CN112536766B - 电动作业机 - Google Patents

电动作业机 Download PDF

Info

Publication number
CN112536766B
CN112536766B CN202010972779.9A CN202010972779A CN112536766B CN 112536766 B CN112536766 B CN 112536766B CN 202010972779 A CN202010972779 A CN 202010972779A CN 112536766 B CN112536766 B CN 112536766B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
internal resistance
microcomputer
battery pack
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010972779.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112536766A (zh
Inventor
市川佳孝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Makita Corp
Original Assignee
Makita Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Makita Corp filed Critical Makita Corp
Publication of CN112536766A publication Critical patent/CN112536766A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112536766B publication Critical patent/CN112536766B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25FCOMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/02Details of starting control
    • H02P1/04Means for controlling progress of starting sequence in dependence upon time or upon current, speed, or other motor parameter
    • H02P1/12Switching devices centrifugally operated by the motor
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02JCIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H02J7/00038Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange using passive battery identification means, e.g. resistors or capacitors
    • H02J7/00041Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange using passive battery identification means, e.g. resistors or capacitors in response to measured battery parameters, e.g. voltage, current or temperature profile
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01MPROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/425Structural combination with electronic components, e.g. electronic circuits integrated to the outside of the casing
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01MPROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/48Accumulators combined with arrangements for measuring, testing or indicating the condition of cells, e.g. the level or density of the electrolyte
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02JCIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02JCIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00047Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with provisions for charging different types of batteries
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02JCIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0063Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with circuits adapted for supplying loads from the battery
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02JCIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/007Regulation of charging or discharging current or voltage
    • H02J7/00712Regulation of charging or discharging current or voltage the cycle being controlled or terminated in response to electric parameters
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/02Details of starting control
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/02Details of starting control
    • H02P1/04Means for controlling progress of starting sequence in dependence upon time or upon current, speed, or other motor parameter
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/0016Control of angular speed of one shaft without controlling the prime mover
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01MPROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/425Structural combination with electronic components, e.g. electronic circuits integrated to the outside of the casing
    • H01M2010/4278Systems for data transfer from batteries, e.g. transfer of battery parameters to a controller, data transferred between battery controller and main controller
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02JCIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H02J7/00045Authentication, i.e. circuits for checking compatibility between one component, e.g. a battery or a battery charger, and another component, e.g. a power source
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2209/00Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the waveform of the supplied voltage or current
    • H02P2209/09PWM with fixed limited number of pulses per period
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10Energy storage using batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Portable Power Tools In General (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明提供无论自身与电池组之间的组合如何均能够适当地动作的电动作业机。电动作业机具备马达和控制部。马达构成为,与电池组电连接,并从电池组接受电力的供给而进行驱动。控制部构成为,获取电池组的内部电阻信息,并基于获取到的内部电阻信息,变更马达的控制。

