CN112550132A - 可自动驾驶的车辆 - Google Patents

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CN112550132A CN202010825340.3A CN202010825340A CN112550132A CN 112550132 A CN112550132 A CN 112550132A CN 202010825340 A CN202010825340 A CN 202010825340A CN 112550132 A CN112550132 A CN 112550132A
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山崎研太郎
木下真
高山圭介
村松悠太
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Abstract

本发明涉及并改善可自动驾驶的车辆。可自动驾驶的车辆(1)具有：自动驾驶显示灯(5)，其在可通过自动驾驶行驶的车辆(1)的自动驾驶时可点亮，以从车辆(1)外辨识；其他灯(51～54)，其与自动驾驶显示灯(5)分开地设置于车辆(1)；灯控制部(19)，其控制自动驾驶显示灯(5)及其他灯(51～54)的点亮状态。灯控制部(19)在以自动驾驶从包含自动驾驶显示灯(5)在内熄灭车辆(1)的灯的驻停车状态起步的情况下，在其他灯(51～54)之前开始点亮已熄灭的自动驾驶显示灯(5)。

Description

可自动驾驶的车辆
技术领域
本发明涉及可自动驾驶的车辆。
背景技术
车辆中，使车辆的行驶自动化的自动驾驶的研究开发不断进展。
将来，期待例如当设定目的地时，车辆通过自动控制行驶至该目的地，并在目的地驻停车。
在这种可自动驾驶的车辆中，考虑需要执行行驶路径的适当选择、前进道路的安全性的确认、危险的避免控制，并不引起事故等地行驶至目的地。
但是，即使可执行这种用于安全行驶的控制，也不一定可保障100％的安全性。在仅通过可自动驾驶的车辆的行驶控制中，可确保的安全性可能存在限度。
因此，这种可自动驾驶的车辆中，在车辆为自动驾驶中的情况下，考虑例如将自动驾驶显示灯点亮，以从车辆外进行辨识(专利文献1，2)。
通过可自动驾驶的车辆在自动驾驶中将自动驾驶显示灯点亮，处于可自动驾驶的车辆行驶的道路或车道的其他车辆的乘员及处于其周围的行人能够掌握车辆为自动驾驶中，可准备与之对应的行动及预先应对。这样，在可自动驾驶的车辆行驶的环境中，为了提高安全性，仅车辆单独的控制存在限度，认为其以外的行人及其他车辆的协作必不可缺。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-032433号公报
专利文献2：日本特开2019-064471号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，关于可自动驾驶的车辆，在这样自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯的情况下，自动驾驶显示灯产生的耗电量成为问题。为了抑制自动驾驶显示灯的耗电量，考虑在例如自动驾驶中的车辆在路边等驻停车的情况下，熄灭自动驾驶显示灯。
但是，当在这样驻停车中熄灭自动驾驶显示灯时，例如可产生以下那样的课题。
例如，在驻停车的自动驾驶中，车辆由于例如乘员的乘车等而突然起步时，处于其周围的行人及其他车辆的乘员等随着自动驾驶显示灯的点亮使车辆突然起步，而被起步的汽车惊吓到。
除此之外，例如在起步时，其他的灯与自动驾驶显示灯一起同时点亮时，可能难以辨识自动驾驶显示灯的发光色。即使自动驾驶显示灯在起步时点亮，也不能辨识其发光色，因此，处于周围的行人等可能不能正确地识别汽车通过自动驾驶开始起步。
这样，可自动驾驶的车辆需要进行改善。
用于解决课题的方案
本发明提供一种可自动驾驶的车辆，其可以具有：自动驾驶显示灯，其在通过自动驾驶可行驶的车辆的自动驾驶时可点亮，以从所述车辆外辨识；其他灯，其与所述自动驾驶显示灯分开地设置于所述车辆；灯控制部，其控制所述自动驾驶显示灯及所述其他灯的点亮状态，其中所述灯控制部在以自动驾驶从包含所述自动驾驶显示灯在内熄灭所述车辆的灯的驻停车状态起步的情况下，在所述其他灯之前开始点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯。
优选的是，所述灯控制部可以在以自动驾驶从包含所述自动驾驶显示灯在内熄灭所述车辆的灯的驻停车状态起步的情况下，点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯，然后点亮已熄灭的所述其他灯，所述车辆在所述自动驾驶显示灯及所述其他灯均开始点亮之后，以自动驾驶起步。
优选的是，可以具有：指示输出部，其对于所述灯控制部可输出所述自动驾驶显示灯的点亮指示及所述其他灯的点亮的控制指示；存储器，其记录与设置于所述车辆的所述自动驾驶显示灯及所述其他灯有关的当前的点亮的控制指示，其中所述灯控制部当从所述指示输出部取得所述自动驾驶显示灯的点亮的控制指示或所述其他灯的点亮的控制指示时，更新所述存储器。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中的驻停车状态下所述存储器中作为所述自动驾驶显示灯的控制指示记录有熄灭的情况下，即使从所述指示输出部取得点亮所述其他灯的控制指示，也不点亮指示涉及的所述其他灯，但会更新所述存储器，然后，从所述指示输出部取得点亮所述自动驾驶显示灯的控制指示并点亮所述自动驾驶显示灯后，基于所述存储器点亮已经具有点亮指示的所述其他灯。
优选的是，所述灯控制部可以在所述存储器中记录有点亮所述自动驾驶显示灯的控制指示的情况下，当从所述指示输出部取得点亮所述其他灯的控制指示时，点亮所述其他灯。
