CN112496524A - 自动钢筋焊接设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动钢筋焊接设备，属于建筑施工技术领域。本申请提出一种自动钢筋焊接设备，用于将第二钢筋与第一钢筋进行电渣压力焊接，包括：机架；三轴移送机构，用于带动所述机架行走；钢筋存储模块，安装于所述机架，用于存储第二钢筋；钢筋夹持焊接模块，安装于所述机架，用于从所述钢筋存储模块抓取第二钢筋，以及将第二钢筋与第一钢筋对正焊接。该自动钢筋焊接设备能够实现第二钢筋与第一钢筋的自动焊接作业，提高了焊接效率，具有较好的焊接质量，且降低了人工劳动强度。

Description

自动钢筋焊接设备

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，具体而言，涉及一种自动钢筋焊接设备。

背景技术

在钢混浇筑工程体系中，存在大量的钢筋作业。对于垂直方向的钢筋，每浇筑完一层后需要采用电渣压力焊的方式加长一层，最终形成贯通整栋建筑的受力结构。目前，电渣压力焊接作业主要以人工方式完成，存在焊接工作效率低、焊接质量不稳定、人工劳动强度大等缺点。

发明内容

为此，本申请提出一种自动钢筋焊接设备，能够实现第二钢筋与第一钢筋的自动焊接作业，提高了焊接效率，具有较好的焊接质量，且降低了人工劳动强度。

本申请的一些实施例提出一种自动钢筋焊接设备，用于将第二钢筋与第一钢筋进行电渣压力焊接，包括：机架；三轴移送机构，用于带动所述机架行走；钢筋存储模块，安装于所述机架，用于存储第二钢筋；钢筋夹持焊接模块，安装于所述机架，用于从钢筋存储模块抓取第二钢筋，以及将第二钢筋与第一钢筋对正焊接。

使用本申请实施例中的自动钢筋焊接设备能够实现第二钢筋与第一钢筋的自动焊接作业，提高了焊接效率，具有较好的焊接质量，且降低了人工劳动强度。

另外，根据本申请实施例的自动钢筋焊接设备还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，钢筋夹持焊接模块包括：架体，与所述机架相连；第一夹钳，所述第一夹钳安装于所述架体，设有用于夹持第一钢筋的第一夹持部；第二夹钳，所述第二夹钳机构可升降、可绕竖直轴线转动地安装于所述架体，设有用于夹持第二钢筋的第二夹持部；转动驱动机构，所述转动驱动机构能够带动所述第二夹钳绕竖直轴线转动，以使所述第二夹持部具有与所述钢筋存储模块对接的取料位置和与所述第一夹持部上下对齐的焊接位置；升降驱动机构，所述升降驱动机构能够带动所述第二夹钳升降，以使所述第二夹持部靠近或远离所述第一夹持部；焊接装置，安装于所述机架，所述焊接装置的两个电极分别与所述第一夹持部和所述第二夹持部导电连接。

该种形式的自动夹持焊接模块能够实现第一钢筋和第二钢筋自动夹持固定，并自动完成第一钢筋和第二钢筋对正焊接的全过程，不仅操作方便、快捷，且可靠性高。

根据本申请的一些实施例，所述钢筋夹持焊接模块还包括：第三夹钳，布置于所述第二夹钳的上侧，所述第二夹钳和所述第三夹钳能够相对于所述架体同步转动。通过第三夹钳，能够扶持第二钢筋，避免第二钢筋歪斜。

根据本申请的一些实施例，所述第二夹钳通过转轴可转动地安装于所述升降驱动机构的输出端，所述竖直轴线为所述转轴的中心轴线，所述转动驱动机构包括转动驱动电机和传动轴，所述传动轴与所述转轴同轴布置，所述传动轴绕自身轴线可转动地安装于所述架体，所述第三夹钳固定于所述传动轴的上端，所述传动轴的下端与所述转轴周向锁止且轴向可移动地连接，所述转动驱动电机固定于所述架体，所述转动驱动电机用于驱动所述传动轴转动。通过该种形式，能够带动第三夹钳与第二夹钳同步转动的同时，容许第二夹钳升降，构造简单，易于实现。

根据本申请的一些实施例，所述自动钢筋焊接设备还包括：直线驱动模块，安装于机架，用于驱动所述架体沿水平方向伸出或缩回；当所述架***于缩回状态时，所述第二夹钳能够转动至所述第二夹持部到达所述取料位置；当所述架***于伸出状态时，所述第二夹钳能够转动至所述第二夹持部到达焊接位置，所述第一夹持部能够夹持所述第一钢筋。通过该种形式，能够推出架体，通过架体带动第一夹钳进一步夹取第一钢筋。

根据本申请的一些实施例，所述自动钢筋焊接设备还包括：行车角度调节机构，所述机架通过所述行车角度调节机构与所述三轴移送机构相连，所述行车角度调节机构能够驱动所述机架沿竖直轴线转动。通过行车角度调节机构结合三轴移送机构，能够在将机架带动至预设焊接位置后进一步进行位置微调。

根据本申请的一些实施例，所述自动钢筋焊接设备还包括：视觉检测模块，所述视觉检测模块用于拍照并识别第一钢筋的实际位置并与所述第一钢筋的设计标准位置对比，所述行车角度调节机构和所述三轴移送模块能够作出反馈并带动所述机架移动，使所述视觉检测模块所识别的第一钢筋的实际位置与设计标准位置一致。通过该种形式，能够实现准确夹持第一钢筋，以及将第一钢筋与第二钢筋上下对齐。

根据本申请的一些实施例，所述钢筋存储模块包括：第一支架，所述第一支架上设有出料槽，出料槽与钢筋夹持模块对接；分隔板，安装于所述第一支架，所述分隔板上开设有多个钢筋定位槽，所述多个钢筋定位槽沿左右方向间隔排布，每个所述钢筋定位槽用于放置一根钢筋；出料驱动组件，用于驱动所述分隔板相对于所述第一支架沿左右方向移动，以使所述钢筋定位槽中的一个钢筋定位槽的开口对准所述出料槽以敞开，或被所述第一支架封闭。该种形式的钢筋存储模块构造简单，出料可靠。

根据本申请的一些实施例，所述钢筋存储模块还包括：钢筋推出机构，安装于所述第一支架，用于将所述第二钢筋沿所述出料槽从钢筋定位槽推向钢筋夹持焊接模块，使第二钢筋可靠地落入第二夹钳。

根据本申请的一些实施例，所述自动钢筋焊接设备还包括焊剂储存回收模块，所述焊剂储存回收模块包括：焊剂盒，对应所述第二钢筋和所述第一钢筋的焊接处；焊剂盒开合机构，所述焊剂盒开合机构与机架相连，所述焊剂盒开合机构能够驱动所述焊剂盒开合。该种形式的焊剂盒能够跟随架体一同推出，再夹住钢筋形成闭合的焊剂盒，构造简单，易于实现。

