CN112492928B - 一种机载播撒***、方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种机载播撒***、方法、设备及存储介质，该***包括：控制器、料箱、送料设备、播撒设备和播撒监测设备；所述控制器与所述送料设备连接，用于获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制所述送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；所述播撒监测设备，用于监测物料播撒的结果数据；所述控制器分别与所述播撒设备、所述播撒调节设备和播撒监测设备连接，还用于若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备的运动参数和/或调整所述播撒设备与水平面的夹角。本发明实施例提供的技术方案，可以避免物料播撒不符合要求的情况，播撒均匀且高效。
Description
技术领域
本发明实施例涉及播撒技术，尤其涉及一种机载播撒***、方法、设备及存储介质。
背景技术
农业的物料(种子、肥料、生物调节剂等)的精准使用是保证作物优质高产或者保护农业生态环境的重要手段之一。
目前，适用于物料施用的播撒***一般比较为粗放，当遇到一些特定情况时，往往会出现播撒不均匀或者不符合播撒要求的情形，现有的播撒***难以避免上述的情况。
发明内容
本发明实施例提供了一种机载播撒***、方法、设备及存储介质，可以避免物料播撒不符合要求的情况，播撒均匀且高效。
第一方面，本发明实施例提供了一种机载播撒***，包括：控制器、料箱、送料设备、播撒设备和播撒监测设备；
所述控制器与所述送料设备连接，用于获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制所述送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；
所述播撒监测设备，用于监测物料播撒的结果数据；
所述控制器分别与所述播撒设备、所述播撒调节设备和播撒监测设备连接，还用于若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备的运动参数和/或调整所述播撒设备与水平面的夹角。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机载播撒方法，包括：
获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；
通过播撒监测设备获取物料播撒的结果数据，若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备与水平面的夹角和/或调整所述播撒设备的运动参数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机载播撒设备，包括：
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现本发明实施例提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现本发明实施例提供的方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过播撒监测设备监测物料播撒的结果数据，若结果数据与设定播撒参数不匹配，通过控制器调整播撒设备的运动参数和/或调整播撒设备与水平面的夹角，可以避免物料播撒不符合要求的情况，播撒均匀且高效。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种机载播撒***结构示意图；
图2a是本发明实施例提供的一种机载播撒***结构示意图；
图2b是本发明实施例提供的一种机载播撒***结构框图；
图3是本发明实施例提供的一种机载播撒方法流程图；
图4a是本发明实施例提供的一种机载播撒方法流程图；
图4b是本发明实施例提供的一种机载播撒方法流程图；
图5是本发明实施例提供的一种机载播撒设备结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例提供的一种机载播撒***结构示意图，如图1所示，包括：控制器11、料箱12、送料设备13、播撒设备14和播撒监测设备15。
其中，料箱12，用于盛放物料，送料设备13，用于将料箱12中的物料输送至播撒设备14。
其中，控制器11与送料设备13连接，用于获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备13将料箱12中的物料输送至播撒设备14进行播撒；播撒监测设备15，用于监测物料播撒的结果数据；控制器11分别与播撒设备14、和播撒监测设备15连接，还用于若结果数据与设定播撒参数不匹配，调整播撒设备14的运动参数和/或调整播撒设备14与水平面的夹角。
