CN112505705B - 一种确定方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定方法和设备，涉及通信技术领域，用于解决如何提高室内定位的精度的问题。该方法包括：首先，获取目标数据。然后，根据目标数据和预储存的雷达波的速度，确定终端的位置。其中，目标数据包括终端所在服务小区的位置、终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置。接收设备用于接收终端发射的雷达波。第一时间为终端发射雷达波的时间。第二时间为接收设备接收雷达波的时间。

Description

一种确定方法和设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种确定方法和设备。

背景技术

近几年，自动驾驶技术逐渐成熟。实时获取车辆当前位置是实现自动驾驶技术的前提条件。现有技术中定位设备主要通过车辆中终端发出的无线信号来确定终端所在的位置，进而确定车辆当前位置。但是，无线信号在室内场景下具有不确定性。因此，在室内场景下通过无线信号进行定位的定位精度较差，十分影响用户体验。

发明内容

本发明提供了一种确定方法和设备，用于解决如何提高室内定位的精度的问题。为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种确定方法，该方法包括：首先，获取目标数据。然后，根据目标数据和预储存的雷达波的速度，确定终端的位置。其中，目标数据包括终端所在服务小区的位置、终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置。接收设备用于接收终端发射的雷达波。第一时间为终端发射雷达波的时间。第二时间为接收设备接收雷达波的时间。

可以看出，本发明中确定设备是根据雷达波和其他数据确定终端当前位置的。由于，本发明并非采用无线信号确定终端当前位置。因此，本发明在室内场景中不会受到影响。所以本发明可以在室内场景中实现精准定位，能够解决如何提高室内定位的精度的问题。

第二方面，本发明提供了一种确定设备，该设备包括：第一获取单元和确定单元。第一获取单元，用于获取目标数据，目标数据包括终端所在服务小区的位置、终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置，接收设备用于接收终端发射的雷达波，第一时间为终端发射雷达波的时间，第二时间为接收设备接收雷达波的时间。确定单元，用于根据目标数据和预储存的雷达波的速度，确定终端的位置。

第三方面，本发明提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，一个或多个程序包括指令，当指令被确定设备执行时使确定设备执行如第一方面所述的确定方法。

第四方面，本发明提供了一种包含指令的计算机程序产品，当指令在确定设备上运行时，使得确定设备执行如第一方面所述的确定方法。

第五方面，本发明提供一种确定设备，包括：处理器和存储器，存储器用于存储程序，处理器调用存储器存储的程序，以执行如第一方面所述的确定方法。

本发明中第二方面到第五方面及其各种实现方式的具体描述，可以参考第一方面及其各种实现方式中的详细描述；并且，第二方面到第五方面及其各种实现方式的有益效果，可以参考第一方面及其各种实现方式中的有益效果分析，此处不再赘述。

本发明的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的通信***的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的确定设备的结构示意图之一；

图3为本发明实施例提供的确定方法的流程示意图之一；

图4为本发明实施例提供的终端位置示意图；

图5为本发明实施例提供的确定方法的流程示意图之一；

图6为本发明实施例提供的确定设备的结构示意图之一。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本发明的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本发明的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

需要说明的是，本发明实施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

本发明实施例提供了一种确定方法，用于解决如何提高室内定位的精度的问题。该确定方法适用于通信***，图1示出了该通信***的一种存在形式。如图1所示，通信***可以包括：确定设备100、终端200、接收设备300和基站400。确定设备100、终端200、接收设备300和基站400相互之间可以通过无线/有线网络建立连接。

终端200可以发射雷达波。终端200可以是手机、平板电脑、桌面型、膝上型、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(augmented reality，AR)\虚拟现实(virtual reality，VR)设备等具有收发功能的设备。

接收设备300可以接收终端200发射的雷达波。

基站400是任意一种具有无线收发功能的设备，包括但不限于：全球移动通信***(global system for mobile，GSM)或CDMA中的基站(base transceiver station，BTS)，WCDMA中的基站(NodeB)，LTE中的演进型基站(NodeB或eNB或e-NodeB，evolutional NodeB)，NR中的基站(gNodeB或gNB)或收发点(transmission reception poin,TRP)，3GPP后续演进的基站，WiFi***中的接入节点，无线中继节点，无线回传节点等。

图2示出了确定设备100的一种硬件结构。如图2所示，确定设备100可以包括处理器101，通信线路102，存储器103，通信接口104。

本发明实施例示意的结构并不构成对确定设备100的限定。可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器101可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器101可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(Neural-network Processing Unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

控制器可以是指挥确定设备100的各个部件按照指令协调工作的决策者。是确定设备100的神经中枢和指挥中心。控制器根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器101中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器中的存储器为高速缓冲存储器，可以保存处理器刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器需要再次使用该指令或数据，可从存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器的等待时间，因而提高了***的效率。

在一些实施例中，处理器101可以包括接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integ rated circuit sound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulati on，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/ou tput，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

通信线路102，用于在上述处理器101与存储器103之间传输信息。

存储器103，用于存储执行计算机执行指令，并由处理器101来控制执行。

存储器103可以是独立存在，通过通信线路102与处理器相连接。存储器103可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ele ctrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)。应注意，本文描述的***和设备的存储器旨在包括但不限于这些和任意其他适合业务类型的存储器。

通信接口104，用于与其他设备或通信网络通信。其中，通信网络可以是以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，或无线局域网(wireless local area networks，WLAN)，蓝牙(blue tooth，BT)，全球导航卫星***(global navigation satellitesystem，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near fieldcommuni cation，NFC)，红外技术(infrared，IR)等。

下面结合图1示出的通信***和图2示出的确定设备100，对本发明实施例提供的确定方法进行说明。

如图3所示，本发明实施例提供的确定方法包括：

S301、确定设备100获取目标数据。

其中，目标数据包括终端所在服务小区的位置、终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置。第一时间为终端发射雷达波的时间，第二时间为接收设备接收雷达波的时间。

可选的，目标数据还包括：第一强度、第二强度和目标发射频率。第一强度为终端发射雷达波时雷达波的强度。第二强度为接收设备接收雷达波时雷达波的强度。目标发射频率为终端发射雷达波时雷达波的频率。

具体的，确定设备100向基站400发送位置获取请求，位置获取请求中包括终端的标识。基站400在收到确定设备100发送的位置获取请求后，根据终端的标识查找对应终端所在服务小区的位置和历史数据中所在服务小区的位置(例如，5分钟之前终端所在服务小区、10分钟之前终端所在服务小区)，然后根据历史数据中所在服务小区的位置确定终端的行驶方向，再然后向确定设备100发送终端所在服务小区的位置和终端的行驶方向。相应的，确定设备100接收基站400发送的终端所在服务小区的位置和终端的行驶方向。

终端200在发射雷达波时，记录并向确定设备100上传当前时间t0、当前雷达波的强度p0和频率。

接收设备300在收到终端200发送的雷达时，记录并向确定设备100上传当前时间t1、当前雷达波的强度p1以及自身的位置。

指得一提的是，目标发射频率可以与终端的标识绑定。终端的标识包括但不限于正交扰码。终端可以通过调制的方式将自身的标识添加到雷达波中。确定装置100可以直接获取目标发射频率，也可以通过获取终端的标识间接获取目标发射频率。

接收设备的位置可以与接收设备的标识绑定。确定装置100可以直接获取接收设备的位置，也可以通过获取接收设备的标识间接获取接收设备的位置。

可选的，确定设备100可以根据终端所采用的雷达波段、带宽、终端数量，确定正交扰码的码字长短。

S302、确定设备100根据目标数据和预储存的雷达波的速度，确定终端的位置。

在一种实现方式中，确定设备100确定第二时间与第一时间的差为目标时间差，并根据目标时间差和预储存的雷达波的速度，确定目标距离。该目标距离为终端与接收设备之间的距离。

