CN112498346A - 一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制acc*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，包括氢燃料电池***，高压配电箱，动力电池***，后电机控制器和电机，减速器和差速器，第一雷达，第二雷达，自适应巡航控制ACC***功能开关，ADAS控制器，HMI触屏***，档位单元，整车控制器，制动踏板和油门踏板，所述动力电池***通过高压连接线与高压配电箱连接，所述高压配电箱通过高压连接线与氢燃料电池***连接。该氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，***功能完善，各控制单元协调合作，共同完成自适应巡航控制ACC功能，具有很高的稳定性和可靠性，能自动识别车辆工况，在特殊工况下主动关闭自适应巡航控制ACC***功能。
Description
技术领域
本发明涉及氢能汽车技术领域，具体为一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***。
背景技术
随着氢燃料电池的大力推广，将会有越来越多的氢能汽车被研发出来，氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***及算法，其***安装于氢能汽车上，现有的***安全性不佳，为此，我们提出一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***。
发明内容
本发明的目的在于提供一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，包括氢燃料电池***，高压配电箱，动力电池***，后电机控制器和电机，减速器和差速器，第一雷达，第二雷达，自适应巡航控制ACC***功能开关，ADAS控制器，HMI触屏***，档位单元，整车控制器，制动踏板和油门踏板，所述动力电池***通过高压连接线与高压配电箱连接，所述高压配电箱通过高压连接线与氢燃料电池***连接，所述氢燃料电池***通过通讯信号线与整车控制器连接，所述整车控制器通过采集信号线分别与档位单元、制动踏板和油门踏板连接，所述整车控制器还通过通讯信号线与ADAS控制器和HM I触屏***连接，所述ADAS控制器与自适应巡航控制ACC***功能开关连接，所述第一雷达与第二雷达直接通过高压连接线相连接，所述动力电池***通过通讯信号线与后电机控制器和电机连接，所述高压配电箱通过高压连接线与后电机控制器和电机连接；
所述氢燃料电池***动力电池***为行驶***提供行驶所需的电能；
所述高压配电箱将电能分配给后电机控制器和电机；
所述后电机控制器和电机利用电能驱动电机，并将电机产生的动能通过机械连接传递给减速器和差速器；
所述ADAS控制器，采集自适应巡航控制ACC***功能开关；
所述第一雷达，第二雷达采集前方车辆距离信号，整车控制器采集整车驾驶状态信息，包括车速信号，油门信号，制动信号以及档位信号；
所述整车控制器采集档位单元的车辆档位信息，车速信息，油门踏板状态和制动踏板状态，并将档位信息，车速信息，油门踏板状态和制动踏板状态发送到通讯信号线上。
优选的，所述控制ACC***包含两个主状态：关闭Off状态、开启On状态，其中开启状态中包含两种子状态：待机Pass ive、激活warni ng。
优选的，所述关闭Off状态，自适应巡航控制ACC***功能开关状态为闭合，或制动信号有效，或车辆当前档位状态不为D档，则自适应巡航控制ACC***功能开关(150)状态为关闭状态。
优选的，所述开启On状态，自适应巡航控制ACC***功能开关状态为断开，制动信号无效，且车辆当前档位状态为D档，则自适应巡航控制ACC***功能开关状态为开启状态。
优选的，所述关闭Off状态、开启On状态两种状态相互互补。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，***功能完善，各控制单元协调合作，共同完成自适应巡航控制ACC功能，具有很高的稳定性和可靠性，能自动识别车辆工况，在特殊工况下主动关闭自适应巡航控制ACC***功能，同时自适应巡航控制ACC***功能能够进行人为关闭和开启，自主性强；***功能完善，各控制单元协调合作，共同完成自适应巡航控制ACC功能，具有很高的稳定性和可靠性；能对工况场景进行自我识别，当识别到特殊工况时，能够自动退出自适应巡航控制ACC功能，确保***不会在不恰当的场合影响驾驶员操作；提供HMI交互功能，驾驶员能通过HMI***设置跟车时距和ACC功能的开启与关闭，在保证安全的情况下，让驾驶员可以根据个人喜好和驾驶习惯设置功能，更具有个性化设计，增强功能个人体验。
附图说明
图1为本发明整体流程***原理图；
图2为本发明状态跳转状态图；
