CN112520258B - 智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法 - Google Patents

智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及智能垃圾桶，其中，方法包括以下步骤：1)智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到标签，则继续前行，若检测到标签，则执行步骤2)；2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在当前标签处，若无，则执行步骤3)；3)判断当前标签所在位置是否为当前智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为对应的停靠点，则停靠在当前标签处，若当前标签所在位置不是对应的停靠点，则回到步骤1)。由此，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，仍然可以自动地从充电站出发至作业位置，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。

Description

智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及自移动设备。
背景技术
智能垃圾桶被配置在作业位置执行对应的工作，随着时间的推移，自动行走设备回归到具有特充电站进行充电。目前，当工作场地只有一个智能垃圾桶，智能垃圾桶可以灵活地在充电站和作业位置来回移动，但是，当工作场地存在多个智能垃圾桶时，多个智能垃圾桶需要相互通信才能安全地在充电站和作业位置之间来回移动。若某一智能垃圾桶存在通信故障，严重干扰其他智能垃圾桶充电站和作业位置之间来回移动。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
本发明的第二个目的在于提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
本发明的第三个目的在于提出一种智能垃圾桶。
本发明的第四个目的在于一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括：
1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；
2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；
3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。
进一步地，所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
检测所述智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；
若检测到经过的所述标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；
若检测到经过的所述标签的个数不大于n-m-1，则判断所述当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。
进一步地，所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。
进一步地，所述步骤3)包括，
所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。
进一步地，所述方法还包括以下步骤：
4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；
5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；
6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。
进一步地，所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数m；
判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；
若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；
若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
进一步地，所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
进一步地，所述方法还包括：
在所述智能垃圾桶向出发方向移动的过程中，检测是否有障碍物；
若检测获知有障碍物，则所述智能垃圾桶停止运动；
若检测不到障碍物，则所述智能垃圾桶继续运动。
本发明实施例的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，实现控制智能垃圾桶在充电站和停靠点之间自主移动，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以在充电站和停靠点之间自主移动。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括：
a)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有出发侧标签，若检测到所述出发侧标签，则执行b)，若未检测到所述出发侧标签，则执行c)；
b)根据所述出发侧标签与所述第一停靠点的位置关系，控制所述智能垃圾桶移动到所述第一停靠点；
c)检测所述智能垃圾桶的前方是否有障碍物，若是，则执行d)，若否，则回到a)；
d)判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在所述当前位置，若否，则执行e)；
e)判断所述障碍物是否离去，若是，则回到a)，若否，则执行f)；
f)停止等待预设时间，回到e)。
进一步地，所述步骤d)中，所述判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置包括：
获取所述智能垃圾桶当前的行进距离；
判断所述行进距离是否等于L-K*d，其中，L为距所述第一停靠点最近的充电站与所述第一停靠点之间的距离；K为正整数，d为预设距离；
若所述行进距离等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置是其对应的停靠位置；
若所述行进距离不等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置不是其对应的停靠位置。
进一步地，所述方法还包括以下步骤：
g)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测是否有回归侧标签，若检测到所述回归侧标签，则执行h)，若未检测到所述回归侧标签，则执行i)；
h)检测处于所述回归侧标签前方的充电站是否有障碍物，若是，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签后方的充电站上，若否，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签前方的充电站上；
i)检测所述智能垃圾桶的当前位置是否有充电站，若是，则执行j)，若否，则执行g)；
j)检测位于所述智能垃圾桶前方的下一个充电站处是否有障碍物，若否，则返回执行g，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站处。