本发明实施例提供的机载播撒***的工作过程可以是：如图1所示，控制器11获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备13将料箱12中的物料输送至播撒设备14，通过播撒设备14将物料播撒至作业区域17，在物料播撒过程中，通过播撒监测设备15监测播撒的结果数据，并发送至控制器11。若监测到的播撒结果数据与设定播撒参数不匹配，控制器11调整播撒设备14的运动参数和/或控制调整播撒设备14与水平面的夹角，从而使播撒的结果数据与设定播撒参数匹配，使物料的播撒符合设定要求。
本发明实施例提供的机载播撒***，通过播撒监测设备监测物料播撒的结果数据，若结果数据与设定播撒参数不匹配，通过控制器调整播撒设备的运动参数和/或控制播撒调节设备调整播撒设备与水平面的夹角，可以避免物料播撒不符合要求的情况，播撒均匀且高效。
在本发明实施例中，可选的，如图1所示，送料设备13包括上料设备131和定量设备132；控制器11与上料设备131连接，用于基于设定播撒参数控制上料设备131运行；上料设备131，用于将料箱12中的物料输送至定量设备132；定量设备132与控制器11连接，用于将所述物料单位时间以设定量输送至所述播撒设备14。
在本发明实施例中，上料设备131设置于料箱12的侧壁上，可以是螺旋绞龙叶片上料机、输送带上料机或者气动吸料机，可以将料箱12底部入料口的物料输送到上料设备131的顶部出料口，从而落到定量设备132上。定量设备132为定量滚筒旋转带动特定容积的物料下排的装置，其中，每分钟下料量V与定量滚筒转速v的关系为：V＝kv，k为每转下料量；如图1所示，定量设备132排出的物料直接掉落到播撒设备14上。由此，通过采用上料设备和定量设备132可以将物料按照特定量输送至播撒设备，从而使播撒设备单位时间播撒的物料量相同，可以使物料播撒均匀。
需要说明的是，送料设备并不局限于上述的形式，还可以是其他形式，例如，送料设备可以仅仅包含上料设备。
在本发明实施例中，可选的，如图1所示，本发明实施例提供的***还可以包括播撒调节设备16，播撒调节设备16，用于调整播撒设备14与水平面的夹角，播撒调节设备16包括云台，播撒设备14设置于云台上；运动参数包括播撒设备14的转速或者播撒设备14中滚轴的角度。其中，播撒调节设备16还可以是其他设备，实现调整播撒设备14与水平面的夹角即可。其中，云台可以是两轴云台，或者可以是多轴云台，可以调整播撒设备的俯仰角度和翻滚角度。其中，在播撒设备14中的滚轴在转动过程中，物料随播撒设备14滚轴的转动而播撒至作业区域17，因此，调整播撒设备14中滚轴的角度可以调整播撒物料的方向或者角度，其中，滚轴的角度可以是滚轴相对于水平面的夹角。其中，物料可以是固体颗粒，或者还可以是其他物质。固体颗粒可以包括种子、肥料等。需要说明的是，调整播撒设备14与水平面的夹角并不局限于通过播撒调节设备16来进行调节，还可以通过其他方式来进行调节，例如可以是通过播撒设备14自带的驱动装置驱动播撒设备14改变角度，从而调整播撒设备与水平面的夹角。
在本发明实施例的一个实施方式中，播撒监测设备可以是播幅/均匀度监测设备，播撒监测设备15包括第二摄像装置(图1未视出)，还可以包括微处理器(图1未视出)；结果数据包括基于物料掉落在作业区域的位置数据和作业区域内的物料分布情况数据确定的物料的播幅和均匀度。
在本发明实施例的一个实施方式中，如图1所示，播撒监测设备15可以通过第二摄像装置拍摄作业区域17内播撒物料的图像，通过微处理器对图像进行处理，从而得到物料掉落在作业区域的位置数据和作业区域内的物料分布情况数据，从而确定物料的播幅和均匀度数据，若得到的数据与设定播种参数不匹配，向控制器11发送控制信号，控制器11基于该控制信号调整播撒设备14的运动参数和/或控制播撒调节设备16调整播撒设备14与水平面的夹角，从而使后续的播撒物料的结果数据与设定播种参数匹配。
在本发明实施例的一个实施方式中，如图1所示，播撒监测设备15可以不包括微处理器，播撒监测设备15可以通过第二摄像装置拍摄作业区域播撒物料的图像，将该图像发送至控制器11，其中，图像中包含物料播撒的结果数据，控制器11对该图像进行处理，得到具体的物料播撒的结果数据，基于该结果数据调整播撒设备14的运动参数和/或控制所述播撒调节设备16调整播撒设备14与水平面的夹角。
具体的，如图1所示，若通过播撒监测设备15监测到的物料播撒的播幅不符合设定播种参数中的播幅，控制器11可以调整播撒设备14的转速，从而调整物料播撒的播幅，例如，若通过播撒监测设备15监测到的物料播撒的播撒小于设定播种参数中的播幅，控制器11可以控制播撒设备14增加转速，若通过播撒监测设备15监测到的物料播撒的不均匀，控制器11可以控制播撒调节设备16调整播撒设备14与水平面的夹角，或者控制器11控制播撒设备14调整滚轴的角度。一般承载机载播撒***的无人车或无人船在运动过程中，受地形或者外界环境的影响，播撒设备容易发生翻滚或者俯仰运动，从而导致物料播撒不均匀的情形，此时需要通过播撒调节设备调整播撒设备，从而使播撒设备保持水平位置，或者调整滚轴的角度，从而使物料的播撒在设定方向。