Description

电动作业机
技术领域
本公开涉及电动作业机。
背景技术
如专利文献1记载的电动工具那样,公知有具备从电池组接受电力的供给而进行驱动的马达的电动作业机。
专利文献1:日本特开2005-131770号公报
然而,近年来,电池组正在多样化。因此,即便为相同的额定电压的电池组和电动作业机的组合,也有时因电动作业机和电池组的组合不同,而成为过电流状态而使马达停止,或者电动作业机的起动变迟缓。即,有时由于与电池组之间的组合,使电动作业机没有适当地动作。
发明内容
本公开的一个方面提供无论与电池组之间的组合如何均能够适当地动作的电动作业机。
本公开的一个方面是电动作业机,且具备马达和控制部。马达与电池组电连接,并构成为从电池组接受电力的供给而进行驱动。控制部构成为,获取电池组的内部电阻信息,并基于获取到的内部电阻信息,变更马达的控制。
根据本公开的一个方面,获取电池组的内部电阻信息,基于获取到的内部电阻信息,变更马达的控制。本发明人得到以下见解,存在如下情况:若在马达的控制适合于内部电阻值小的电池组的电动作业机上连接内部电阻值大的电池组,则电动作业机的启动变迟缓,或者电动作业机的输出降低。另外,本发明人得到以下见解,存在如下情况:若在马达的控制适合于内部电阻值大的电池组的电动作业机上连接内部电阻值小的电池组,则在电动作业机启动时电流过量而使马达停止。通过基于电池组的内部电阻信息而变更马达的控制,从而能够实现适当地动作的电动作业机。
另外,也可以是,马达的控制包括与马达的启动相关的控制。
基于电池组的内部电阻信息,变更与马达的启动相关的控制。由此,无论电池组的内部电阻值如何,均能够抑制过电流停止和启动延迟而适当地使马达启动。
另外,也可以是,控制部构成为基于内部电阻信息,设定与马达的启动相关的启动参数。
通过基于电池组的内部电阻信息设定马达的启动参数,从而能够根据电池组的内部电阻信息而变更与马达的启动相关的控制。
另外,也可以是,具备:用于使马达驱动的开关。也可以是,控制部构成为,基于指令占空比的脉冲宽度调制信号而执行马达的开环控制,在开环控制中,若开关接通,则执行使指令占空比慢慢增加至目标占空比为止的软启动,在软启动中,基于内部电阻信息,使从开关接通起至指令占空比达到目标占空比为止的时间变化。
在软启动中,在使从开关接通起至指令占空比达到目标占空比为止的时间恒定的情况下,内部电阻值越小则施加于马达的电压越大,因此在马达流动的电流值变大。因此,在软启动中,基于内部电阻信息,使从开关接通起至指令占空比达到目标占空比为止的时间变化。由此,无论内部电阻值如何,均能够抑制在马达流动有过电流这种情况。
另外,也可以是,具备:用于使马达驱动的开关。也可以是,控制部构成为,执行以使马达的转速与指令转速一致的方式进行控制的恒定转速控制,在上述恒定转速控制中,若开关接通,则执行使指令转速慢慢增加至目标转速为止的软启动,在软启动中,基于内部电阻信息,使从开关接通起至指令转速达到目标转速为止的时间变化。
在软启动中,在使从开关接通起至指令转速达到目标转速为止的时间恒定的情况下,内部电阻值越大则电池组的电压下降越大,因此,在马达流动的电流变大。因此,在软启动中,基于内部电阻信息,使从开关接通起至指令转速达到目标转速为止的时间变化。由此,无论内部电阻值如何,均能够抑制在马达流动有过电流这种情况。
另外,也可以是,启动参数包括指令占空比的变化率。
通过基于内部电阻信息改变指令占空比的变化率,从而能够使指令占空比达到目标占空比为止的时间变化。
另外,也可以是,控制部构成为,基于内部电阻信息的电池组的内部电阻值越小,则指令占空比的变化率设定得越小。
通过内部电阻值越小,则指令占空比的变化率设定得越小,从而即便在内部电阻值比较小的情况下,也能够抑制马达启动时的电流值的急剧的增加。进而,即便在内部电阻值比较小的情况下,也能够抑制马达启动时的过电流。
另外,也可以是,启动参数包括指令转速的变化率。
通过基于内部电阻信息改变指令转速的变化率,从而能够使指令转速达到目标转速为止的时间变化。
另外,也可以是,控制部构成为,基于内部电阻信息的电池组的内部电阻值越大,则指令转速的变化率设定得越小。
通过内部电阻值越大则指令转速的变化率设定得越小,从而即便在内部电阻值比较大的情况下,也能够抑制马达启动时的电流值的急剧的增加。进而,即便在内部电阻值比较大的情况下,也能够抑制马达启动时的过电流。
另外,也可以是,马达的控制包括与马达的输出限制相关的控制。
基于电池组的内部电阻信息,变更与马达的输出限制相关的控制。由此,无论电池组的内部电阻值如何,均能够适当地控制马达的输出。
另外,也可以是,控制部构成为,基于内部电阻信息的电池组的内部电阻值越小,则电流限制值设定得越小,并且将从电池组向马达流动的放电电流控制为所设定的电流上限值以下。
电池组的内部电阻值越小,则电池组的电压下降越小,施加于马达的电压变大。因此,内部电阻值越小,则电流限制值越小,从而无论电池组的内部电阻值如何,均能够将控制马达的输出控制为恒定。
附图说明
图1是表示第1实施方式所涉及的电动作业机和电池组的结构的框图。
图2是表示第1实施方式所涉及的微机执行的主处理的流程图。
图3是表示第1实施方式所涉及的微机执行的电池状态处理的流程图。
图4是表示第1实施方式所涉及的电池通信处理的流程图。
图5是表示第1实施方式所涉及的马达控制处理的流程图。
图6是表示第1实施方式所涉及的马达驱动处理的流程图。
图7是表示第1实施方式所涉及的指令占空比设定处理的流程图。
图8是使指令占空比的变化率恒定的情况下的指令占空比、放电电流值、扳机开关状态的时序图。
图9是第1实施方式所涉及的指令占空比、放电电流值、扳机开关状态的时序图。
图10是表示第2实施方式所涉及的马达驱动处理的流程图。
图11是表示第2实施方式所涉及的指令转速设定处理的流程图。
图12是使指令转速的变化率成为恒定的情况下的指令转速、放电电流值、扳机开关状态的时序图。
图13是第2实施方式所涉及的指令转速、放电电流值、扳机开关状态的时序图。
图14是表示第3实施方式所涉及的马达驱动处理的流程图。
图15是表示第3实施方式所涉及的电流限制值设定处理的流程图。
图16是表示电池的内部电阻、电池输出电压、放电电流之间的关系的图。
图17是表示在第3实施方式所涉及的认证中和认证成功各自中使用的电流限制值的图。
图18是表示在第3实施方式所涉及的认证中和认证失败各自中使用的电流限制值的图。
图19是表示在第3实施方式所涉及的等待认证、认证失败和认证成功各自中使用的过载映射、电池组的内部电阻值、过电流阈值的图。
图20是表示第3实施方式所涉及的过载映射的一个例子的图。
附图标记说明
10…电动作业机;11…正极端子;12…负极端子;13…信号端子;14A、14B…串行通信端子;20…控制器;21…稳压器;22…电池电压检测部;23…扳机开关;24…显示LED;25…电流检测电路;26…转速检测传感器;30…微机;40…门电路;50、59…驱动电路;60…马达;70A、70B…电池组;71…电池正极端子;72…电池负极端子;73…电池信号端子;74A、74B…电池串行通信端子;75…控制电路;80…电池块。
具体实施方式
以下,参照附图,对用于实施本公开的形式进行说明。
(第1实施方式)
<1-1.结构>