进一步地，所述方法还包括以下步骤：
k)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤l)；
l)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤m)；
m)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤k)。
进一步地，所述步骤l)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数；
判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；
若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；
若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
进一步地，所述步骤l)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
本发明实施例的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，实现控制智能垃圾桶在充电站和停靠点之间自主移动，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以在充电站和停靠点之间自主移动。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种智能垃圾桶，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，实现如上所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提供的一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图；
图2为示例性一的智能垃圾桶的工作区域的示意图；
图3为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图；
图4为示例性二的智能垃圾桶的工作区域的示意图；
图5为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图；
图6为示例性三的智能垃圾桶的工作区域的示意图；
图7为示例性四的智能垃圾桶的工作区域的示意图；
图8为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图；
图10为本发明实施例提供另一种智能垃圾桶的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及智能垃圾桶。
图1为本发明实施例提供的一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图。如图1所示，该智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法包括以下步骤：
1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)。
2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)。
3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。
本发明提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的执行主体为智能垃圾桶，实现控制智能垃圾桶在充电站和停靠点之间自主移动，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以在充电站和停靠点之间自主移动。
具体的，智能垃圾桶的行进方向分别出发方向和回归方向。智能垃圾桶以作业位置为目的地，朝着作业位置的行进方向为出发方向；智能垃圾桶以充电站为目的地，朝着充电站的行进方向为回归方向。其中，作业位置为根据作业需求设置的停靠点，智能垃圾桶停靠在作业位置进行垃圾处理作业。
图2为示例性一的智能垃圾桶的工作区域的示意图。图2中，共有三个充电站，分别为充电站A1、充电站A2、充电站A3。共有三个智能垃圾桶，分别为智能垃圾桶T1、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T3。共有三个作业位置，分别为作业位置B1、作业位置B2、作业位置B3。
其中，每个作业位置上均设置了标签，每个标签与相应的作业位置具有一一对应的关联关系。当智能垃圾桶检测到标签时，可以获知到是否到达相应的作业位置。其中，标签用于标识作业位置，标签例如为RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)标签、二维码、磁钉等，但并不限于此。若作业位置设置了RFID标签，智能垃圾桶可以通过搭载的RFID***检测地面上是否存在RFID标签。若作业位置设置了二维码，智能垃圾桶可以通过搭载的摄像头和二维码识别技术检测地面上是否存在二维码。若作业位置设置了磁钉，智能垃圾桶可以搭载的磁导航传感器检测地面上是否存在磁钉。
本实施例针对的应用场景为智能垃圾桶朝着出发方向移动的场景，本实施例的发明目的为实现各个智能垃圾桶从各自的充电站出发到达各自的作业位置。继续以图2为例，智能垃圾桶T1的起点为充电站A1、终点为B1。智能垃圾桶T2的起点为充电站A2、终点为B2。智能垃圾桶T3的起点为充电站A3、终点为B3。
具体的，在步骤1)中，智能垃圾桶在朝着出发方向移动时，若检测到标签，说明智能垃圾桶到达了一个作业位置，若未检测到标签，则说明智能垃圾桶未到达作业位置。
进一步地，在所述智能垃圾桶向出发方向移动的过程中，检测是否有障碍物；若检测获知有障碍物，则智能垃圾桶停止运动；若检测不到障碍物，则智能垃圾桶继续运动。
具体的，在步骤2)中，预设距离为相邻的作业位置之间的距离。以图2为例，作业位置B3和作业位置B2之间的距离以及作业位置B2和作业位置B1之间的距离均为预设距离。
具体而言，当前标签所在位置前方预设距离处即为下一个作业位置，若下一个作业位置有障碍物，说明下一个作业位置已停靠了另一个智能垃圾桶。这时，当前智能垃圾桶停靠在当前标签。若下一个作业位置没有障碍物，这时需要判断当前智能垃圾桶是否能够停靠在当前标签。
具体的，在步骤3)中，若判断出当前标签为当前智能垃圾桶对应的停靠点，当前智能垃圾停靠在当前标签，若判断出当前标签不是当前智能垃圾桶对应的停靠点，智能垃圾桶继续执行步骤1)。
进一步地，所述步骤3)包括，
所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。
在不同的应用场景中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点的方式不同，举例如下：
示例一、根据智能垃圾桶的总数、所经过的充电站个数、经过的标签的个数判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点。
具体而言，判断当前标签所在位置是否为当前智能垃圾桶对应的停靠点包括：设定智能垃圾桶的总数n；检测智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；若检测到经过的标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为对应的停靠点；若检测到经过的标签的个数不大于n-m-1，则判断当前标签所在位置不是对应的停靠点。
需要指出的是，在智能垃圾桶向出发方向移动时，智能垃圾桶经过的充电站数量不包括其当前停靠的充电站。