示例性的，雷达波的速度采用v0表示，目标距离采用L表示，则目标距离L满足公式：L＝(t1-t0)×v0。

之后，确定设备100根据目标距离、接收设备的位置和终端的行驶方向，确定终端的位置。

示例性的，图4示出了，终端的位置、接收设备的位置、终端的行驶方向、目标距离这四者之间的关系。图4箭头用于表示终端的行驶方向。

在另一种实现方式中，确定设备100确定第二时间与第一时间的差为目标时间差，并根据目标时间差和预储存的雷达波的速度，确定第一目标距离。确定设备100确定确定第一强度与第二强度的差为目标强度差(也可以称为路径损耗)，并根据目标强度差和预储存和目标发射频率，确定第二目标距离。确定设备100根据第一目标距离和第二目标距离结合预设算法(例如，平均算法、加权平均算法等)得到目标距离。之后，确定设备100根据目标距离、接收设备的位置和终端的行驶方向，确定终端的位置。

值得一提的是，第一目标距离和第二目标距离均为终端与接收设备之间的距离，但第一目标距离和第二目标距离的计算所应用的参数不同。第一目标距离是根据目标时间差和雷达波的速度计算得到的，而第二目标距离是根据目标强度差和目标发射频率计算得到的(例如，通过大尺度衰落算法)。

指的一提的是，确定设备100可以通过多组目标数据确定终端的位置。其中，多组数据可以来自同一个接收设备，也可以来自不同的接收设备，本发明实施例对此不作限定。例如，终端发射3次雷达波，相应的接收设备也收到3次雷达波。然后，终端上报发射这3次雷达波时对应的数据，接收设备也上传接收这3次雷达波时对应的数据。然后，确定设备100分别根据每次发射雷达波时的数据确定1次终端的位置(即一共确定3次终端的位置)，再结合这3次终端的位置，精度确定终端的位置(相较于前3次确定出的终端位置更为准确)。又例如，终端发射1次雷达波，接收设备A、接收设备B、接收设备C均受到了该雷达波，并向确定设备100上传接收雷达波时的数据，然后，确定设备100根据接收设备A上传的数据和终端上传的数据，确定终端的位置(记为位置A)，接着，根据接收设备B上传的数据和终端上传的数据，确定终端的位置(记为位置B)，再然后，根据接收设备C上传的数据和终端上传的数据，确定终端的位置(记为位置C)，最后,结合位置A、位置B、位置C精度确定终端的位置(相较于仅根据1个接收设备上传的数据确定出的终端位置更为准确)。

通过S301-S302可以看出，本发明实施例中确定设备是根据雷达波和其他数据确定终端当前位置的。由于，本发明实施例并非采用无线信号确定终端当前位置。因此，本发明实施例在室内场景中不会受到影响。所以本发明实施例可以在室内场景中实现精准定位，能够解决如何提高室内定位的精度的问题。

参照图3，如图5所示，本发明实施例提供的确定方法，还可以包括：

S303、确定设备100获取终端的行驶速度和雷达波的扫描数据。

其中，雷达波的扫描数据表征终端周围的障碍物分布情况。例如，扫描数据可以表征终端周围是否有墙体，墙体的位置。

S304、确定设备100根据终端的行驶速度、雷达波的扫描数据、终端的行驶方向、终端的位置和预储存的电子地图生成行驶指令。

其中，行驶指令包括但不限于加速指令、减速指令、左转指令、右转指令。例如，雷达波的扫描数据显示终端的前方有一堵墙，终端以当前速度和当前行驶方向行驶，会撞上这堵墙。确定设备100根据终端的行驶速度、终端的行驶方向、终端的位置和预储存的电子地图，规划出能够避开这堵墙的行驶路线，并根据行驶路线生成行驶指令(例如，减速左转)。

S305、确定设备100向终端发送行驶指令。

相应的，终端接收并执行行驶指令。例如，终端接收的指令为减速左转，终端接收执行后则减速左转。

上述主要从方法的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例对确定设备100进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本发明实施例提供了一种确定设备100，用于执行上述确定方法，如图6所示，确定设备100包括：第一获取单元601和确定单元602。

第一获取单元601，用于获取目标数据，目标数据包括终端所在服务小区的位置、终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置，接收设备用于接收终端发射的雷达波，第一时间为终端发射雷达波的时间，第二时间为接收设备接收雷达波的时间。例如，结合图3，第一获取单元601可以用于执行S301。

确定单元602，用于根据目标数据和预储存的雷达波的速度，确定终端的位置。例如，结合图3，确定单元602可以用于执行S302。

第一获取单元601，具体用于：

接收基站发送的终端所在服务小区的位置和终端的行驶方向。

接收终端发送的第一时间。

接收接收设备发送的第二时间和接收设备的位置。

在一种实现方式中，确定单元602具体用于：

确定第二时间与第一时间的差为目标时间差。

根据目标时间差和预储存的雷达波的速度，确定目标距离，目标距离为终端与接收设备之间的距离。

根据终端所在服务小区的位置、目标距离、接收设备的位置和终端的行驶方向，确定终端的位置。

在另一种实现方式中，确定单元602具体用于：

确定第二时间与第一时间的差为目标时间差。

确定第一强度与第二强度的差为目标强度差。

根据目标时间差、预储存的雷达波的速度、目标强度差、目标发射频率，确定目标距离，目标距离为终端与接收设备之间的距离。

根据终端所在服务小区的位置、目标距离、接收设备的位置和终端的行驶方向，确定终端的位置。

可选的，如图6所示，确定设备100还可以包括：第二获取单元603、生成单元604、发送单元605。

第二获取单元603，用于获取终端的行驶速度和雷达波的扫描数据。例如，结合图5，第二获取单元603可以用于执行S303。

生成单元604，用于根据终端的行驶速度、雷达波的扫描数据、终端的行驶方向、终端的位置和预储存的电子地图生成行驶指令。例如，结合图5，生成单元604可以用于执行S304。

发送单元605，用于向终端发送行驶指令。例如，结合图5，发送单元605可以用于执行S305。

具体的，如图2和图6所示。图6中的第一获取单元601、确定单元602、第二获取单元603、第二确定单元604、第二获取单元603、生成单元604和发送单元605，通过图2中的处理器101经通信线路102调用存储器103中的程序以执行上述确定方法。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程设备。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种确定方法，其特征在于，包括：

获取目标数据，所述目标数据包括终端所在服务小区的位置、所述终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置，所述接收设备用于接收所述终端发射的雷达波，所述第一时间为所述终端发射雷达波的时间，所述第二时间为所述接收设备接收所述雷达波的时间；

根据所述目标数据和预储存的所述雷达波的速度，确定所述终端的位置；

所述获取目标数据，包括：

接收基站发送的所述终端所在服务小区的位置和所述终端的行驶方向；其中，所述终端所在服务小区的位置根据所述终端的标识查找得到，所述终端的行驶方向根据历史数据中所在服务小区的位置确定；

接收所述终端发送的所述第一时间；

接收所述接收设备发送的所述第二时间和所述接收设备的位置；

所述根据所述目标数据和预储存的所述雷达波的速度，确定所述终端的位置，包括：

确定所述第二时间与所述第一时间的差为目标时间差；

根据所述目标时间差和预储存的所述雷达波的速度，确定目标距离，所述目标距离为所述终端与所述接收设备之间的距离；

根据所述终端所在服务小区的位置、所述目标距离、所述接收设备的位置和所述终端的行驶方向，确定所述终端的位置。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述目标数据还包括：第一强度、第二强度和目标发射频率，所述第一强度为所述终端发射所述雷达波时所述雷达波的强度，所述第二强度为所述接收设备接收所述雷达波时所述雷达波的强度，所述目标发射频率为所述终端发射所述雷达波时所述雷达波的频率；

所述根据所述目标数据和预储存的所述雷达波的速度，确定所述终端的位置，包括：

确定所述第二时间与所述第一时间的差为目标时间差；

确定所述第一强度与所述第二强度的差为目标强度差；

根据所述目标时间差、预储存的所述雷达波的速度、所述目标强度差、所述目标发射频率，确定目标距离，所述目标距离为所述终端与所述接收设备之间的距离；

根据所述终端所在服务小区的位置、所述目标距离、所述接收设备的位置和所述终端的行驶方向，确定所述终端的位置。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

获取所述终端的行驶速度和所述雷达波的扫描数据；

根据所述终端的行驶速度、所述雷达波的扫描数据、所述终端的行驶方向、所述终端的位置和预储存的电子地图生成行驶指令；

向所述终端发送所述行驶指令。

4.一种确定设备，其特征在于，包括：第一获取单元和确定单元；

所述第一获取单元，用于获取目标数据，所述目标数据包括终端所在服务小区的位置、所述终端的行驶方向、第一时间、第二时间、接收设备的位置，所述接收设备用于接收所述终端发射的雷达波，所述第一时间为所述终端发射雷达波的时间，所述第二时间为所述接收设备接收所述雷达波的时间；

所述确定单元，用于根据所述目标数据和预储存的所述雷达波的速度，确定所述终端的位置；

所述第一获取单元具体用于：

接收基站发送的所述终端所在服务小区的位置和所述终端的行驶方向；其中，所述终端所在服务小区的位置根据所述终端的标识查找得到，所述终端的行驶方向根据历史数据中所在服务小区的位置确定；

接收所述终端发送的所述第一时间；

接收所述接收设备发送的所述第二时间和所述接收设备的位置；

所述确定单元具体用于：

确定所述第二时间与所述第一时间的差为目标时间差；

根据所述目标时间差和预储存的所述雷达波的速度，确定目标距离，所述目标距离为所述终端与所述接收设备之间的距离；

根据所述终端所在服务小区的位置、所述目标距离、所述接收设备的位置和所述终端的行驶方向，确定所述终端的位置。

5.根据权利要求4所述的确定设备，其特征在于，所述目标数据还包括：第一强度、第二强度和目标发射频率，所述第一强度为所述终端发射所述雷达波时所述雷达波的强度，所述第二强度为所述接收设备接收所述雷达波时所述雷达波的强度，所述目标发射频率为所述终端发射所述雷达波时所述雷达波的频率；

所述确定单元具体用于：

确定所述第二时间与所述第一时间的差为目标时间差；

确定所述第一强度与所述第二强度的差为目标强度差；

根据所述目标时间差、预储存的所述雷达波的速度、所述目标强度差、所述目标发射频率，确定目标距离，所述目标距离为所述终端与所述接收设备之间的距离；

根据所述终端所在服务小区的位置、所述目标距离、所述接收设备的位置和所述终端的行驶方向，确定所述终端的位置。

6.根据权利要求5所述的确定设备，其特征在于，所述确定设备还包括：第二获取单元、生成单元、发送单元；

所述第二获取单元，用于获取所述终端的行驶速度和所述雷达波的扫描数据；

所述生成单元，用于根据所述终端的行驶速度、所述雷达波的扫描数据、所述终端的行驶方向、所述终端的位置和预储存的电子地图生成行驶指令；

所述发送单元，用于向所述终端发送所述行驶指令。

7.一种确定设备，其特征在于，所述确定设备包括：一个或多个处理器，以及存储器；

所述存储器与所述一个或多个处理器耦合；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括指令，当所述一个或多个处理器执行所述指令时，所述确定设备执行如权利要求1-3中任意一项所述的确定方法。

8.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在确定设备上运行时，使得所述确定设备执行如权利要求1-3中任意一项所述的确定方法。