<1-1-1.电池组的电结构>
接下来,参照图1对电池组70A、70B的电结构进行说明。电池组70A、70B是在相同的额定电压下内部电阻值不同的电池组,基本的结构相同。电池组70A、70B是能够反复充电的电源,例如是锂离子二次电池。
电池组70A、70B具备一个或者多个电池块80、控制电路75、电池正极端子71、电池负极端子72、电池信号端子73、电池串行通信端子74A、74B。
电池组70A、70B所具备的电池块80的数量不同,除电池块80的数量以外的结构相同。电池块80分别通过多个电池单元串联连接而构成。电池块80各自的正极与电池正极端子71连接,电池块80各自的负极与电池负极端子72连接。
在本实施方式中,电池组70A具备一个电池块80。另一方面,电池组70B具备:两个并联连接的电池块80。因此,电池组70A的内部电阻值大于电池组70B的内部电阻值。
控制电路75具备CPU76和存储器77。存储器77是包括易失性存储器和非易失性存储器的半导体存储器。CPU76通过执行存储于存储器77的各种程序,而执行各种处理。
具体而言,在电池块80能够放电的情况下,控制电路75经由电池信号端子73向电动作业机10输出放电允许信号。另外,在电池块80无法放电的情况下,控制电路75经由电池信号端子73向电动作业机10输出放电禁止信号。放电允许信号例如是低电平的信号,放电禁止信号例如是高电平的信号。
另外,控制电路75经由电池串行通信端子74A、74B执行与电动作业机1的全双工串行通信。具体而言,控制电路75经由电池串行通信端子74A,向电动作业机1发送电池组70A、70B的信息(即串行信号),经由电池串行通信端子74B,从电动作业机1接收电动作业机1的信息。
<1-1-1.电动作业机的电结构>
首先,参照图1对电动作业机10的电结构进行说明。电动作业机10是电动工具、园艺工具等通过马达的驱动力使末端工具驱动的作业机。作为电动工具,例如可举出圆锯、电钻、冲击螺丝刀、吸尘器、电锤钻。作为园艺工具,例如可举出,割草机、修枝机、鼓风机等。
电动作业机10具备控制器20、马达60、旋转传感器26、未图示的末端工具,从电池组70A或者电池组70B接受电力的供给而进行驱动。
马达60是3相的无刷马达。旋转传感器26例如具备霍尔IC,对马达60的转子的旋转位置进行检测。旋转传感器26将检测出的转子的旋转位置向后述的微型计算机(以下微机)30输出。微机30根据从旋转传感器26获取到的转子的旋转位置和检测时间间隔,计算马达60的转速。此处的转速是规定期间(例如1分钟)的转速。
控制器20具备正极端子11、负极端子12、信号端子13、串行通信端子14A、14B。正极端子11与电池正极端子71连接。负极端子12与电池负极端子72连接。信号端子13与电池信号端子73连接。串行通信端子14A与电池串行通信端子74A连接,串行通信端子14B与电池串行通信端子74B连接。
并且,控制器20具备稳压器21、电池电压检测部22、扳机开关23、显示LED24、电流检测电路25、微机30、门电路40、驱动电路50。
若电池组70A或者电池组70B与电动作业机10连接,则稳压器21从一个或者两个电池块80接受电力供给而生成为了使微机30工作所需要的电源电压(例如直流5V)。
电池电压检测部22对施加于正极端子11与负极端子12之间的电池组70A、70B的电压值进行检测,并将检测出的电压值向微机30输出。
扳机开关23是为了使马达60驱动或者停止而由使用者操作的开关。扳机开关23若由使用者扣动则接通,向微机30输出接通信号。另外,扳机开关23若由使用者释放则断开,向微机30输出断开信号。
并且,为了调整马达60的转速、扭矩而由使用者操作扳机开关23。在马达60的绕组施加有指令占空比的脉冲(即PWM信号)。目标占空比是指令占空比的目标值,并根据基于使用者的扳机开关23的扣动量来设定。使用者根据欲以哪种程度的转速、扭矩使马达60旋转,调整扳机开关23的扣动量。例如,在欲使马达60的转速变低的情况下、欲使扭矩变小的情况下,扳机开关23的扣动量变少。另外,在欲使马达60的转速变高的情况下、欲使扭矩变大的情况下,扳机开关23的扣动量变多。
此外,也可以除扳机开关23以外,还设置有用于供使用者设定电动作业机1的动作模式、目标占空比的开关、拨盘。另外,也可以根据动作模式,设定目标占空比。
显示LED24为了将电动作业机1的动作状态、异常等向使用者报告而设置。显示LED24具备表示作业机的动作模式、马达60的转速、旋转方向、电池组70A、70B的剩余容量等的多个LED。显示LED24的各LED根据来自微机30的指令而点亮、闪烁、熄灭。
驱动电路50是从电池组70A、70B接受电力供给并使电流向与马达60的各相对应的绕组流动的电路。驱动电路50是具备高边的开关元件Q1~Q3和低边的开关元件Q4~Q6的3相全桥电路。各开关元件Q1~Q6例如由MOSFET构成,但不限定于此。
门电路40根据从微机30输出的控制信号,使驱动电路50的开关元件Q1~Q6分别接通或者断开,使电流依次向马达60各相的绕组流动,从而使马达60旋转。此外,在使开关元件Q1~Q6全部断开的情况下,马达60成为空转的状态。另外,在开关元件Q1~Q3均断开、且开关元件Q4~Q6均接通的情况下,马达60成为所谓的施加了短路制动器的状态。
电流检测电路25设置于从驱动电路59至负极端子12的负极线,并对从电池组70A、70B向马达60输出的放电电流值进行检测。电流检测电路25将检测出的放电电流值向微机30输出。
微机30具备CPU31和存储器32。存储器32是包括易失性存储器和非易失性存储器的半导体存储器。CPU31通过执行存储于存储器32的各种程序,来执行各种处理。微机30执行的处理将后述。
<1-2.处理>
<1-2-1.主处理>
接下来,参照图2的流程图,对电动作业机10的微机30执行的主处理进行说明。在电动作业机10连接有电池组70A或者电池组70B。以下,将与电动作业机10连接的电池组70A或者电池组70B称为电池组70。
首先,在S10中,微机30判定是否经过了时基。微机30在没有经过时基的情况下待机,在经过了时基的情况下进入S20的处理。时基相当于微机30的控制周期。
在S20中,微机30执行开关操作检测处理。详细而言,微机30基于来自扳机开关23的信号,检测扳机开关23是接通状态还是断开状态。
在S30中,微机30基于从电池组70输出的信息,执行电池状态处理。电池状态处理的详细情况将后述。
接着,在S40中,微机30执行AD转换处理。详细而言,微机30对从电池电压检测部22、电流检测电路25等输入的检测信号进行AD转换。由此,微机30获取从电池组70向马达60流动的放电电流值、电池组70的电压值等。
接着,在S50中,微机30执行异常检测处理。详细而言,微机30将S40中获取到的放电电流值、电压值等与各自的阈值进行比较,对过电流、电压降低等异常进行检测。
接着,在S60中,微机30基于扳机开关23的状态、电池状态、异常的检测结果,执行马达控制处理。马达控制处理的详情将后述。
接着,在S70中,微机30执行显示处理。详细而言,微机30经由显示LED24将马达60的动作状态、电池组70的剩余容量、检测出的异常等向使用者报告。至此,结束本处理。
<1-2-2.电池状态处理>