根据本申请的一些实施例，所述焊剂储存回收模块还包括：焊剂预存装置，包括预存槽，用于预存焊剂，并将焊剂填入所述焊剂盒；焊剂回收存储装置，包括回收存储仓，用于存储焊剂及用于回收所述焊剂盒中焊接后剩余的焊剂和焊渣；焊剂移送装置，包括提升仓，用于将焊剂从所述焊剂回收存储装置移送至所述焊剂预存装置。该种形式的焊剂储存回收模块能够提高焊剂的利用率，提高填充焊剂的效率，实现自动化焊剂填充、回收作业，进而提高焊接效率。

根据本申请的一些实施例，所述焊剂盒包括：盒体，所述盒体设有用于容纳第一钢筋和第二钢筋的空腔；自适应密封机构，布置于所述盒体，所述自适应密封机构设置有至少三个弹性组件，所述至少三个弹性组件围合形成供所述第一钢筋穿过的过孔，所述过孔的孔壁与钢筋表面贴合。该种形式的焊剂盒能够密封底部的过孔，避免焊剂漏出。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

图1为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的结构示意图（不包括三轴移送机构）；

图3为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的机架的结构示意图一；

图4为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的机架的结构示意图二；

图5为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的直线驱动模块中丝杠螺母机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的机架的结构示意图三；

图7为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的钢筋存储模块的结构示意图一；

图8为图7中A处的局部放大图；

图9为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的钢筋存储模块的结构示意图二；

图10为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的钢筋存储模块的结构示意图三；

图11为图10中B处的局部放大图；

图12为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的钢筋存储模块中分隔板安装于旋转轴的组件的示意图；

图13为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的钢筋夹持焊接模块的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的钢筋夹持焊接模块中转动驱动机构的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的焊剂储存回收模块的结构示意图一；

图16为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的焊剂储存回收模块的结构示意图二；

图17为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的焊剂储存回收模块的自适应密封机构的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的自动钢筋焊接设备的焊剂储存回收模块的焊剂盒和焊剂盒开合机构的结构示意图。

图标：100-自动钢筋焊接设备；110-三轴移送机构；111-X方向移送机构；112-Y方向移送机构；113-Z方向移送机构；120-机架；121-机架顶壁；122-机架第一侧壁；123-机架第二侧壁；124-焊接电源；125-空压机；126-电控柜；130-钢筋存储模块；131-第一支架；1311-出料槽；132-分隔板；1321-钢筋定位槽；133-出料驱动组件；1331-推拉销；1332-出料驱动机构；134-钢筋推出机构；1341-推出驱动件；1342-第一摆杆；1343-第二摆杆；1344-推出端；135-滑动板；136-旋转轴；137-换挡组件；140-钢筋夹持焊接模块；141-架体；142-第一夹钳；1421-第一夹持部；143-第二夹钳；1431-第二夹持部；144-转动驱动机构；1441-第二支架；1442-传动轴；1443-转轴；1444-转动驱动电机；145-升降驱动机构；1451-第三支架；1452-升降驱动电机；1453-传动组件；1454-竖向滑台；146-第三夹钳；1461-绝缘组件；150-行车角度调节机构；151-第一电机；152-空心转台；153-转台固定板；160-直线驱动模块；161-第二电机；162-同步带轮组件；1621-第一同步带轮；1622-第二同步带轮；1623-第三同步带轮；1624-第四同步带轮；1625-同步带；163-丝杠螺母机构；1631-丝杠；1632-螺母；164-活动轴；165-直线轴承；170-焊剂储存回收模块；171-焊剂盒；1711-盒体；1712-自适应密封机构；1713-焊剂出料口；1714-第一开合门；1715-第二开合门；1716-第一弹性组件；1717-第二弹性组件；1718-第三弹性组件；1719-第四弹性组件；172-焊剂盒开合机构；1721-开合驱动气缸；1722-U型侧板；1723-横板；1724-第二连杆机构；173-焊剂预存装置；1731-预存槽；1732-预存槽进料侧；1733-预存槽出料侧；174-焊剂移送装置；1741-提升仓；1744-横向移送机构；1745-过滤板；1746-提升送料机构；175-焊剂回收存储装置；1751-回收存储仓；1752-回收存储仓第一侧；1753-回收存储仓第二侧；180-视觉检测模块；191-第一焊接电极；192-第二焊接电极；210-第一钢筋；220-第二钢筋。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，对于垂直方向的钢筋焊接作业，第一钢筋210为下钢筋，第二钢筋220为上钢筋。第一钢筋210暴露出地面，需要采用电渣压力焊的方式将第二钢筋220与第一钢筋210焊接为一体，以将钢筋加长一层，最终形成贯通整栋建筑的受力结构。目前，将第二钢筋220焊接于第一钢筋210的作业过程主要以人工方式完成，存在焊接工作效率低、焊接质量不稳定、人工劳动强度大等缺点。

请参照图1和图2，基于上述技术问题，本申请实施例的自动钢筋焊接设备100，用于将第二钢筋220与第一钢筋210进行电渣压力焊接，包括机架120、三轴移送机构110、钢筋存储模块130和钢筋夹持焊接模块140。三轴移送机构110用于带动所述机架120行走；钢筋存储模块130安装于机架120，用于存储第二钢筋220；钢筋夹持焊接模块140安装于机架120，用于从钢筋存储模块130抓取第二钢筋220，以及将第二钢筋220与第一钢筋210对正焊接。

使用本申请实施例中的自动钢筋焊接设备100能够实现第二钢筋220与第一钢筋210的自动焊接作业，提高了焊接效率，具有较好的焊接质量，且降低了人工劳动强度。

下述本申请实施例的自动钢筋焊接设备100的各模块的构造与相互连接关系。

请参照图2，钢筋存储模块130、钢筋夹持焊接模块140和焊接装置均安装于机架120，三轴移送机构110用于带动机架120行走。

请参照图1，在本申请的一些实施例中，三轴移送机构110包括X方向移送机构111、Y方向移送机构112和Z方向移送机构113。Y方向移送机构112安装于X方向移送机构111的输出端，X方向移送机构111能够驱动Y方向移送机构112沿X方向行进；Z方向移送机构113安装于Y方向移送机构112的输出端，Y方向移送机构112能够驱动Z方向移送机构113沿Y方向行进；机架120安装于Z方向移送机构113的输出端，Z方向移送机构113能够带动机架120沿Z方向升降。

其中，X方向移送机构111为双直线驱动机构，Y方向移送机构112和Z方向移送机构113为常见的直线导轨机构。

在其他实施例中，三轴移送机构110也可以为三轴机械手。

请参照图3，可选地，自动钢筋焊接设备100还包括行车角度调节机构150，机架120通过行车角度调节机构150与三轴移送机构110相连，行车角度调节机构150能够驱动机架120绕竖直轴线转动。

通过行车角度调节机构150结合三轴移送机构110，能够在将机架120带动至预设焊接位置后进一步进行位置微调。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，行车角度调节机构150包括第一电机151、空心转台152和转台固定板153。第一电机151固定于机架120，空心转台152绕竖直轴线转动安装于机架120，第一电机151通过减速器与空心转台152相连，第一电机151能够驱动空心转台152绕竖直轴线转动。转台固定板153安装于空心转台152的顶部，用于与Z方向移送机构113相连。

具体而言，第一电机151和减速器布置于机架顶壁121的下侧，转台固定板153布置于机架顶壁121的上侧。

在其他实施例中，行车角度调节机构150中，第一电机151的输出端与空心转台152通过齿轮啮合传动相连，来驱动空心转台152转动。

请参照图2，可选地，自动钢筋焊接设备100还包括视觉检测模块180，视觉检测模块180固定于架体141。视觉检测模块180用于拍照并识别待焊接的第一钢筋210的实际位置，与该条第一钢筋210的设计标准位置对比后，三轴移送机构110和行车角度调节机构150作出反馈并进一步调整机架120的位置，使视觉检测模块180识别的第一钢筋210的实际位置与设计标准位置一致。

通过视觉检测模块180，能够检测第一钢筋210的实际位置并计算其与设计标准位置的位差，在电控柜的控制下，三轴移送机构110和行车角度调节机构150作出反馈并进一步带动机架120移动，使视觉检测模块180所识别的第一钢筋的实际位置与设计标准位置一致，进而准确夹持第一钢筋210，以及将第一钢筋210与第二钢筋220上下对齐。

具体而言，视觉检测模块180为3D相机，固定于架体141，并位于第一夹钳142和第二夹钳143之间，以精准地拍摄第一钢筋210。

请参照图3和图4，可选地，自动钢筋焊接设备100还包括直线驱动模块160，安装于机架120，用于驱动架体141沿水平方向伸出或缩回；当架体141位于缩回状态时，第二夹钳143能够转动至第二夹持部1431（请参照图13）到达取料位置；当架体141位于伸出状态时，第二夹钳143能够转动至第二夹持部1431到达焊接位置，第一夹钳142的第一夹持部1421（请参照图13）能够夹持第一钢筋210。

请参照图5和图6，在本申请的一些实施例中，直线驱动模块160包括第二电机161、同步带轮组件162和丝杠螺母机构163。第二电机161固定于机架120，丝杠螺母机构163包括丝杠1631和螺母1632，第二电机161的输出端与丝杠1631传动连接，螺母1632上连接有活动轴164，活动轴164通过直线轴承165沿水平方向滑动安装于机架120，活动轴164的端部与架体141相连。第二电机161通过同步带轮组件162来驱动丝杠1631转动，通过丝杠1631带动活动轴164沿水平方向伸出或缩回，活动轴164的端部暴露出机架第一侧壁122，通过活动轴164带动架体141沿水平方向伸出或缩回。

具体而言，同步带轮组件162包括第一同步带轮1621、第二同步带轮1622、第三同步带轮1623、第四同步带轮1624和同步带1625，第一同步带轮1621、第二同步带轮1622、第三同步带轮1623、第四同步带轮1624转动安装于机架120的机架第二侧壁123且通过同步带1625传动连接，第二电机161安装于机架第二侧壁123，第二电机161驱动第一同步带轮1621转动，从而带动其他三个同步带1625轮同步转动。

丝杠螺母机构163布置有两个，分别竖向间隔布置于机架120，靠上布置的丝杠螺母机构163的丝杠1631与第二同步带轮1622相连，靠下布置的丝杠螺母机构163的丝杠1631与第三同步带轮1623相连，第四同步带轮1624用于张紧同步带1625。通过第二电机161带动两个丝杠螺母机构163的丝杠1631同步转动，从而实现两个活动轴164同步伸缩。

通过两个活动轴164能够共同带动架体141沿水平方向伸缩，以使架体141具有缩回状态或者伸缩状态。

在其他实施例中，直线驱动模块160也可以为电推杆或者直线气缸。

请参照图6，进一步地，机架120上还设置有焊接电源124、空压机125和电控柜126，焊接电源124为各模块以及焊接装置提供电源，空压机125为各模块提供气压，电控柜126为自动钢筋焊接设备100的控制装置。

请参照图2，钢筋存储模块130用于存储第二钢筋220，以供钢筋夹持焊接模块140抓取，下面示例一种钢筋存储模块130的具体构造形式。

请参照图7、图8和图9，钢筋存储模块130包括第一支架131、分隔板132和出料驱动组件133。第一支架131安装于机架120，第一支架131上设有出料槽1311，出料槽1311与钢筋夹持焊接模块140对接；分隔板132安装于第一支架131，分隔板132上开设有多个钢筋定位槽1321，多个钢筋定位槽1321沿左右方向间隔排布，每个所述钢筋定位槽1321用于放置一根第二钢筋220。

请参照图8，出料驱动组件133用于驱动分隔板132相对于第一支架131沿左右方向移动，以使钢筋定位槽1321中的一个钢筋定位槽1321的开口对准出料槽1311以敞开，或被第一支架131封闭。

通过该种形式，分隔板132与第一支架131配合，可存储多根第二钢筋220，每个钢筋定位槽1321用于存储一个第二钢筋220。当需要向钢筋夹持焊接模块140提供第二钢筋220时，由出料驱动组件133驱动分隔板132移动，使得一个钢筋定位槽1321对准出料槽1311以敞开，以供第二夹钳143抓取。

请参照图8、图10和图11，在本申请的一些实施例中，出料驱动组件133包括推拉销1331和出料驱动机构1332。推拉销1331卡设于分隔板132的一个钢筋定位槽1321中，出料驱动机构1332与推拉销1331连接，用于驱动推拉销1331沿左右方向移动。

例如，出料驱动机构1332为常见的电机皮带传动组件，推拉销1331通过夹紧件固定于皮带，通过皮带带动推拉销1331沿左右方向移动，从而通过推拉销1331带动分隔板132沿左右方向移动。

在其他实施例中，出料驱动组件133也可以为直线驱动机构，例如直线气缸或者电推杆等。

请参照图11，可选地，钢筋存储模块130还包括滑动板135，滑动板135可滑动地连接于第一支架131，滑动板135用于在第二钢筋220的下端支承，出料驱动组件133用于驱动分隔板132和滑动板135同步运动。

通过滑动板135，能够在第二钢筋220的下端起到支承作用，并带动第二钢筋220一同移动。

请参照图8，进一步地，钢筋存储模块130还包括钢筋推出机构134，安装于第一支架131，用于将第二钢筋220沿出料槽1311向远离钢筋定位槽1321的方向推出，以脱离钢筋定位槽1321。

通过钢筋推出机构134，能够将第二钢筋220推入第二夹钳143，确保第二夹钳143能够准确抓到第二钢筋220。

请参照图8，在本申请的一些实施例中，钢筋推出机构134包括推出驱动件1341、第一摆杆1342和第二摆杆1343，推出驱动件1341安装于第一支架131，第一摆杆1342的一端可转动地连接于推出驱动件1341的输出端，第一摆杆1342的另一端用于推动第二钢筋220并定义为推出端1344，第二摆杆1343的一端可转动地连接于第一支架131，第二摆杆1343的另一端可转动地连接于第一摆杆1342的两端之间。其中，推出驱动件1341为直线气缸，在其他实施例中，推出驱动件1341也可以为电推杆或者其他形式的直线驱动件。

其中，钢筋推出机构134布置有两个，两个钢筋推出机构134沿上下方向间隔设置，以分别推动第二钢筋220的上下两段。

通过推出驱动件1341作用于第一摆杆1342，当推出驱动件1341推出时，第一摆杆1342的推出端1344向外伸出，并用于推出第二钢筋220；当推出驱动件1341缩回时，第一摆杆1342的推出端1344向内复位，以待下一次推出第二钢筋220。

在其他实施例中，钢筋推出机构134也可以为简单的直线推杆机构。

进一步地，钢筋存储模块130还包括旋转轴136和换挡组件137。

请参照图8和图12，旋转轴136安装于第一支架131且沿左右方向延伸，旋转轴136上沿周向间隔设置有多个分隔板132，多个分隔板132的钢筋定位槽1321的槽宽不同，每个分隔板132沿旋转轴136的轴向可滑动设置；出料驱动组件133用于驱动分隔板132相对于旋转轴136滑动。

请参照图12，例如，分隔板132设置有四个，四个分隔板132的钢筋定位槽1321的槽宽不同，并呈十字形周向设置于旋转轴136，每个分隔板132沿左右方向与旋转轴136滑动配合，推拉销1331贯穿与第一支架131配合的分隔板132的钢筋定位槽1321，以带动分隔板132沿左右方向移动。

请参照图7，换挡组件137安装于第一支架131且与旋转轴136联动，用于供人手操作以带动旋转轴136转动，从而将旋转轴136上的多个分隔板132择一地切换至工作位置。

例如，换挡组件137包括换挡转轴、换挡把手、第一换挡齿轮、第二换挡齿轮和换挡齿条。换挡把手可转动地安装于第一支架131，换挡把手与换挡转轴连接，第一换挡齿轮与换挡转轴连接，换挡齿条沿上下方向延伸且与第一换挡齿轮啮合，第二换挡齿轮与旋转轴136连接且与换挡齿条啮合。

进一步地，换挡组件还包括分挡盘，分挡盘固定于第一支架131，分挡盘上开设有多个档位槽，多个档位槽与旋转轴136上的多个分隔板132一一对应，当换挡把手卡入任一挡位槽时，与该档位槽对应的分隔板132被切换至工作位置。

通过分挡盘，能够准确地将分隔板132转动至工作位置。

在其他实施例中，钢筋存储模块130也可以为其他形式的储存有多个第二钢筋220并逐一出料至出料槽1311的装置。

请参照图2，钢筋夹持焊接模块140用于夹持第一钢筋210和第二钢筋220，并配合焊接装置进行引弧焊接。

请参照图13，在本申请的一些实施例中，钢筋夹持焊接模块140包括架体141、第一夹钳142、第二夹钳143、转动驱动机构144、升降驱动机构145和焊接装置。第一夹钳142安装于架体141，设有用于夹持第一钢筋210的第一夹持部1421；第二夹钳143机构可升降、可绕竖直轴线转动地安装于架体141，设有用于夹持第二钢筋220的第二夹持部1431。转动驱动机构144能够带动第二夹钳143绕竖直轴线转动，以使第二夹持部1431具有与钢筋存储模块130对接的取料位置和与第一夹持部1421上下对齐的焊接位置，升降驱动机构145能够带动所述第二夹钳143升降，以使第二夹持部1431靠近或远离第一夹持部1421。焊接装置安装于机架120，焊接装置的两个电极分别与第一夹持部1421和第二夹持部1431导电连接。

该种形式的钢筋夹持焊接模块140构造简单，易于组装。

在其他实施例中，钢筋夹持焊接模块140也可以为其他的形式，来实现第一钢筋210和第二钢筋220的取料、对正、焊接作业。

升降驱动机构145固定于架体141，第二夹钳143绕竖直轴线可转动地连接于升降驱动机构145的输出端，转动驱动机构144用于驱动第二夹钳143相对于升降驱动机构145的输出端转动。

通过该种形式，既能够驱动第二夹钳143绕竖直轴线转动，又能够驱动第二夹钳143沿竖向升降，构造简单，易于实现。

升降驱动机构145用于驱动第二夹钳143相对于架体141竖向升降，以通过第二夹钳143带动第二钢筋220靠近或远离第一钢筋210，以及与第一钢筋210对顶。

下面示例一种具体的升降驱动机构145的具体构造形式。

请参照图12，升降驱动机构145包括第三支架1451、升降驱动电机1452和传动组件1453，升降驱动电机1452通过第三支架1451固定于架体141，升降驱动电机1452通过传动组件1453驱动第二夹钳143沿竖向升降，升降驱动电机1452为伺服电机。

例如，传动组件1453包括丝杠和螺母（图中没有示出）。第三支架1451固定于架体141，升降驱动电机1452固定于第三支架1451，丝杠竖向转动支撑于第三支架1451，升降驱动电机1452的输出端与丝杠传动连接，螺母与丝杠螺纹配合，螺母固定有竖向滑台1454，竖向滑台通过竖向滑轨组件与第三支架1451竖向滑动配合，第二夹钳143装于竖向滑台。

通过升降驱动电机1452能够带动第二夹钳143升降，进一步带动第二钢筋220上下移动。

该种形式的升降驱动机构145能够实现第二夹钳143的自动化升降作业。

在其他实施例中，升降驱动机构145也可以为直线导轨。

请参照图13，在本申请的一些实施例中，转动驱动机构144固定于架体141，通过将升降驱动机构145和转动驱动机构144均固定于架体141，能够简化升降驱动机构145和转动驱动机构144的安装过程，且具有较大的安装空间来安装升降驱动机构145和转动驱动机构144。

在其他实施例中，转动驱动机构144也可以安装于升降驱动机构145的输出端，以较少占用架体141的安装空间。

在本申请的一些实施例中，第二夹钳143绕竖直轴线转动并具有同轴位置和错口位置。当第二夹钳143位于同轴位置时，第二夹钳143的第二夹持部1431的中心线与第一夹钳142的第一夹持部1421的中心线同轴，第二夹钳143所夹持的第二钢筋220与第一夹钳142所夹持的第一钢筋210上下对齐；当第二夹钳143位于错口位置时，第二夹钳143与钢筋存储模块130的出料槽1311对接，用于夹取新的第二钢筋220。

通过转动驱动机构144，能够驱动第二夹钳143在同轴位置和错口位置之间转动，以便于实现自动化取料。

请参照图13，进一步地，钢筋夹持焊接模块140还包括第三夹钳146，第三夹钳146布置于第二夹钳143的上侧，第二夹钳143和第三夹钳146能够相对于架体141同步转动。

请参照图13，第二夹钳143通过转轴1443可转动地安装于升降驱动机构145的输出端，竖直轴线为转轴1443的中心轴线，转动驱动机构144包括转动驱动电机1444和传动轴1442，传动轴1442与转轴1443同轴布置，传动轴1442绕自身轴线可转动地安装于架体141，第三夹钳146固定于传动轴1442的上端，传动轴1442的下端与转轴1443周向锁止且轴向可移动地连接，转动驱动电机1444固定于架体141，转动驱动电机1444用于驱动传动轴1442转动。

请参照图14，具体而言，转动驱动机构144包括第二支架1441、转轴1443、传动轴1442和转动驱动电机1444。第二支架1441固定于架体141，传动轴1442竖向可转动地安装于第二支架1441，转轴1443和传动轴1442竖向同轴设置。

转轴1443的上下两端分别为转轴上端和转轴下端，传动轴1442的上下两端分别为传动轴上端和传动轴下端。传动轴上端与第三夹钳146固定连接，传动轴下端与转轴上端周向锁止且轴向可移动地连接，转轴下端与第二夹钳143相连。

转动驱动电机1444固定于第二支架1441，转动驱动电机1444与传动轴1442传动连接。通过转动驱动电机1444，能够带动传动轴1442绕竖直轴线转动，传动轴1442同时带动第三夹钳146和转轴1443绕竖直轴线转动，转轴1443与传动轴1442共同带动第二夹钳143与第三夹钳同步转动。

作为“传动轴下端与转轴上端周向锁止且轴向可移动地相连”的一种示例形式，转轴1443为滚珠花键轴，传动轴下端与转轴上端通过滚珠花键相连，既使转轴1443和传动轴1442在转动方向上传动相连，又允许转轴1443可相对于传动轴1442竖向移动，进而允许转轴1443与第二夹钳143同步升降。

作为“转动驱动电机1444与传动轴1442传动相连”的一种具体实施形式的示例，所述转动驱动电机1444的输出轴与传动轴1442通过一对齿轮啮合传动相连。

具体而言，转动驱动机构144还包括回旋支承，传动轴1442胀紧于回旋支承的内孔，回旋支承的外圈通过法兰盘固定于第二支架1441，从而将传动轴1442竖向可转动地安装在第二支架1441上，第二齿轮为回旋支承的内圈外侧的外齿圈。

在其他实施例中，第二夹钳143和第三夹钳146可通过一根直轴相连，转动驱动机构144驱动直轴转动，通过直轴带动第二夹钳143和第三夹钳146同步转动。当第二夹钳143在升降驱动机构145驱动下竖向升降时，第二夹钳143通过直轴带动第三夹钳146同步升降。

请参照图13，焊接装置与焊接电源124相连，包括第一焊接电极191和第二焊接电极192，第一夹钳142的第一夹持部1421与第一焊接电极191相连，以使所夹持的第一钢筋210与第一焊接电极191相通。其中，第一焊接电极191为接地的负极。第二夹钳143的第二夹持部1431与第二焊接电极192导线相连，以使第二夹钳143所夹持的第二钢筋220与第二焊接电极192相连。其中，第二焊接电极192为正极。

进一步地，第三夹钳146还包括绝缘组件1461，绝缘组件1461包括绝缘护管，绝缘护管设置于第三夹钳146的钳侧的内侧，绝缘护管用于绝缘扶持第二夹钳143所夹持的第二钢筋220。

请参照图2，自动钢筋焊接设备100还包括焊剂储存回收模块170，用于在第二钢筋220和第一钢筋210焊接时提供焊剂。

请参照图15，焊剂储存回收模块170包括焊剂盒171和焊剂盒开合机构172，焊剂盒171对应第二钢筋220和第一钢筋210的焊接处，焊剂盒开合机构172能够驱动焊剂盒171开合。

请参照图16，焊剂存储回收模块包括焊剂盒171、焊剂盒开合机构172、焊剂预存装置173、焊剂移送装置174和焊剂回收存储装置175。焊剂盒171的上侧开放，用于供焊剂填入焊剂盒171；焊剂盒开合机构172能够驱动焊剂盒171开合；焊剂预存装置173包括预存槽1731，用于预存焊剂，并将焊剂填入焊剂盒171；焊剂回收存储装置175包括回收存储仓1751，用于存储焊剂及用于回收焊剂盒171中焊接后剩余的焊剂和焊渣；焊剂移送装置174包括提升仓1741，用于将焊剂从焊剂回收存储装置175移送至焊剂预存装置173。

下面示例一种焊接盒的具体构造形式。

请参照图15，焊剂盒171包括盒体1711和自适应密封机构1712，盒体1711设有用于容纳第一钢筋210和第二钢筋220的空腔，自适应密封机构1712布置于盒体1711。

请参照图17，自适应密封机构1712设置有至少三个弹性组件，至少三个弹性组件围合形成供第一钢筋210穿过的过孔，过孔的孔壁与第一钢筋210表面贴合。

本申请实施例中的焊剂盒171能够在第一钢筋210穿过盒体1711后，通过至少三个弹性组件围合形成过孔，通过弹性组件的弹性力，过孔的孔壁与第一钢筋210的表面弹性贴合，使第一钢筋210密封穿过盒体1711的底壁，进一步使得工人在焊接时省去了人工封堵焊接盒底部过孔与钢筋之间缝隙的过程，提高了焊接效率和焊接质量。

盒体1711的内部设有空腔，盒体1711顶部开放，焊剂从盒体1711顶部被填入盒体1711中。盒体1711后侧壁的底部设有焊剂出料口1713（请参照图16），焊接后剩余的焊剂和焊渣从焊剂出料口1713排出。盒体1711底部设有供钢筋穿过的过孔，过孔中心与盒体1711的中轴线重合。

自适应密封机构1712布置于盒体1711的底部。盒体1711底部的中心开设有大径的底部开口，自适应密封机构1712紧贴盒体1711底部设置，在底部开口基础上进一步形成小径的过孔，过孔能够收小至与钢筋表面贴合，以消除第一钢筋210与过孔之间的缝隙，实现焊剂盒171的密封。

请参照图18，盒体1711设有两个竖向对开的开合门，两个开合门分别为第一开合门1714和第二开合门1715。自适应密封机构1712的中轴线与盒体1711的中轴线重合。当第一开合门1714和第二开合门1715向内关闭时，自适应密封机构1712能够缩小盒体1711底部的过孔至与第一钢筋210表面贴合，使钢筋密封穿过盒体1711的底壁。

自适应密封机构1712包括至少三个弹性组件，每个弹性组件包括弹簧和密封片。至少三个弹性组件的密封片绕盒体1711的中轴线周向间隔布置，所述至少三个弹性组件的密封片周向围合形成过孔，相邻的两个密封片部分层叠，每个密封片沿盒体1711的径向可弹性伸缩，在弹簧作用下，至少三个密封片能够径向靠近盒体1711的中轴线，使过孔收小。至少三个弹性组件中的两个弹性组件与第一开合门1714和第二开合门1715一一对应，其余弹性组件固定于盒体1711底部。

请参照图17，在本申请的一些实施例中，弹性组件布置有四个，分别为第一弹性组件1716、第二弹性组件1717、第三弹性组件1718和第四弹性组件1719，四个弹性组件绕盒体1711的中轴线周向间隔布置。其中，第一弹性组件1716与第一开合门1714对应，并安装于第一开合门1714的门底壁；第二弹性组件1717与第二开合门1715对应，并安装于第二开合门1715的门底壁；第三弹性组件1718和第四弹性组件1719固定于盒体1711底部。

在其他实施例中，弹性组件也可以为五个或者六个，以使所形成的过孔更加贴近圆形，使过孔更好地贴合于钢筋表面；或者为三个，简化自适应密封机构1712的结构。

第一弹性组件1716和第二弹性组件1717构造相同，且与对应的开合门的连接形式也相同。

以第一弹性组件1716和对应的第一开合门1714为例，第一弹性组件1716包括第一固定座、第一抵接件和第一弹簧。第一固定座通过螺纹件紧固于第一开合门1714的门底壁，第一抵接件位于第一固定座的内侧（即靠近盒体1711的中轴线的一侧），第一抵接件的内侧（即靠近盒体1711的中轴线的一侧）连接有第一密封片，第一抵接件沿盒体1711径向滑动配合于第一固定座，第一弹簧抵接于第一固定座和第一抵接件之间。

进一步地，第一弹性组件1716包括第一连杆机构，第一连杆机构连接于第一开合门1714和第一抵接件之间。当第一开合门1714和第二开合门1715打开时，第一开合门1714通过第一连杆机构带动第一抵接件靠近第一固定座，第二开合门1715通过另一个的第一连杆机构带动第二抵接件靠近第二固定座（图中没有标出）。通过该种形式，使第一弹性组件1716与第一开合门1714联动，第二弹性组件1717与第二开合门1715联动，当两个开合门向外打开时，能够进一步使第一密封片和第二密封片缩回，以提供更大的空间，供钢筋进入空腔。

第三弹性组件1718和第四弹性组件1719安装于盒体1711底部，且构造相同。

以第三弹性组件1718为例，第三弹性组件1718包括第三固定座、第三抵接件和第三弹簧，第三抵接件位于第三固定座的内侧（即靠近盒体1711的中轴线的一侧），第三抵接件的内侧（即靠近盒体1711的中轴线的一侧）设有第三密封片，第三抵接件沿盒体1711的径向滑动配合于第三固定座，第三弹簧抵接于第三固定座和第三抵接件之间。其中，第三固定座安装于盒体1711底部。第三密封片呈弧形弯曲，用于与其他三个弹性组件的密封片共同形成过孔。同样的，第四弹性组件1719中，第四抵接件的端部设有第四密封片，第四密封片呈弧形弯曲。

当第一开合门1714和第二开合门1715闭合时，第一密封片、第二密封片、第三密封片和第四密封片位于以盒体1711的中轴线为圆心的同一圆周上，并周向围合形成过孔。四个密封片在高度上交错，以实现相邻的两个密封片层叠，以形成周向连贯的过孔。

焊剂盒开合机构172安装于盒体1711后侧壁，以驱动第一开合门1714和第二开合门1715自动打开或关闭。

请参照图18，在本申请的一些实施例中，焊剂盒开合机构172包括开合驱动气缸1721，开合驱动气缸1721的行程方向沿前后方向延伸，安装于盒体1711后侧壁。例如，盒体1711后侧壁的左右两侧分别安装有一个U型侧板1722，两个U型侧板1722共同支撑开合驱动气缸1721。

在其他实施例中，也可以使用电动推杆来替代开合驱动气缸1721。

开合驱动气缸1721能够驱动第一开合门1714和第二开合门1715同步打开或闭合。

在本申请的一些实施例中，焊剂盒开合机构172还包括横板1723和两个第二连杆机构1724，横板1723安装于开合驱动气缸1721，横板1723的左右两端从两个U型侧板1722的U槽中伸出，两个第二连杆机构1724分别安装于横板1723左右两端，并与两个开合门一一对应。

当开合驱动气缸1721驱动横板1723向前移动时，第一开合门1714和第二开合门1715同步向内关闭；当开合驱动气缸1721驱动横板1723向后移动时，第一开合门1714和第二开合门1715同步向外打开。

在其他实施例中，焊剂盒开合机构172也可以为其他形式，例如每个开合门具有独立的开合驱动件等。

可选地，焊剂盒开合机构172还包括到位检测传感器，安装于盒体1711的外表面，以检测开合驱动气缸1721是否移动到位。

可选地，焊剂盒171包括导流板组件。导流板组件位于盒体1711的内部，当第一开合门1714和第二开合门1715闭合时，导流板组件形成朝焊剂出料口1713倾斜的导流面。通过导流面，用能够引导焊接完成后剩余的焊剂和焊渣向焊剂出料口1713流动，以使焊剂和焊渣顺利排出。导流板组件和盒体1711底部之间设有用于安装密封棉的空间，以在自适应密封机构1712的基础上进一步密封抱合第一钢筋210，避免焊剂从过孔漏出。

下面示例一种导流板组件的具体构造形式。

导流板组件包括第一扇板、第二扇板和斜板。第一扇板安装于第一开合门1714的门内侧壁，并向下倾斜，第二扇板安装于第二开合门1715的门内侧壁，并向下倾斜。斜板安装于盒体1711内部，并朝向焊剂出料口1713倾斜。

当所述第一开合门1714和第二开合门1715闭合时，第一扇板、第二扇板和斜板的上表面共同形成导流面。

通过导流板组件，将盒体1711的内部分为四个区域。导流面以上为焊剂填充区域。第一扇板和第一开合门1714的门底壁之间形成第一填充区域，第二扇板和第二开合门1715的门底壁之间形成第二填充区域，斜板和盒体1711底壁之间形成第三填充区域。第一填充区域、第二填充区域和第三填充区域用于填充密封棉。

可选地，盒体1711后侧壁还安装有第一震动电机，以使焊剂密实填充焊剂填充区域。

使用本申请实施例中的焊剂盒171进行上下两段钢筋的焊接作业，不仅能够适应不同直径的钢筋，还能够自动根据钢筋的直径进行适应性调整，通过收小过孔来使钢筋和盒体1711底部密封连接，又进一步通过三个填充区域来进一步提高密封效果，避免焊剂漏出，因此提高了焊接效率和焊接质量。

焊剂储存回收模块170还包括焊剂预存装置173、焊剂回收存储装置175和焊剂移送装置174。焊剂盒171的上侧开放，用于供焊剂填入焊剂盒171；焊剂预存装置173包括预存槽1731，用于预存焊剂，并将焊剂填入焊剂盒171；焊剂回收存储装置175包括回收存储仓1751，用于存储焊剂及用于回收焊剂盒171中焊接后剩余的焊剂和焊渣；焊剂移送装置174包括提升仓1741，用于将焊剂从焊剂回收存储装置175移送至焊剂预存装置173。

焊剂储存回收模块170能够在钢筋焊接过程中对焊接处自动化收小过孔至使第一钢筋210密封穿过盒体1711底部，且能实现焊剂自动装填和回收。

对于焊剂储存回收模块170而言，焊剂回收存储装置175包括回收存储仓1751焊剂预存装置173包括预存槽1731，焊剂移送装置174包括提升仓1741，预存槽1731位于回收存储仓1751的上部。回收存储仓1751包括回收存储仓第一侧1752和回收存储仓第二侧1753，回收存储仓第一侧1752与焊剂盒171与相连，回收存储仓第二侧1753与提升仓1741相连。预存槽1731包括预存槽进料侧1732和预存槽出料侧1733，预存槽进料侧1732与提升仓1741相连，预存槽出料侧1733与焊剂盒171相连，且预存槽1731倾斜延伸，预存槽进料侧1732高于预存槽出料侧1733，靠重力向焊剂盒171输送焊剂。

预存槽1731靠重力向焊剂盒171输送焊剂，不仅节省电能，且构造简单。

焊剂预存于预存槽1731中并靠重力输送至焊剂盒171，焊剂盒171中焊接后剩余的焊剂和焊渣进入回收存储仓1751，其中焊渣被筛出，焊剂与回收存储仓1751中剩余的焊剂共同进入提升仓1741，在提升仓1741中被竖向提升至预存槽进料侧1732，形成焊剂自动装填和回收作业。

焊剂盒171的上侧开放并用于填入焊剂，焊剂出料口1713处设有第一通断门。

在本申请的一些实施例中，焊剂盒171于焊剂出料口1713与回收存储仓第一侧1752的顶部相连，焊剂盒开合机构172与焊剂盒171相连，回收存储仓1751固定于架体141。

在其他实施例中，焊剂盒开合机构172与架体141相连，使焊剂盒171对应第一钢筋210和第二钢筋220的焊接处。

当第一通断门打开时，焊剂出料口1713与回收存储仓1751的顶部前端相通，以供焊接后剩余的焊剂和焊渣落入回收存储仓1751；当第一通断门关闭时，焊剂出料口1713关闭，焊剂不能从焊剂盒171中落下。

在本申请的一些实施例中，第一通断门包括第一驱动件、第六连杆和第一门体。

在第一驱动件的驱动下，能够驱动所述第一门体转动，以打开或者关闭。

在本申请的一些实施例中，第一驱动件为气缸。在其他实施例中，第一驱动件也可以为电推杆或者其他往复式直线驱动件。

回收存储仓1751还包括横向移送机构1744和过滤板1745。

横向移送机构1744靠近回收存储仓1751底部布置，并从前向后输送回收存储仓1751中的焊剂。

在本申请的一些实施例中，横向移送机构1744包括横向驱动机构和横向螺杆。横向螺杆包括横向螺杆进料侧和横向螺杆出料侧，横向驱动机构位于回收存储仓1751的外部并安装于第一侧的壁板。横向螺杆进料侧与横向驱动机构的输出端连接，横向螺杆出料侧靠近第二侧，并与焊剂移送装置174对接。例如，横向驱动机构为有刷电机。在其他实施例中，横向驱动机构也可以为常见的皮带传动机构。

过滤板1745位于横向移送机构1744的上方，过滤板1745包括过滤板1745前端和过滤板1745后端。过滤板1745前端与回收存储仓第一侧1752的内壁相连，过滤板1745还通过过滤板1745安装部固定于回收存储仓1751的其他侧壁上。过滤板1745后端低于过滤板1745后端，过滤板1745用于承接从焊剂出料口1713落下的焊剂和焊渣，并回收焊渣，使焊剂落入横向移送机构1744上的横向螺杆。

在本申请的一些实施例中，过滤板1745上还安装有第二震动电机，以促进焊剂和焊渣的分离。

在本申请的一些实施例中，回收存储仓1751的侧壁的对应位置上设有焊渣出料口，用于排出过滤板1745上筛出的焊渣。

焊剂移送装置174中，提升仓1741的底部与回收存储仓第二侧1753的底部相通，以将焊剂从回收存储仓1751竖向提升至预存槽进料侧1732。

在本申请的一些实施例中，焊剂移送装置174还包括提升送料机构1746，提升仓1741的顶部还设有盖体。

提升送料机构1746同轴布置于提升仓1741的内部，上下两端分别转动支撑于所述提升仓1741的底壁和盖体，用于自下至上输送焊剂。例如，提升送料机构1746为竖向螺杆，占据空间小，且提升效率高。

在其他实施例中，也可以通过倾斜的皮带输送机来实现焊剂提升。

在本申请的一些实施例中，提升送料机构1746包括还提升驱动机构，与提升送料机构1746传动连接，以驱动提升送料机构1746运行。例如，提升驱动机构包括驱动电机和皮带传动组件1453，驱动电机布置于提升仓1741底部外侧，通过皮带传动组件1453驱动提升送料机构1746转动。

在本申请的一些实施例中，提升仓1741的底部和回收存储仓第二侧1753的底部相接的区域设有排空口，以供工人取出整个焊剂储存回收模块170中的焊剂余料。

焊剂预存装置173中，预存槽1731用于预存焊剂，预存槽进料侧1732与提升仓1741出料侧相连通，预存槽出料侧1733通往焊剂盒171的顶部开口，焊剂在重力作用下填入焊剂盒171。

在本申请的一些实施例中，预存槽出料侧1733设有第二通断门，当第二通断门打开时，焊剂落入焊剂盒171。与第一通断门的构造类似，第二通断门包括第二驱动件、第七连杆和第二门体，第二驱动件安装于预存槽1731顶壁，具体不进一步赘述。

在本申请的一些实施例中，预存槽1731侧壁设有对射传感器用于检测预存槽1731内的焊剂量。

其中，两个预存槽1731侧壁上分别设有发射端和接收端，当接收端能够接收到发射端发射的激光时，对射传感器对外部的控制装置发送储量不足信号，外部控制装置通过人机终端提示工人需要补料。

在本申请的一些实施例中，预存槽1731底壁还安装有第三震动电机，以使焊剂密实靠近预存槽出料侧1733储存。

本申请实施例中的自动钢筋焊接设备100的工作原理如下：

架体141处于缩回状态，转动驱动机构144驱动第二夹钳143和第三夹钳共同转动至错口位置，第二夹钳143和第三夹钳张开；

出料驱动组件133带动分隔板132相对于第一支架131移动，使一个钢筋定位槽1321到达出料槽1311，钢筋推出机构134将该钢筋定位槽1321中的第二钢筋220推出出料槽1311，第二夹钳143和第三夹钳共同抓取第二钢筋220；

转动驱动机构144驱动抓取有第二钢筋220的第二夹钳143和第三夹钳转动至同轴位置；

三轴移送机构110带动机架120移送至所需要焊接的第一钢筋210对应的焊接位置，视觉检测模块180辅助对比理论第一钢筋210位置和实际第一钢筋210位置的坐标位差，三轴移送机构110和行车角度调节机构150进行位置微调；

焊剂盒开合机构172驱动焊剂盒171张开；

直线驱动模块160推出架体141至伸出状态，第一夹钳142夹紧待焊接的第一钢筋210，焊剂盒开合机构172驱动焊接盒闭合，焊剂预存装置173向焊剂盒171内填充焊剂；

使升降驱动电机1452处于转矩控制模式；

在转矩控制模式下，通过升降驱动电机1452驱动第二夹钳143向下移动，使第二钢筋220和第一钢筋210对顶，并且使升降驱动电机1452的转矩达到第一预设转矩；

焊接装置通电，将升降驱动电机1452切换至位置控制模式；

在位置控制模式下，通过升降驱动电机1452驱动第二夹向上移动，以使第二钢筋220和第一钢筋210之间达到预设引弧距离；

在位置控制模式下，控制第二夹钳143在与预设引弧距离对应的位置保持预设时长；

当达到预设时长时，将升降驱动电机1452切换至转矩控制模式；

在转矩控制模式下，通过升降驱动电机1452驱动第二夹钳143向下移动，使第二钢筋220和第一钢筋210再次对顶，并且使升降驱动电机1452的转矩保持在第二预设转矩，直至第二钢筋220和第一钢筋210之间的焊接部冷却凝固；

焊接装置断电，第一通断门打开，焊接后剩余的焊剂和焊渣落入过滤板1745，经过滤板1745过滤后，大块焊渣留在过滤板1745上，焊剂从过滤板1745的孔中落至横向螺杆，经横向螺杆输送至提升仓1741进料侧；

提升送料机构1746将焊剂从提升仓1741进料侧提升至提升仓1741出料侧，并进入预存槽进料侧1732；

焊剂在预存槽进料侧1732中靠重力输送至预存槽出料侧1733，被阻隔于第二通断门，以备下一次向焊剂盒171中填入焊剂；

焊剂盒171开合驱动机构驱动焊接盒张开，直线驱动模块160将架体141缩回至缩回状态，转动驱动机构144将松开焊接好的第二钢筋220，转动至错口位置后张开，以备下一次抓取第二钢筋220。

使用自动钢筋焊接设备100能够实现第二钢筋220与第一钢筋210的自动焊接作业，提高了焊接效率，具有较好的焊接质量，且降低了人工劳动强度。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动钢筋焊接设备，用于将第二钢筋与第一钢筋进行电渣压力焊接，其特征在于，包括：

机架；

三轴移送机构，用于带动所述机架行走；

钢筋存储模块，安装于所述机架，用于存储第二钢筋；

钢筋夹持焊接模块，安装于所述机架，用于从所述钢筋存储模块抓取第二钢筋，以及将第二钢筋与第一钢筋对正焊接。

2.根据权利要求1所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述钢筋夹持焊接模块包括：

架体，与所述机架相连；

第一夹钳，所述第一夹钳安装于所述架体，设有用于夹持第一钢筋的第一夹持部；

第二夹钳，所述第二夹钳机构可升降、可绕竖直轴线转动地安装于所述架体，设有用于夹持第二钢筋的第二夹持部；

转动驱动机构，所述转动驱动机构能够带动所述第二夹钳绕竖直轴线转动，以使所述第二夹持部具有与所述钢筋存储模块对接的取料位置和与所述第一夹持部上下对齐的焊接位置；

升降驱动机构，所述升降驱动机构能够带动所述第二夹钳升降，以使所述第二夹持部靠近或远离所述第一夹持部；

焊接装置，安装于所述机架，所述焊接装置的两个电极分别与所述第一夹持部和所述第二夹持部导电连接。

3.根据权利要求2所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述钢筋夹持焊接模块还包括：

第三夹钳，布置于所述第二夹钳的上侧，所述第二夹钳和所述第三夹钳能够相对于所述架体同步转动。

4.根据权利要求3所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述第二夹钳通过转轴可转动地安装于所述升降驱动机构的输出端，所述竖直轴线为所述转轴的中心轴线，所述转动驱动机构包括转动驱动电机和传动轴，所述传动轴与所述转轴同轴布置，所述传动轴绕自身轴线可转动地安装于所述架体，所述第三夹钳固定于所述传动轴的上端，所述传动轴的下端与所述转轴周向锁止且轴向可移动地连接，所述转动驱动电机固定于所述架体，所述转动驱动电机用于驱动所述传动轴转动。

5.根据权利要求2所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述自动钢筋焊接设备还包括：

直线驱动模块，安装于机架，用于驱动所述架体沿水平方向伸出或缩回；

当所述架***于缩回状态时，所述第二夹钳能够转动至所述第二夹持部到达所述取料位置；

当所述架***于伸出状态时，所述第二夹钳能够转动至所述第二夹持部到达焊接位置，所述第一夹持部能够夹持所述第一钢筋。

6.根据权利要求1所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述自动钢筋焊接设备还包括：

行车角度调节机构，所述机架通过所述行车角度调节机构与所述三轴移送机构相连，所述行车角度调节机构能够驱动所述机架沿竖直轴线转动。

7.根据权利要求6所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述自动钢筋焊接设备还包括：

视觉检测模块，所述视觉检测模块用于拍照并识别第一钢筋的实际位置并与所述第一钢筋的设计标准位置对比，所述行车角度调节机构和所述三轴移送模块能够作出反馈并带动所述机架移动，使所述视觉检测模块所识别的第一钢筋的实际位置与设计标准位置一致。

8.根据权利要求1所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述钢筋存储模块包括：

第一支架，所述第一支架上设有出料槽，所述出料槽与所述钢筋夹持焊接模块对接；

分隔板，安装于所述第一支架，所述分隔板上开设有多个钢筋定位槽，所述多个钢筋定位槽沿左右方向间隔排布，每个所述钢筋定位槽用于放置一根钢筋；

出料驱动组件，用于驱动所述分隔板相对于所述第一支架沿左右方向移动，以使所述钢筋定位槽中的一个钢筋定位槽的开口对准所述出料槽以敞开，或被所述第一支架封闭。

9.根据权利要求8所述自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述钢筋存储模块还包括：

钢筋推出机构，安装于所述第一支架，用于将所述第二钢筋沿所述出料槽从所述钢筋定位槽推向所述钢筋夹持焊接模块。

10.根据权利要求1所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述自动钢筋焊接设备还包括焊剂储存回收模块，所述焊剂储存回收模块包括：

焊剂盒，对应所述第二钢筋和所述第一钢筋的焊接处；

焊剂盒开合机构，所述焊剂盒开合机构与所述机架相连，所述焊剂盒开合机构能够驱动所述焊剂盒开合。

11.根据权利要求10所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述焊剂储存回收模块还包括：

焊剂预存装置，包括预存槽，用于预存焊剂，并将焊剂填入所述焊剂盒；

焊剂回收存储装置，包括回收存储仓，用于存储焊剂及用于回收所述焊剂盒中焊接后剩余的焊剂和焊渣；

焊剂移送装置，包括提升仓，用于将焊剂从所述焊剂回收存储装置移送至所述焊剂预存装置。

12.根据权利要求10所述的自动钢筋焊接设备，其特征在于，所述焊剂盒包括：

盒体，所述盒体设有用于容纳第一钢筋和第二钢筋的空腔；

自适应密封机构，布置于所述盒体，所述自适应密封机构设置有至少三个弹性组件，所述至少三个弹性组件围合形成供所述第一钢筋穿过的过孔，所述过孔的孔壁与钢筋表面贴合。

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