继续以图2为例，智能垃圾桶的总数n为3。智能垃圾桶T1的起点为充电站A1、终点为B1。当智能垃圾桶T1检测到作业位置B3上的标签时，该智能垃圾桶经过的充电站个数m为0，经过的标签个数为1，经过的标签个数1不大于3-0-1＝2，作业位置B3不是智能垃圾桶T1的停靠点。当智能垃圾桶T1检测到作业位置B2上的标签时，该智能垃圾桶经过的充电站个数m为0，经过的标签个数为2，经过的标签个数2不大于3-0-1＝2，作业位置B2不是智能垃圾桶T1的停靠点。当智能垃圾桶T1检测到作业位置B1上的标签时，该智能垃圾桶经过的充电站个数m为0，经过的标签个数为3，经过的标签个数3大于3-0-1＝2，作业位置B1是智能垃圾桶T1的停靠点。
继续以图2为例，智能垃圾桶的总数n为3。智能垃圾桶T2的起点为充电站A2、终点为B2。当智能垃圾桶T2检测到作业位置B3上的标签时，该智能垃圾桶经过的充电站个数m为1(所经过的充电站为A1)，经过的标签个数为1，经过的标签个数1不大于3-1-1＝1，作业位置B3不是智能垃圾桶T2的停靠点。当智能垃圾桶T2检测到作业位置B2上的标签时，该智能垃圾桶经过的充电站个数m为1(所经过的充电站为A1)，经过的标签个数为2，经过的标签个数2大于3-1-1＝1，作业位置B2是智能垃圾桶T2的停靠点。
继续以图3为例，智能垃圾桶的总数n为3。智能垃圾桶T3的起点为充电站A3、终点为B3。当智能垃圾桶T3检测到作业位置B3上的标签时，该智能垃圾桶经过的充电站个数m为2(所经过的充电站为A1、A2)，经过的标签个数为1，经过的标签个数1大于3-2-1＝0，作业位置B3是智能垃圾桶T3的停靠点。示例二、检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。
其中，预设距离为相邻的作业位置之间的距离。以图2为例，作业位置B3和作业位置B2之间的距离以及作业位置B2和作业位置B1之间的距离均为预设距离。
具体而言，所述智能垃圾桶从当前标签出发继续前行预设距离，判断此处是否有标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。
继续以图2为例，智能垃圾桶T1的起点为充电站A1、终点为B1。当智能垃圾桶T1检测到作业位置B3上的标签时，若检测到前方预设距离处即作业位置B2上无障碍物，智能垃圾桶T1继续移动预设距离到作业位置B2上并检测到作业位置B2上的标签，说明上一个作业位置B3不是智能垃圾桶T1的停靠点。依此类推，当智能垃圾桶T1当前位于作业位置B2上的标签时，若检测到前方预设距离处即作业位置B1上无障碍物，智能垃圾桶T1继续移动预设距离到作业位置B1上并检测到作业位置B1上的标签，说明上一个作业位置B2不是智能垃圾桶T1的停靠点。依此类推，当智能垃圾桶T1当前位于作业位置B3上的标签时，若检测到前方预设距离处无障碍物，智能垃圾桶T1继续移动前方预设距离处但未检测到标签，说明上一个作业位置B1不是智能垃圾桶T1的停靠点，这时，智能垃圾桶T1退回至作业位置B1进行停靠。
继续以图2为例，智能垃圾桶T2的起点为充电站A2、终点为B2。当智能垃圾桶T2检测到作业位置B3上的标签时，若检测到前方预设距离处即作业位置B2上无障碍物，智能垃圾桶T2继续移动预设距离到作业位置B2上并检测到作业位置B2上的标签，说明上一个作业位置B3不是智能垃圾桶T1的停靠点。依此类推，当智能垃圾桶T2当前位于作业位置B2上的标签时，若检测到前方预设距离处即作业位置B1上有障碍物(智能垃圾桶T1)，这时，智能垃圾桶T2在作业位置B2进行停靠。
继续以图2为例，智能垃圾桶T3的起点为充电站A3、终点为B3。当智能垃圾桶T3检测到作业位置B3上的标签时，检测到前方预设距离处即作业位置B2上有障碍物(即智能垃圾桶T2)，这时，智能垃圾桶T3在作业位置B3进行停靠。
本实施例中，通过多标签的方案，实现作业位置与智能垃圾桶一一对应，每个智能垃圾桶通过检测标签，便可移动至其对应的作业位置上进行作业，程序简单，控制方便。
为了便于理解本发明提出的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，以图2为例，对各个智能垃圾桶的出发过程进行说明。
具体的，出发顺序依次为智能垃圾桶T1、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T3。
针对智能垃圾桶T1，由于智能垃圾桶T1是第一个出发的智能垃圾桶，即各个作业位置均没有停靠智能垃圾桶。
具体的，智能垃圾桶T1向出发方向移动，并检测是否有标签；当智能垃圾桶T1检测到作业位置B3上的标签时，智能垃圾桶T1继续检测到作业位置B3前方预设距离处即作业位置B2上没有障碍物；智能垃圾桶T1判断作业位置B3是否为其停靠点，判断结果为作业位置B3不是其停靠点；智能垃圾桶T1继续移动至作业位置B2并检测到作业位置B2上的标签，智能垃圾桶T1检测出作业位置B2前方预设距离处即作业位置B3上没有障碍物；智能垃圾桶T1判断作业位置B2是否为其停靠点，判断结果为作业位置B2不是其停靠点；智能垃圾桶T1继续移动至作业位置B1并检测到作业位置B1上的标签，智能垃圾桶T1检测出作业位置B1前方预设距离处即作业位置B1上没有障碍物，智能垃圾桶T1会判断出作业位置B1为其停靠点，并停靠在作业位置B1上。
针对智能垃圾桶T2，由于智能垃圾桶T2是第二个出发的智能垃圾桶，在作业位置B1上已经停靠了智能垃圾桶T1。
具体的，智能垃圾桶T2向出发方向移动，并检测是否有标签；当智能垃圾桶T2检测到作业位置B3上的标签时，智能垃圾桶T2检测出作业位置B3前方预设距离处即作业位置B2上没有障碍物；智能垃圾桶T2判断作业位置B3是否为其停靠点，判断结果为作业位置B3不是其停靠点；智能垃圾桶T2继续移动至作业位置B2并检测到作业位置B2上的标签，智能垃圾桶T2检测出作业位置B2前方预设距离处即作业位置B3上有障碍物(智能垃圾桶T1)，这时，智能垃圾桶T2停靠在作业位置B2上。
针对智能垃圾桶T3，由于智能垃圾桶T3是第三个出发的智能垃圾桶，在作业位置B1上已经停靠了智能垃圾桶T1，在作业位置B2上已经停靠了智能垃圾桶T2。
具体的，智能垃圾桶T3向出发方向移动，并检测是否有标签；当智能垃圾桶T3检测到作业位置B3上的标签时，智能垃圾桶T3检测出作业位置B3前方预设距离处即作业位置B2上有障碍物，这时，智能垃圾桶T3停靠在作业位置B3上。
本发明实施例提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括以下步骤：1)智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。由此，实现智能垃圾桶能够自动地从充电站出发至作业位置，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以自动地从充电站出发至作业位置，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。
图3为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图。如图3所示，在图1所示的实施例的基础上，该智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法还包括以下步骤：
4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；
5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；
6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。