优选的是，所述灯控制部可以当所述车辆在自动驾驶中驻停车时，不管记录于所述存储器的控制指示如何，均将所述车辆的灯全部熄灭，在所述车辆从驻停车状态以自动驾驶起步的情况下，基于记录于所述存储器的控制指示，点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯，然后点亮已熄灭的所述其他灯。
优选的是，所述其他灯可以为所述车辆的方向指示器或倒车灯。
发明效果
本发明中，在车辆以自动驾驶从包含自动驾驶显示灯在内熄灭车辆的灯的驻停车状态起步的情况下，在其他灯之前，开始点亮已熄灭的自动驾驶显示灯。在此，其他灯例如可以为车辆的方向指示器或倒车灯。
由此，在处于驻停车状态的车辆中，自动驾驶显示灯首先点亮。处于车辆周围的行人及其他车辆的乘员等通过处于驻停车状态的车辆中首先点亮的自动驾驶显示灯的点亮，可正确地识别车辆通过自动驾驶起步。不会如车辆的其他灯与自动驾驶显示灯一起同时开始点亮的情况那样，难以识别自动驾驶显示灯的发光色，而是可正确地识别车辆通过自动驾驶起步。假设例如即使起步的车辆的乘员不将视线朝向起步方向的周围，或即使车辆以无人起步，处于车辆周围的行人及其他车辆的乘员等也能够正确地识别车辆通过自动驾驶起步。车辆能够通过自动驾驶显示灯的点亮向周围的人进行注意提醒。
特别是在以自动驾驶从包含自动驾驶显示灯在内熄灭车辆的灯的驻停车状态起步的情况下，车辆首先点亮已熄灭的自动驾驶显示灯，然后点亮已熄灭的其他灯，再然后通过自动驾驶开始起步，由此，车辆能够在周围的人正确地识别本车通过自动驾驶起步的状态下，通过自动驾驶开始起步。
附图说明
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的可自动驾驶的汽车的说明图。
图2是图1(A)-(C)的汽车的控制***的说明图。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
图4是自动驾驶进行的汽车的行驶控制的流程图。
图5是自动驾驶显示灯及其他灯的点亮控制的流程图。
图6是记录于存储器的点亮指示管理表的一例的说明图。
符号说明
1…汽车(车辆)，5…自动驾驶显示灯，14…自动驾驶/驾驶辅助ECU，16…检测ECU，19…灯ECU，44…GPS接收机，51…头灯(其他灯)，52…转向灯(其他灯)，53…刹车灯(其他灯)，54…尾灯(其他灯)，59…存储器，70…点亮指示管理表
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的可自动驾驶的汽车1的说明图。
图1(A)是汽车1的俯视图。图1(A)中，汽车1例如为了等待乘员3的乘车，沿着车道的路边停车。在汽车1的后侧，停车有其他汽车2。乘员3从路边的人行道乘上汽车1。图1(B)是汽车1的侧视图。图1(C)是汽车1的后视图。
图1(A)-(C)的汽车1是可通过自动驾驶和手动驾驶进行切换并行驶的汽车1，配置有在自动驾驶中点亮的自动驾驶显示灯5。
自动驾驶显示灯5是为了表示处于自动驾驶状态而点亮的灯光器。自动驾驶显示灯5对于例如车身6的前后左右的侧面整周地设置。由此，处于汽车1的周围的乘员3及其他汽车2的乘员3能够从汽车1外辨识在自动驾驶时点亮的自动驾驶显示灯5。通过自动驾驶显示灯5在自动驾驶中点亮，能够期待得到处于汽车1周围的乘员3及其他汽车2的乘员3的协作，得到在仅通过汽车1其本身的行驶控制中得不到的安全性。
除此之外，例如，自动驾驶显示灯5也可以分开设置于车身6的前后左右的四角，或沿着车室上方的车顶面板的外周设置，或突出设置于车顶面板上。
但是，自动驾驶显示灯5在汽车1以自动驾驶行驶的情况下点亮。但是，在可自动驾驶的汽车1中，在自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯5会增加耗电量。特别是，在通过电行驶的驱动式汽车1中，这种自动驾驶中的耗电量恒定的增加导致可行驶距离的缩短。对行驶性能造成直接的影响。因此，考虑例如在自动驾驶的驻停车中，熄灭自动驾驶显示灯5。由此，能够减少自动驾驶显示灯5的耗电量。
但是，这样在驻停车中熄灭自动驾驶显示灯5时，例如可产生以下那样的课题。
例如，在驻停车的自动驾驶中，汽车1因为例如乘员的乘车等而突然起步时，处于其周围的行人及其他汽车1的乘员等随着自动驾驶显示灯5的点亮使汽车1突然起步，而被起步的汽车1惊吓到。
除此之外，例如在起步时，例如转向灯52等的其他灯与自动驾驶显示灯5一起同时点亮时，发光色彼此混色，可能难以辨识点亮的自动驾驶显示灯5的发光色。即使自动驾驶显示灯5在起步时点亮，也不能辨识其发光色，因此，处于周围的行人等可能不能正确地识别汽车1通过自动驾驶开始起步。
这样，可自动驾驶的汽车1要求进行改善。
图2是图1(A)-(C)的汽车1的控制***10的说明图。图2中，构成汽车1的控制***10的多个控制装置利用分别装入的控制ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)代表而表示。控制装置除了控制ECU之外，例如也可以具有记录控制程序及数据的存储部件、与控制对象物或其状态检测装置连接的输入输出端口、测量时间或时刻的计时器、以及连接它们的内部总线。
具体而言，图2所示的控制ECU例如为驱动ECU11、转向ECU12、制动ECU13、自动驾驶/驾驶辅助ECU14、驾驶操作ECU15、检测ECU16、外部通信ECU17、UI操作ECU18、灯ECU19、警报ECU20。汽车1的控制***10也可以具备未图示的其他控制ECU。
多个控制ECU连接于汽车1中采用的例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网)或LIN(Local Interconnect Network，局部互联网络)等的车辆网络26。车辆网络26可以利用可连接多个控制ECU的多个总线电缆27、连接多个总线电缆27的作为中继装置的中央网关(CGW)28构成。多个控制ECU中分配作为相互不同的识别信息的ID。控制ECU基本上向其他的控制ECU定期地输出通知数据。通知数据中附加输出来源的控制ECU的ID、输出目的地的控制ECU的ID。其他的控制ECU监视总线电缆27，且在输出目的地的ID例如为自己的ID的情况下，取得通知数据，并执行基于通知数据的处理。中央网关28监视连接的多个总线电缆27各自，当检测到连接于与输出来源的控制ECU不同的总线电缆27的控制ECU时，向该总线电缆27输出通知数据。通过这种中央网关28的中继处理，多个控制ECU在与连接于与各个控制ECU连接的总线电缆27不同的总线电缆27的其他的控制ECU之间能够输入输出通知数据。
