CN112498122A - 一种扭矩控制方法、装置及电动汽车 - Google Patents

一种扭矩控制方法、装置及电动汽车 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种扭矩控制方法、装置及电动汽车，涉及整车控制技术领域，包括：在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度；间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。本发明的方案实现了电机的扭矩与电子驻车制动***卡钳的释放过程相匹配，消除了卡钳的磨盘声。

Description

一种扭矩控制方法、装置及电动汽车
技术领域
本发明涉及整车控制技术领域，尤其是涉及一种扭矩控制方法、装置及电动汽车。
背景技术
现有技术中，电动汽车在坡道上通过电子驻车制动***驻车后，驾驶员在深踩加速踏板起步时均会出现不同程度的“咯吱”的磨盘声，或者，在踩下加速踏板后无磨盘声，但是车辆加速的延迟感非常强，使得电机与电子驻车制动***的匹配效果差强人意，不能在保证加速踏板响应的条件下消除踩加速踏板的磨盘声。
发明内容
本发明的目的在于提供一种扭矩控制方法、装置及电动汽车，用于消除现有技术中电动汽车在坡道起步时出现的磨盘声。
为了达到上述目的，本发明提供一种扭矩控制方法，包括：
在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度；
间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；
在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；
在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
其中，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
根据所述坡度和预先存储的坡度-扭矩变化率对照表，获取第一标称扭矩变化率；
根据当前采集的所述踏板开度，确定所述电动汽车的当前需求扭矩；
根据当前采集的所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，确定所述电动汽车的当前扭矩变化率；
根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
其中，根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩的步骤包括：
获取所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第一差值；
若所述第一差值大于第一预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第一标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
其中，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
获取当前采集所述踏板开度的第二时刻；
根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率；
根据当前采集的所述踏板开度，获取所述电动汽车的当前需求扭矩；
根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
其中，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率的步骤包括：
计算所述第二时刻和所述第一时刻的时间差；
若所述时间差小于第二预设时长，则根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表，获取所述第二标称扭矩变化率；否则，根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表，获取所述第二标称扭矩变化率。
其中，根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
根据所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，获取所述电动汽车的当前扭矩变化率；
获取所述第二标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第二差值；
若所述第二差值大于第二预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第二标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
本发明实施例还提供一种扭矩控制装置，包括：
获取模块，用于在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度；
采集模块，用于间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；
第一调整模块，用于在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；
第二调整模块，用于在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
其中，所述第一调整模块包括：
第一获取子模块，用于根据所述坡度和预先存储的坡度-扭矩变化率对照表，获取第一标称扭矩变化率；
第一确定子模块，用于根据当前采集的所述踏板开度，确定所述电动汽车的当前需求扭矩；
第二确定子模块，用于根据当前采集的所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，确定所述电动汽车的当前扭矩变化率；
第一调整子模块，用于根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
其中，所述第一调整子模块包括：
第一获取单元，用于获取所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第一差值；
第一调整单元，用于若所述第一差值大于第一预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第一标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
其中，所述第二调整模块包括：
第二获取子模块，用于获取当前采集所述踏板开度的第二时刻；
第三获取子模块，用于根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率；
第三获取子模块，用于根据当前采集的所述踏板开度，获取所述电动汽车的当前需求扭矩；
第二调整子模块，用于根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
其中，所述第三获取子模块包括：
计算单元，用于计算所述第二时刻和所述第一时刻的时间差；
第二获取单元，用于若所述时间差小于第二预设时长，则根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表，获取所述第二标称扭矩变化率；否则，根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表，获取所述第二标称扭矩变化率。