图4为示例性二的智能垃圾桶的工作区域的示意图。图4中，共有三个充电站，分别为充电站A1、充电站A2、充电站A3。共有三个智能垃圾桶，分别为智能垃圾桶T1、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T3。共有三个作业位置，分别为作业位置B1、作业位置B2、作业位置B3。
本实施例针对的应用场景为智能垃圾桶朝着回归方向移动的场景。本实施例的发明目的为实现各个智能垃圾桶从各自的作业位置出发到达各自的充电站。继续以图4为例，智能垃圾桶T1的起点为B1、终点为充电站A1。智能垃圾桶T2的起点为B2、终点为充电站A2。智能垃圾桶T3的起点为B3、终点为充电站A3。
具体的，步骤4)中，检测智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站的方式不限。
例如，智能垃圾桶预先存储了边界地图，边界地图中记录了充电站的位置信息，智能垃圾桶通过自身搭载的诸如GPS、北斗卫星***等实时检测自身的位置信息，并与边界地图中的充电站的位置信息进行比对，若一致，说明智能垃圾桶当前所在位置为充电站所在位置，若不一致，说明智能垃圾桶当前所在位置不是充电站所在位置。
又例如，通过智能垃圾桶是否接触到充电站的充电接口来判断智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站所在位置。智能垃圾桶接触到充电站的充电接口，智能垃圾桶的当前所在位置为充电站所在位置；反之，智能垃圾桶接触到充电站的充电接口，智能垃圾桶的当前所在位置不是充电站所在位置。
具体的，步骤5)中，预设距离为相邻的充电站之间的距离。以图4为例，充电站A1和充电站A2之间的距离以及充电站A2和充电站A3之间的距离均为预设距离。
具体而言，若智能垃圾桶当前所在位置为充电站，此时前方预设距离处有障碍物，说明下一个充电站已停靠了另一个智能垃圾桶。这时，当前智能垃圾桶停靠在当前充电站。若前方预设距离处没有障碍物，这时需要判断智能垃圾桶是否能够停靠在当前充电站。
具体的，步骤6)中，在不同的应用场景中，判断当前所在的充电站是否为智能垃圾桶对应的停靠点的方式不同，举例如下：
示例一、根据智能垃圾桶的总数、充电站个数判断当前所在的充电站是否为智能垃圾桶对应的停靠点。
具体而言，判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：设定所述智能垃圾桶的总数n；若判断获知位于智能垃圾桶前方预设距离处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数；判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
继续以图4为例，回归顺序依次为智能垃圾桶T3、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T1，智能垃圾桶的总数n为3。
针对智能垃圾桶T3的起点为B3、终点为充电站A3。智能垃圾桶T3是第一个回归的智能垃圾桶，各充电站上尚不存在智能垃圾桶。
当智能垃圾桶T3移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，这时进入判断充电站A1是否为智能垃圾桶T3的终点：此时智能垃圾桶T3经过的充电站个数m为1，且智能垃圾桶T3经过的充电站个数m小于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A1不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3继续移动至充电站A2时，并检测到前方预设距离处即充电站A3处无障碍物，这时进入判断充电站A2是否为智能垃圾桶T3的终点：此时智能垃圾桶T3经过的充电站个数m为2，且智能垃圾桶T3经过的充电站个数m小于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A2不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3继续移动至充电站A3时，并检测到前方预设距离处无障碍物，这时进入判断充电站A3是否为智能垃圾桶T3的终点：此时智能垃圾桶T3经过的充电站个数m为3，且智能垃圾桶T3经过的充电站个数m等于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A3是智能垃圾桶T3的终点。
针对智能垃圾桶T2的起点为B2、终点为充电站A2。智能垃圾桶T2是第二个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3。
当智能垃圾桶T2移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，这时进入判断充电站A1是否为智能垃圾桶T2的终点：此时智能垃圾桶T2经过的充电站个数m为1，且智能垃圾桶T2经过的充电站个数m小于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A1不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3继续移动至充电站A2时，并检测到前方预设距离处即充电站A3处有障碍物，判断充电站A2是智能垃圾桶T3的终点。
针对智能垃圾桶T1的起点为B1、终点为充电站A1。智能垃圾桶T3是第三个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3，在充电站A2处已有智能垃圾桶T2。
当智能垃圾桶T1移动至充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处有障碍物，判断充电站A1是智能垃圾桶T1的终点。
示例二、判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
继续以图4为例，回归顺序依次为智能垃圾桶T3、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T1，智能垃圾桶的总数n为3。
针对智能垃圾桶T3的起点为B3、终点为充电站A3。智能垃圾桶T3是第一个回归的智能垃圾桶，各充电站上尚不存在智能垃圾桶。
当智能垃圾桶T3移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，智能垃圾桶T3继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T3检测到充电站A2，则判断充电站A1不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3从充电站A2开始继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T3检测到充电站A3，则判断充电站A2不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3从充电站A3开始继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T3未检测到充电站，则判断充电站A3是智能垃圾桶T3的终点，这时智能垃圾桶T3回退至充电站A3处进行停靠。
针对智能垃圾桶T2的起点为B2、终点为充电站A2。智能垃圾桶T2是第二个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3。
当智能垃圾桶T2移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，智能垃圾桶T2继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T2检测到充电站A2，则判断充电站A1不是智能垃圾桶T2的终点。
