位置的垂直距离发送至第二车辆。第二车辆将第一车辆的车头前边缘与第二车辆的车尾后边缘齐平位置的垂直距离与第二车辆自身的长度相加，可以计算出第三距离。

可以理解的是，第二车辆也可以通过车联网来直接获取第一车辆的位置。

进一步的，所述步骤103生成预警信息中，根据行人或非机动车辆的速度和行进方向确定预警等级，包括：响应于确定出行人或非机动车辆的速度不为零，且行人或非机动车辆的行进方向与第一车辆位于本第二车辆的同侧，且行人或非机动车辆的速度大于第二阈值(例如，0.5米每秒)，确定预警等级为二级；响应于确定出行人或非机动车辆的速度不为零，且行人或非机动车辆的行进方向与第一车辆位于本第二车辆的同侧，且行人或非机动车辆的速度小于或等于第二阈值，确定预警等级为一级；响应于确定出行人或非机动车的速度为零，确定预警等级为一级。

其中，行人或非机动车辆的行进方向与第一车辆位于本第二车辆的同侧的含义是指，位于第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆沿着行进方向行驶，有可能被第一车辆撞上。此时，指向与行人或非机动车辆的行进方向同侧的第一车辆发送预警信息。

若第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆速度为零，则向第二车辆左右两侧的第一车辆都发送预警信息。

图2示出本公开实施例提供的车辆预警方法的另一流程图。

进一步的，如图2所示，应用于第一车辆，本实施例提供的车辆预警方法还包括：

步骤201，接收第二车辆发送的预警信息。

步骤202，获取预警信息中的第三距离和预警等级。

步骤203，响应于确定预警等级为二级，根据第三距离和本第一车辆的制动***参数计算刹车制动参数。

步骤204，响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，根据刹车制动参数进行刹车。其中，所述刹车制动参数包括加速度、刹车距离等参数。在第一车辆到达与第二车辆车头前边缘(或车尾后边缘)齐平位置之前都采用该刹车制动参数进行刹车。

需要说明的是，如果预警等级为一级，或者第一车辆的驾驶员采取了制动措施，第一车辆中的车辆预警装置仅发出提示驾驶员注意避让的提示信息，直至第一车辆经过与第二车辆车头前边缘(或车尾后边缘)齐平位置。

在一些实施例中，所述确定出本第二车辆前后两方存在物体，包括：确定出第一车辆位于本第二车辆的后方，第三车辆位于本第二车辆的前方，即对应鬼打墙场景。例如，如图7示出的鬼打樯的场景示意图。第三车辆静止或者行驶速度大大低于第一车辆和第二车辆的车速。由于第二车辆的驾驶员(和车辆上的传感器)可以直接观察到第三车辆，因此可以有效的沿图7中的路线做出紧急避让动作。这种情况下，如果第一车辆紧随第二车辆，导致第三车辆突然出现在第一车辆前方，第一车辆往往会与第三车辆发生碰撞。

所述确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：确定出本第二车辆的当前车速大于第二阈值，且确定出第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘的距离小于第四距离，且确定出第三车辆的车尾后边缘与本第二车辆的车头前边缘的距离小于第四距离，且本第二车辆的车速大于第三车辆的车速。确定出第一车辆距离本第二车辆较近，且第二车辆与第三车辆较近，且本第二车辆的车速较大，说明第二车辆很有可能要超过第三车辆，此时，生成对应的预警信息，提醒第一车辆进行避让。

其中，所述第四距离可以是法定的安全距离，例如中华人民共和国道路交通安全法实施条例中规定“车速超过每小时100公里时，应当与同车道前车保持100米以上的距离”，也可以是自定义的距离。

自定义的距离的计算过程，包括：

第二车辆建立与第一车辆的通信连接关系之后，将自身刹车***的制动***参数发送给第一车辆。

第一车辆根据第二车辆的制动性能参数和自身的刹车***的制动***参数计算出恰当的自定义的距离，并将计算结果发送给第二车辆。作为自定义的距离，计算方法可以是：在当前行驶速度下第一车辆的刹车距离与第二车辆的刹车距离的比值乘以法定的安全距离。具体的因为第一车辆紧随第二车辆，所以当前第一车辆与第二车辆当前的行驶速度接近，第一车辆和第二车辆均可以采用各自当前的速度作为计算刹车距离的行驶速度。

进一步的，所述生成预警信息，包括：计算第二车辆的车速与第三车辆的车速的差值；获取本第二车辆的车速为差值下的刹车制动距离；响应于确定出刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与第三车辆的车尾后边缘的距离，确定预警等级为一级；响应于确定出刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与第三车辆的车尾后边缘的距离，且本第二车辆采取制动措施，确定预警等级为二级；根据预警等级生成预警信息，其中，若预警等级为二级，预警信息还包括本第二车辆的制动力参数。