在上述实施例的基础上，如图2a所示，本发明实施例提供的机载播撒***还包括用户设备18。其中，用户设备18，用于输入设定播撒参数，并将设定播撒参数发送至控制器11，以及展示播撒结果数据。可选的，用户设备可以与控制器通过无线的方式进行连接，用户设备18可以包括遥控器、智能终端等。用户可以将设定播撒参数输入到用户设备18，用户设备18将设定播撒参数发送至控制器11，以使控制器11基于设定播撒参数进行后续操作，用户设备还可以展示播撒结果数据，使用户了解播撒情况。
在上述实施例的基础上，如图2a所示，本发明实施例提供的机载播撒***还可以包括：余量监测设备19和物料打散设备20；余量监测设备19与控制器11连接，用于监测料箱12中的物料的余量数据；控制器11，还用于基于余量数据以及设定播撒参数判断料箱12中物料的余量是否充足，以及若判断否，向用户进行提示；若判断是，判断物料的余量是否分布平衡；物料打散设备20，用于若物料的余量分布不平衡，将料箱12中的物料打散。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，余量监测设备19包括如下中的其中一个：压力传感器、第一摄像装置、红外检测装置和超声波检测装置。若余量监测设备为余量监测传感器，该余量监测传感器为压力传感器时，压力传感器设置与料箱12的底部，通过重量计重的方式测量料箱12中剩余物料在平面上分布的重量，从而得到余量数据。若余量监测设备包括第一摄像装置、红外检测装置或超声波检测装置，则第一摄像装置、红外检测装置或超声波检测装置设置与料箱的顶部，通过监测料箱12内剩余物料高度的方式来确定料箱12内物料的余量数据。
具体的，余量监测设备19将监测到的余量数据发送至控制器11，控制器11可以基于余量数据以及设定播撒参数判断料箱12中物料的余量是否充足。若控制器11判断料箱12中的物料的余量不充足，可以向用户设备18发送提示信息，以提示用户补充物料或者调整播撒参数；若控制器11判断料箱12中的物料的余量充足，控制器11基于余量数据判断料箱12中的物料的余量是否分布平衡，若物料的余量分布不平衡，控制器11控制物料打散设备20将物料进行打散，从而使物料的余量分布平衡。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，物料打散设备20包括吹气设备和搅拌设备。其中，若物料打散设备包括吹气设备，吹气设备需要接入外部气源，在料箱12底部设定多个出气孔，吹气设备通过出气孔向料箱12内吹气，从而增加物料的流动性，将物料进行打散。若物料打散设备包括搅拌设备，搅拌设备可以设置在料箱12的底部或者其他位置，通过搅拌的方式使物料的余量分布平衡。
在上述实施例的基础上，如图2a所示，本发明实施例提供的机载播撒***还可以包括满料监测设备21，用于监测定量设备132是否是满料状态，并将满料状态数据发送至控制器11；控制器11，还用于基于满料状态数据若判断定量设备132为满料状态，通过播撒调节设备16调整播撒设备14处于水平位置。可选的，满料监测设备可以是满料监测传感器。当定量设备132是满料状态时，控制器11控制播撒调节设备16调整播撒设备14处于水平位置，并保持水平位置进行物料播撒。其中，定量设备132处于满料状态时，定量设备132才将物料播撒到播撒设备14，若定量设备132没有处于满料状态，则定量设备132不会将物料播撒到播撒设备14。可选的，上料设备131的单位时间内的上料量大于定量设备132的播撒量，当定量设备132为满料状态时，上料设备131输送的多余物料可以重新回到料箱12中，在物料播撒过程中，可以保证定量设备132的满料状态。
如图2a和2b所示，本发明实施例提供的***的工作过程还可以是：
1)控制器11获取料箱12的余量监测设备19的余量数据，并将余量数据发送至用户设备18。
2)通过用户设备18输入设定播撒参数，如播撒密度α、播幅L、播撒作业面积A、无人车或无人船的前进速度等。其中，机载播撒***设置于无人车或者无人船上。
3)控制器11接收到设定播撒参数后，判断基于设定播撒参数以及料箱12的余量数据判断料箱12的余量是否充足，如不充足，提示用户加料或者调整播撒参数。
4)在余量充足的前提下，控制器11判断料箱12的余量是否分布平衡。
5)若料箱12的余量分布不平衡(由于物料流动性差可能会发生集中堆积或者空洞)，控制器11控制物料打散设备20(吹气设备或搅拌设备)运动，将物料打散。
6)控制器11根据设定播撒参数控制上料设备131运动。上料设备131的单位时间内的上料量应大于定量设备132的播撒量，定量设备132单位时间的播撒量为αvL。
7)控制器11获取定量设备132上的满料监测设备21的满料状态数据，判断定量设备132是否为满料状态。
8)当定量设备132为满料状态时，控制器11控制播撒调节设备16(例如，云台)归零位，即播撒设备14处于水平位置。
9)控制器11根据设定播撒参数控制播撒设备14旋转，主要控制旋转速度，如900rpm。
10)控制器11根据设定播撒参数控制定量设备132运行，定量设备132的物料掉落到播撒设备14上。
11)控制器11获取播撒监测设备15监测到的结果数据，并判断当前播撒效果是否达到设定的播撒参数。
12)如果达到，则保持各参数不变，如未达到，则调整播撒调节设备16(例如，云台)，因为无人车或者无人船在行进过程中，受地形或者外界环境影响会发生翻滚或者俯仰运动，此时需要调整云台，使得播撒设备14保持水平，同时播撒物料落在播撒设备14的相对位置不变。如果有需要的话，还可以调整播撒设备14的转速，从而改变物料播撒的播幅。
13)控制器11将各个设备的运行参数回传至用户设备18，通过用户设备将各个运行参数进行展示。
相关技术中的机载播撒***较为粗放，一般需要外接拖拉机、无人车、无人船等动力源的动力使播撒设备的播撒盘旋转，外部的动力源(例如，拖拉机)速度加快，则播撒量增大，播撒盘的转速也随之增大，从而难以实现对播撒盘转速的有效控制，从而难以对播撒量进行有效控制。并且现有的机载播撒***难以根据播种要求和农田地形对播种量进行实时精准调节，播撒物料与动力源的状态关联比较大，导致播种不均匀，产量降低。本发明实施例提供的***，通过控制器控制上料设备运行，将物料输送至定量设备，通过定量设备单位时间内以设定量将物料输送至播撒设备进行播撒，可以控制物料的播撒量，通过控制器控制播撒设备的转速(转盘的转速)，可以使播撒设备播撒物料摆脱对外部动力源的依赖，从而有效控制转速和播撒量。本发明实施例通过播撒监测设备监测播撒的结果数据，若结果数据与设定播撒参数不匹配时，通过控制器调整播撒设备的运动参数和/调整播撒设备与水平面的夹角,可以根据播撒要求、农田地形等情况对播撒情况进行实时精准调节，使物料播撒均匀，符合播撒要求。
图3是本发明实施例提供的一种机载播撒方法流程图，所述方法通过本发明实施例提供的机载播撒***中的控制器来执行，如图3所示，本发明实施例提供的方法包括：
S310：获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒。
在本发明实施例中，控制器可以从用户设备获取设定播撒参数。其中，设定播撒参数可以包括播撒密度α、播幅L、播撒作业面积A、无人车或无人船前进速度等。
S320：通过播撒监测设备获取物料播撒的结果数据，若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备与水平面的夹角和/或调整所述播撒设备的运动参数。
在本发明实施例中，控制器接收播撒监测设备发送的物料播撒的结果数据，若物料播撒的结果数据与设定播撒参数不匹配，调整播撒设备与水平面的夹角和/或调整播撒设备的运动参数。其中，具体调节的方式可以详见上述实施例的介绍，不再累述。
图4a是本发明实施例提供的一种机载播撒方法流程图，在本实施例中，可选的，本发明实施例提供的方法还可以包括：
通过余量监测设备监测所述料箱中物料的余量数据，并基于所述余量数据以及所述设定播撒参数判断所述料箱中物料的余量是否充足；
若否，向用户进行提示；
若是，判断所述物料的余量是否分布平衡。
可选的，本发明实施例提供的方法还可以包括：
若判断所述物料的余量分布不平衡，控制物料打散设备将所述料箱中的物料打散。
可选的，所述基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒，包括：
基于所述设定播撒参数控制所述送料设备中的上料设备运行；通过所述上料设备将所述料箱中的物料输送至所述送料设备中的定量设备，并通过所述定量设备将所述物料单位时间以设定量输送至所述播撒设备，并进行播撒。
可选的，本发明实施例提供的方法还可以包括：
通过满料监测设备监测所述定量设备的满料状态数据；
基于所述满料状态数据若判断所述定量设备为满料状态，通过所述播撒调节设备调整所述播撒设备处于水平位置。
如图4a所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S410：获取设定播撒参数。
S420：通过余量监测设备监测所述料箱中物料的余量数据，并基于所述余量数据以及所述设定播撒参数判断所述料箱中物料的余量是否充足。
若否，执行S430，若是，执行S440。
S430：向用户进行提示。
S440：判断所述物料的余量是否分布平衡。
若否，执行S450，若是，执行S460。
S450：控制物料打散设备将所述料箱中的物料打散。
S460：基于所述设定播撒参数控制所述送料设备中的上料设备运行；通过所述上料设备将所述料箱中的物料输送至所述送料设备中的定量设备。
S470：通过满料监测设备监测所述定量设备的满料状态数据。
S480：基于所述满料状态数据若判断所述定量设备为满料状态，通过所述播撒调节设备调整所述播撒设备处于水平位置。
S490：通过所述定量设备将所述物料单位时间以设定量输送至所述播撒设备，并进行播撒。