其中，所述第二调整子模块包括：
第三获取单元，用于根据所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，获取所述电动汽车的当前扭矩变化率；
第四获取单元，用于获取所述第二标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第二差值；
第二调整单元，用于若所述第二差值大于第二预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第二标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的扭矩控制装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的扭矩控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的扭矩控制方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的扭矩控制方法，在电动汽车处于驻车状态时，获取电动汽车所处道路的坡度，间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。实现了依据电子驻车制动***卡钳锁死-释放过程中-完全释放的过程，调整所述电机的扭矩，保证在所述电子驻车制动***卡钳释放的全过程的每一阶段，电机的扭矩不会过大，避免了“咯吱”的磨盘声。
附图说明
图1表示本发明实施例的扭矩控制方法的基本步骤示意图；
图2表示本发明实施例的扭矩控制装置的基本组成示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明针对现有技术中电子驻车制动***的卡钳在释放过程中出现磨盘的声音的问题，提供一种扭矩控制方法、装置及电动汽车，实现了电机扭矩与卡钳的释放过程相匹配，保证了踩加速踏板时不出现延迟的前提下，完全消除卡钳的磨盘声音。
如图1所示，本发明实施例提供了一种扭矩控制方法，包括：
步骤S101，在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度。
本步骤中，可以通过所述电动汽车上的坡度传感器采集所处道路的坡度。
步骤S102，间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度。
本步骤中，通过采集所述加速踏板的踏板开度，实现了根据所述踏板开度计算所述电动汽车的当前需求扭矩，为了避免电子驻车制动***的卡钳发出磨盘声，本发明实施例需要根据采集的电机的输出扭矩和当前需求扭矩，确定扭矩变化率。
步骤S103，在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩。
这里，需要说明的是，电子驻车制动***包括锁死状态-释放过程中-完全释放三种状态，在没有接收到所述释放信号时，所述电子驻车制动***处于锁死状态，所述电机的扭矩处于正常上升的阶段；因此，可以仅根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩。
步骤S104，在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号后，所述电子驻车制动***处于释放过程中的状态，其中，所述释放过程中的状态包括夹紧力释放段和卡钳空行程段，而这两个阶段是通过时间进行划分的，因此，本发明实施例在接收到所述释放信号后，需要根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和所述第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制方法，在未接收到所述释放信号时，即所述电子驻车制动***处于锁死状态时，根据所述坡度确定所述电机的标称扭矩变化率；由于所述电机的输出扭矩需要与所述电子驻车制动***的卡钳的释放过程相匹配，因此，在接收到所述释放信号后，需要根据坡度、当前时刻和所述第一时刻，确定所述电机的标称扭矩变化率；根据所述踏板开度确定需求扭矩，通过当前扭矩变化率与标称扭矩变化率的比较调整目标扭矩；使得所述电机的扭矩与所述电子驻车制动***的卡钳的释放过程相匹配，从而避免出现所述电机的输出扭矩与所述卡钳的释放过程不匹配而产生磨盘的声音，提高了驾驶员的驾乘感受。
具体的，步骤S103，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
首先，根据所述坡度和预先存储的坡度-扭矩变化率对照表，获取第一标称扭矩变化率。
本步骤中，所述坡度-扭矩变化率对照表为预先根据实验数据确定的所述电动汽车所处道路的坡度与所述电动汽车的电机的扭矩变化率的对应关系；其中，所述第一标称扭矩变化率为在当前坡度下，所述电机的最大扭矩变化率。
其次，根据当前采集的所述踏板开度，确定所述电动汽车的当前需求扭矩。
然后，根据当前采集的所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，确定所述电动汽车的当前扭矩变化率。
需要说明的是，所述扭矩变化率为单位时间内扭矩的变化量。因此，在本步骤中，通过所述第一预设时长和所述输出扭矩的差值，与所述第一预设时长的比值确定所述电动汽车的当前扭矩变化率。
最后，根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
为了避免车辆在起步时出现急加速的感觉，导致驾乘感受不好的情况，本步骤中，根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩，使得所述电机的扭矩变化率小于所述第一标称扭矩变化率。
更具体的，所述根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩的步骤包括：
获取所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第一差值；
若所述第一差值大于第一预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第一标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
由上述内容可知，所述第一标称扭矩变化率为预先标定的在所述卡钳处于锁死状态时，所述电机的最大扭矩变化率；因此，本步骤中，通过所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的差值确定调整所述电机的目标扭矩所采用的扭矩变化率。
具体的，步骤S104，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
首先，获取当前采集所述踏板开度的第二时刻；
其次，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率。
由于在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号后，所述电子驻车制动***首先会计算所述电动汽车的驻坡扭矩，然后，再进入夹紧力释放阶段，最后进入空行程阶段。由于每一阶段的扭矩变化率均是实时变化的，因此，需要根据时间的变化确定当前的第二标称扭矩变化率。
然后，根据当前采集的所述踏板开度，获取所述电动汽车的当前需求扭矩。