外部通信ECU17与例如存在于汽车1外的通信基站101、其他汽车2的通信装置进行无线通信。通信基站101可以是例如ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助***)通讯网络的基站，也可以是运营商通讯网络(キャリア通信網)的基站。运营商通讯网络的基站不仅与其他汽车2的通信装置进行通信，而且还与乘员3所持的便携设备102进行通信。外部通信ECU17也可以按照直接通信的对方的种类分成多个并设置于汽车1。而且，通信基站101、其他汽车2的通信装置、及便携设备102与服务器装置103一起构成交通***100。外部通信ECU17通过与通信基站101或其他汽车2的通信装置直接进行无线通信，在与服务器装置103、其他汽车2或便携设备102之间收发通信数据。
UI操作ECU18中，例如作为与乘员3的用户界面设备连接有显示设备21、操作设备22。显示设备21可以是例如液晶设备、影像投影设备。操作设备22可以是例如触摸面板、键盘、非接触操作检测设备。显示设备21及操作设备22可以设置于例如乘员3乘坐的车室的内表面。UI操作ECU18从车辆网络26取得通知数据，并显示于显示设备21。UI操作ECU18将对于操作设备22的操作输入输出至车辆网络26。另外，UI操作ECU18也可以执行基于操作输入的处理，且将该处理结果包含于通知数据。UI操作ECU18例如也可以在显示设备21显示用于设定目的地等的导航画面，探索直到通过操作输入选择的目的地的路径，并将该路径数据包含于通知数据。路径数据中也可以包含从当前位置到目的地的移动中使用的道路的例如车道等的属性信息。
驾驶操作ECU15中，为了乘员3控制汽车1的行驶，作为操作部件连接有例如方向盘31、制动踏板32、加速踏板33、变速杆34等。当操作操作部件时，驾驶操作ECU15将包含操作的有无、操作量等的通知数据输出至车辆网络26。另外，驾驶操作ECU15也可以执行对于操作部件的操作有关的处理，并将该处理结果包含于通知数据。驾驶操作ECU15可以在例如在汽车1的行进方向上具有其他的移动体或固定物的状况下操作加速踏板33的情况下，判断该异常操作，并将该判断结果包含于通知数据。
检测ECU16中，作为用于检测汽车1的行驶状态的检测部件，例如连接有检测汽车1的速度的速度传感器41、检测汽车1的加速度的加速度传感器42、拍摄汽车1外侧的周围的例如立体摄像头等的外部摄像头43、检测汽车1的位置的GPS接收机44等。检测ECU16从检测部件取得检测信息，并将包含检测信息的通知数据输出至车辆网络26。另外，检测ECU16可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含于通知数据。检测ECU16也可以在例如加速度传感器42检测到超过碰撞检出阈值的加速度的情况下，判断为碰撞检出，并将碰撞检出结果包含于通知数据。检测ECU16也可以基于外部摄像头43的图像提取存在于本车周围的乘员3及其他汽车2等的移动体，判断移动体的种类及属性，并根据图像中的移动体的位置、大小、变化推定移动体的相对方向、相对距离、移动方向，且将包含这些推定结果的移动体的信息包含于通知数据并输出至车辆网络26。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，并将汽车1的行驶以自动驾驶和手动驾驶切换。
另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，执行用于汽车1的自动驾驶或驾驶辅助的控制，生成行驶控制数据并输出至驱动ECU11、转向ECU12及制动ECU13。驱动ECU11、转向ECU12、及制动ECU13基于输入的行驶控制数据控制汽车1的行驶。
在使汽车1进行自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，并探索或取得直到目的地的路径。自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，判断汽车1是否没有异常或危险，在汽车1没有异常或危险的情况下，生成关于沿着路径移动的前进道路的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以沿着该移动路径行驶至到达目的地的方式基于GPS接收机44等的本车的位置信息，控制汽车1的行驶，直到停车于目的地的停车场等。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据输出。
在辅助汽车1的驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过车辆网络26从UI操作ECU18取得操作输入的通知数据，且生成调整了该操作输入的操作的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14根据乘员3的驾驶操作，控制汽车1的行驶。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据进行输出。
在灯ECU19连接有设置于汽车1的车身6的前部的头灯51、设置于车身6的前后左右的作为方向指示器的转向灯52、设置于车身6的后部的刹车灯53、设置于车身6的后部的作为倒车灯的尾灯54、自动驾驶显示灯5。头灯51、转向灯52、刹车灯53、尾灯54是除了自动驾驶显示灯5之外，设置于汽车1的其他灯。
