CN112489495B

CN112489495B - 一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN112489495B
Application number: CN202011157655.1A
Authority: CN
Inventors: 佘锋; 秦晓磊; 陈高辉
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2020-10-26
Publication date: 2023-01-17
Anticipated expiration: 2040-10-26
Also published as: CN112489495A

Abstract

本申请提供一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；根据每个目标车辆的定位设备信息及环境信息获取每个目标车辆的定位置信度信息；根据每个目标车辆的定位置信度信息、车辆信息及定位信息获取每个目标车辆的第一整车信息；将目标区域内每个目标车辆的第一整车信息发送给当前车辆；根据目标区域内所有目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息获得所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息；根据所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息对当前车辆进行预警控制。该方法能够有效提高预警信息的准确性，减少误判，提高行驶的安全性。

Description

一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

智能网联汽车搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信技术，能够实现车与X(人、车、路、云端)智能信息交换及共享；其具备复杂环境感知、智能决策及协同控制等功能，能够实现安全、高效、舒适和节能行驶，并最终可实现代替人来操作的新一代汽车。

对于智能网联汽车，车用无线通用技术(vehicle to everything，V2X)是可以实现和其他车辆及设施共享实时驾驶状态信息，还可以通过研判算法产生预测信息。在V2X预警算法中，首先需要本车要实现对多辆远车的位置划分与判断。基于对远车的方位判断，实现预警报警。在对远车的方位判断中，定位的精度对误报、漏报的影响很关键。

目前，对于定位设备的使用，以及定位设备的精度，目前并没有统一的标准。同时，配置了V2X的设备与没有配置V2X设备的车辆将长期共存，对远车的定位精度难以确认，容易出现误报及漏报的问题；在这种情况下，如何启动以及如何确定定位信号的可信度，是减少误报和漏报、以及提高行驶安全的必要条件。

发明内容

本申请要解决现有技术中预警容易出现误报及漏报，准确性低的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请第一方面公开了一种车辆预警方法，包括以下步骤：

获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；

根据每个所述目标车辆的定位设备信息及环境信息获取每个所述目标车辆的定位置信度信息；

根据每个所述目标车辆的定位置信度信息、车辆信息及定位信息获取每个所述目标车辆的第一整车信息；

将所述目标区域内每个目标车辆的第一整车信息发送给当前车辆；

根据所述目标区域内所有目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息获得所有目标车辆相对于所述当前车辆的方位信息；

根据所述所有目标车辆相对于所述当前车辆的方位信息对所述当前车辆进行预警控制。

进一步地，所述根据每个所述目标车辆的定位设备信息及环境信息获取每个所述目标车辆的定位置信度信息，包括：

根据每个所述目标车辆的定位设备信息获取每个所述目标车辆的定位精度信息，根据每个所述目标车辆的环境信息获得每个所述目标车辆的定位置信概率信息；

根据所述定位精度信息与所述定位置信概率信息获得所述目标车辆的定位置信度信息。

进一步地，所述定位置信度信息为置信度编码；

所述根据所述定位精度信息与所述定位置信概率信息获得所述目标车辆的定位置信度信息，包括：

根据所述定位精度等级获得第一编码，根据所述置信概率获得第二编码；根据所述第一编码和和所述第二编码获取所述置信度编码。

进一步地，所述根据所述所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息对所述当前车辆进行预警控制；

包括：

根据目标需求对所述所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息进行筛选和/或排序，获取目标信息；

根据所述目标信息对所述当前车辆进行预警控制。

进一步地，所述目标车辆的车辆信息包括所述目标车辆的底盘数据信息；

所述当前车辆的第二整车信息包括所述当前车辆的底盘数据信息及定位信息；所述当前车辆的定位信息包括所述当前车辆的位置信息及路侧信息。

本申请第二方面提供一种车辆预警装置，包括：

获取模块，用于获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；

所述获取模块，用于根据每个所述目标车辆的定位设备信息及环境信息获取每个所述目标车辆的定位置信度信息；

所述获取模块，用于根据每个所述目标车辆的定位置信度信息、车辆信息及定位信息获取每个所述目标车辆的第一整车信息；

发送模块，用于将所述目标区域内所有目标车辆的第一整车信息发送给当前车辆；

所述获取模块，用于根据所述目标区域内所有目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息获得所有目标车辆相对于所述当前车辆的方位信息；