最后，根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
同样的，所述第二标称扭矩变化率为所述电机的当前最大的扭矩变化率，为了提高驾乘感受，本步骤依然根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
具体的，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率的步骤包括：
计算所述第二时刻和所述第一时刻的时间差；
若所述时间差小于第二预设时长，则根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表，获取所述第二标称扭矩变化率；否则，根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表，获取所述第二标称扭矩变化率。
由于所述电子驻车制动***的卡钳释放过程包括：夹紧力释放阶段和卡钳空行程阶段，而这两阶段是通过时间区分的，因此，本步骤通过时间差确定当前采用的对照表为第一对照表还是第二对照表。其中，所述第一对照表和所述第二对照表也均是根据实验数据预先确定的。
具体的，根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
首先，根据所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，获取所述电动汽车的当前扭矩变化率。
其次，获取所述第二标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第二差值；
最后，若所述第二差值大于第二预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第二标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制方法，根据所述释放信号、所述输出扭矩、所述踏板开度和时间，确定当前需要采用的预先存储的对照表，其中，所述对照表包括与卡钳锁死阶段对应的坡度-扭矩变化率对照表、与夹紧力释放阶段对应的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表、与空行程阶段对应的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表；根据各对照表、当前的输出扭矩、当前的需求扭矩和时间确定当前的扭矩变换率，从而调整所述电机的目标扭矩，使得所述电机的输出扭矩与所述卡钳的释放过程完全匹配，必满卡钳在未完全从摩擦盘中撤出时，所述电机有较大的扭矩而产生磨盘声音。
如图2所示，本发明实施例提供一种扭矩控制装置，包括：
获取模块201，用于在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度；
采集模块202，用于间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；
第一调整模块203，用于在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；
第二调整模块204，用于在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制装置中，所述第一调整模块203包括：
第一获取子模块，用于根据所述坡度和预先存储的坡度-扭矩变化率对照表，获取第一标称扭矩变化率；
第一确定子模块，用于根据当前采集的所述踏板开度，确定所述电动汽车的当前需求扭矩；
第二确定子模块，用于根据当前采集的所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，确定所述电动汽车的当前扭矩变化率；
第一调整子模块，用于根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制装置中，所述第一调整子模块包括：
第一获取单元，用于获取所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第一差值；
第一调整单元，用于若所述第一差值大于第一预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第一标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制装置中，所述第二调整模块包括：
第二获取子模块，用于获取当前采集所述踏板开度的第二时刻；
第三获取子模块，用于根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率；
第三获取子模块，用于根据当前采集的所述踏板开度，获取所述电动汽车的当前需求扭矩；
第二调整子模块，用于根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制装置中，所述第三获取子模块包括：
计算单元，用于计算所述第二时刻和所述第一时刻的时间差；
第二获取单元，用于若所述时间差小于第二预设时长，则根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表，获取所述第二标称扭矩变化率；否则，根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表，获取所述第二标称扭矩变化率。
本发明实施例的扭矩控制装置中，所述第二调整子模块包括：
第三获取单元，用于根据所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，获取所述电动汽车的当前扭矩变化率；
第四获取单元，用于获取所述第二标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第二差值；
第二调整单元，用于若所述第二差值大于第二预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第二标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
本发明实施例的扭矩控制装置中，一方面，所述第一调整模块203根据所述获取模块201获取的坡度，所述采集模块202当前采集的所述输出扭矩和当前采集的所述踏板开度，调整所述电机的目标扭矩；另一方面，所述第二调整模块203根据所述获取模块201获取的坡度，所述采集模块202当前采集的所述输出扭矩和当前采集的所述踏板开度，以及接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩；确保了电机的输出扭矩与所述电子驻车制动***的卡钳释放的过程相匹配，保证了踩加速踏板时不出现延迟的前提下，可以完全消除所述电子驻车制动***“咯吱”的磨盘声音。
本发明实施例还提供一种电动的汽车，包括如上所述的扭矩控制装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的扭矩控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的扭矩控制方法的步骤。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种扭矩控制方法，其特征在于，包括：
在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度；
