CN113132894B - 定位方法及装置、wlan设备、计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法及装置、WLAN设备、计算设备及存储介质，涉及定位技术领域。该定位方法包括：获取多个WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，该多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在多个WLAN设备之间传输；基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息；其中，每个WLAN设备被配置为能够采用第一带宽和第二带宽收发报文，且第一带宽大于第二带宽。本申请能够有效保证对待标定的WLAN设备进行标定的准确性。

Description

定位方法及装置、WLAN设备、计算设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、WLAN设备、计算设备及存储介质。

背景技术

随着近年来基于位置的服务(location based services，LBS)的发展，对物体进行定位的需求越来越多。该基于位置的服务是指根据物体的位置所提供的服务。例如，该基于位置的服务可以为：根据位置提供导航的服务，根据位置推送定制广告的服务，根据位置提供周边服务发现的服务等。因此，对物体进行准确的定位具有重要的意义。

相关技术中，可以采用无线局域网(wireless local area network，WLAN)设备接收待标定WLAN设备发送的上行信号，根据该上行信号确定待标定WLAN设备相对于WLAN设备的相对距离和相对角度，然后，根据该相对距离、相对角度和WLAN设备在指定坐标系中所处的位置和标定角度，确定该待标定WLAN设备在该指定坐标系中的位置，实现对该待标定WLAN设备的定位。

由上可知，WLAN设备在指定坐标系中的位置和标定角度的准确性对待标定WLAN设备的位置的准确性具有较大的影响作用，因此，对WLAN设备的位置和角度进行标定具有重要的意义。

发明内容

本申请提供了一种定位方法及装置、WLAN设备、计算设备及存储介质，可以提高对WLAN设备的位置和角度进行标定的准确性。本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种定位方法，该方法包括：获取多个无线局域网WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在多个WLAN设备之间传输；基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

其中，每个WLAN设备被配置为能够采用第一带宽和第二带宽收发报文，且第一带宽大于第二带宽。

在本申请实施例提供的定位方法中，通过获取多个WLAN设备中WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，并根据该时间信息和该多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息，由于确定时间信息时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证对待标定的WLAN设备进行标定的准确性。

并且，在基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息之后，该方法还可以包括：获取多个WLAN设备中每个WLAN设备接收其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角；基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度。

该定位方法还通过获取WLAN设备接收多个WLAN设备中其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角，并基于该第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度，且由于确定第一到达角时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证确定的待标定的WLAN设备的标定角度的准确性。

可选的，WLAN设备中至少配置有第一收发组件和第二收发组件，第一收发组件用于采用第一带宽收发报文，第二收发组件采用第二带宽收发报文。

可选的，第一收发组件为超宽带UWB收发组件、蓝牙收发组件或紫蜂Zigbee收发组件。

在一种可实现方式中，基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息的实现过程，包括：基于能够互发报文的任意两个WLAN设备之间传输的报文的时间信息，确定任意两个WLAN设备之间的距离；基于每两个WLAN设备之间的距离，及多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

在一种可实现方式中，基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度的实现过程，包括：基于任意两个WLAN设备的位置信息，确定任意两个WLAN设备的方向关系；基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，确定一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；基于任意两个WLAN设备的偏移角度和方向关系，确定任意两个WLAN设备中每个WLAN设备的标定角度。

在另一种可实现方式中，基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度的实现过程，包括：获取其他WLAN设备接收WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第二到达角；基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，及另一个WLAN设备接收一个WLAN设备的报文的第二到达角，确定一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；基于偏移角度和任意两个WLAN设备中标定角度已知的WLAN设备的标定角度，确定任意两个WLAN设备中标定角度未知的WLAN设备的标定角度。

在一种可实现场景中，该方法还包括：基于已确定位置信息和标定角度的多个WLAN设备中的全部或部分WLAN设备，对待定位设备进行定位。

在采用标定后的WLAN设备对待定位设备进行定位时，由于该经过标定后的WLAN设备具有较高的位置准确度和标定角度准确度，使得根据该经过标定后的WLAN设备得到的待定位设备的定位的准确度较高，能够有效保证定位准确度。

可选地，在基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息之后，该方法还包括：当侦测到待标定WLAN设备的位置发生变化后，基于变化后的位置更新待标定设备的位置信息。

类似的，在基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度之后，该方法还包括：当侦测到待标定WLAN设备的标定角度发生变化后，基于变化后的标定角度更新待标定设备的标定角度。

第二方面，本申请提供了一种定位装置，该装置包括：获取模块，用于获取多个无线局域网WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在多个WLAN设备之间传输；确定模块，用于基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

其中，每个WLAN设备被配置为能够采用第一带宽和第二带宽收发报文，且第一带宽大于第二带宽。

可选的，获取模块，还用于获取多个WLAN设备中每个WLAN设备接收其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角；确定模块，还用于基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度。

可选的，WLAN设备中至少配置有第一收发组件和第二收发组件，第一收发组件用于采用第一带宽收发报文，第二收发组件采用第二带宽收发报文。

可选的，第一收发组件为超宽带UWB收发组件、蓝牙收发组件或紫蜂Zigbee收发组件。

可选的，确定模块，具体用于：基于能够互发报文的任意两个WLAN设备之间传输的报文的时间信息，确定任意两个WLAN设备之间的距离；基于每两个WLAN设备之间的距离，及多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

可选的，确定模块，具体用于：基于任意两个WLAN设备的位置信息，确定任意两个WLAN设备的方向关系；基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，确定一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；基于任意两个WLAN设备的偏移角度和方向关系，确定任意两个WLAN设备中每个WLAN设备的标定角度。

可选的，确定模块，具体用于：获取其他WLAN设备接收WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第二到达角；基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，及另一个WLAN设备接收一个WLAN设备的报文的第二到达角，确定一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；基于偏移角度和任意两个WLAN设备中标定角度已知的WLAN设备的标定角度，确定任意两个WLAN设备中标定角度未知的WLAN设备的标定角度。