同时，智能垃圾桶T2检测到前方预设距离处即充电站A3处有障碍物(智能垃圾桶T3)，判断充电站A2是智能垃圾桶T2的终点。
针对智能垃圾桶T1的起点为B1、终点为充电站A1。智能垃圾桶T3是第三个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3，在充电站A2处已有智能垃圾桶T2。
当智能垃圾桶T1移动至充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处有障碍物，判断充电站A1是智能垃圾桶T1的终点。
本发明实施例提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括以下步骤：4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。由此，实现智能垃圾桶能够自动地回归至充电站，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以自动地回归至充电站，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。
图5为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图。如图5所示，该智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法包括以下步骤：
a)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有出发侧标签，若检测到所述出发侧标签，则执行b)，若未检测到所述出发侧标签，则执行c)；
b)根据所述出发侧标签与所述第一停靠点的位置关系，控制所述智能垃圾桶移动到所述第一停靠点；
c)检测所述智能垃圾桶的前方是否有障碍物，若是，则执行d)，若否，则回到a)；
d)判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在所述当前位置，若否，则执行e)；
e)判断所述障碍物是否离去，若是，则回到a)，若否，则执行f)；
f)停止等待预设时间，回到e)。
本发明提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的执行主体为智能垃圾桶，实现控制智能垃圾桶在充电站和停靠点之间自主移动，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以在充电站和停靠点之间自主移动。
具体的，智能垃圾桶的行进方向分别出发方向和回归方向。智能垃圾桶以作业位置为目的地，朝着作业位置的行进方向为出发方向；智能垃圾桶以充电站为目的地，朝着充电站的行进方向为回归方向。其中，作业位置为根据作业需求设置的停靠点，智能垃圾桶停靠在作业位置进行垃圾处理作业。
图6为示例性三的智能垃圾桶的工作区域的示意图。图7为示例性四的智能垃圾桶的工作区域的示意图。图6-7中，共有三个充电站，分别为充电站A1、充电站A2、充电站A3。共有三个智能垃圾桶，分别为智能垃圾桶T1、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T3。在作业位置B3设置有标签，记作业位置B3处的标签为出发侧标签；在充电站A2和充电站A3之间的位置B2处设置有标签，记位置B2处的标签为回归侧标签。当智能垃圾桶朝着出发方向移动时，各个智能垃圾桶的起点为图6所示的充电站，终点为图7所示的各个作业位置。当智能垃圾桶朝着回归方向移动时，各个智能垃圾桶的起点为图7所示的各个作业位置，终点为图6所示的充电站。
其中，标签例如为RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)标签、二维码、磁钉等，但并不限于此。若地面上设置了RFID标签，智能垃圾桶可以通过搭载的RFID***检测地面上是否存在RFID标签。若地面上设置了二维码，智能垃圾桶可以通过搭载的摄像头和二维码识别技术检测地面上是否存在二维码。若地面上设置了磁钉，智能垃圾桶可以搭载的磁导航传感器检测地面上是否存在磁钉。
具体的，在步骤a)中，智能垃圾桶在朝着出发方向移动时，若检测到出发侧标签，说明智能垃圾桶到达了一个作业位置，若未检测到出发侧标签，则说明智能垃圾桶尚未到达一个作业位置。
具体的，在步骤b)中，出发侧标签设置在第一停靠点上，第一停靠点为一个作业位置，智能垃圾桶停靠在该第一停靠点进行垃圾处理作业。
具体的，在步骤c)中，智能垃圾桶若检测到前方有障碍物，需要判断是否停靠在当前位置。若未检测到前方有障碍物，则返回a)继续运动。
具体的，在步骤d)，判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置的方式不限。
作为一种示例，所述判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置包括：
获取所述智能垃圾桶当前的行进距离；
判断所述行进距离是否等于L-K*d，其中，L为距所述第一停靠点最近的充电站与所述第一停靠点之间的距离；K为正整数，d为预设距离；
若所述行进距离等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置是其对应的停靠位置；
若所述行进距离不等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置不是其对应的停靠位置。
其中，预设距离d为停靠在作业位置上相邻的智能垃圾桶之间的距离。例如，以图7为例，智能垃圾桶T1和T2之间的距离为预设距离。
其中，K为正整数。
其中，行进距离的记录起点为距第一停靠点最近的充电站，即各个智能垃圾桶到达距第一停靠点最近的充电站时，开始记录行进距离。距第一停靠点最近的充电站是指各个智能垃圾桶朝着出发方向前进时，最后经过的充电站。
以图6为例，距第一停靠点最近的充电站为充电站A3。出发顺序依次为智能垃圾桶T3、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T3，智能垃圾桶T3从充电站A3出发，直至到达作业位置B3；智能垃圾桶T2从充电站A2出发，经过充电站A3，到达其作业位置。智能垃圾桶T1从充电站A1出发，经过充电站A2、A3，到达其作业位置。
以图7为例，各个智能垃圾桶到达了各种的作业位置，其中，智能垃圾桶T3从充电站A3开始记录的行进距离为L。智能垃圾桶T2从充电站A3开始记录的行进距离为L-d。智能垃圾桶T1从充电站A3开始记录的行进距离为L-2d。
具体的，在步骤e)和步骤f)中，在智能垃圾桶出发的过程中，可能有障碍物挡在前面，这时智能垃圾桶停止等待一段时间再出发。其中，预设时间根据实际情形进行设定，预设时间例如为3秒种。
为了便于理解本发明实施例的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，结合图6和图7对各个智能垃圾桶的出发过程进行说明。
针对智能垃圾桶T3：
智能垃圾桶T3从充电站A3出发，由于智能垃圾桶T3第一个出发，出发路径上无障碍物(无其他智能垃圾桶)，智能垃圾桶T3一直移动直至检测到出发侧标签所在位置即作业位置B3，并停靠在作业位置B3上。
针对智能垃圾桶T2：
智能垃圾桶T2从充电站A2出发，在智能垃圾桶T2到达充电站A3时，开始记录行进距离，当智能垃圾桶T2检测到前方有障碍物(即智能垃圾桶T3)，并确定出行进距离为L-d，这时，智能垃圾桶T2所在的位置为其对应的作业位置，智能垃圾桶T2停靠在对应的作用位置上。
针对智能垃圾桶T1：
智能垃圾桶T1从充电站A1出发，在智能垃圾桶T1到达充电站A3时，开始记录行进距离，当智能垃圾桶T1检测到前方有障碍物(即智能垃圾桶T2)，并确定出行进距离为L-2d，这时，智能垃圾桶T2所在的位置为其对应的作业位置，智能垃圾桶T2停靠在对应的作用位置上。