间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；
在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；
在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
根据所述坡度和预先存储的坡度-扭矩变化率对照表，获取第一标称扭矩变化率；
根据当前采集的所述踏板开度，确定所述电动汽车的当前需求扭矩；
根据当前采集的所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，确定所述电动汽车的当前扭矩变化率；
根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩的步骤包括：
获取所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第一差值；
若所述第一差值大于第一预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第一标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
4.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
获取当前采集所述踏板开度的第二时刻；
根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率；
根据当前采集的所述踏板开度，获取所述电动汽车的当前需求扭矩；
根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
5.根据权利要求4所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率的步骤包括：
计算所述第二时刻和所述第一时刻的时间差；
若所述时间差小于第二预设时长，则根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表，获取所述第二标称扭矩变化率；否则，根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表，获取所述第二标称扭矩变化率。
6.根据权利要求4所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述电机的目标扭矩的步骤包括：
根据所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，获取所述电动汽车的当前扭矩变化率；
获取所述第二标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第二差值；
若所述第二差值大于第二预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第二标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
7.一种扭矩控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在电动汽车处于驻车状态时，获取所述电动汽车所处道路的坡度；
采集模块，用于间隔第一预设时长，采集电机的输出扭矩和加速踏板的踏板开度；
第一调整模块，用于在未接收到电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度和当前采集的所述输出扭矩，调整所述电机的目标扭矩；
第二调整模块，用于在接收到所述电子驻车制动***发送的释放信号时，根据所述坡度、当前采集的所述踏板开度、当前采集的所述输出扭矩和接收到所述释放信号的第一时刻，调整所述电机的目标扭矩。
8.根据权利要求7所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述第一调整模块包括：
第一获取子模块，用于根据所述坡度和预先存储的坡度-扭矩变化率对照表，获取第一标称扭矩变化率；
第一确定子模块，用于根据当前采集的所述踏板开度，确定所述电动汽车的当前需求扭矩；
第二确定子模块，用于根据当前采集的所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，确定所述电动汽车的当前扭矩变化率；
第一调整子模块，用于根据所述第一标称扭矩变化率和所述当前扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
9.根据权利要求8所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述第一调整子模块包括：
第一获取单元，用于获取所述第一标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第一差值；
第一调整单元，用于若所述第一差值大于第一预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第一标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
10.根据权利要求7所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述第二调整模块包括：
第二获取子模块，用于获取当前采集所述踏板开度的第二时刻；
第三获取子模块，用于根据所述第一时刻、所述第二时刻和所述坡度，获取第二标称扭矩变化率；
第三获取子模块，用于根据当前采集的所述踏板开度，获取所述电动汽车的当前需求扭矩；
第二调整子模块，用于根据所述当前需求扭矩、当前采集的所述输出扭矩和所述第二标称扭矩变化率，调整所述目标扭矩。
11.根据权利要求10所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述第三获取子模块包括：
计算单元，用于计算所述第二时刻和所述第一时刻的时间差；
第二获取单元，用于若所述时间差小于第二预设时长，则根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第一对照表，获取所述第二标称扭矩变化率；否则，根据所述坡度和预先存储的坡度-时间-扭矩变化率的第二对照表，获取所述第二标称扭矩变化率。
12.根据权利要求10所述的扭矩控制装置，其特征在于，所述第二调整子模块包括：
第三获取单元，用于根据所述输出扭矩、所述当前需求扭矩和所述第一预设时长，获取所述电动汽车的当前扭矩变化率；
第四获取单元，用于获取所述第二标称扭矩变化率与所述当前扭矩变化率的第二差值；
第二调整单元，用于若所述第二差值大于第二预设值，则根据所述当前扭矩变化率调整所述目标扭矩；否则，根据所述第二标称扭矩变化率调整所述目标扭矩。
13.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求7至12任一项所述的扭矩控制装置。
14.一种电动汽车，其特征在于，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扭矩控制方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扭矩控制方法的步骤。
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