S491：通过播撒监测设备获取物料播撒的结果数据，若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备与水平面的夹角和/或调整所述播撒设备的运动参数。
其中，S410-S491的介绍可以参考上述实施例，不再累述。
为了更详细的表述本发明实施例提供的方法，如图4b所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
1)控制器获取料箱的余量监测设备的余量数据，并将余量数据发送至用户设备。
2)用户通过播撒设备输入设定播撒参数，如播撒密度α、播幅L、播撒作业面积A、无人车或无人船的前进速度等。其中，机载播撒***设置于无人车或者无人船上。
3)控制器接收到设定播撒参数后，判断基于设定播撒参数以及料箱的余量数据判断料箱的余量是否充足，如不充足，提示用户加料或者调整播撒参数。
4)在余量充足的前提下，控制器判断料箱的余量是否分布平衡。
5)若料箱的余量分布不平衡(由于物料流动性差可能会发生集中堆积或者空洞)，控制器控制吹气设备或搅拌设备运动，将物料打散；
6)控制器根据设定播撒参数控制上料设备运动。上料设备的单位时间内的上料量应大于定量设备的播撒量，定量设备单位时间的播撒量为αvL。
7)控制器获取定量设备的满料监测设备的满料状态数据，判断定量设备是否为满料状态。
8)当定量设备为满料状态时，控制器控制播撒调节设备(云台)归零位，即播撒设备处于水平位置。
9)控制器根据设定的播撒参数控制播撒设备旋转，主要控制旋转速度，如900rpm。
10)控制器根据设定播撒参数控制定量设备运行，定量设备的物料掉落到播撒设备上。
11)控制器获取播撒监测设备监测到的结果数据，并判断当前播撒效果是否达到设定的播撒参数。
12)如果达到，则保持各参数不变，如未达到，则调整播撒调节设备(云台)，因为无人车或者无人船在行进过程中，受地形或者外界环境影响会发生翻滚或者俯仰运动，此时需要调整云台，使得播撒设备保持水平，同时播撒物料落在播撒设备的相对位置不变。或者还可以调整播撒设备的转速，从而改变物料播撒的播幅。
13)控制器将各个设备的运行参数回传至用户设备，通过用户设备将各个运行参数进行展示。
图5是本发明实施例提供的一种设备结构示意图，如图5所示，该设备包括：
一个或多个控制器510，图5中以一个控制器510为例；
存储器520；
所述设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。
所述设备中的控制器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器520作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种机载播撒方法对应的程序指令/模块。控制器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种机载播撒方法，即：
获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；
通过播撒监测设备获取物料播撒的结果数据，若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备与水平面夹角和/或调整所述播撒设备的运动参数。
存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于控制器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现如本发明实施例提供的一种机载播撒方法：
获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；
通过播撒监测设备获取物料播撒的结果数据，若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备与水平面的夹角和/或调整所述播撒设备的运动参数。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (18)
1.一种机载播撒***，其特征在于，包括：控制器、料箱、送料设备、播撒设备和播撒监测设备；
所述控制器与所述送料设备连接，所述控制器用于获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制所述送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；
所述播撒监测设备，用于监测物料播撒的结果数据；
所述控制器分别与所述播撒设备和播撒监测设备连接，还用于若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备的运动参数和/或调整所述播撒设备与水平面的夹角；