本实施例中，通过单标签(设置出发侧标签)的方案，便可实现各个垃圾桶出发至其对应的作业位置上，无需设置多个标签，控制方便，成本低廉。
本发明实施例提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括以下步骤：a)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有出发侧标签，若检测到所述出发侧标签，则执行b)，若未检测到所述出发侧标签，则执行c)；b)根据所述出发侧标签与所述第一停靠点的位置关系，控制所述智能垃圾桶移动到所述第一停靠点；c)检测所述智能垃圾桶的前方是否有障碍物，若是，则执行d)，若否，则回到a)；d)判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在所述当前位置，若否，则执行e)；e)判断所述障碍物是否离去，若是，则回到a)，若否，则执行f)；f)停止等待预设时间，回到e)。由此，实现智能垃圾桶能够自动地从充电站出发至特定位置，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以自动地从充电站出发至特定位置，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。
图8为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图。如图8所示，在图5所示的实施例的基础上，该智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法还包括以下步骤：
g)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测是否有回归侧标签，若检测到所述回归侧标签，则执行h)，若未检测到所述回归侧标签，则执行i)；
h)检测处于所述回归侧标签前方的充电站是否有障碍物，若是，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签后方的充电站上，若否，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签前方的充电站上；
i)检测所述智能垃圾桶的当前位置是否有充电站，若是，则执行j)，若否，则执行g)；
j)检测位于所述智能垃圾桶前方的下一个充电站处是否有障碍物，若否，则返回执行g，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站处。
本实施例针对的应用场景为智能垃圾桶朝着回归方向移动的场景。本实施例的发明目的为实现各个智能垃圾桶从各自的作业位置出发到达各自的充电站。
具体的，回归侧标签根据实际情形进行设置，回归侧标签可以设置在任一的两个充电站之间，也可以设置在距第一停靠点最近的充电站的前方或者后方。以图6和图7所示，回归侧标签设置在充电站A2和A3之间。
为了便于理解本发明实施例的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，结合图6和图7对各个智能垃圾桶的回归过程进行说明。
针对智能垃圾桶T3：
智能垃圾桶T3从作业位置B3开始向充电站A3回归，由于智能垃圾桶T3第一个回归，回归路径上无障碍物(无其他智能垃圾桶)，智能垃圾桶T3一直移动直至检测到回归侧标签所在位置，检测出前方充电站A3无障碍物，智能垃圾桶T3移动至前方充电站A3并停靠。
针对智能垃圾桶T2：
智能垃圾桶T2从其所在的作业位置开始回归，智能垃圾桶T2一直移动直至检测到回归侧标签所在位置，检测出前方充电站A3有障碍物(即智能垃圾桶T3)，智能垃圾桶T2后退至位于回归侧标签后方的充电站A2并停靠。
针对智能垃圾桶T1：
智能垃圾桶T1从其所在的作业位置开始回归，当智能垃圾桶T1检测到当前位置为充电站A1时，同时检测到前方充电站即A2上存在障碍物(即智能垃圾桶T2)，智能垃圾桶停靠在充电站A1上。
本实施例中，通过单标签(设置回归侧标签)的方案，便可实现各个垃圾桶回归至其对应的充电站处，无需设置多个标签，控制方便，成本低廉。
本发明实施例提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，还包括以下步骤：g)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测是否有回归侧标签，若检测到所述回归侧标签，则执行h)，若未检测到所述回归侧标签，则执行i)；h)检测处于所述回归侧标签前方的充电站是否有障碍物，若是，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签后方的充电站上，若否，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签前方的充电站上；i)检测所述智能垃圾桶的当前位置是否有充电站，若是，则执行j)，若否，则执行g)；j)检测位于所述智能垃圾桶前方的下一个充电站处是否有障碍物，若否，则返回执行g，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站处。由此，实现智能垃圾桶能够自动地回归至充电站，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以自动地回归至充电站，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。
图9为本发明实施例提供的又一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法的流程示意图。如图9所示，在图5所示的实施例的基础上，该智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法还包括以下步骤：
k)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤l)；
l)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤m)；
m)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤k)。本实施例针对的应用场景为智能垃圾桶朝着回归方向移动的场景。本实施例的发明目的为实现各个智能垃圾桶从各自的特定位置出发到达各自的充电站。继续以图6和图7为例，图7所述为回归前，各个智能垃圾桶在各自的作业位置上，图6为回归后，各个智能垃圾桶在各自的充电站上。智能垃圾桶T1回归终点为充电站A1，智能垃圾桶T2回归终点为充电站A2，智能垃圾桶T3的回归终点为充电站A3。
具体的，步骤k)中，检测智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站的方式不限。
例如，智能垃圾桶预先存储了边界地图，边界地图中记录了充电站的位置信息，智能垃圾桶通过自身搭载的诸如GPS、北斗卫星***等实时检测自身的位置信息，并与边界地图中的充电站的位置信息进行比对，若一致，说明智能垃圾桶当前所在位置为充电站所在位置，若不一致，说明智能垃圾桶当前所在位置不是充电站所在位置。
又例如，通过智能垃圾桶是否接触到充电站的充电接口来判断智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站所在位置。智能垃圾桶接触到充电站的充电接口，智能垃圾桶的当前所在位置为充电站所在位置；反之，智能垃圾桶接触到充电站的充电接口，智能垃圾桶的当前所在位置不是充电站所在位置。