另外，图中显示有连接于灯ECU19的存储器59。连接于灯ECU19的存储器59中记录有灯ECU19在控制中使用的程序、设定值、后述的点亮指示管理表70等。点亮指示管理表70中记录对于灯ECU19进行的最新的多个灯的点亮控制指示。存储器59记录关于设置于汽车1的自动驾驶显示灯5及例如在本例中转向灯52和尾灯54等的其他灯的当前的点亮控制指示。
灯ECU19读入并执行记录于存储器59的程序。由此，灯ECU19作为灯控制部发挥作用。
灯ECU19作为灯控制部从车辆网络26取得用于控制灯的通知数据，并根据该数据控制头灯51、转向灯52、刹车灯53、尾灯54、自动驾驶显示灯5的点亮状态。灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的情况下，基于来自自动驾驶/驾驶辅助ECU14的通知数据，以在自动驾驶中从汽车1外辨识的方式点亮自动驾驶显示灯5。由此，例如乘员3及其他汽车2等的车外的移动体能够利用点亮的自动驾驶显示灯5辨识汽车1为自动驾驶中，能够应对自动驾驶中的汽车1的行驶。灯ECU19即使在自动驾驶中，例如为不需要点亮的驻停车中时，也可以根据其行驶环境熄灭自动驾驶显示灯5。
在警报ECU20连接有外部扬声器61。警报ECU20从车辆网络26取得警报输出的通知数据，并根据该数据从外部扬声器61输出警报声。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘员3乘坐汽车1的情况下，反复执行图3的处理。
步骤ST1中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否开始汽车1的行驶。在未开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。在开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST2。
步骤ST2中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等，判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。在为以自动驾驶进行的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST3。在为自动驾驶以外的例如驾驶辅助行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST7。
步骤ST3中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始以自动驾驶进行的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶。
步骤ST4中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如从外部通信ECU17或GPS接收机44取得的本车的位置信息为自动驾驶的目的地的例如停车场等，且以加速度成为0的方式停车的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，自动驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST5。
步骤ST5中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从自动驾驶向自动驾驶以外的例如手动驾驶切换。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从自动驾驶的切换。在从自动驾驶未切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST4。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在自动驾驶中反复进行步骤ST4及步骤ST5的判断。在从自动驾驶切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST6。
步骤ST6中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从自动驾驶切换至自动驾驶以外的例如手动辅助驾驶。由此，自动驾驶的行驶结束，并开始手动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST8。
步骤ST7中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始自动驾驶以外的手动辅助驾驶。
步骤ST8中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如以加速度成为0的方式停车且操作汽车1的例如点火开关的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，手动辅助驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST9。
步骤ST9中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从手动辅助驾驶的切换。在从手动辅助驾驶未切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST8。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在手动辅助驾驶中反复进行步骤ST8及步骤ST9的判断。在从手动辅助驾驶切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST10。
步骤ST10中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。由此，以外的例如手动辅助驾驶的行驶结束，并开始自动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST4。