所述结果数据包括基于物料掉落在作业区域的位置数据和作业区域内的物料分布情况数据确定的物料的播幅和均匀度数据。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括播撒调节设备，所述播撒调节设备包括云台，所述播撒设备设置于所述云台上；所述运动参数包括播撒设备的转速或者所述播撒设备中滚轴与水平面的夹角。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：余量监测设备；
所述余量监测设备与所述控制器连接，用于监测所述料箱中的物料的余量数据；
所述控制器，还用于基于所述余量数据以及所述设定播撒参数判断所述料箱中物料的余量是否充足，以及若判断否，向用户进行提示；若判断是，判断所述物料的余量是否分布平衡。
4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，还包括物料打散设备；
所述物料打散设备，用于若所述物料的余量分布不平衡，将所述料箱中的物料打散。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述物料打散设备包括吹气设备和/或搅拌设备。
6.根据权利要求4或5所述的***，其特征在于，余量监测设备包括如下中的其中一个：
压力传感器、第一摄像装置、红外检测装置和超声波检测装置。
7.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述送料设备包括上料设备和定量设备；
所述控制器与所述上料设备连接，用于基于所述设定播撒参数控制上料设备运行；
所述上料设备，用于将所述料箱中的物料输送至所述定量设备；
所述定量设备，用于将所述物料单位时间以设定量输送至所述播撒设备。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，还包括满料监测设备，
所述满料监测设备与所述控制器连接，用于监测所述定量设备是否是满料状态，并将满料状态数据发送至控制器；
所述控制器，还用于基于所述满料状态数据若判断所述定量设备为满料状态，通过所述播撒调节设备调整所述播撒设备处于水平位置。
9.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括用户设备；
所述用户设备与所述控制器连接，用于输入设定播撒参数，并将所述设定播撒参数发送至所述控制器，以及展示播撒结果数据。
10.根据权利要求1所述的***，其特征在于，
所述播撒监测设备包括第二摄像装置；
所述结果数据包括基于物料掉落在作业区域的位置数据和所述作业区域内的物料分布情况数据确定的所述物料的播幅和均匀度。
11.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述用户设备包括遥控器。
12.一种机载播撒方法，其特征在于，运用于权利要求1-11中任一项所述的机载播撒***，包括：
获取设定播撒参数，基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒；
通过播撒监测设备获取物料播撒的结果数据，若所述结果数据与所述设定播撒参数不匹配，调整所述播撒设备与水平面的夹角和/或调整所述播撒设备的运动参数；
其中，所述机载播撒***包括播撒调节设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
通过余量监测设备监测所述料箱中物料的余量数据，并基于所述余量数据以及所述设定播撒参数判断所述料箱中物料的余量是否充足；
若否，向用户进行提示；
若是，判断所述物料的余量是否分布平衡。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：若判断所述物料的余量分布不平衡，控制物料打散设备将所述料箱中的物料打散。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于设定播撒参数控制送料设备将料箱中的物料输送至播撒设备进行播撒，包括：
基于所述设定播撒参数控制所述送料设备中的上料设备运行；通过所述上料设备将所述料箱中的物料输送至所述送料设备中的定量设备，并通过所述定量设备将所述物料单位时间以设定量输送至所述播撒设备，并进行播撒。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
通过满料监测设备监测所述定量设备的满料状态数据；
基于所述满料状态数据若判断所述定量设备为满料状态，通过所述播撒调节设备调整所述播撒设备处于水平位置。
17.一种机载播撒设备，其特征在于，包括：
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求12-16任一项所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制器执行时实现如权利要求12-16任一项所述的方法。
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