具体的，步骤l)中，预设距离为相邻的充电站之间的距离。以图6和图7为例，充电站A1和充电站A2之间的距离以及充电站A2和充电站A3之间的距离均为预设距离。
具体而言，若智能垃圾桶当前所在位置为充电站，此时前方预设距离处有障碍物，说明下一个充电站已停靠了另一个智能垃圾桶。这时，当前智能垃圾桶停靠在当前充电站。若前方预设距离处没有障碍物，这时需要判断智能垃圾桶是否能够停靠在当前充电站。
具体的，步骤m)中，在不同的应用场景中，判断当前所在的充电站是否为智能垃圾桶对应的停靠点的方式不同，举例如下：
示例一、根据智能垃圾桶的总数、充电站个数判断当前所在的充电站是否为智能垃圾桶对应的停靠点。
具体而言，判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：设定所述智能垃圾桶的总数n；若判断获知位于智能垃圾桶前方预设距离处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数；判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
继续以图7为例，回归顺序依次为智能垃圾桶T3、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T1，智能垃圾桶的总数n为3。
针对智能垃圾桶T3：智能垃圾桶T3是第一个回归的智能垃圾桶，各充电站上尚不存在智能垃圾桶。
当智能垃圾桶T3移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，这时进入判断充电站A1是否为智能垃圾桶T3的终点：此时智能垃圾桶T3经过的充电站个数m为1，且智能垃圾桶T3经过的充电站个数m小于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A1不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3继续移动至充电站A2时，并检测到前方预设距离处即充电站A3处无障碍物，这时进入判断充电站A2是否为智能垃圾桶T3的终点：此时智能垃圾桶T3经过的充电站个数m为2，且智能垃圾桶T3经过的充电站个数m小于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A2不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3继续移动至充电站A3时，并检测到前方预设距离处无障碍物，这时进入判断充电站A3是否为智能垃圾桶T3的终点：此时智能垃圾桶T3经过的充电站个数m为3，且智能垃圾桶T3经过的充电站个数m等于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A3是智能垃圾桶T3的终点。
针对智能垃圾桶T2的起点为B2、终点为充电站A2。智能垃圾桶T2是第二个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3。
当智能垃圾桶T2移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，这时进入判断充电站A1是否为智能垃圾桶T2的终点：此时智能垃圾桶T2经过的充电站个数m为1，且智能垃圾桶T2经过的充电站个数m小于智能垃圾桶的总数n，这时判断充电站A1不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3继续移动至充电站A2时，并检测到前方预设距离处即充电站A3处有障碍物，判断充电站A2是智能垃圾桶T3的终点。
针对智能垃圾桶T1的起点为B1、终点为充电站A1。智能垃圾桶T3是第三个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3，在充电站A2处已有智能垃圾桶T2。
当智能垃圾桶T1移动至充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处有障碍物，判断充电站A1是智能垃圾桶T1的终点。
示例二、判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
继续以图7为例，回归顺序依次为智能垃圾桶T3、智能垃圾桶T2、智能垃圾桶T1，智能垃圾桶的总数n为3。
针对智能垃圾桶T3的起点为B3、终点为充电站A3。智能垃圾桶T3是第一个回归的智能垃圾桶，各充电站上尚不存在智能垃圾桶。
当智能垃圾桶T3移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，智能垃圾桶T3继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T3检测到充电站A2，则判断充电站A1不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3从充电站A2开始继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T3检测到充电站A3，则判断充电站A2不是智能垃圾桶T3的终点。
智能垃圾桶T3从充电站A3开始继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T3未检测到充电站，则判断充电站A3是智能垃圾桶T3的终点，这时智能垃圾桶T3回退至充电站A3处进行停靠。
针对智能垃圾桶T2的起点为B2、终点为充电站A2。智能垃圾桶T2是第二个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3。
当智能垃圾桶T2移动到充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处无障碍物，智能垃圾桶T2继续移动预设距离，继续移动预设距离后智能垃圾桶T2检测到充电站A2，则判断充电站A1不是智能垃圾桶T2的终点。
同时，智能垃圾桶T2检测到前方预设距离处即充电站A3处有障碍物(智能垃圾桶T3)，判断充电站A2是智能垃圾桶T2的终点。
针对智能垃圾桶T1的起点为B1、终点为充电站A1。智能垃圾桶T3是第三个回归的智能垃圾桶，在充电站A3处已有智能垃圾桶T3，在充电站A2处已有智能垃圾桶T2。
当智能垃圾桶T1移动至充电站A1时，并检测到前方预设距离处即充电站A2处有障碍物，判断充电站A1是智能垃圾桶T1的终点。
本发明实施例提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，还包括以下步骤：k)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤l)；l)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤m)；m)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤k)。由此，实现智能垃圾桶能够自动地从充电站出发至特定位置，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以自动地从充电站出发至特定位置，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。
图10为本发明实施例提供的一种智能垃圾桶的结构示意图。该智能垃圾桶包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
进一步地，智能垃圾桶还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如上所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)，其中，每个作业位置上均设置有所述标签，每个所述标签与相应的作业位置具有一一对应的关联关系；