接下来,参照图3的流程图对微机30在S30中执行的电池状态处理的详情进行说明。
首先,在S100中,微机30执行电池通信处理。电池通信处理的详情将后述。
接着,在S110中,微机30执行放电允许状态设定处理。具体而言,微机30在经由信号端子13从电池组70接收到放电允许信号的情况下,设置放电允许标志。另外,微机30在经由信号端子13接收到放电禁止信号的情况下,清除放电允许标志。以上,结束本处理。
<1-2-3.电池通信处理>
接下来,参照图4的流程图,对微机30在S100中执行的电池通信处理的详情进行说明。
首先,在S200中,微机30判定初始通信是否结束。在S200中,判定为初始通信没有结束的情况下,进入S210的处理,在判定为初始通信结束的情况下,进入S220的处理。
在S210中,微机30执行初始通信处理。具体而言,微机30经由串行通信端子14A向电池组70发送电动作业机1的型号等电动作业机1的信息。另外,微机30经由串行通信端子14B从电池组70接收内部电阻信息、型号等。内部电阻信息也可以是电池组70的内部电阻值,也可以是电池块80的并联数。即,内部电阻信息也可以是内部电阻值其本身,也可以是能够计算或者推定出内部电阻值的信息。
另一方面,在S220中,始终执行信息获取处理。具体而言,微机30经由串行通信端子14B接收电池组70的温度、剩余容量、过载计数值等。以上,结束本处理。
<1-2-4.马达控制处理>
接下来,参照图5的流程图,对微机30在S60中执行的马达控制处理的详情进行说明。
首先,在S300中,微机30判定扳机开关23是否为接通状态。微机30在判定为扳机开关23为接通状态的情况下,进入S310的处理,在判定为扳机开关23为断开状态的情况下,进入S340的处理。
在S310中,微机30在S50中判定是否检测出异常。微机30在判定为没有检测出异常的情况下,进入S320的处理。另外,微机30在判定为检测出异常的情况下,进入S340的处理。
在S320中,微机30判定是否设置放电允许标志。微机30在判定为设置放电允许标志的情况下,进入S330的处理,在判定为清除放电允许标志的情况下,进入S340的处理。
在S330中,微机30接受来自电池组70的电力供给,执行马达驱动处理,结束本处理。马达驱动处理的详情将后述。
另一方面,在S340中,微机30判定是否实施制动控制。具体而言,在马达60旋转且马达60产生制动力也不对控制器20产生影响的情况下,微机30判定为执行制动控制。在这种情况下,微机30在S350中设置制动标志,结束本处理。由此,从电池组70向马达60的电力供给停止,执行短路制动器。
另外,在马达60不旋转的情况下和马达60虽旋转但若使马达60产生制动力则对控制器20产生影响的情况下,微机30判定为不实施制动控制。在这种情况下,微机30在S360中清除制动标志,结束本处理。由此,从电池组70向马达60的电力供给停止。而且,在马达60旋转的情况下,执行空转等。以上,结束本处理。
<1-2-5.马达驱动处理>
接下来,参照图6的流程图对微机30在S330中执行的马达驱动处理的详情进行说明。
首先,在S400中,微机30执行指令占空比设定处理。在本实施方式中,微机30执行对马达60的绕组施加所设定的指令占空比的脉冲的PWM控制。指令占空比设定处理的详情将后述。
接着,在S410中,微机30执行指令占空比输出处理。详细而言,微机30生成基于S400中所设定的指令占空比的控制指令,并将所生成的控制指令向门电路40输出。以上,结束本处理。
<1-2-6.指令占空比设定处理>
接下来,参照图7的流程图,对微机30在S400中执行的指令占空比设定处理的详情进行说明。
首先,在S500中,微机30执行目标占空比获取处理。具体而言,微机30对经由扳机开关23等输入至微机30的目标占空比进行获取。
在本实施方式中,微机30以使指令占空比成为目标占空比的方式控制马达60的驱动。而且,在马达60启动时,为了抑制向马达60的浪涌电流而执行软启动。软启动是在扳机开关23接通后使指令占空比从0慢慢上升至目标占空比为止的启动。指令占空比的初始值是0。此外,在本实施方式中指令占空比的初始值为0,但只要是以能够抑制浪涌电流的程度较低的占空比则初始值也可以不是0。
接着,在S510中,微机30判定当前时刻的指令占空比是否小于S500中获取到的目标占空比。在S510中,在判定为指令占空比小于目标占空比的情况下,进入S520的处理。
在S520中,微机30对与从电池组70获取到的内部电阻信息所含的内部电阻值、或者根据内部电阻信息中计算或者推定出的内部电阻值对应的相加值进行计算。该相加值是与当前时刻的指令占空比相加的值。相加值越大,则指令占空比的增加率越大。
如图8所示,在软启动中,在使指令占空比达到目标占空比为止的时间成为恒定的情况下,内部电阻值越小则施加于马达60的电压越大,因此在马达60流动的放电电流值变大。作为其结果,在内部电阻值比较小的情况下,在软启动中,有时放电电流值超过过电流阈值,马达60停止。过电流阈值例如是100A。在过电流阈值为100A的情况下,期望将放电电流值抑制为70A~80A以下。
此处,微机30基于内部电阻值,使从扳机开关23接通起至指令占空比达到目标占空比为止的时间变化。具体而言,微机30设定为由于内部电阻值越小则计算出越小的相加值,所以指令占空比的增加率变小。在本实施方式中,马达60启动时的指令占空比相当于启动参数的一个例子。
接着,在S530中,将指令占空比更新为在当前时刻的指令占空比加上了相加值而得到的值。
另一方面,在S510中,在判定为当前时刻的指令占空比为目标占空比以上的情况下,进入S540的处理。
在S540中,微机30将指令占空比更新为从当前时刻的指令占空比减去了相减值而得到的值。相减值是预先设定的值,且是无论内部电阻值如何均恒定的值。即,在本实施方式中,在指令占空比不足目标占空比的情况下,内部电阻值越小,则指令占空比的增加率越小,在指令占空比为目标占空比以上的情况下,无论内部电阻值如何,指令占空比的减少率均恒定。以上,结束本处理。
<1-3.动作>
接下来,参照图9的时序图对微机30执行了图7所示的指令占空比设定处理的情况下的马达60的启动时的指令占空比和放电电流值进行说明。
若扳机开关23从断开变化为接通,则指令占空比和放电电流值从0开始增加。与内部电阻值大的情况相比,在内部电阻值小的情况下,指令占空比的增加率更小,指令占空比缓慢增加。伴随于此,与内部电阻值大的情况相比,在内部电阻值小的情况下,放电电流值缓慢增加。作为其结果,不仅在内部电阻值大的情况下,在内部电阻值小的情况下,也将放电电流值的峰值抑制为不足过电流阈值。
<1-4.效果>
根据以上说明的第1实施方式,得到以下的效果。
(1)获取电池组70A、70B的内部电阻信息,并基于获取到的内部电阻信息,变更马达60的控制。若在马达60的控制适合于内部电阻值小的电池组70B的电动作业机10连接内部电阻值大的电池组70A,则存在电动作业机10的启动变迟缓这种情况。另一方面,若在马达60的控制适合于内部电阻值大的电池组70A的电动作业机10连接内部电阻值小的电池组70B,则存在在电动作业机10启动时流动有过电流而使马达60停止这种情况。能够实现通过基于电池组70A、70B的内部电阻信息变更马达60的控制而适当地动作的电动作业机10。