需要说明的是，本第二车辆的车速为差值下的刹车制动距离，相当于第三车辆静止，而第二车辆采用差值的车速进行刹车时的刹车距离。确定出刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与第三车辆的车尾后边缘的距离的含义是指，第二车辆来不及刹车，在第二车辆停止之前会撞上第三车辆，因此第二车辆会采取紧急避让措施。

图3示出本公开实施例提供的车辆预警方法的另一流程图。

进一步的，如图3所示，应用于第一车辆，本实施例提供的车辆预警方法还包括：

步骤301，接收第二车辆发送的预警信息。

步骤302，获取预警信息的预警等级。

步骤303，响应于确定出预警等级为二级，获取预警信息中的制动力参数。

步骤304，响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，则根据最大制动***参数或大于等于制动力参数的刹车制动参数进行刹车。

其中，预警等级为一级，对应的场景是第二车辆主动加速，可能是由于尝试超越第三车辆。预警等级为二级，对应的场景是第三车辆主动减速，第二车辆被迫随之减速。

需要说明的是，如果预警等级为一级，第一车辆中的车辆预警装置仅发出提示驾驶员注意避让的提示信息。

本公开实施例中，第二车辆识别出将会有驾驶员视线盲区的障碍物出现在第一车辆的行进路线上时，且确定出本第二车辆与本第二车辆四周的物体符合预设条件，分别通知第一车辆可能会发生碰撞，即向第一车辆发出预警信息。第一车辆在收到来自第二车辆的预警信息后，采取相应避让措施。通过不同车辆之间交互，避免驾驶员视线盲区的物体突然出现在车辆的行进路线正前方的情况所带来的安全隐患。

图8示出本公开实施例提供的车辆预警装置的结构示意图。

第二方面，如图8所示，基于与图1对应的实施例相同的技术构思，本公开实施例还提供一种车辆预警装置，包括：

接收模块11，用于接收第一车辆发送的监测请求。

生成模块12，用于响应于确定出本第二车辆预设范围内存在物体，生成预警信息。

发送模块13，用于向所述第一车辆发送所述预警信息。

在一些实施例中，所述生成模块12中，确定出本第二车辆预设范围内存在物体，具体用于：

确定出本第二车辆四周存在物体或本第二车辆前方两方存在物体。

所述生成模块12中，生成预警信息，具体用于：

响应于确定出本第二车辆与本第二车辆四周的物体符合预设条件，生成所述预警信息。

在一些实施例中，所述生成模块12中，确定出本第二车辆四周存在物体，具体用于：

确定出所述第一车辆位于本第二车辆的左侧或右侧，且本第二车辆前方或后方在第一距离内存在行人或非机动车辆。

确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括。

确定出本第二车辆当前车速小于第一阈值，且所述第一车辆为本第二车辆左侧或右侧第二距离内在预设时间内会到达与本第二车辆车头前边缘或车尾后边缘齐平位置的机动车辆。

在一些实施例中，所述生成模块12中，生成预警信息，具体用于：

计算所述第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘或车头前边缘的第三距离。

确定本第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆的速度和行进方向。

根据所述行人或非机动车辆的速度和行进方向确定预警等级。

根据所述第三距离和所述预警等级生成所述预警信息。

在一些实施例中，所述生成模块12中，根据所述行人或非机动车辆的速度和行进方向确定预警等级，具体用于：

响应于确定出所述行人或非机动车辆的速度不为零，且所述行人或非机动车辆的行进方向与所述第一车辆位于本第二车辆的同侧，且所述行人或非机动车辆的速度大于第二阈值，确定所述预警等级为二级。

响应于确定出所述行人或非机动车辆的速度不为零，且所述行人或非机动车辆的行进方向与所述第一车辆位于本第二车辆的同侧，且所述行人或非机动车辆的速度小于或等于所述第二阈值，确定所述预警等级为一级。

响应于确定出所述行人或非机动车的速度为零，确定所述预警等级为一级。

在一些实施例中，所述接收模块11还用于接收所述第二车辆发送的预警信息，并获取其中的第三距离和预警等级。

所述装置还包括：

计算模块，用于响应于确定所述预警等级为二级，根据所述第三距离和本第一车辆的制动***参数计算刹车制动参数。

第一控制模块，用于响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，根据所述刹车制动参数进行刹车。

在一些实施例中，所述生成模块12中，确定出本第二车辆前后两方存在物体，具体用于：

确定出所述第一车辆位于本第二车辆的后方，第三车辆位于本第二车辆的前方。

确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：

确定出本第二车辆的当前车速大于第二阈值，且确定出所述第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘的距离小于第四距离，且确定出第三车辆的车尾后边缘与本第二车辆的车头前边缘的距离小于所述第四距离，且本第二车辆的车速大于所述第三车辆的车速。

在一些实施例中，所述生成模块12中，所述生成预警信息，具体用于：

计算所述第二车辆的车速与所述第三车辆的车速的差值。

获取本第二车辆的车速为所述差值下的刹车制动距离。

响应于确定出所述刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与所述第三车辆的车尾后边缘的距离，确定预警等级为一级。

响应于确定出所述刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与所述第三车辆的车尾后边缘的距离，且本第二车辆采取制动措施，确定预警等级为二级。