2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；
3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)，其中，预设距离为相邻的作业位置之间的距离。
2.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
检测所述智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；
若检测到经过的所述标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；
若检测到经过的所述标签的个数不大于n-m-1，则判断所述当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。
3.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。
4.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述步骤3)包括，
所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。
5.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；
5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；
6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。
6.如权利要求5所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数m；
判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；
若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；
若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
7.如权利要求5所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
8.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，还包括：
在所述智能垃圾桶向出发方向移动的过程中，检测是否有障碍物；
若检测获知有障碍物，则所述智能垃圾桶停止运动；
若检测不到障碍物，则所述智能垃圾桶继续运动。
9.一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
a)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有出发侧标签，若检测到所述出发侧标签，则执行b)，若未检测到所述出发侧标签，则执行c)，其中，所述出发侧标签设置在第一停靠点上；
b)根据所述出发侧标签与所述第一停靠点的位置关系，控制所述智能垃圾桶移动到所述第一停靠点；
c)检测所述智能垃圾桶的前方是否有障碍物，若是，则执行d)，若否，则回到a)；
d)判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在所述当前位置，若否，则执行e)；
e)判断所述障碍物是否离去，若是，则回到a)，若否，则执行f)；
f)停止等待预设时间，回到e)。
10.如权利要求9所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤d)中，所述判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置包括：
获取所述智能垃圾桶当前的行进距离；
判断所述行进距离是否等于L-K*d，其中，L为距所述第一停靠点最近的充电站与所述第一停靠点之间的距离；K为正整数，d为预设距离，预设距离为停靠在作业位置上相邻的智能垃圾桶之间的距离；
若所述行进距离等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置是其对应的停靠位置；
若所述行进距离不等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置不是其对应的停靠位置。
11.如权利要求9所述的移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
g)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测是否有回归侧标签，若检测到所述回归侧标签，则执行h)，若未检测到所述回归侧标签，则执行i)，其中，所述回归侧标签设置在相邻充电站之间；
h)检测处于所述回归侧标签前方的充电站是否有障碍物，若是，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签后方的充电站上，若否，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签前方的充电站上；
i)检测所述智能垃圾桶的当前位置是否有充电站，若是，则执行j)，若否，则执行g)；
j)检测位于所述智能垃圾桶前方的下一个充电站处是否有障碍物，若否，则返回执行g，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站处。
12.如权利要求9所述的移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
k)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤l)；
l)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤m)，其中，预设距离为相邻的充电站之间的距离；
m)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤k)。
13.如权利要求12所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤l)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数；
判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；
若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；
若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
14.如权利要求12所述的移动方法，其特征在于，所述步骤l)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。
15.一种智能垃圾桶，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法或者如权利要求9-14中任一所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法或者如权利要求9-14中任一所述的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。
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