(2)基于电池组70A、70B的内部电阻信息,变更与马达60的启动相关的控制。由此,无论电池组70A、70B的内部电阻值如何,均能够抑制过电流停止和启动延迟缓而适当地使马达60启动。
(3)通过基于电池组70A、70B的内部电阻信息,设定马达60启动时的指令占空比,从而能够根据电池组70A、70B的内部电阻信息,变更与马达60的启动相关的控制。
(4)通过基于内部电阻信息,使至指令占空比达到目标占空比为止的时间变化,从而无论内部电阻值如何,均能够抑制在马达60流动有过电流。
(5)通过在马达60启动时根据内部电阻值改变指令占空比的增加率,从而能够使至指令占空比达到目标占空比为止的时间变化。
(6)设定为内部电阻值越小,则指令占空比的变化率越小。由此,即便在内部电阻值比较小的情况下,也能够抑制马达启动时的电流值的急剧的增加。进而,即便在内部电阻值比较小的情况下,也能够抑制马达启动时的过电流。
(第2实施方式)
<2-1.与第1实施方式的不同点>
对于第2实施方式而言,基本结构与第1实施方式相同,因此对共有的结构省略说明,并围绕不同点进行说明。此外,与第1实施方式相同的附图标记表示相同的结构,参照之前的说明。
在前述的第1实施方式中,微机30以使指令占空比成为目标占空比的方式控制马达60的驱动。相对于此,在第2实施方式中,在微机30执行恒定转速控制且以使指令转速成为目标转速的方式控制马达60的驱动这点上,与第1实施方式不同。目标转速是指令转速的目标值。另外,在第1实施方式中,经由扳机开关23等而在微机30输入有目标占空比。相对于此,在第2实施方式中,在经由扳机开关23等而在微机30输入有目标转速这点上与第1实施方式不同。
具体而言,第2实施方式所涉及的微机30在S330的马达驱动处理中,取代图6所示的流程图而执行图10所示的流程图。此外,恒定转速控制在割草机、电锤钻、鼓风机等载荷增加时不想使转速降低的电动作业机10中执行。另外,也可以是,根据动作模式,切换第2实施方式所涉及的恒定转速控制和第1实施方式所涉及的占空比控制。
<2-2.处理>
<2-2-1.马达驱动处理>
接下来,参照图10的流程图对微机30在S330中执行的马达驱动处理的详情进行说明。
首先,在S600中,微机30执行指令转速设定处理,设定指令转速。指令转速设定处理的详情将后述。
接着,在S610中,微机30执行指令占空比计算处理。具体而言,微机30基于S600中设定的指令转速和由转速检测传感器26检测出的马达60的实际转速之间的差值,以使实际转速与指令转速一致的方式计算指令占空比。即,微机30进行马达60转速的反馈控制。
接着,在S620中,与S410的处理相同,微机30执行指令占空比输出处理。至此,结束本处理。
<2-2-2.指令转速设定处理>
接下来,参照图11的流程图对微机30在S600中执行的指令转速设定处理的详情进行说明。
首先,在S700中,微机30执行目标转速获取处理。具体而言,微机30获取经由扳机开关23等输入至微机30的目标转速。
在本实施方式中,微机30以使指令转速成为目标转速的方式控制马达60的驱动。而且,马达60的启动中,执行使指令转速从0慢慢上升至目标转速为止的软启动。指令转速的初始值是0。此外,在本实施方式中,指令转速的初始值为0,但只要是以能够抑制浪涌电流的程度较低的转速,则初始值也可以不是0。
接着,在S710中,微机30判定当前时刻的指令转速是否小于在S700中获取到的目标转速。在S710中,在判定为指令转速小于目标转速的情况下,进入S720的处理。
在S720中,微机30对与从电池组70获取到的内部电阻信息所含的内部电阻值、或者根据内部电阻信息计算或者推定出的内部电阻值对应的相加值进行计算。该相加值是与当前时刻的指令转速相加的值。相加值越大,则指令转速的增加率越大。
如图12所示,在软启动中,在指令转速达到目标转速为止的时间恒定的情况下,内部电阻值越大,则电池组70的电压下降越大,因此向马达60流动的放电电流值变大。作为其结果,在内部电阻值比较大的情况下,在软启动中,有时放电电流值超过过电流阈值,马达60停止。
因此,微机30基于内部电阻值使从扳机开关23接通起至指令转速达到目标转速为止的时间变化。具体而言,由于内部电阻值越大则相加值计算得越小,所以微机30将指令转速的变化率设定得变小。在本实施方式中,马达60启动时的指令转速相当于启动参数的一个例子。
接着,在S730中,将指令转速更新为在当前时刻的指令转速加上相加值而得到的值。
另一方面,在S710中,判定为当前时刻的指令转速为目标转速以上的情况下,进入S740的处理。
在S740中,微机30将指令转速更新为从当前时刻的指令转速中减去了相减值的值。相减值是预先设定的值,且是无论内部电阻值如何均恒定的值。即,在本实施方式中,在指令转速不足目标转速的情况下,内部电阻值越大,则指令转速的增加率越小,在指令转速为目标转速以上的情况下,无论内部电阻值如何,指令转速的减少率均恒定。至此,结束本处理。
<2-3.动作>
接下来,参照图13的流程图对微机30执行了图11所示的指令转速设定处理的情况下的马达60的启动时的指令转速和放电电流值进行说明。
若扳机开关23从断开改变为接通,则指令转速和放电电流值从0开始增加。与内部电阻值小的情况相比,在内部电阻值大的情况下,指令转速的增加率更小,指令转速缓慢增加。伴随于此,与内部电阻值小的情况相比,在内部电阻值大的情况下,放电电流值缓慢增加。作为其结果,不仅在内部电阻值大的情况下,在内部电阻值小的情况下,也可将放电电流值的峰值抑制为不足过电流阈值。
<2-4.效果>
根据以上说明的第2实施方式,除了前述的第1实施方式的效果(1)~(2)之外,还得到以下的效果。
(7)通过基于电池组70A、70B的内部电阻信息设定马达60启动时的指令转速,能够根据电池组70A、70B的内部电阻信息,变更与马达60的启动相关的控制。
(8)通过基于内部电阻信息使至指令转速达到目标转速为止的时间变化,从而无论内部电阻值如何,均能够抑制向马达60流动有过电流。
(9)通过在马达60启动时根据内部电阻值改变指令转速的增加率,从而能够使至指令转速达到目标转速为止的时间变化。
(10)内部电阻值越大则指令转速的增加率设定得越小。由此,即便在内部电阻值比较大的情况下,也能够抑制马达60启动时的放电电流值的急剧的增加。进而,即便在内部电阻值比较大的情况下,也能够抑制马达60启动时的过电流。
(第3实施方式)
<3-1.与第2实施方式的不同点>
对于第3实施方式而言,基本结构与第2实施方式相同,因此,对共Y有的结构省略说明,以差异点为中心进行说明。此外,与第2实施方式相同的附图标记表示相同的结构,参照之前的说明。
在第3实施方式中,在微机30取代第2实施方式的处理而执行与马达60的输出限制相关的控制这点上与第2实施方式不同。具体而言,第3实施方式所涉及的微机30在S330的马达驱动处理中,取代图10所示的流程图而执行图14所示的流程图。
<3-2.处理>
<3-2-1.马达驱动处理>
接下来,参照图14的流程图对微机30在S330中执行的马达的驱动处理的详情进行说明。
首先,S800中,微机30执行与S600相同的处理。
接着,在S810中,微机30执行电流限制值设定处理。电流限制值设定处理的详情将后述。