这样，自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘员3乘坐汽车1进行行驶的情况下，反复执行图3的处理。例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以通过车辆网络26取得包含来自UI操作ECU18的驾驶模式的设定信息的通知数据，并在自动驾驶和手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于例如来自检测ECU16等的异常检测取得包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，并在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于自身异常检测生成包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，并在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。
图4是自动驾驶进行的汽车1的行驶控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过例如步骤ST3或步骤ST10判断为开始自动驾驶时，在自动驾驶中反复执行图4的处理。
步骤ST21中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否开始自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14反复进行步骤ST21的处理，直到执行例如步骤ST3或步骤ST10并判断为开始自动驾驶。当判断为开始自动驾驶时，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST22。
步骤ST22中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14作为用于开始自动驾驶的准备，取得导航信息。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以从例如UI操作ECU18或外部通信ECU17取得在通过自动驾驶达到目的地之前的移动路径、移动路径的道路信息等。
步骤ST23中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得当前位置。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以从例如检测ECU16取得由GPS接收机44检测到的纬度经度信息的本车的当前位置。
步骤ST24中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14选择用于从当前位置起步的前进道路。在此，前进道路可以是例如移动路径中包含的从当前位置开始距离短的路径。自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以反复进行图4的处理，基于伴随移动更新的当前位置，从移动路径切出距当前位置的短距离，并设为前进道路。自动驾驶控制中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14控制汽车1的行驶，使汽车1在前进道路上行驶。
步骤ST25中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1是否可起步。例如在为了等待乘员的乘车进行驻停车的情况下，可以基于检测ECU16检测到乘员3进行了乘车，判断为汽车1可起步。另外，在以信号等待停车的情况下，可以基于信号变成蓝，判断为汽车1可起步。另外，在临时停止线停车的情况下，可以在检测ECU16基于外部摄像头43的图像确认到没有等待横穿马路的行人等之后，判断为汽车1可起步。在未判断为汽车1可起步的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST23。在判断为汽车1可起步的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST26。
步骤ST26中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14在开始自动驾驶的行驶控制之前，将点亮自动驾驶显示灯5的控制指示通过车辆网络26输出至灯ECU19。
步骤ST27中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断在步骤ST26的处理后是否经过预定的点亮控制等待时间。在未经过点亮控制等待时间的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14反复进行步骤ST27的处理。当经过点亮控制等待时间时，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST28。
步骤ST28中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始自动行驶控制。自动驾驶/驾驶辅助ECU14利用例如步骤ST24中选择的前进道路使汽车1行驶。在刚刚还是驻停车的情况下，汽车1通过自动驾驶开始起步。
步骤ST29中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断为了自动行驶控制是否需要关于汽车1的各种其他灯的点亮控制。
汽车1中，如上述除了自动驾驶显示灯5之外，还具有头灯51、转向灯52、刹车灯53、尾灯54等。
例如在自动驾驶的前进道路中进行左右拐的情况下，在为了开始起步或车道变更而向斜前进行行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断为需要点亮转向灯52的控制，并使处理进入步骤ST30。