根据所述预警等级生成所述预警信息，其中，若所述预警等级为二级，所述预警信息还包括本第二车辆的制动力参数。

在一些实施例中，所述接收模块11还用于接收所述第二车辆发送的预警信息，并获取其中的预警等级。

所述装置还包括：

获取模块，用于响应于确定出所述预警等级为二级，获取所述预警信息中的制动力参数；

第二控制模块，用于响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，则根据最大制动***参数或大于等于所述制动力参数的刹车制动参数进行刹车。

第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其中，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例中第一方面所述的车辆预警方法。

第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如本公开实施例中第一方面所述的车辆预警方法。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本公开的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。

Claims (12)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

接收第一车辆发送的监测请求；

响应于确定出本第二车辆预设范围内存在物体，生成预警信息；

向所述第一车辆发送所述预警信息。

2.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述确定出本第二车辆预设范围内存在物体，包括：

确定出本第二车辆四周存在物体或本第二车辆前方两方存在物体；

所述生成预警信息，包括：

响应于确定出本第二车辆与本第二车辆四周的物体符合预设条件，生成所述预警信息。

3.根据权利要求2所述的车辆预警方法，其特征在于，所述确定出本第二车辆四周存在物体，包括：

确定出所述第一车辆位于本第二车辆的左侧或右侧，且本第二车辆前方或后方在第一距离内存在行人或非机动车辆；

确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：

确定出本第二车辆当前车速小于第一阈值，且所述第一车辆为本第二车辆左侧或右侧第二距离内在预设时间内会到达与本第二车辆车头前边缘或车尾后边缘齐平位置的机动车辆。

4.根据权利要求3所述的车辆预警方法，其特征在于，所述生成所述预警信息，包括：

计算所述第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘或车头前边缘的第三距离；

确定本第二车辆前方或后方的行人或非机动车辆的速度和行进方向；

根据所述行人或非机动车辆的速度和行进方向确定预警等级；

根据所述第三距离和所述预警等级生成所述预警信息。

5.根据权利要求4所述的车辆预警方法，其特征在于，所述根据所述行人或非机动车辆的速度和行进方向确定预警等级，包括：

响应于确定出所述行人或非机动车辆的速度不为零，且所述行人或非机动车辆的行进方向与所述第一车辆位于本第二车辆的同侧，且所述行人或非机动车辆的速度大于第二阈值，确定所述预警等级为二级；

响应于确定出所述行人或非机动车辆的速度不为零，且所述行人或非机动车辆的行进方向与所述第一车辆位于本第二车辆的同侧，且所述行人或非机动车辆的速度小于或等于所述第二阈值，确定所述预警等级为一级；

响应于确定出所述行人或非机动车的速度为零，确定所述预警等级为一级。

6.根据权利要求4或5所述的车辆预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二车辆发送的预警信息，并获取其中的第三距离和预警等级；

响应于确定所述预警等级为二级，根据所述第三距离和本第一车辆的制动***参数计算刹车制动参数；

响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，根据所述刹车制动参数进行刹车。

7.根据权利要求2所述的车辆预警方法，其特征在于，所述确定出本第二车辆前后两方存在物体，包括：

确定出所述第一车辆位于本第二车辆的后方，第三车辆位于本第二车辆的前方；

确定出本第二车辆、本第二车辆四周的物体符合预设条件，包括：

确定出本第二车辆的当前车速大于第二阈值，且确定出所述第一车辆的车头前边缘与本第二车辆的车尾后边缘的距离小于第四距离，且确定出第三车辆的车尾后边缘与本第二车辆的车头前边缘的距离小于所述第四距离，且本第二车辆的车速大于所述第三车辆的车速。

8.根据权利要求7所述的车辆预警方法，其特征在于，所述生成所述预警信息，包括：

计算所述第二车辆的车速与所述第三车辆的车速的差值；

获取本第二车辆的车速为所述差值下的刹车制动距离；

响应于确定出所述刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与所述第三车辆的车尾后边缘的距离，确定预警等级为一级；

响应于确定出所述刹车制动距离大于本第二车辆的车头前边缘与所述第三车辆的车尾后边缘的距离，且本第二车辆采取制动措施，确定预警等级为二级；

根据所述预警等级生成所述预警信息，其中，若所述预警等级为二级，所述预警信息还包括本第二车辆的制动力参数。

9.根据权利要求8所述的车辆预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第二车辆发送的预警信息，并获取其中的预警等级；

响应于确定出所述预警等级为二级，获取所述预警信息中的制动力参数；

响应于确定出本第一车辆的驾驶员未采取制动措施，则根据最大制动***参数或大于等于所述制动力参数的刹车制动参数进行刹车。

10.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的监测请求；

生成模块，用于响应于确定出本第二车辆预设范围内存在物体，生成预警信息；

发送模块，用于向所述第一车辆发送所述预警信息。

11.一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其中，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一项所述的车辆预警方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-9任一项所述的车辆预警方法。

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