接着,在S820中,微机30执行指令占空比计算处理。具体而言,微机30以使(I)实际转速与指令转速一致且(II)从电池组70向电动作业机10流动的放电电流值成为S810中设定的电流限制值以下的方式计算指令占空比。在无法满足(I)和(II)双方的条件的情况下,以使(I)的条件优先并在满足(I)的条件的基础上尽可能使实际转速与指令转速接近的方式计算指令占空比。
接着,在S830中,与S410的处理相同,微机30执行指令占空比输出处理。至此,结束本处理。
<3-2-2.电流限制值设定处理>
接下来,参照图15的流程图对微机30在S810中执行的电流值设定处理的详情进行说明。
在S900中,微机30根据电池组70的内部电阻值设定电流限制值。如图16所示,在从电池组70向电动作业机10流动的放电电流值恒定的情况下,内部电阻值越小,则电池组70的输出电压值越大,马达60的输出变大。
此处,微机30以使内部电阻值较小的程度设定电流限制值,以防止内部电阻值比较小的情况比内部电阻值比较大的情况马达60的输出变大。例如,使内部电阻值×A+B作为电流限制值。系数A和B为正整数。以上,结束本处理。
<3-3.第3实施方式的其他例>
接下来,参照图17~图20对第3实施方式的其他例进行说明。在第3实施方式的其他例中,当在电动作业机10连接有电池组70时,微机30经由串行通信端子14A、14B进行电池组70的认证。认证方法没有特别限定。例如,微机30将所生成的认证码向电池组70发送,并接收使用电池组70接收到的认证码计算出的计算结果。然后,微机30在自身使用认证码计算出的计算结果和从电池组70接收到的计算结果一致的情况下认证电池组70。
然后,微机30在认证中和认证失败的情况下,与认证成功的情况相比,将马达60的控制参数设定于安全侧。即,与认证成功的情况相比,微机30在认证中和认证失败的情况下,将马达60的控制参数设定为限制马达60的输出。
具体而言,如图17所示,微机30在电池组70的认证中的情况下,与电池组70的认证成功的情况相比,在S810中,将电流限制值设定得更小。例如,无论内部电阻值如何,在认证成功的情况下,均将电流限制值设定为25A,在认证中的情况下,均将电流限制值设定为20A。此处的认证中是基于微机30的认证处理的执行中,且没有出来认证成功还是认证失败的结果这种状态。在认证中,马达60能够从电池组70接受电力供给而旋转。
并且,如图18所示,微机30设定为在电池组70的认证失败的情况下,与电池组70的认证中的情况相比,电流限制值更小。例如,无论内部电阻值如何,认证失败的情况下,电流限制值均设定为15A。
此处,也可以是,微机30在认证成功、认证中、认证失败各个情况下,根据内部电阻值设定电流限制值。在这种情况下,例如,对于前述的系数A和B而言,与认证成功的情况相比,在认证中的情况下设定为小值,与认证中的情况相比,在认证失败的情况下设定为小值。
并且,也可以是,微机30分别根据认证成功、认证中、认证失败而变更使用的电池组70的内部电阻值。例如,如图19所示,微机30在认证成功的情况下,使用通过串行通信从电池组70获取到的内部电阻值。通常,获取的内部电阻值为200mΩ以上。另一方面,微机30使用比在认证中和认证失败的情况下可从电池组70获取的内部电阻值低的最低值的内部电阻值。最低值的内部电阻值例如为150mΩ。
并且,也可以是,微机30根据电池组70的状态设定电流限制值。具体而言,微机30使用图20所示的过载映射,积累以规定周期与放电电流值对应的计数变化量,从而计算过载计数值。而且,微机30在过载计数值超过所设定的计数阈值的情况下,使电流限制值比过载计数值为计数阈值以下的情况低。
此时,也可以是,微机30分别根据认证成功、认证中、认证失败而使用不同的过载映射。例如,如图19所示,微机30在认证成功的情况下,使用通过串行通信从电池组70接收到的过载映射。
如图20所示,电池组70具备与电池的种类对应的过载映射。根据电池组70的能力,准备对于相同的放电电流值而言的计数变化量大的过载映射。
微机30在认证成功的情况下,通过串行通信从电池组70获取过载映射。
另外,微机30在认证中的情况下,使用预先设定于微机30的认证中用的过载映射。另外,微机30在认证失败的情况下,使用预先设定于微机30的最早停止的过载映射。
另外,也可以是,微机30分别根据认证成功、认证中、认证失败而变更过电流阈值。例如,如图19所示,微机30在认证成功的情况下,使用通过串行通信从电池组70获取到的过电流阈值。通常,获取的过电流阈值为200A以上。另一方面,微机30在认证中和认证失败的情况下,使用比可从电池组70获取的过电流阈值低的最低值的过电流阈值。最低值的过电流阈值例如为80A。
<3-4.效果>
根据以上说明的第3实施方式,除了前述的第1实施方式的效果(1)~(2)、(7)~(10)之外,还得到以下的效果。
(11)基于电池组70A、70B的内部电阻值,变更与马达60的输出限制相关的控制。由此,无论内部电阻值如何,均能够适当地控制马达60的输出。
(12)内部电阻值越小,则电流限制值越小,从而无论电池组70A、70B的内部电阻值如何,均能够使马达60的输出恒定。
(其他实施方式)
以上,对用于实施本公开的形式进行了说明,但本公开不限定于前述的实施方式,能够进行各种变形而实施。
(a)在上述实施方式中,作为与电动作业机10连接的电池组,示出具备一个或者并列2个电池块80的电池组70A、70B,但电池组不限定于此。与电动作业机10连接的电池组也可以是具备并列三个以上电池块80的电池组。
(b)微机30和控制电路75也可以取代微型计算机而具备单独的各种电子部件的组合或者除了微型计算机之外还具备单独的各种电子部件的组合,也可以具备ApplicationSpecified Integrated Circuit(ASIC),也可以具备Application Specific StandardProduct(ASSP),也可以具备例如Field Programmable Gate Array(FPGA)等可编程逻辑器件,或者也可以具备这些的组合。
(c)也可以是,通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素具有的多个功能,或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外,也可以是,通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能,或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外,也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外,也可以相对于其他上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
(c)除了前述的电动作业机之外,还能够通过以该电动作业机作为构成要素的***、用于使控制器20发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非迁移的实体的记录介质、马达控制方法等各种形式来实现本公开。