可选的，确定模块，还用于：基于已确定位置信息和标定角度的多个WLAN设备中的全部或部分WLAN设备，对待定位设备进行定位。

第三方面，本申请提供了一种WLAN设备，该WLAN设备包括：第一收发组件和第二收发组件，该第一收发组件用于采用第一带宽收发报文，该第二收发组件采用第二带宽收发报文，该第一带宽大于该第二带宽。

第四方面，本申请提供了一种计算设备，该计算设备包括处理器和存储器；存储器中存储有计算机程序；处理器执行计算机程序时，计算设备实现第一方面提供的定位方法。

第五方面，本申请提供了一种存储介质，当存储介质中的指令被处理器执行时，实现第一方面提供的定位方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算设备上运行时，使得计算设备执行第一方面提供的定位方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种定位方法涉及的实施场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种定位方法涉及的实施场景的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种确定WLAN设备的位置信息的原理示意图；

图5是本申请实施例提供的一种确定WLAN设备的标定角度的原理示意图；

图6是本申请实施例提供的一种确定WLAN设备的标定角度的原理示意图；

图7是本申请实施例提供的一种多个WLAN设备的部署示意图；

图8是本申请实施例提供的一种定位装置的结构框图；

图9是本申请实施例提供的一种WLAN设备的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种定位方法。该定位方法通过获取多个WLAN设备中WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，并根据该时间信息和该多个WLAN设备中位置信息和标定角度已确定的WLAN设备(即已标定WLAN设备)的位置信息，确定每个位置信息和标定角度还不确定的WLAN设备(即待标定WLAN设备)的位置信息，由于确定时间信息时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，采用本申请实施例提供的定位方法确定待标定WLAN设备的位置信息，能够有效保证确定的位置信息的准确性。其中，第二带宽可以为WLAN设备中部署的wifi提供的带宽。

可选地，该定位方法还可以通过获取WLAN设备接收多个WLAN设备中其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角(angle of arrival，AoA)，并基于该第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度，且由于确定第一到达角时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证确定的待标定的WLAN设备的标定角度的准确性。其中，确定待标定WLAN设备的位置信息和标定角度的过程也称对待标定WLAN设备进行标定的过程。

在一种可实现方式中，该第一带宽可以为WLAN设备中部署的超宽带(ultra-widebandwidth，UWB)收发组件、蓝牙收发组件或紫蜂(Zigbee)收发组件等较大带宽的收发组件提供的带宽。

并且，由于相关技术中通常采用人工的方式对待标定WLAN设备进行标定，在本申请实施例中通过根据采用第一带宽或第二带宽传输的报文对待标定WLAN设备进行标定，能够提高对待标定WLAN设备进行标定的自动化程度，简化对待标定WLAN设备进行标定的标定过程。

需要说明的是，WLAN设备中还可以部署有更多个收发组件，该更多个收发组件可以分别收发多个带宽的报文，在对WLAN设备进行标定时，可以根据实际需要控制WLAN设备中用于收发报文的收发组件，以进一步提高对WLAN设备进行标定的准确度，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例提供一种的定位方法所涉及的实施场景可以包括：管理设备和多个WLAN设备。该多个WLAN设备中的WLAN设备之间可以互发报文，并确定用于反映报文传输时长的时间信息和报文被作为接收方的WLAN设备接收时的到达角。且WLAN设备可以向管理设备发送该时间信息和到达角，以便于管理设备可以按照本申请实施例提供的定位方法，根据该时间信息和到达角，及该多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息和标定角度，确定该多个WLAN设备中待标定WLAN设备的位置信息和标定角度。

示例地，图1是该实施场景包括：管理设备01和五个WLAN设备02的示意图。在该五个WLAN设备02中，三个WLAN设备02为已标定WLAN设备02，该三个已标定WLAN设备02均具有测距功能，根据该三个已标定WLAN设备02的位置信息，可以对其余两个WLAN设备02进行标定。其中，图1中未对已标定WLAN设备02和未标定WLAN设备02进行区分示意。

其中，该管理设备01用于对多个WLAN设备02进行管理。该管理设备01可以是本地控制器，也可以是云端(也称远端)控制器。例如，该管理设备01可以为对该多个WLAN设备02进行管理的接入控制器(access controlle，AC)或服务器。WLAN设备02可以为交换机、路由器或无线接入点(wireless access point，WAP)等。

该管理设备01与该多个WLAN设备02中每个WLAN设备02均建立有连接，使得每个WLAN设备02在获取到报文的时间信息和/或到达角等信息后，可以采用该连接向管理设备01发送该信息，以便于该管理设备01能够获取该信息。并且，该多个WLAN设备02的部署满足以下条件：从该多个WLAN设备02中任一WLAN设备02发出的报文，能够在该多个WLAN设备02之间传输，即由该任一WLAN设备02发出的报文，能够通过直接传输或间接传递的方式，传输至该多个WLAN设备02中除该任一WLAN设备02外的任一其他WLAN设备02。这样一来，该多个WLAN设备02中每个未标定WLAN设备02发送的报文能够被多个WLAN设备02中部分或全部WLAN设备02接收到，使得能够根据报文在不同WLAN设备02之间的发送情况，及该多个WLAN设备02中已标定WLAN设备02对每个未标定WLAN设备02进行标定。

在该多个WLAN设备02的一种部署方式中，该任一WLAN设备02均能够与其他WLAN设备02进行报文交互，即该任一WLAN设备02能够向每个其他WLAN设备02发送报文。

在该多个WLAN设备02的另一种部署方式中，该任一WLAN设备02可以与该多个WLAN设备02中的部分WLAN设备02进行报文交互，且该部分WLAN设备02能够将该报文再发送至该多个WLAN设备02中无法与该任一WLAN设备02进行报文交互的部分WLAN设备02，该无法与该任一WLAN设备02进行报文交互的部分WLAN设备02还能够将该报文发送至其他无法与该任一WLAN设备02进行报文交互的WLAN设备02，如此循环，使得多个WLAN设备02的部署满足由该任一WLAN设备02发出的报文能够在该多个WLAN设备02之间传输的条件。