在自动驾驶中减速的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断为需要点亮刹车灯53的控制的情况下，使处理进入步骤ST30。
在汽车1的周围变暗的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断为需要点亮头灯51的控制，并使处理进入步骤ST30。
在使汽车1通过例如后退进行起步的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断为需要点亮尾灯54的控制，并使处理进入步骤ST30。
在汽车1开始沿着道路的例如直线前进的行驶的情况下，判断为需要熄灭转向灯52或尾灯54的控制，并使处理进入步骤ST30。
在汽车1在倒车后开始沿着道路的前进的情况下，判断为需要熄灭尾灯54的控制，并使处理进入步骤ST30。
在这以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST31。
此外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以通过自我执行的自动驾驶的控制本身判断这些情况，也可以基于来自检测ECU16或驾驶操作ECU15的检测或操作的输入，在可接收这些情况的水平的自动驾驶中判断这些情况。
步骤ST30中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将自动驾驶显示灯5以外的其他灯的点亮的控制指示通过车辆网络26输出至灯ECU19。控制指示中包含控制对象的灯的信息和点亮或熄灭的信息。
由此，自动驾驶/驾驶辅助ECU14对于灯ECU19，除了自动驾驶显示灯5的点亮指示之外，还单独输出例如转向灯52的其他灯的点亮的控制指示。
步骤ST31中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14例如到达目的地且进行驻停车时，判断为结束自动驾驶，并使处理进入步骤ST32。在没有判断为结束自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST23。自动驾驶/驾驶辅助ECU14反复进行从步骤ST23到步骤ST31的处理，直到例如到达目的地并驻停车。
步骤ST32中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将熄灭自动驾驶显示灯5的控制指示通过车辆网络26输出至灯ECU19。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图4的处理。
图5是自动驾驶显示灯5及其他灯的点亮控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如汽车1起动的情况下，不管是否为行驶中，均反复执行图5的处理。
步骤ST41中，灯ECU19判断是否重新取得灯ECU19关于灯点亮的控制指示。灯ECU19在例如从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得用于控制灯点亮的新的控制指示的情况下，判断为重新取得控制指示，并使处理进入步骤ST44。在没有重新取得控制指示的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST42。
步骤ST42中，灯ECU19判断汽车1在自动驾驶中是否驻停车。在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过自动驾驶使汽车1驻停车的情况下，灯ECU19判断为在自动驾驶中进行驻停车，并使处理进入步骤ST47。在不是自动驾驶中的情况下，或为并非驻停车的行驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST43。
步骤ST43中，灯ECU19判断汽车1是否通过自动驾驶开始新的起步。在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始关于驻停车的汽车1的新的行驶的情况下，灯ECU19判断为通过自动驾驶进行重新起步，并使处理进入步骤ST49。在未判断为通过自动驾驶进行重新起步的情况下，灯ECU19使处理返回至步骤ST41。在该情况下，灯ECU19反复进行从步骤ST41到步骤ST43的判断处理。
在取得关于灯点亮的新的控制指示的情况下，灯ECU19执行步骤ST44。灯ECU19通过新的控制指示更新记录于存储器59的点亮指示管理表70。对于点亮指示管理表70的与指示相关的灯的点亮的控制状态的信息由新的控制指示覆盖。在例如重新取得点亮转向灯52的控制指示的情况下，处理前的点亮指示管理表70的转向灯52的熄灭的控制信息由点亮的控制信息覆盖。
步骤ST45中，灯ECU19判断汽车1是否为熄灭自动驾驶显示灯5的状态且驻停车中。例如，自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了例如乘员的上下车而使汽车1通过自动驾驶驻停车，基于该情况，灯ECU19通过后述的步骤ST47熄灭自动驾驶显示灯5的情况下，灯ECU19判断为是熄灭自动驾驶显示灯5的驻停车中，并结束图5的处理。在这以外的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST46。
步骤ST46中，灯ECU19执行指示涉及的灯的点亮控制。灯ECU19将指示涉及的灯基于新的点亮控制指示进行点亮或熄灭。由此，指示涉及的灯的点亮状态从目前为止的点亮状态切换。
由此，灯ECU19从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得点亮自动驾驶显示灯5的控制指示，在存储器59中记录点亮自动驾驶显示灯5的控制指示的情况下，当从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得控制指示时，基于该控制指示，切换控制例如转向灯52的其他灯的点亮状态。
与之相对，在汽车1为以熄灭自动驾驶显示灯5的状态驻停车中的情况下，如上述，灯ECU19不执行步骤ST46的处理，结束图5的处理。在该情况下，存储器59中，在自动驾驶中的驻停车状态下作为自动驾驶显示灯5的控制指示记录熄灭。灯ECU19即使从例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得点亮例如转向灯52的其他灯的控制指示，也不点亮指示涉及的其他灯52，但会更新存储器59。
在汽车1在自动驾驶中驻停车的情况下，灯ECU19执行步骤ST47。灯ECU19熄灭驻停车的汽车1的自动驾驶显示灯5。
步骤ST48中，灯ECU19进一步全部熄灭自动驾驶显示灯5以外的其他灯51～54。由此，灯ECU19当汽车1在自动驾驶中驻停车时，不管记录于存储器59的点亮指示管理表70中的控制指示的内容如何，均全部熄灭汽车1的灯。
在汽车1通过自动驾驶开始新的起步的情况下，灯ECU19执行步骤ST49。灯ECU19点亮从驻停车状态开始新的行进的汽车1的自动驾驶显示灯5。
步骤ST50中，灯ECU19基于记录于存储器59的控制指示的内容，控制自动驾驶显示灯5以外的其他灯51～54的点亮控制。灯ECU19基于记录于存储器59的点亮指示管理表70中的控制指示的内容，控制自动驾驶显示灯5以外的其他灯51～54的点亮控制。灯ECU19在点亮自动驾驶显示灯5后，基于存储器59点亮已经具有点亮那样的指示的其他灯51～54。
这样，灯ECU19在以自动驾驶从包含自动驾驶显示灯5在内熄灭汽车1的灯的驻停车状态起步的情况下，首先，点亮已熄灭的自动驾驶显示灯5，然后基于记录于存储器59的控制指示，点亮已熄灭的其他灯51～54。在例如转向灯52的其他灯之前，开始点亮已熄灭的自动驾驶显示灯5。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14有时在从驻停车状态起步之前，通过步骤ST26输出点亮自动驾驶显示灯5的控制指示。即使在该情况下，灯ECU19也首先点亮已熄灭的自动驾驶显示灯5，然后点亮已熄灭的其他灯51～54。
另外，如上述，自动驾驶/驾驶辅助ECU14在步骤ST26之后的步骤ST27的处理中等待预定的点亮控制等待时间的经过后，在步骤ST28中开始自动行驶控制。汽车1能够在自动驾驶显示灯5及其他灯51～54共同开始点亮后，以自动驾驶起步。
图6是记录于存储器59的点亮指示管理表70的一例的说明图。
图6中(A)的点亮指示管理表70具有汽车1的每个灯的记录。在此，具有自动驾驶显示灯5的记录、尾灯54的记录、转向灯52的记录。
另外，每个灯的记录记录了该灯名的信息和最新的点亮控制指示的信息。例如转向灯52的记录中记录有灯名“转向灯”和“熄灭”的信息。
而且，在图6中(A)的点亮指示管理表70记录于存储器59的状态下，当取得点亮尾灯54的控制指示时，灯ECU19在步骤ST44中更新点亮指示管理表70中的尾灯54的记录。尾灯54的记录的控制指示的信息从图6中(A)的“熄灭”更新至图6中(B)的“点亮”。
另外，在图6中(B)的点亮指示管理表70记录于存储器59的状态下，当自动驾驶中的汽车1驻停车时，灯ECU19通过步骤ST47的处理熄灭自动驾驶显示灯5，并通过步骤ST48的处理熄灭其他灯51～54。
然后，当驻停车的汽车1通过自动驾驶开始起步时，灯ECU19通过步骤ST49的处理点亮在驻停车中熄灭的自动驾驶显示灯5，通过步骤ST50的处理并基于点亮指示管理表70执行其他灯51～54的点亮控制。与点亮指示管理表70中记录有“点亮”的信息的记录对应的灯点亮。与点亮指示管理表70中记录有“熄灭”的信息的记录对应的灯维持熄灭的状态。在图6的点亮指示管理表70的情况下，灯ECU19能够控制作为汽车1的方向指示器的转向灯52的点亮状态和作为倒车灯的尾灯54的点亮状态。
如以上，本实施方式中，汽车1在以自动驾驶从包含自动驾驶显示灯5在内熄灭汽车1的灯的驻停车状态起步的情况下，在其他灯之前，开始点亮已熄灭的自动驾驶显示灯5。在此，例如转向灯52的其他灯也可以为例如汽车1的方向指示器或倒车灯。
由此，处于驻停车状态的汽车1中首先点亮自动驾驶显示灯5。处于汽车1的周围的行人及其他汽车1的乘员等可通过处于驻停车状态的汽车1中首先点亮的自动驾驶显示灯5的点亮，正确地识别汽车1通过自动驾驶起步。不会如汽车1的例如转向灯52的其他灯与自动驾驶显示灯5一起同时开始点亮的情况那样，难以识别自动驾驶显示灯5的发光色，而是可正确地识别汽车1通过自动驾驶起步。假设例如即使起步的汽车1的乘员不将视线朝向起步方向的周围，或即使汽车1以无人起步，处于汽车1周围的行人及其他汽车1的乘员等也能够正确地识别汽车1通过自动驾驶起步。能够通过自动驾驶显示灯5的点亮向周围的人进行注意提醒。
特别是，在以自动驾驶从包含自动驾驶显示灯5在内熄灭汽车1的灯的驻停车状态起步的情况下，汽车1首先点亮已熄灭的自动驾驶显示灯5，然后点亮已熄灭的例如转向灯52的其他灯，再然后通过自动驾驶开始起步，由此，汽车1能够在周围的人正确地识别本车通过自动驾驶起步的状态下，通过自动驾驶开始起步。
本实施方式中，具有可相对于灯ECU19单独输出自动驾驶显示灯5的点亮指示及例如转向灯52的其他灯的点亮控制指示的自动驾驶/驾驶辅助ECU14，并且具有记录关于设置于汽车1的自动驾驶显示灯5及例如转向灯52的其他灯的当前的点亮控制指示的存储器59。而且，灯ECU19当从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得自动驾驶显示灯5的点亮控制指示或例如转向灯52的其他灯的点亮控制指示时，更新存储器59。由此，灯ECU19能够通过记录于存储器59的当前的点亮控制指示，掌握目前基于指示应点亮的灯，并控制例如转向灯52的其他灯的点亮。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在自动驾驶显示灯5的点亮之后，不需要执行重新输出点亮例如转向灯52的其他灯的控制指示的处理。