图3为本发明车速跟踪计算原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，包括氢燃料电池***24，高压配电箱25，动力电池***26，后电机控制器和电机27，减速器和差速器28，第一雷达110，第二雷达120，自适应巡航控制ACC***功能开关150，ADAS控制器130，HMI触屏***140，档位单元210，整车控制器220，制动踏板230和油门踏板240，动力电池***26通过高压连接线与高压配电箱25连接，高压配电箱25通过高压连接线与氢燃料电池***24连接，氢燃料电池***24通过通讯信号线与整车控制器220连接，整车控制器220通过采集信号线分别与档位单元210、制动踏板230和油门踏板240连接，整车控制器220还通过通讯信号线与ADAS控制器130和HMI触屏***140连接，ADAS控制器130与自适应巡航控制ACC***功能开关150连接，第一雷达110与第二雷达120直接通过高压连接线相连接，动力电池***26通过通讯信号线与后电机控制器和电机27连接，高压配电箱25通过高压连接线与后电机控制器和电机27连接；氢燃料电池***24动力电池***26为行驶***提供行驶所需的电能；高压配电箱25将电能分配给后电机控制器和电机27；后电机控制器和电机27利用电能驱动电机，并将电机产生的动能通过机械连接传递给减速器和差速器28，最终动力传递给后驱动轴实现氢能汽车行驶功能；ADAS控制器130，采集自适应巡航控制ACC***功能开关150；
第一雷达110，第二雷达120采集前方车辆距离信号，整车控制器220采集整车驾驶状态信息，包括车速信号，油门信号，制动信号以及档位信号；整车控制器220采集档位单元210的车辆档位信息，车速信息，油门踏板240状态和制动踏板230状态，并将档位信息，车速信息，油门踏板状态和制动踏板状态发送到通讯信号线上。
ADAS控制器130，通过采集自适应巡航控制ACC***功能开关150状态和由雷达1，雷达2分别传递过来的前方车辆车距信号，并通过通讯信号线获取车辆档位信息，车速信号，油门信号和制动信号进行综合判断是否开启自适应巡航控制ACC***功能和进行相应的动作，当需要进行干预时，ADAS控制器根据加速度估算模块计算出的目标车速V目标，并将此目标车速V信息通过报文的形式发送到总线上，VCU整车控制器根据总线上收到的ADAS控制器发送过来的目标车速V，进行车辆的纵向控制，保证对车辆速度的准确跟踪控制。当需要关闭自适应巡航控制ACC***功能时，ADAS控制器会关闭掉自适应巡航控制ACC***功能。关闭自适应巡航控制ACC***功能有两种方法：通过HMI触屏***设置自适应巡航控制ACC***功能关闭，HMI触屏***会发送相关控制信息给ADAS控制器，ADAS控制器接收到此信号后，关闭自适应巡航控制ACC***功能；将150自适应巡航控制ACC***功能开关按下，ADAS控制器检测到150自适应巡航控制ACC***功能开关状态为按下后，关闭自适应巡航控制ACC***功能；
如图2所示，其主要包含两个主状态：关闭Off、开启On，其中开启状态中包含两种子状态：待机Passive、激活warning；自适应巡航控制ACC***的原理是利用：通过车辆前方的传感器持续探测前方道路，当发现与前车距离过小时，ACC主动控制车辆进行减速；当与前车的距离增加到安全距离时，ACC按照设定车速控制车辆行驶。同时ACC可控制车辆自动跟随前车至停车，并重新启动。
适用情景：车速范围0km/h-200km/h；，
自适应巡航控制ACC***可根据车辆间状态的变化，进行实时调整，当发现与前车距离过小时，ACC主动控制车辆进行减速；当与前车的距离增加到安全距离时，ACC按照设定车速控制车辆行驶。同时ACC可控制车辆自动跟随前车至停车，并重新启动。
根据车辆所处状态，设计两个主状态，关闭Off、开启On；在开启状态中包含两种子状态：待机Passive、激活Active；
Off-On状态判断条件：
Off状态条件，即条件2：自适应巡航控制ACC***功能开关150状态为闭合，或者HMI触屏***设置自适应巡航控制ACC***功能关闭，或者制动信号有效时，或者车辆当前档位状态不为D档；
On状态条件，即条件1：自适应巡航控制ACC***功能开关150状态为断开，且HMI触屏***设置自适应巡航控制ACC***功能打开，且制动信号无效时，且车辆当前档位状态为D档；
Off和On两种状态相互互补，确保自适应巡航控制ACC***状态的唯一性。
On状态判断条件：
Passive-Active条件3：
1.油门深度为0；
2.车速在0Km/h到200Km/h之间；
以上条件同时满足时，进入Active状态。
Passive状态，即条件4：
1.油门深度＞0；
2.车速超过200Km/h；
以上条件任意一个满足时，进入Passive状态。
进入Active状态后，ADAS控制器根据加速度估算模块计算出的目标车速V目标，并将此目标车速V信息通过报文的形式发送到总线上，VCU整车控制器根据总线上收到的ADAS控制器发送过来的目标车速V，进行车辆的纵向控制驱动和制动控制，保证对车辆速度的准确跟踪控制。
计算原理：
1)速度估算模块：车速跟踪计算原理：
见图3：车速跟踪计算原理图
Δd＝d2-d1；
ΔV＝Δd/Δt；
V2＝V1+ΔV；
其中，d1为初始时刻的本车与前车距离；d2为Δt时刻的本车与前车距离；ΔV为Δt时刻的本车与前车相对车速；V1为Δt时刻的本车车速；V2为Δt时刻的前车车速，也为本车的目标车速V；
d1由ADAS控制器根据初始时刻收到的雷达发射与反射信号时间差T1，计算出d1＝V雷达*T1；d2由ADAS控制器根据Δt时刻收到的雷达发射与反射信号时间差T2，计算出d1＝V雷达*T2。V1由整车控制器VCU采集获取，并以报文的形式发送到总线上，ADAS从总线中获取该信息。
2)执行器控制模块
ADAS控制器根据加速度估算模块计算出的目标车速V目标，并将此目标车速V信息通过报文的形式发送到总线上，VCU整车控制器根据总线上收到的ADAS控制器发送过来的目标车速V，进行车辆的纵向控制，保证对车辆速度的准确跟踪控制。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，包括氢燃料电池***(24)，高压配电箱(25)，动力电池***(26)，后电机控制器和电机(27)，减速器和差速器(28)，第一雷达(110)，第二雷达(120)，自适应巡航控制ACC***功能开关(150)，ADAS控制器(130)，HMI触屏***(140)，档位单元(210)，整车控制器(220)，制动踏板(230)和油门踏板(240)，其特征在于：所述动力电池***(26)通过高压连接线与高压配电箱(25)连接，所述高压配电箱(25)通过高压连接线与氢燃料电池***(24)连接，所述氢燃料电池***(24)通过通讯信号线与整车控制器(220)连接，所述整车控制器(220)通过采集信号线分别与档位单元(210)、制动踏板(230)和油门踏板(240)连接，所述整车控制器(220)还通过通讯信号线与ADAS控制器(130)和HMI触屏***(140)连接，所述ADAS控制器(130)与自适应巡航控制ACC***功能开关(150)连接，所述第一雷达(110)与第二雷达(120)直接通过高压连接线相连接，所述动力电池***(26)通过通讯信号线与后电机控制器和电机(27)连接，所述高压配电箱(25)通过高压连接线与后电机控制器和电机(27)连接；
所述氢燃料电池***(24)动力电池***(26)为行驶***提供行驶所需的电能；
所述高压配电箱(25)将电能分配给后电机控制器和电机(27)；
所述后电机控制器和电机(27)利用电能驱动电机，并将电机产生的动能通过机械连接传递给减速器和差速器(28)；
所述ADAS控制器(130)，采集自适应巡航控制ACC***功能开关(150)；
所述第一雷达(110)，第二雷达(120)采集前方车辆距离信号，整车控制器(220)采集整车驾驶状态信息，包括车速信号，油门信号，制动信号以及档位信号；
所述整车控制器(220)采集档位单元(210)的车辆档位信息，车速信息，油门踏板(240)状态和制动踏板(230)状态，并将档位信息，车速信息，油门踏板状态和制动踏板状态发送到通讯信号线上。
2.根据权利要求1所述的一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，其特征在于：所述控制ACC***包含两个主状态：关闭Off状态、开启On状态，其中开启状态中包含两种子状态：待机Passive、激活warning。
3.根据权利要求2所述的一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，其特征在于：所述关闭Off状态，自适应巡航控制ACC***功能开关(150)状态为闭合，或制动信号有效，或车辆当前档位状态不为D档，则自适应巡航控制ACC***功能开关(150)状态为关闭状态。
4.根据权利要求2所述的一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，其特征在于：所述开启On状态，自适应巡航控制ACC***功能开关(150)状态为断开，且制动信号无效，且车辆当前档位状态为D档，则自适应巡航控制ACC***功能开关(150)状态为开启状态。
5.根据权利要求2所述的一种氢能燃料电池汽车自适应巡航控制ACC***，其特征在于：所述关闭Off状态、开启On状态两种状态相互互补。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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