Claims (1)

1.一种电动作业机,其特征在于,具备:
马达,其构成为,与电池组电连接,并从所述电池组接受电力的供给而进行驱动;
开关,用于使所述马达驱动;和
控制部,其构成为,获取所述电池组的内部电阻信息,并基于获取到的所述内部电阻信息,变更包括与所述马达的启动相关的控制在内的对所述马达的控制,
所述控制部构成为,执行以使所述马达的转速与指令转速一致的方式进行控制的恒定转速控制,在所述恒定转速控制中,若所述开关接通,则执行使所述指令转速慢慢增加至目标转速为止的软启动,在所述软启动中,基于所述内部电阻信息的所述电池组的内部电阻值越大,则所述指令转速的变化率设定得越小。
CN202010972779.9A 2019-09-20 2020-09-16 电动作业机 Active CN112536766B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019172073A JP7341817B2 (ja) 2019-09-20 2019-09-20 電動作業機
JP2019-172073 2019-09-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112536766A CN112536766A (zh) 2021-03-23
CN112536766B true CN112536766B (zh) 2024-05-14

Family

ID=74846200

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010972779.9A Active CN112536766B (zh) 2019-09-20 2020-09-16 电动作业机

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11463027B2 (zh)
JP (1) JP7341817B2 (zh)
CN (1) CN112536766B (zh)
DE (1) DE102020123846A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7271328B2 (ja) * 2019-06-13 2023-05-11 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、及びプログラム
WO2023166923A1 (ja) * 2022-03-04 2023-09-07 工機ホールディングス株式会社 作業機

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0567195U (ja) * 1992-02-14 1993-09-03 アスモ株式会社 モータの初期回転数制御装置
CN1176904A (zh) * 1996-09-13 1998-03-25 丰田自动车株式会社 功率输出设备及其控制方法
DE102007023901A1 (de) * 2007-05-23 2008-11-27 Daimler Ag Fahrzeugbatterievorrichtung
CN101911468A (zh) * 2008-01-08 2010-12-08 株式会社牧田 电动机控制装置及使用该电动机控制装置的电动工具
CN102729220A (zh) * 2011-03-30 2012-10-17 喜利得股份公司 控制方法和手持式工具机
CN103659749A (zh) * 2012-09-13 2014-03-26 松下电器产业株式会社 电动工具
CN106239435A (zh) * 2015-06-08 2016-12-21 株式会社牧田 器具主体以及电动机械器具
CN106921315A (zh) * 2015-11-11 2017-07-04 株式会社牧田 电动作业机以及作业机管理***
JP2018027611A (ja) * 2016-08-10 2018-02-22 株式会社マキタ 電動作業機
CN108290279A (zh) * 2015-11-30 2018-07-17 日立工机株式会社 电动工具
CN108724111A (zh) * 2017-04-17 2018-11-02 株式会社牧田 旋转击打工具
CN109664231A (zh) * 2017-10-17 2019-04-23 株式会社牧田 电动作业机