例如，在自动驾驶中的驻停车状态下存储器59中作为自动驾驶显示灯5的控制指示记录有熄灭的情况下，即使从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得例如点亮转向灯52的其他灯的控制指示，也不会点亮指示涉及的例如转向灯52的其他灯，但会更新存储器59，然后，在从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得点亮自动驾驶显示灯5的控制指示并点亮自动驾驶显示灯5之后，基于存储器59点亮已经具有点亮指示的例如转向灯52的其他灯。此时，自动驾驶/驾驶辅助ECU14不需要重新输出用于点亮例如转向灯52的其他灯的控制指示。
除此之外，例如，在存储器59中已经记录有点亮自动驾驶显示灯5的控制指示的状态下，当从自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得点亮例如转向灯52的其他灯的控制指示时，点亮例如转向灯52的其他灯。由此，例如转向灯52的其他灯能够基于控制指示立即点亮。
除此之外，例如，当汽车1在自动驾驶中驻停车时，不管记录于存储器59的控制指示如何，都可以将汽车1的灯全部熄灭。即使在该情况下，汽车1从驻停车状态以自动驾驶起步时，能够基于记录于存储器59的控制指示，点亮已熄灭的自动驾驶显示灯5及例如转向灯52的其他灯。此时，也可以首先点亮自动驾驶显示灯5，然后点亮已熄灭的例如转向灯52的其他灯。
以上的实施方式是本发明优选的实施方式的例子，但本发明不限定于此，可在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种变形或变更。

Claims (10)

1.一种可自动驾驶的车辆，包括：
自动驾驶显示灯，其能够在可通过自动驾驶行驶的车辆的自动驾驶时点亮，以从所述车辆外辨识；
其他灯，其与所述自动驾驶显示灯分开地设置于所述车辆；以及
灯控制部，其控制所述自动驾驶显示灯及所述其他灯的点亮状态，
其中，所述灯控制部在以自动驾驶从包含所述自动驾驶显示灯在内熄灭所述自动驾驶显示灯及所述其他灯的驻停车状态起步的情况下，在开始所述其他灯的点亮之前开始点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯。
2.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在以自动驾驶从熄灭所述自动驾驶显示灯及所述其他灯的驻停车状态起步的情况下，点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯，然后点亮已熄灭的所述其他灯，
所述车辆在所述自动驾驶显示灯及所述其他灯均开始点亮之后，以自动驾驶起步。
3.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，包括：
指示输出部，其能够对于所述灯控制部输出所述自动驾驶显示灯的点亮指示及所述其他灯的点亮的控制指示；以及
存储器，其记录与设置于所述车辆的所述自动驾驶显示灯及所述其他灯有关的当前的点亮的控制指示，
其中，所述灯控制部当从所述指示输出部取得所述自动驾驶显示灯的点亮的控制指示或所述其他灯的点亮的控制指示时，更新所述存储器。
4.根据权利要求3所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中的驻停车状态下所述存储器中作为所述自动驾驶显示灯的控制指示记录有熄灭的情况下，即使从所述指示输出部取得点亮所述其他灯的控制指示，也不点亮与指示涉及的所述其他灯，但会更新所述存储器，
然后，从所述指示输出部取得点亮所述自动驾驶显示灯的控制指示并点亮所述自动驾驶显示灯后，基于所述存储器点亮已经具有点亮指示的所述其他灯。
5.根据权利要求3所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述存储器中记录有点亮所述自动驾驶显示灯的控制指示的情况下，当从所述指示输出部取得点亮所述其他灯的控制指示时，点亮所述其他灯。
6.根据权利要求4所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述存储器中记录有点亮所述自动驾驶显示灯的控制指示的情况下，当从所述指示输出部取得点亮所述其他灯的控制指示时，点亮所述其他灯。
7.根据权利要求3所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部当所述车辆在自动驾驶中驻停车时，不管记录于所述存储器的控制指示如何，均将所述自动驾驶显示灯及所述其他灯全部熄灭，
在所述车辆以自动驾驶从驻停车状态起步的情况下，基于记录于所述存储器的控制指示，点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯，然后点亮已熄灭的所述其他灯。
8.根据权利要求4所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部当所述车辆在自动驾驶中驻停车时，不管记录于所述存储器的控制指示如何，均将所述自动驾驶显示灯及所述其他灯全部熄灭，
在所述车辆以自动驾驶从驻停车状态起步的情况下，基于记录于所述存储器的控制指示，点亮已熄灭的所述自动驾驶显示灯，然后点亮已熄灭的所述其他灯。
9.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述其他灯为所述车辆的方向指示器或倒车灯。
10.根据权利要求3所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述其他灯为所述车辆的方向指示器或倒车灯。
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