作为该多个WLAN设备02的另一种部署方式的示例，假设图1中WLAN设备022、WLAN设备023和WLAN设备024为已标定WLAN设备，且图1中WLAN设备021、WLAN设备022、WLAN设备023、WLAN设备024和WLAN设备025的部署满足以下条件：WLAN设备021发送的报文能够被WLAN设备022、WLAN设备023和WLAN设备024接收到，WLAN设备025发送的报文能够被WLAN设备021、WLAN设备023和WLAN设备024接收到。

这样一来，当WLAN设备022、WLAN设备023和WLAN设备024接收到WLAN设备021发送的报文后，WLAN设备022、WLAN设备023和WLAN设备024均可以根据各自接收到的报文的发送情况，确定WLAN设备021到各自的距离，以便于能够根据该距离和WLAN设备022、WLAN设备023和WLAN设备024的位置信息，确定该WLAN设备021的位置信息。

并且，在确定该WLAN设备021的位置信息后，当WLAN设备021、WLAN设备023和WLAN设备024接收到WLAN设备025发送的报文后，WLAN设备021、WLAN设备023和WLAN设备024均可以根据各自接收到的报文的发送情况，确定WLAN设备025到各自的距离，以便于能够根据该距离和WLAN设备021、WLAN设备023和WLAN设备024的位置信息，确定该WLAN设备025的位置信息。这样就可以实现对该图1中五个WLAN设备中的所有待标定WLAN设备进行位置标定。

需要说明的是，该实施场景至少可以包括两个WLAN设备02。当该实施场景包括两个WLAN设备02时，该两个WLAN设备02中一个WLAN设备02为已标定WLAN设备02，另一个为待标定WLAN设备02。且该已标定WLAN设备02同时具有测距离和侧角度的功能，通过该已标定WLAN设备02的测距离和测角的功能，及该已标定WLAN设备02的位置信息和标定角度，能够对该待标定WLAN设备02进行标定。

可选的，如图2所示，该实施场景还可以包括：待定位设备03。该待定位设备03与每个WLAN设备02之间建立有连接，在对多个WLAN设备02中的待标定WLAN设备02进行标定后，可以通过该待定位设备03向WLAN设备02发送报文，并采用该多个WLAN设备02中的部分或全部WLAN设备02根据该报文，确定该待定位设备03的位置信息，以便于根据该待定位设备03的位置信息对待定位设备03提供基于位置的服务。其中，图2中未对已标定WLAN设备02和未标定WLAN设备02进行区分示意。

该待定位设备03可以为站(Station，STA)。该STA可以是无线通讯芯片、无线传感器或无线通信站点等，例如：该STA可以为移动电话、平板电脑、机顶盒、智能电视、智能可穿戴设备、车载通信设备和计算机等。

图3为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图。如图3所示，该方法可以包括：

步骤301、多个WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文，并确定报文的时间信息。

其中，多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且该多个WLAN设备的部署满足以下条件：从多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在多个WLAN设备之间传输。从多个WLAN设备的部署方式，请参考前述描述内容中对该部署方式的说明，此处不再赘述。

在两个WLAN设备之间传输报文时，该时间信息用于指示该报文在该两个WLAN设备之间的传输时间。根据该时间信息可以确定该两个WLAN设备之间的距离，进而确定WLAN设备的位置信息。

一般地，根据IEEE802.11，WLAN设备之间采用wifi传输报文，因此，该wifi提供的带宽为第二带宽。在本申请实施例中，在确定WLAN设备的位置信息时，是根据采用第一带宽传输的报文确定待标定WLAN设备的位置信息的，由于该第一带宽大于第一带宽，根据采用第一带宽传输的报文确定待标定WLAN设备的位置信息时，能够有效提高待标定WLAN设备的位置信息的准确性。

为便于WLAN设备收发采用第一带宽发送的报文，多个WLAN设备中每个WLAN设备可以配置有采用该第一带宽收发报文的收发组件(为便于区分，下面称为第一收发组件)。示例地，该第一收发组件可以为采用UWB技术、蓝牙技术或Zigbee技术收发报文的收发组件。即第一带宽可以为WLAN设备中部署的UWB收发组件、蓝牙收发组件或Zigbee收发组件所提供的带宽。

可选的，每个WLAN设备中还可以配置有采用第二带宽收发报文的收发组件(为便于区分，下面称为第二收发组件)，以便于采用该第二收发组件与未配置有能够提供第一带宽的收发组件的其他设备进行报文交互。

并且，该时间信息的含义可以有多种。相应的，当时间信息的含义不同时，获取时间信息的实现方式也不同。下面对其进行举例说明：

例如，该时间信息可以指示某一待标定WLAN设备分别向至少三个其他WLAN设备发送报文时，报文到达每两个其他WLAN设备的到达时间的绝对时间差(即到达时间差(timedifference of arrival，TDoA))，即该时间信息可以包括根据报文到达该至少三个其他WLAN设备的到达时间的至少两组时间差。此时，每两个其他WLAN设备可以互相获取报文到达对方的到达时间，然后根据报文到达对方的到达时间和报文到达自身的到达时间，确定到达时间差，以得到该时间信息。其中，其他WLAN设备为该多个WLAN设备中除该某一待标定WLAN设备外的任一WLAN设备。

又例如，该时间信息可以指示报文由某一待标定WLAN设备发送至其他WLAN设备的飞行时间(time of flight，ToF)。此时，待标定WLAN设备向其他WLAN设备发送的报文中可以携带有该报文的发送时间，其他WLAN设备接收到该报文后，可以确定该报文的到达时间，然后根据该到达时间和该发送时间确定该飞行时间，以得到该时间信息。

再例如，该时间信息可以指示某一待标定WLAN设备向其他WLAN设备发送报文，再由该其他WLAN设备将该报文再发送至该待标定WLAN设备过程中，报文的往返时间(roundtrip time，RTT)。此时，待标定WLAN设备向其他WLAN设备发送报文时，可以记录该报文的发送时间，当该待标定WLAN设备接收到该其他WLAN设备向其发送的该报文时，可以确定该报文的到达时间，并获取其他WLAN设备接收报文的接收时间，及其他WLAN设备接收到报文后向待标定WLAN设备发送报文的发送时间，然后，该待标定WLAN设备可以根据该待标定WLAN设备收发报文到达时间和该发送时间，及其他待标定WLAN设备收发报文的时间，确定该往返时间，以得到该时间信息。

需要说明的是，在该步骤301中，不限定多个WLAN设备中必须是每两个WLAN设备之间需要进行报文交互，只要该多个WLAN设备中不存在没有与其他WLAN设备进行报文交互的WLAN设备即可。当多个WLAN设备中不存在没有与其他WLAN设备进行报文交互的WLAN设备时，可以通过该多个WLAN设备之间的报文交互，确定多个WLAN设备中任一个WLAN设备与该多个WLAN设备中其他WLAN设备的距离，相应地，能够保证确定该多个WLAN设备中每个待标定WLAN设备的位置信息。

步骤302、WLAN设备向管理设备发送报文的时间信息。

WLAN设备在获取到报文的时间信息后，可以向管理设备发送该时间信息，以便于管理设备根据该时间信息确定待标定WLAN设备的位置信息。

需要说明的是，每个WLAN设备也可以具有计算能力，在WLAN设备获取时间信息后，还可以根据该时间信息确定该时间信息对应的两个WLAN设备的距离等信息，然后将该距离等信息发送至管理设备，以便于管理设备根据该距离等信息确定待标定WLAN设备的位置信息。

并且，多个WLAN设备中可以包括有具有控制器功能的WLAN设备，此时，WLAN设备可以将时间信息发送至该具有控制器功能的WLAN设备，以便于该具有控制器功能的WLAN设备，根据时间信息确定待标定WLAN设备的位置信息。

步骤303、管理设备在获取多个WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息后，基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

由于两个WLAN设备之间的距离可以根据光速与报文在该两个WLAN设备中一个WLAN设备传输至另一个WLAN设备所使用的传输时长确定，因此，管理设备在获取多个WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息后，管理设备可以先基于能够互发报文的任意两个WLAN设备之间传输的报文的时间信息，确定该任意两个WLAN设备之间的距离。然后，基于每两个WLAN设备之间的距离，及多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，按照几何原理确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

其中，按照几何原理确定待标定WLAN设备的位置信息的实现方式至少可以包括以下两种：

第一种，当已知待标定WLAN设备到至少三个已标定WLAN设备中每个已标定WLAN设备的距离时，可以根据该距离、三角定位原理和每个已标定WLAN设备的位置信息，确定该待标定WLAN设备的位置信息。例如，如图4所示，假设待标定的AP1到三个已标定的AP2、AP3和AP4的距离分别为a1、a2和a3，根据几何知识可知，该AP1应该在以AP2为圆心、a1为半径的圆上，AP1在以AP3为圆心、a2为半径的圆上，且AP1在以AP4为圆心、a3为半径的圆上，因此，可以确定该三个圆的交点即为该AP1所在的位置。

第二种，当已知待标定WLAN设备到一个已标定WLAN设备的距离，及该待标定WLAN设备与该已标定WLAN设备的方向关系时，可以根据该距离和方向关系所满足的几何关系，及该已标定WLAN设备的位置信息，确定待标定WLAN设备的位置信息。

并且，当时间信息所代表的含义不同时，根据时间信息确定两个WLAN设备之间距离的实现方式也不同，相应的，根据距离确定待标定WLAN设备的位置信息的实现方式也不同。下面分别针对步骤301中时间信息的几种含义，对其进行说明：

当时间信息用于指示待标定WLAN设备发送的报文到至少三个WLAN设备中每两个WLAN设备的的到达时间差时，可以根据该至少三个WLAN设备中每两个其他WLAN设备的位置、该待标定WLAN设备的位置和到达时间差，建立关于待标定WLAN设备的位置的方程，然后按照双曲线定位法确定该待标定WLAN设备的位置信息。

当时间信息指示报文由待标定WLAN设备发送至任一其他WLAN设备的飞行时间时，该飞行时间与光速的乘积即为该待标定WLAN设备与该任一其他WLAN设备之间的距离，然后根据三角定位原理、待标定WLAN设备与每个其他WLAN设备的距离，及至少三个已标定WLAN设备的位置信息，确定该待标定WLAN设备的位置信息。

当时间信息指示待标定WLAN设备向其他WLAN设备发送报文的往返时间时，可以根据该往返时间确定待标定WLAN设备与其他WLAN设备的距离，然后根据三角定位原理、待标定WLAN设备与至少三个已标定WLAN设备的距离，及该至少三个已标定WLAN设备的位置信息，确定该待标定WLAN设备的位置信息。

步骤304、当侦测到待标定WLAN设备的位置发生变化后，管理设备基于变化后的位置更新待标定设备的位置信息。

在确定每个待标定WLAN设备的位置信息后，可以将每个待标定WLAN设备的位置信息记录在管理设备中，以备后续使用。并且，在确定每个待标定WLAN设备的位置信息后，还可以侦测每个WLAN设备的位置是否发生变化，并在确定任一WLAN设备的位置发生变化时，基于变化后的位置更新管理设备中记录的该任一WLAN设备的位置信息。其中，在侦测任一WLAN设备的位置是否发生变化时，可以在每次确定该任一WLAN设备的位置信息后，将该位置信息与管理设备中记录的该任一WLAN设备的位置信息进行比较，当该位置信息与管理设备中记录的该任一WLAN设备的位置信息的变化量大于预设位置阈值时，确定该任一WLAN设备的位置发生了变化。

步骤305、每个WLAN设备获取各自接收其他WLAN设备发送的报文的第一到达角。

WLAN设备在接收到其他WLAN设备发送的报文时，可以确定该报文的第一到达角。

可选的，该其他WLAN设备发送的报文可以为采用第一带宽发送的报文，或者，可以为采用第二带宽发送的报文。当某个其他WLAN设备向某个WLAN设备发送的报文为采用第一带宽发送的报文时，能够有效提高确定待标定WLAN设备的标定角度的准确度。

并且，当某个其他WLAN设备向某个WLAN设备发送的报文为采用第一带宽发送的报文时，若步骤301中确定的时间信息为该某个其他WLAN设备向某个WLAN设备发送的报文的飞行时间，该步骤301中由该某个其他WLAN设备向该某个WLAN设备发送的报文，与该步骤305中用于确定第一到达角的由其他WLAN设备发送至该某个WLAN设备的报文可以为同一个报文。此时，能够减少对待标定WLAN设备进行标定的过程中需要发送的报文，能够有效的减小该标定过程中的空口开销。

需要说明的是，在该步骤305中，也不限定多个WLAN设备中必须是每两个WLAN设备之间需要进行报文交互，只要该多个WLAN设备中不存在没有与其他WLAN设备进行报文交互的WLAN设备即可。当多个WLAN设备中不存在没有与其他WLAN设备进行报文交互的WLAN设备时，可以通过该多个WLAN设备之间的报文交互，确定每两个进行报文交互时报文的第一到达角，相应地，能够保证确定该多个WLAN设备中每个待标定WLAN设备的标定角度。

步骤306、WLAN设备向管理设备发送报文的第一到达角。

WLAN设备在获取到报文的第一到达角后，可以向管理设备发送该第一到达角，以便于管理设备根据该第一到达角确定待标定WLAN设备的标定角度。

需要说明的是，每个WLAN设备也可以具有计算能力，在WLAN设备获取第一到达角后，也可以对该第一到达角进行数据处理，然后将经过数据处理后的数据发送至管理设备，以便于管理设备根据其确定待标定WLAN设备的标定角度，这样能够减小管理设备的计算量。

并且，多个WLAN设备中可以包括有具有控制器功能的WLAN设备，此时，WLAN设备可以将第一到达角发送至该具有控制器功能的WLAN设备，以便于该具有控制器功能的WLAN设备，根据第一到达角确定待标定WLAN设备的标定角度。

步骤307、管理设备基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度。

在该步骤307的一种可实现方式中，任意两个WLAN设备之间存在两种角度关系。一种是根据该两个WLAN设备的位置信息及其满足的几何关系，计算出来的该两个WLAN设备之间的方向关系。另一种是该两个WLAN设备中一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度，且该偏移角度可以根据该两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备所发送的报文的第一到达角计算得到。因此，在确定两个WLAN设备的位置信息、第一到达角和该两个WLAN设备中一个WLAN设备的标定角度后，可以确定该两个WLAN设备中另一个WLAN设备的标定角度。

因此，该步骤307的实现过程可以包括：基于任意两个WLAN设备的位置信息，确定任意两个WLAN设备的方向关系，然后，基于该任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，确定另一个WLAN设备的标定角度相对于一个WLAN设备的标定角度的偏移角度，再基于任意两个WLAN设备的偏移角度和方向关系，确定任意两个WLAN设备中每个WLAN设备的标定角度。

示例地，如图5所示，假设根据AP1的位置信息和AP2的位置信息，可以确定AP1与AP2的方向关系为AP1位于AP2的北偏东30度，AP2位于AP1以正北方向为起点沿顺时针旋转210度的方向上。且AP2接收AP1发送的报文的第一到达角为北偏东30度。由于该第一到达角和该方向关系均指示AP1位于AP2的北偏东30度，可以确定AP2的标定角度为正北方向，且AP1相对于AP2的偏移角度为北偏东30度。并且，假设AP1接收AP2发送的报文的第二到达角为180度，且AP2位于AP1以正北方向为起点沿顺时针旋转210度的方向上，因此，可以确定AP1的标定角度为北偏东30度。

在该步骤307的另一种可实现方式中，对于包括一个已标定WLAN设备的任意两个WLAN设备，管理设备可以获取该两个WLAN设备接收对方发送的报文的到达角，并根据该到达角确定两个WLAN设备的标定角度的相对偏移角度，然后根据该相对偏移角度和已标定WLAN设备的标定角度，确定待标定WLAN设备的标定角度。其中，管理设备获取该两个WLAN设备接收对方发送的报文的到达角的实现方式请相应参考步骤305和步骤306，此处不再赘述。

示例地，如图6所示，假设AP2的标定角度为正北方向，AP2接收AP1发送的报文的第一到达角为北偏东30度，即该AP1发送的报文的到达角相对于该AP2的标定角度的方向为顺时针30度。并假设AP1接收AP2发送的报文的第二到达角为165度，即该AP2发送的报文的到达角相对于该AP1的标定角度的方向为顺时针165度。由此，可以确定AP1的标定角度相对于该AP2的标定角度的相对偏移角度为45度。由于该AP2的标定角度为正北方向，则可以确定该AP1的标定角度为北偏东45度。

需要说明的是，在多个WLAN设备的一种部署场景中，多个WLAN设备中包括：一个或两个均只能与一个WLAN设备交互报文的WLAN设备，及多个均能够与两个WLAN设备交互报文的WLAN设备。图7为该部署场景的一种示意图，如图7所示，多个WLAN设备中包括：均只能与一个WLAN设备交互报文的WLAN设备1和WLAN设备n，多个均能够与两个WLAN设备交互报文的WLAN设备2、WLAN设备3、……、和WLAN设备(n-1)。在该多个WLAN设备中，从WLAN设备1发出的报文可以发送至WLAN设备2，WLAN设备2还可以将该报文发送至WLAN设备3，WLAN设备3再将该报文发送至除WLAN设备2外与该WLAN设备3交互WLAN设备，按照该规律依次发送报文，直至将该报文发送至WLAN设备(n-1)，WLAN设备(n-1)再将报文发送至WLAN设备n，由此可以实现从该多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文，能够在所述多个WLAN设备之间传输，即该多个WLAN设备均能够实现直接或间接的交互。相应的，在该部署场景中，也能够根据报文的时间信息和到达角，确定该多个WLAN设备中所有待标定WLAN设备的位置信息和标定角度。

并且，在该部署场景中，当该多个WLAN设备中存在一个已标定WLAN，且该多个WLAN设备中每个WLAN设备均具有测距和测角的功能时，可以以该已标定WLAN为起点，通过在每两个WLAN设备之间进行报文交互，并根据该每两个WLAN设备中位置信息和标定角度已知的WLAN设备，确定该每两个WLAN设备中另一个WLAN设备的位置信息和标定角度，进而实现该多个WLAN设备中所有待标定WLAN设备的标定。其中，WLAN设备可以根据采用第一带宽发送的报文测距，根据采用第二带宽发送的报文测角。或者，WLAN设备可以根据采用第一带宽发送的报文测距和测角，本申请实施例对其不做具体限定。

步骤308、当侦测到待标定WLAN设备的标定角度发生变化后，管理设备基于变化后的标定角度更新待标定设备的标定角度。

在确定每个待标定WLAN设备的标定角度后，可以将每个待标定WLAN设备的标定角度记录在管理设备中，以备后续使用。并且，在确定每个待标定WLAN设备的标定角度后，还可以侦测每个WLAN设备的标定角度是否发生变化，并在确定任一WLAN设备的标定角度发生变化时，基于变化后的标定角度更新管理设备中记录的该任一WLAN设备的标定角度。其中，在侦测任一WLAN设备的标定角度是否发生变化时，可以在每次确定该任一WLAN设备的标定角度后，将该标定角度与管理设备中记录的该任一WLAN设备的标定角度进行比较，当该标定角度与管理设备中记录的该任一WLAN设备的标定角度的变化量大于预设角度阈值时，确定该任一WLAN设备的标定角度发生了变化。

步骤309、管理设备基于已确定位置信息和标定角度的多个WLAN设备中的全部或部分WLAN设备，对待定位设备进行定位。

待定位设备与WLAN设备之间可以进行报文交互，WLAN设备可以根据该报文交互过程，确定该WLAN设备与待定位设备之间发送报文的时间信息，并将该时间信息发送至管理设备，管理设备可以根据该时间信息确定该待定位设备的位置信息。其中，管理设备根据时间信息确定待定位设备的位置信息的实现过程，可以相应参考前述步骤303中确定待标定WLAN设备的位置信息的实现过程。

其中，当待定位设备能够采用第二带宽收发报文，且每个WLAN设备均具有测量距离的功能时，可以根据采用该第二带宽在待定位设备和至少三个WLAN设备中每个WLAN设备之间发送的报文，分别确定该待定位设备与每个WLAN设备之间的距离，并根据该待定位设备与每个WLAN设备之间的距离，对该待定位设备进行定位。

当待定位设备能够采用第一带宽和第二带宽收发报文，且每个WLAN设备均具有测量距离的功能时，可以根据采用第一带宽和/或第二带宽发送的报文，分别确定该待定位设备与每个WLAN设备之间的距离，以对该待定位设备进行定位。并且，当根据采用第一带宽发送的报文对待定位设备定位时，能够有效提高该待定位设备的定位准确性。

进一步的，当WLAN设备既具有测量距离的功能，又具有测量角度的功能时，可以采用至少一个WLAN设备中每个WLAN设备测量待定位设备的角度和距离，并根据该角度和距离对该待定位设备进行定位。这样可以减少对待定位设备进行定位时所采用的WLAN设备的总数，有效减少了对待定位设备进行定位的定位成本。

并且，当采用图7所示的部署场景中的WLAN设备对待定位设备进行定位时，为保证待定位设备能够与对其进行定位的WLAN设备进行报文交互，需要保证待定位设备位于可与该多个WLAN设备中至少3个WLAN设备进行报文交互的区域内。

还需要说的是，对待标定WLAN设备进行标定时，若已标定WLAN设备具有测距功能不具有测角功能时，可以使用至少三个已标定WLAN设备进行标定，并且，当使用三个以上的已标定WLAN设备对待标定WLAN设备进行标定时，可以根据该三个以上的已标定WLAN设备中包括至少三个已标定WLAN设备的WLAN设备组对待标定WLAN设备进行标定，并综合该三个以上的已标定WLAN设备中一个或多个WLAN设备组的标定结果，确定待标定WLAN设备的标定结果。例如，当使用五个已标定WLAN设备对待标定WLAN设备进行标定时，可以根据六个WLAN设备组对待标定WLAN设备进行标定，每个WLAN设备组包括三个已标定WLAN设备，并将该六个WLAN设备组的标定结果的加权和确定为该待标定WLAN设备的标定结果。这样一来，增加了对待标定WLAN设备进行标定时所参考的信息，能够进一步提高标定准确性。

类似的，当已标定WLAN设备具有测距和测角功能时，也可参考类似的处理方式对待标定WLAN设备进行标定，以进一步提高标定准确性。并且，在对待定位设备进行定位时，也可以参考类似的处理方式，以进一步提高对待定位设备进行定位的准确性。

综上所述，在本申请实施例提供的定位方法中，通过获取多个WLAN设备中WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，并根据该时间信息和该多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息，由于确定时间信息时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证对待标定的WLAN设备进行标定的准确性。