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19804175A1 (de) * 1997-02-04 1998-09-03 Nissan Motor Vorrichtung und Verfahren zur Feststellung des Vorhandenseins oder der Abwesenheit eines Fremdkörpers oder dergleichen, der in einem motorbetriebenen Öffnungs/Schließmechanismus gefangen ist
JP2005131770A (ja) 2003-10-31 2005-05-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電池パック、電動工具及び電動工具システム
JP4595933B2 (ja) * 2006-12-12 2010-12-08 株式会社デンソー 車両用バッテリ電流検出装置
JP5888879B2 (ja) * 2011-06-02 2016-03-22 株式会社ミツバ 駆動装置、及び停止位置検出方法
JP2013211980A (ja) * 2012-03-30 2013-10-10 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具、電池パック
JP6100003B2 (ja) * 2013-02-01 2017-03-22 株式会社マキタ 電動機械器具、及びその本体
US9548619B2 (en) * 2013-03-14 2017-01-17 Solaredge Technologies Ltd. Method and apparatus for storing and depleting energy
JP6187815B2 (ja) 2013-09-25 2017-08-30 パナソニックIpマネジメント株式会社 電動工具
US9456726B2 (en) * 2013-11-22 2016-10-04 Techtronic Industries Co. Ltd. Battery-powered cordless cleaning system
JP6297854B2 (ja) * 2014-02-18 2018-03-20 株式会社マキタ 回転打撃工具
KR20170060499A (ko) * 2015-11-24 2017-06-01 현대자동차주식회사 배터리의 출력을 제어하는 방법
US10461674B2 (en) * 2016-08-10 2019-10-29 Makita Corporation Electric working machine, and method of detecting overload operation thereof

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0567195U (ja) * 1992-02-14 1993-09-03 アスモ株式会社 モータの初期回転数制御装置
CN1176904A (zh) * 1996-09-13 1998-03-25 丰田自动车株式会社 功率输出设备及其控制方法
DE102007023901A1 (de) * 2007-05-23 2008-11-27 Daimler Ag Fahrzeugbatterievorrichtung
CN101911468A (zh) * 2008-01-08 2010-12-08 株式会社牧田 电动机控制装置及使用该电动机控制装置的电动工具
CN102729220A (zh) * 2011-03-30 2012-10-17 喜利得股份公司 控制方法和手持式工具机
JP2014054708A (ja) * 2012-09-13 2014-03-27 Panasonic Corp 電動工具
CN103659749A (zh) * 2012-09-13 2014-03-26 松下电器产业株式会社 电动工具
CN106239435A (zh) * 2015-06-08 2016-12-21 株式会社牧田 器具主体以及电动机械器具
CN106921315A (zh) * 2015-11-11 2017-07-04 株式会社牧田 电动作业机以及作业机管理***
CN108290279A (zh) * 2015-11-30 2018-07-17 日立工机株式会社 电动工具
JP2018027611A (ja) * 2016-08-10 2018-02-22 株式会社マキタ 電動作業機
CN108724111A (zh) * 2017-04-17 2018-11-02 株式会社牧田 旋转击打工具
CN109664231A (zh) * 2017-10-17 2019-04-23 株式会社牧田 电动作业机

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴荣华 等.《热泵供热供冷工程》.中国海洋大学出版社,2016,219. *
李树海 等.《电工考工应知题解》.中国农业机械出版社,1985,6. *

Also Published As

Publication number Publication date
US11770079B2 (en) 2023-09-26
US11463027B2 (en) 2022-10-04
JP2021049587A (ja) 2021-04-01
US20220393619A1 (en) 2022-12-08
US20210091686A1 (en) 2021-03-25
DE102020123846A1 (de) 2021-03-25
CN112536766A (zh) 2021-03-23
JP7341817B2 (ja) 2023-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9276509B2 (en) Power tool having a brushless motor and a control unit for controlling the brushless motor
EP2853353B1 (en) Electric power tool
JP4353222B2 (ja) 電力供給装置及びその制御方法
EP2915631B1 (en) Electric tool
CN112536766B (zh) 电动作业机
JP4179296B2 (ja) 発電制御装置
JP4232693B2 (ja) 車両用発電制御システム
GB2425903A (en) Electric power tool controller avoids exhaustive discharge of battery
CN105207531A (zh) 一种电机软启动方法
CN110899837B (zh) 电动工具及其启动方法
JPWO2012108415A1 (ja) 電動工具
US6313611B1 (en) Low power indication circuit for lead acid battery pack
US11979049B2 (en) Electric work machine
US11133795B2 (en) Overcurrent determining apparatus and drive unit using the same
EP3404798A1 (en) Power supply system and method for controlling same
WO2013136672A1 (ja) 電動工具
US9808927B2 (en) Voltage control at low temperature to avoid undervoltage switch-offs in battery-powered, hand-operated electric tools
JP2023055528A (ja) 電動工具
US20220123565A1 (en) Electric work machine and battery pack
JP4605371B2 (ja) モータ制御装置とその制御方法
JPH0648400U (ja) 車両用交流発電機の制御装置
CN107302326A (zh) 马达驱动***和方法、以及具备该***的小功率电动设备
JP3971653B2 (ja) 車両用冷凍装置
JP2004254391A (ja) モータ駆動回路および駆動方法
CN116111914A (zh) 用于运行电路装置的方法、电路和机动车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant