CN112493916A - 高空作业机器人的悬挂装置及高空作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种悬挂装置及高空作业机器人，悬挂装置包括多个悬挂机构和至少一个连接机构。多个悬挂机构相互间隔且并列设置。连接机构包括第一驱动组件和与第一驱动组件相连的第一连接件，相邻两个悬挂机构中的其中一个与第一驱动组件连接，另一个设有第二连接件，第一驱动组件用于驱动第一连接件沿第一方向移动至与第二连接件可拆卸连接。上述的悬挂装置及高空作业机器人，相对于传统的双臂架悬挂装置而言，体积小、重量轻，吊运方便很多，减少对外部起重装置的依赖，具有较高的经济价值；可以使得并列的相邻两个悬挂机构自动连接，进一步节省了人力物力。

Description

高空作业机器人的悬挂装置及高空作业机器人

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，具体而言，涉及一种高空作业机器人的悬挂装置及高空作业机器人。

背景技术

目前，擦窗机器人、外墙喷涂机器人的悬挂装置一般为单悬挂装置与双臂架组合的形式，悬挂装置通过其它起重装置进行吊运，上下楼顶或降到地面。双臂架悬挂装置体积大、重量重，使得双臂架悬挂装置的吊运不方便，增加了人力物力。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种悬挂装置及高空作业机器人用于解决现有的悬挂装置体积大、重量重导致吊运不方便以致增加了人力物力的问题。

本发明的一技术方案提供了一种高空作业机器人的悬挂装置，包括：

多个悬挂机构，所述多个悬挂机构相互间隔且并列设置；

至少一个连接机构，所述连接机构包括第一驱动组件和与所述第一驱动组件相连的第一连接件，相邻两个所述悬挂机构中的其中一个与所述第一驱动组件连接，另一个设有第二连接件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一连接件沿第一方向移动至与所述第二连接件可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件包括第一固定部和第一自动伸缩部，所述第一固定部设置于所述悬挂机构上，所述第一自动伸缩部于所述第一固定部上沿所述第一方向自动伸缩，所述第一自动伸缩部的远离所述第一固定部的一端与所述第一连接件连接。

在其中一个实施例中，所述连接机构还包括第二驱动组件，相邻两个所述悬挂机构的其中一个设有所述第二驱动组件，使所述第一驱动组件通过所述第二驱动组件与所述悬挂机构连接，所述第二驱动组件与所述第一驱动组件驱动连接，以驱动所述第一驱动组件沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在其中一个实施例中，所述悬挂装置具有顶端面，所述第一方向与所述顶端面平行，且与所述悬挂机构的延伸方向垂直，所述第二方向与所述顶端面垂直。

在其中一个实施例中，所述第一连接件包括相连接的连接本体和连接柱，所述连接本体与所述第一驱动组件驱动连接，所述第二连接件包括连接板，所述连接板上开设有连接孔，所述连接柱穿设所述连接孔，使所述第一连接件与所述第二连接件配合连接。

在其中一个实施例中，所述悬挂装置具有顶端面，所述第一方向与所述顶端面平行，且与所述悬挂机构的延伸方向垂直，所述第二方向与所述顶端面垂直，所述连接柱的延伸方向与所述第二方向平行。

在其中一个实施例中，所述连接板包括两两垂直连接的第一板体、第二板体和第三板体，所述连接件还包括第一接触开关和第二接触开关，所述第一接触开关和所述第二接触开关分别设置于所述连接本体上，所述第一接触开关的接触面与所述第一板体平行，所述第二接触开关的接触面与所述第二板体平行，所述连接柱的延伸方向与所述第三板体垂直，所述第三板体开设所述连接孔。

在其中一个实施例中，相邻两个悬挂机构包括第一悬挂机构和第二悬挂机构，所述第一悬挂机构上设有所述第二驱动组件，所述第二悬挂机构具有第二顶端面，所述第二悬挂机构具有与所述第二顶端面垂直且朝向所述第一悬挂机构的连接侧面，所述第二连接件设置于所述连接侧面上。

在其中一个实施例中，所述悬挂机构包括机体和设置于所述机体底部的转向轮，所述第一驱动组件与一所述机体连接，所述第二连接件与另一相邻的所述机体连接。

一种高空作业机器人，包括作业执行装置和如上述任一实施例所述的悬挂装置，各所述悬挂机构分别与所述作业执行装置连接。

上述的悬挂装置及高空作业机器人，悬挂装置有多个悬挂机构通过连接机构连接组成，由于第一连接件和第二连接件可拆卸连接，因此相邻两个悬挂机构可以相互分离，相对于传统的双臂架悬挂装置而言，上述的悬挂装置可以分成一个一个悬挂机构分别进行吊运，而且对于需要吊运同样的作业执行装置，上述的悬挂装置所需的悬挂能力和传统的双臂架悬挂装置相同，因此其单个的悬挂机构相对于传统的双臂架悬挂装置而言，体积小、重量轻，吊运方便很多，而且使用的起重装置也无需太大，减少了人力物力；而且仅需用其它起重装置吊运一个悬挂机构到楼顶或地面，利用悬挂机构本身具备的起重功能，可以将其他的悬挂机构吊运到楼顶或地面，减少对外部起重装置的依赖，具有较高的经济价值；此外通过连接机构的第一驱动组件驱动第一连接件与另一个悬挂机构上的第二连接件连接，可以使得并列的相邻两个悬挂机构自动连接，进一步节省了人力物力。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的高空作业机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的悬挂装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的连接机构的结构示意图；

图4为图3所示连接机构的另一角度的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的连接机构的另一状态的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

如图1至图3所示，一实施例提供的高空作业机器人的悬挂装置10，包括多个悬挂机构100和至少一个连接机构200。所述多个悬挂机构100相互间隔且并列设置。所述连接机构200包括第一驱动组件210和与所述第一驱动组件210相连的第一连接件220，相邻两个所述悬挂机构100中的其中一个与所述第一驱动组件210连接，另一个设有第二连接件300，所述第一驱动组件210第一连接件220用于驱动所述第一连接件220沿第一方向移动第一连接件220至与所述第二连接件300可拆卸连接。

本实施例中，所述第一驱动组件210驱动所述第一连接件220沿所述第一方向运动并逐渐靠近另一相邻的所述悬挂机构100及对应的所述第二连接件300。在本实施例中，所述悬挂机构100具有相对的前端和后端，所述悬挂机构100的前端用于靠近并朝向作业执行装置，所述悬挂机构100自其前端延伸至后端，本实施例中，所述第一方向与所述悬挂机构100的延伸方向具有不为0的夹角。在其中一个实施例中，所述第一方向与所述悬挂机构100的延伸方向的夹角为90°。在其中一个实施例中，多个所述悬挂机构100相互平行且间隔设置。在其中一个实施例中，所述悬挂装置10包括两个所述悬挂机构100。

上述的悬挂装置10，由多个悬挂机构100通过连接机构200连接组成，由于第一连接件220和第二连接件300可拆卸连接，因此相邻两个悬挂机构100可以相互分离，相对于传统的双臂架悬挂装置10而言，上述的悬挂装置10可以分成一个一个悬挂机构100分别进行吊运，而且对于需要吊运同样的作业执行装置，上述的悬挂装置10所需的悬挂能力和传统的双臂架悬挂装置10相同，因此其单个的悬挂机构100相对于传统的双臂架悬挂装置10而言，体积小、重量轻，吊运方便很多，而且使用的起重装置也无需太大，减少了人力物力；而且仅需用其它起重装置吊运一个悬挂机构100到楼顶50或地面，利用悬挂机构100本身具备的起重功能，可以将其他的悬挂机构100吊运到楼顶或地面，减少对外部起重装置的依赖，具有较高的经济价值；此外通过连接机构200的第一驱动组件210驱动第一连接件220与另一个悬挂机构100上的第二连接件300连接，可以使得并列的相邻两个悬挂机构100自动连接，进一步节省了人力物力。

为了便于调节各个悬挂机构100的位置，以使得悬挂装置10可以更好地对作业执行装置进行悬挂，在其中一个实施例中，如图2所示，所述悬挂机构100包括机体110和设置于所述机体110底部的转向轮120，所述第一驱动组件210与一所述机体110连接，所述第二连接件300与另一相邻的所述机体110连接，通过设置转向轮120使得机体110可以便于运动，便于调节位置，便于使得各个悬挂机构100排列对齐，以使得多个悬挂机构100可以更好地配合对作业执行装置进行悬挂。

为了能够更好地悬挂作业执行装置，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述悬挂机构100包括机体110和与所述机体110连接的多个悬挂件130，所述第一驱动组件210与所述机体110连接，这样每个悬挂机构100可以通过多个悬挂件130悬挂作业执行装置，因此使得悬挂装置10可以更稳定地悬挂作业执行装置。

为了便于第一驱动组件210带动第一连接件220运动到第二连接件300的位置，在其中一个实施例中，如图3所示，所述第一驱动组件210包括第一固定部211和第一自动伸缩部212，所述第一固定部211设置于所述悬挂机构100上，所述第一自动伸缩部212于所述第一固定部211上沿所述第一方向自动伸缩，所述第一自动伸缩部212的远离所述第一固定部211的一端与所述第一连接件220连接，第一自动伸缩部212可以在第一固定部211上伸缩，使得第一连接件220可以随第一自动伸缩部212伸长到第二连接件300的位置，或者随第一自动伸缩部212缩回来。在其中一个实施例中，所述第一驱动组件210不限于为电缸、气缸、油缸和电推杆的其中一个。在其中一个实施例中，所述第一驱动组件210为电缸，所述第一固定部211和所述第一自动伸缩部212分别对应为电缸的缸体和活塞杆。

为了便于第一驱动组件210稳定驱动第一连接件220沿第一方向运动，在其中一个实施例中，如图3所示，所述第一驱动组件210还包括第一固定板213，所述第一固定板213与所述第一固定部211连接，所述第一连接件220朝向所述第一固定板213的一面设有第一导向杆225，所述第一导向杆225的延伸方向与所述第一方向平行，所述第一自动伸缩部212驱动所述第一连接件220沿所述第一方向运动，使得所述第一导向杆225滑动穿设所述第一固定板213，这样使得第一自动伸缩部212可以稳定驱动第一连接件220沿第一方向运动，即便于第一驱动组件210稳定驱动第一连接件220沿第一方向运动。在其中一个实施例中，所述第一导向杆225的数目为多个。

为了提升第一连接件220和第二连接件300连接的稳定性，在其中一个实施例中，如图4和图5所示，所述连接机构200还包括第二驱动组件230，相邻两个所述悬挂机构100的其中一个设有所述第二驱动组件230，使所述第一驱动组件210通过所述第二驱动组件230与所述悬挂机构100连接，所述第二驱动组件230与所述第一驱动组件210驱动连接，以驱动所述第一驱动组件210沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直，在本实施例中，所述第一方向为横向，即垂直于悬挂机构100的延伸方向，对应的，第二方向可以是竖直方向的，也可以是纵向的，纵向的即平行于悬挂机构100的延伸方向，这样，通过第一驱动组件210将第一连接件220送达位置后，还可以通过第二驱动组件230带动第一驱动组件210运动，也即能带动第一连接件220朝另一个方向运动，直至最终与第二连接件300配合，而此时，第一连接件220和第二连接件300的配合要解除的话需第一连接件220经过两个方向的位移方能实现，因此此时的第一连接件220和第二连接件300的配合的稳定性较高。本实施例中，第一驱动组件210可以为横向驱动组件，第二驱动组件230可以为竖直方向驱动组件，这样使得相比于竖直方向驱动组件设置于横向驱动组件的第一自动伸缩部212上而言，不用通过横向驱动组件的第一自动伸缩部212将竖直方向驱动组件带到相邻的悬挂机构100那里，再通过竖直方向驱动组件竖直驱动第一连接件220，因此横向驱动组件的第一自动伸缩部212的端部无需承重竖直方向驱动组件，这样不会破坏横向驱动组件的结构，而本实施例是横向驱动组件设置了第一连接件220，且横向驱动组件是设置在竖直方向驱动组件上，而竖直方向驱动组件是设置在悬挂机构100上，因此使得横向驱动组件和竖直方向驱动组件的重量一起被悬挂机构100承重，使得连接机构200与悬挂机构100的配合更稳固，使得悬挂装置10的结构更加稳固。

在其中一个实施例中，如图4所示，所述第二驱动组件230包括第二固定部231和第二自动伸缩部232，所述第二固定部231设置于所述悬挂机构100上，所述第二自动伸缩部232于所述第二固定部231上沿所述第二方向自动伸缩，所述第二自动伸缩部232的远离所述第二固定部231的一端与所述第一固定部211连接，通过第二自动伸缩部232沿第二方向伸缩可以带动第一固定部211沿第二方向运动，即带动第一驱动组件210沿第二方向运动。在其中一个实施例中，所述第二驱动组件230不限于为电缸、气缸、油缸和电推杆的其中一个。在其中一个实施例中，所述第二驱动组件230为电缸，所述第二固定部231和所述第二自动伸缩部232分别对应为电缸的缸体和活塞杆。

为了便于第二驱动组件230稳定驱动第一驱动组件210沿第二方向运动，在其中一个实施例中，如图4所示，所述第二驱动组件230还包括第二固定板233，所述第二固定板233与所述第二固定部231连接，所述第一固定部211朝向所述第二固定板233的一面设有第二导向杆214，所述第二导向杆214的延伸方向与所述第二方向平行，所述第二自动伸缩部232驱动所述第一固定部211沿所述第二方向运动，使得所述第二导向杆214滑动穿设所述第二固定板233，这样使得第二自动伸缩部232可以稳定驱动第一固定部211沿第二方向运动，即便于第二驱动组件230稳定驱动第一驱动组件210沿第二方向运动。在其中一个实施例中，所述第二导向杆214的数目为多个。

在其他实施例中，所述连接机构200还包括第二驱动组件230，所述第一驱动组件210与所述第二驱动组件230驱动连接，以驱动所述第二驱动组件230沿第二方向移动，所述第二驱动组件230与所述第一连接件220驱动连接，使所述第一驱动组件210通过所述第二驱动组件230与所述第一连接件220驱动连接，以驱动所述第一连接件220沿所述第一方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直。在本实施例中，所述第二方向可以是横向的，即垂直于悬挂机构100的延伸方向，对应的，第一方向可以是竖直的，也可以是纵向的，纵向的即平行于悬挂机构100的延伸方向，这样通过第一驱动组件210驱动第二驱动组件230及第一连接件220沿第二方向运动靠近另一个悬挂机构100及对应的第二连接件300，而后再通过第二驱动组件230驱动第一连接件220沿第一方向运动至最终与第二连接件300配合。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述悬挂机构100具有顶端面101，所述第一方向与所述顶端面101平行，且与所述悬挂机构100的延伸方向平行，所述第二方向与所述顶端面101垂直，这样第一驱动组件210是沿横向驱动第一连接件220运动的，第二驱动组件230是沿竖直方向驱动第一驱动组件210的，这样使得第一连接件220可以沿横向运动至第一连接件220的上方或者下方，然后再沿竖直方向运动至与第二连接件300配合连接，这样即使当悬挂机构100进行横向移动或者偏移时，第一连接件220与第二连接件300的配合也不易脱离。

为了便于第一连接件220与第二连接件300可拆卸连接，在其中一个实施例中，如图3和图4所示，所述第一连接件220包括相连接的连接本体221和连接柱222，所述连接本体221与所述第一驱动组件210驱动连接，所述第二连接件300包括连接板310，所述连接板310上开设有连接孔301，所述连接柱222穿设所述连接孔301，使所述第一连接件220与所述第二连接件300配合连接，通过将连接柱222穿设在连接板310的连接孔301中，使得第一连接件220和第二连接件300连接，即使得两个相邻的悬挂机构100相连接。

为了使得悬挂装置10可以稳定地进行悬挂作业执行装置进行作业，在其中一个实施例中，所述第一连接件220包括相连接的连接本体221和连接柱222，所述连接本体221与所述第一驱动组件210驱动连接，所述第二连接件300包括连接板310，所述连接板310上开设有连接孔301，所述连接柱222穿设所述连接孔301，使所述第一连接件220与所述第二连接件300配合连接；所述悬挂机构100具有顶端面101，所述第一方向与所述顶端面101平行，且与所述悬挂机构100的延伸方向平行，所述第二方向与所述顶端面101垂直，所述连接柱222的延伸方向与所述第二方向平行，这样通过竖直方向的连接柱222插设在连接板310上的竖直方向的孔中，使得第一连接件220与第二连接件300连接，这样即使悬挂机构100发生移动或者偏移的趋势，第一连接件220和第二连接件300在水平方向上被相互限位，因此两个悬挂机构100不会发生水平位移，使得整个悬挂装置10的结构较为稳固，使得悬挂装置10可以稳定地进行悬挂作业执行装置进行作业。

在其中一个实施例中，所述悬挂装置10还包括控制机构，所述控制机构分别与所述第一驱动组件210和所述第二驱动组件230电连接，通过控制机构控制第一驱动组件210和第二驱动组件230工作，使得悬挂装置10可以自动完成连接组装，提高了悬挂装置10的自动化程度。

为了使得连接柱222可以精确地穿设进连接孔301，在其中一个实施例中，如图3所示，所述连接板310包括两两垂直连接的第一板体311、第二板体312和第三板体313，所述连接件还包括第一接触开关223和第二接触开关224，所述第一接触开关223和所述第二接触开关224分别设置于所述连接本体221上，所述第一接触开关223的接触面与所述第一板体311平行，所述第二接触开关224的接触面与所述第二板体312平行，所述连接柱222的延伸方向与所述第三板体313垂直，所述第三板体313开设所述连接孔301，在第一连接件220行进的过程中，通过第一接触开关223逐渐接近并感应第一板体311，通过第二接触开关224逐渐接近并感应第二板体312，确定连接柱222是否到达指定位置，是否到达连接孔301的正上方或者正下方，到达了之后，则操作第二驱动组件230驱动第一驱动组件210进行竖直方向运动带动第一连接件220的连接柱222穿设进连接孔301。在其中一个实施例中，所述悬挂机构100底部设置有转向轮120，带动所述悬挂机构100分别沿所述第一方向和垂直于所述第一方向的另一水平方向运动，使得在所述第一驱动组件210驱动所述第一连接件220到达所述第二连接件300附近时，所述转向轮120带动所述悬挂机构100进行进一步的移动，使得第一接触开关223和第二接触开关224分别与第一连接板310体和第二连接板310体感应，从而确认连接柱222位于连接孔301的正上方或者正下方。在其中一个实施例中，所述悬挂装置10还包括控制机构，所述第一接触开关223和所述第二接触开关224分别与所述控制机构电连接，当第一接触开关223感应到第一连接板310体时，控制机构控制转向轮120不再沿垂直第一连接板310的方向运动，当第二接触开关224感应到第二连接板310体时，控制机构控制转向轮120不再沿垂直第二连接板310的方向运动，最终使得悬挂机构100停止运动，使得第一连接件220的连接柱222到达连接孔301的正上方或者正下方。

为了便于相邻两个悬挂机构100相互配合，在其中一个实施例中，相邻两个悬挂机构100包括第一悬挂机构100和第二悬挂机构100，所述第一悬挂机构100上设有所述第二驱动组件230，所述第二悬挂机构100具有第二顶端面101，所述第二悬挂机构100具有与所述第二顶端面101垂直且朝向所述第一悬挂机构100的连接侧面，所述第二连接件300设置于所述连接侧面上，这样第一连接件220沿第一方向运动至第二连接件300上，便于相邻两个悬挂机构100相互配合。

在其中一个实施例中，每一所述悬挂机构100具有一所述连接侧面，所述连接侧面上设置的所述第二连接件300，用于与所述连接侧面朝向的另一相邻的所述悬挂机构100上的第一连接件220配合，这样使得每相邻两个悬挂机构100都能通过第一连接件220和第二连接件300的可拆卸连接实现可拆卸连接。

如图1所示，一种高空作业机器人30，包括作业执行装置20和如上述任一实施例所述的悬挂装置10，各所述悬挂机构100分别与所述作业执行装置20连接。在本实施例中，各所述悬挂机构100分别与所述作业执行装置20可拆卸连接。在本实施例中，各个所述悬挂机构100共同配合悬挂所述作业执行装置20。

上述的高空作业机器人30，其悬挂装置10由多个悬挂机构100通过连接机构200连接组成，由于第一连接件220和第二连接件300可拆卸连接，因此相邻两个悬挂机构100可以相互分离，相对于传统的双臂架悬挂装置10而言，上述的悬挂装置10可以分成一个一个悬挂机构100分别进行吊运，而且对于需要吊运同样的作业执行装置20，上述的悬挂装置10所需的悬挂能力和传统的双臂架悬挂装置10相同，因此其单个的悬挂机构100相对于传统的双臂架悬挂装置10而言，体积小、重量轻，吊运方便很多，而且使用的起重装置也无需太大，减少了人力物力；而且仅需用其它起重装置吊运一个悬挂机构100到楼顶或地面，利用悬挂机构100本身具备的起重功能，可以将其他的悬挂机构100吊运到楼顶或地面，减少对外部起重装置的依赖，具有较高的经济价值；此外通过连接机构200的第一驱动组件210驱动第一连接件220与另一个悬挂机构100上的第二连接件300连接，可以使得并列的相邻两个悬挂机构100自动连接，进一步节省了人力物力。

在其中一个实施例中，所述高空作业机器人30还包括吊运装置，用于吊运所述悬挂机构100。在本实施例中，所述吊运装置吊运多个所述悬挂机构100中的一个。通过吊运装置将其中一个悬挂机构100吊运到楼顶，而后再通过该悬挂机构100将其他的悬挂机构100吊运到楼顶。

在本发明所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本发明实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本发明实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本发明实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高空作业机器人的悬挂装置，其特征在于，包括：

多个悬挂机构，所述多个悬挂机构相互间隔且并列设置；

至少一个连接机构，所述连接机构包括第一驱动组件和与所述第一驱动组件相连的第一连接件，相邻两个所述悬挂机构中的其中一个与所述第一驱动组件连接，另一个设有第二连接件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一连接件沿第一方向移动至与所述第二连接件可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一固定部和第一自动伸缩部，所述第一固定部设置于所述悬挂机构上，所述第一自动伸缩部于所述第一固定部上沿所述第一方向自动伸缩，所述第一自动伸缩部的远离所述第一固定部的一端与所述第一连接件连接。

3.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述连接机构还包括第二驱动组件，相邻两个所述悬挂机构的其中一个设有所述第二驱动组件，使所述第一驱动组件通过所述第二驱动组件与所述悬挂机构连接，所述第二驱动组件与所述第一驱动组件驱动连接，以驱动所述第一驱动组件沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直。

4.根据权利要求3所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂机构具有顶端面，所述第一方向与所述顶端面平行，且与所述悬挂机构的延伸方向垂直，所述第二方向与所述顶端面垂直。

5.根据权利要求1或3或4所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一连接件包括相连接的连接本体和连接柱，所述连接本体与所述第一驱动组件驱动连接，所述第二连接件包括连接板，所述连接板上开设有连接孔，所述连接柱穿设所述连接孔，使所述第一连接件与所述第二连接件配合连接。

6.根据权利要求5所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置具有顶端面，所述第一方向与所述顶端面平行，且与所述悬挂机构的延伸方向垂直，所述第二方向与所述顶端面垂直，所述连接柱的延伸方向与所述第二方向平行。

7.根据权利要求6所述的悬挂装置，其特征在于，所述连接板包括两两垂直连接的第一板体、第二板体和第三板体，所述连接件还包括第一接触开关和第二接触开关，所述第一接触开关和所述第二接触开关分别设置于所述连接本体上，所述第一接触开关的接触面与所述第一板体平行，所述第二接触开关的接触面与所述第二板体平行，所述连接柱的延伸方向与所述第三板体垂直，所述第三板体开设所述连接孔。

8.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，相邻两个悬挂机构包括第一悬挂机构和第二悬挂机构，所述第一悬挂机构上设有所述第二驱动组件，所述第二悬挂机构具有第二顶端面，所述第二悬挂机构具有与所述第二顶端面垂直且朝向所述第一悬挂机构的连接侧面，所述第二连接件设置于所述连接侧面上。

9.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂机构包括机体和设置于所述机体底部的转向轮，所述第一驱动组件与一所述机体连接，所述第二连接件与另一相邻的所述机体连接。

10.一种高空作业机器人，其特征在于，包括作业执行装置和如权利要求1至9中任一项所述的悬挂装置，各所述悬挂机构分别与所述作业执行装置连接。

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