并且，该定位方法还可以通过获取WLAN设备接收多个WLAN设备中其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角，并基于该第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度，且由于确定第一到达角时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证确定的待标定的WLAN设备的标定角度的准确性。

进一步的，在采用标定后的WLAN设备对待定位设备进行定位时，由于该经过标定后的WLAN设备具有较高的位置准确度和标定角度准确度，使得根据该经过标定后的WLAN设备得到的待定位设备的定位的准确度较高，能够有效保证定位准确度。

需要说明的是，本申请实施例提供的标定方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本申请的保护范围之内，因此不再赘述。

下述为本申请的装置实施例，可以用于执行本申请的方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

本申请实施例提供了一种定位装置，如图8所示，该定位装置70可以包括：

获取模块701，用于获取多个无线局域网WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在多个WLAN设备之间传输。

确定模块702，用于基于时间信息和多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

其中，每个WLAN设备被配置为能够采用第一带宽和第二带宽收发报文，且第一带宽大于第二带宽。

可选的，获取模块701，还用于获取多个WLAN设备中每个WLAN设备接收其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角。

确定模块702，还用于基于第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度。

可选的，WLAN设备中至少配置有第一收发组件和第二收发组件，第一收发组件用于采用第一带宽收发报文，第二收发组件采用第二带宽收发报文。

可选的，第一收发组件为超宽带UWB收发组件、蓝牙收发组件或紫蜂Zigbee收发组件。

可选的，确定模块702，具体用于：

基于能够互发报文的任意两个WLAN设备之间传输的报文的时间信息，确定任意两个WLAN设备之间的距离。

基于每两个WLAN设备之间的距离，及多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

可选的，确定模块702，具体用于：

基于任意两个WLAN设备的位置信息，确定任意两个WLAN设备的方向关系。

基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，确定一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度。

基于任意两个WLAN设备的偏移角度和方向关系，确定任意两个WLAN设备中每个WLAN设备的标定角度。

可选的，确定模块702，具体用于：获取其他WLAN设备接收WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第二到达角；基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，及另一个WLAN设备接收一个WLAN设备的报文的第二到达角，确定一个WLAN设备的标定角度相对于另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；基于偏移角度和任意两个WLAN设备中标定角度已知的WLAN设备的标定角度，确定任意两个WLAN设备中标定角度未知的WLAN设备的标定角度。

可选的，确定模块702，还用于：基于已确定位置信息和标定角度的多个WLAN设备中的全部或部分WLAN设备，对待定位设备进行定位。

综上所述，在本申请实施例提供的定位装置中，通过获取模块获取多个WLAN设备中WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，确定模块根据该时间信息和该多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息，由于确定时间信息时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证对待标定的WLAN设备进行标定的准确性。

并且，该定位方法还通过获取模块获取WLAN设备接收多个WLAN设备中其他WLAN设备采用第一带宽发送的报文的第一到达角，确定模块基于该第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度，且由于确定第一到达角时采用的第一带宽大于第二带宽，因此，能够有效保证确定的待标定的WLAN设备的标定角度的准确性。

进一步的，在采用标定后的WLAN设备对待定位设备进行定位时，由于该经过标定后的WLAN设备具有较高的位置准确度和标定角度准确度，使得根据该经过标定后的WLAN设备得到的待定位设备的定位的准确度较高，能够有效保证定位准确度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种WLAN设备。该WLAN设备可以包括：存储器、处理器和第一收发组件。该第一收发组件用于采用第一带宽收发报文。其中，该第一带宽大于第二带宽，该第二带宽可以为WLAN设备中部署的wifi提供的带宽。可选的，第一收发组件可以为UWB收发组件、蓝牙收发组件或Zigbee收发组件。可选地，该WLAN设备可以为AP。

进一步的，该WLAN设备还可以包括第二收发组件。该第二收发组件用于采用第二带宽收发报文。

在一种可实现方式中，第一收发组件和第二收发组件中的每个接收组件可以包括：调制解调模块、收发器、通讯接口和天线模块。

调制解调模块用于调制和解调采用指定带宽传输的信号。该指定带宽为该调制解调模块所属收发组件能够提供的带宽。收发器与调制解调模块连接，用于采用该指定带宽发射和接收信号。通讯接口用于将WLAN设备与其他设备进行连接。天线模块用于将收发器需要传输至其他设备的信号，由在传输线上传播的导行波变换成在无界媒介中传播的电磁波，或者，将从无界媒介中接收的电磁波转换为在传输线上传播的导行波，以供收发器接收。

图9为该WLAN设备包括：存储器、处理器、第一收发组件和第二收发组件的示意图。如图9所示，该WLAN设备800包括：存储器810、处理器820、第一收发组件830和第二收发组件840。该存储器810、处理器820、第一收发组件830和第二收发组件840之间通过总线850相互连接。

该总线850可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器810可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器810也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储器810还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器820可以是硬件芯片，用于完成本申请实施例提供的定位方法中WLAN设备的功能。该硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic,GAL)或其任意组合。或者，处理器820也可以是通用处理器，例如，中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)或者CPU和NP的组合。

相应地，存储器810用于存储程序指令，当该程序指令被处理器820执行时，WLAN设备800用于执行上述方法实施例提供的定位方法中WLAN设备执行的一个或多个步骤，或其中可选的实施方式，使得WLAN设备800实现上述定位方法中WLAN设备的功能。

可选地，第一收发组件830和/或第二收发组件840可以包括天线。或者，该第一收发组件830和/或第二收发组件840也可以是收发电路、射频电路或射频单元，本申请实施例对此不限定。该第一收发组件830和第二收发组件840用于执行信号收发操作。当处理器820确定需要执行信号收发操作时，可以调用或驱动第一收发组件830或第二收发组件840执行收发操作。

本申请实施例还提供了一种计算设备。该计算设备可以为服务器或控制器等。如图10所示，该计算设备900可以包括：处理器910，通信接口920和存储器930。处理器910、通信接口920和存储器930之间通过总线940相互连接。

总线940可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器930可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器930也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储器930还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器910可以是硬件芯片，用于完成本申请实施例提供的定位方法中管理设备的功能。该硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic,GAL)或其任意组合。或者，处理器021可以是通用处理器，例如，中央处理器(central processingunit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)，或者，CPU和NP的组合。

相应地，存储器930用于存储程序指令，当该程序指令被处理器910执行时，计算设备900用于执行上述方法实施例提供的定位方法中管理设备执行的一个或多个步骤，或其中可选的实施方式，使得计算设备900实现上述定位方法中管理设备的功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非瞬态的可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令被计算机执行时，该计算机用于执行本申请提供的定位方法。该计算机可读存储介质包括但不限于易失性存储器，例如随机访问存储器，非易失性存储器，例如快闪存储器、硬盘(hard disk drive，HDD)、固态硬盘(solid state drive，SSD)。

本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，在被计算设备执行时，该计算设备执行本申请提供的定位方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个无线局域网WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，所述多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从所述多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在所述多个WLAN设备之间传输；

基于所述时间信息和所述多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息；

获取所述多个WLAN设备中每个WLAN设备接收其他WLAN设备采用所述第一带宽发送的报文的第一到达角；

基于所述第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度；

其中，所述WLAN设备中至少配置有超宽带UWB收发组件和第二收发组件，所述超宽带UWB收发组件用于采用第一带宽收发报文，所述第二收发组件用于采用第二带宽收发报文，且所述第一带宽大于所述第二带宽。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述时间信息和所述多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息，包括：

基于能够互发报文的任意两个WLAN设备之间传输的报文的时间信息，确定所述任意两个WLAN设备之间的距离；

基于每两个WLAN设备之间的距离，及所述多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度，包括：

基于任意两个WLAN设备的位置信息，确定所述任意两个WLAN设备的方向关系；

基于所述任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，确定所述一个WLAN设备的标定角度相对于所述另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；

基于所述任意两个WLAN设备的所述偏移角度和所述方向关系，确定所述任意两个WLAN设备中每个WLAN设备的标定角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度，包括：

获取所述其他WLAN设备接收所述WLAN设备采用所述第一带宽发送的报文的第二到达角；

基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，及所述另一个WLAN设备接收所述一个WLAN设备的报文的第二到达角，确定所述一个WLAN设备的标定角度相对于所述另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；

基于所述偏移角度和所述任意两个WLAN设备中标定角度已知的WLAN设备的标定角度，确定所述任意两个WLAN设备中标定角度未知的WLAN设备的标定角度。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于已确定位置信息和标定角度的所述多个WLAN设备中的全部或部分WLAN设备，对待定位设备进行定位。

6.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取多个无线局域网WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用第一带宽传输的报文的时间信息，所述多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从所述多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在所述多个WLAN设备之间传输；

确定模块，用于基于所述时间信息和所述多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息；

所述获取模块，还用于获取所述多个WLAN设备中每个WLAN设备接收其他WLAN设备采用所述第一带宽发送的报文的第一到达角；

所述确定模块，还用于基于所述第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度；

其中，所述WLAN设备中至少配置有超宽带UWB收发组件和第二收发组件，所述超宽带UWB收发组件用于采用第一带宽收发报文，所述第二收发组件用于采用第二带宽收发报文，且所述第一带宽大于所述第二带宽。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

基于能够互发报文的任意两个WLAN设备之间传输的报文的时间信息，确定所述任意两个WLAN设备之间的距离；

基于每两个WLAN设备之间的距离，及所述多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

基于任意两个WLAN设备的位置信息，确定所述任意两个WLAN设备的方向关系；

基于所述任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，确定所述一个WLAN设备的标定角度相对于所述另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；

基于所述任意两个WLAN设备的所述偏移角度和所述方向关系，确定所述任意两个WLAN设备中每个WLAN设备的标定角度。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

获取所述其他WLAN设备接收所述WLAN设备采用所述第一带宽发送的报文的第二到达角；

基于任意两个WLAN设备中一个WLAN设备接收另一个WLAN设备的报文的第一到达角，及所述另一个WLAN设备接收所述一个WLAN设备的报文的第二到达角，确定所述一个WLAN设备的标定角度相对于所述另一个WLAN设备的标定角度的偏移角度；

基于所述偏移角度和所述任意两个WLAN设备中标定角度已知的WLAN设备的标定角度，确定所述任意两个WLAN设备中标定角度未知的WLAN设备的标定角度。

10.根据权利要求6至9任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

基于已确定位置信息和标定角度的所述多个WLAN设备中的全部或部分WLAN设备，对待定位设备进行定位。

11.一种WLAN设备，其特征在于，所述WLAN设备包括：超宽带UWB收发组件和第二收发组件，所述超宽带UWB收发组件用于采用第一带宽收发报文，所述第二收发组件采用第二带宽收发报文，所述第一带宽大于所述第二带宽，所述第一带宽用于使管理设备获取多个WLAN设备中能够互发报文的每两个WLAN设备之间采用所述第一带宽传输的报文的时间信息；基于所述时间信息和所述多个WLAN设备中已标定WLAN设备的位置信息，确定每个待标定WLAN设备的位置信息；获取所述多个WLAN设备中每个WLAN设备接收其他WLAN设备采用所述第一带宽发送的报文的第一到达角；基于所述第一到达角确定每个待标定WLAN设备的标定角度；所述多个WLAN设备中部分WLAN设备为待标定WLAN设备，且从所述多个WLAN设备中任一WLAN设备发出的报文能够在所述多个WLAN设备之间传输。

12.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行计算机程序时，所述计算设备实现权利要求1至5任一所述的定位方法。

13.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，实现权利要求1至5任一所述的定位方法。

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