所述预警控制模块，用于根据所述所有目标车辆相对于所述当前车辆的方位信息对所述当前车辆进行预警控制。

进一步地，所述获取模块，具体用于：

根据每个所述目标车辆的定位设备信息获取每个所述目标车辆定位精度信息，根据每个所述目标车辆的环境信息获得每个所述目标车辆的定位置信概率信息；

进一步地，所述定位置信度信息为置信度编码；所述获取模块，具体用于：

本申请第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述车辆预警方法。

本申请第四方面提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现所述车辆预警方法。

采用上述技术方案，本申请具有如下有益效果：

本申请提供的预警方法，能够根据目标车辆的定位设备信息获取目标车辆的定位精度，根据目标车辆的环境信息获取目标车辆的定位置信概率信息；根据定位精度信息及定位置信概率信息获得目标车辆的定位置信度；能够有效解决接收定位信号的可信度问题。进而将目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息进行融合，获得目标车辆相对于当前车辆的方位及方位的置信度，基于所述方位和方位置信度再进行预警控制；其中，判断定位置信度后再判断是否启动预警方案，能够有效提高预警信息的准确性，减少误判，提高行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一种车辆预警方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种车辆预警方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一种车辆预警装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

为解决现有技术中预警容易出现误报及漏报，准确性低的技术问题。以下介绍本申请一种车辆预警方法的具体实施例，图1是本申请实施例提供的一种车辆预警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，该方法可以包括：

S101:获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；

定位设备信息为目标车辆的定位配置，例如，目前可用的定位设备包括全球导航卫星***((Global Navigation Satellite System，GNSS)、实时动态(Real-timekinematic，RTK)\实时动态码相位差分技(术Real Time Differential，RTD)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉定位、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)设备等，目标车辆的定位配置可以是一种或多种定位设备的组合；

环境信息可以是车辆所处的周边环境或天气，例如，周边环境可以为空旷场所、城市郊区、城市市区等，天气可以为雨天或晴天等；

车辆信息可以包括车辆的底盘数据等，该底盘数据能够反映车辆的各方面性能及状况，例如车速、制动情况及油门情况等；

定位信息可以包括车辆点位设备检测到的车辆位置信息和路测信息等。

S102:根据每个目标车辆的定位设备信息及环境信息获取每个目标车辆的定位置信度信息；其具体包括：

根据每个目标车辆的定位设备信息获取每个目标车辆的定位精度信息，根据每个目标车辆的环境信息获得每个目标车辆的定位置信概率信息；

根据定位精度信息与定位置信概率信息获得目标车辆的定位置信度信息。

本申请实施例中，定位置信度信息可以为置信度编码形式；

根据定位精度信息与定位置信概率信息获得目标车辆的定位置信度信息，包括：

根据定位精度等级获得第一编码，根据置信概率获得第二编码；根据第一编码和和第二编码获取置信度编码。

本申请实施例中，获取定位置信度信息且将其编码的具体实施方式可以如下:

根据目标车辆的定位设备信息即定位配置可以形成不同的定位精度，例如，GNSS和RTK组合成的定位配置获取的定位精度小于5cm,等级最高，可以为1级，GNSS信号和UWB组合成的定位配置获取的定位精度略低，为5-10cm,则定位精度等级可以定为2级等，根据此方法根据目标车辆的定位设备信息对目标车辆的定位精度进行等级划分；根据等级进行反应定位精度的4位数的编码；具体划分和编码举例如下：定位精度小于5，等级为1级，定位编码0001,；定位精度为5-10cm，等级为2级，定位编码0010；定位精度10-20，等级为3级，定位编码0011；定位精度为20-50cm，等级为4级，定位编码0100；定位精度为50-100cm，等级为5级，定位编码0101；定位精度为100-150cm，等级为6级，定位编码0110；定位精度为150-200cm，等级为7级，定位编码0111；定位精度为200-300cm，等级为8级，定位编码1000；定位精度为大于300cm，等级为9级，定位编码1001。

根据目标车辆所处的环境信息获取定位置信概率，进行定位置信概率等级的划分，例如，车辆所处环境为空旷场所且当时天气为晴天，则定位置信概率较高，可以为1级，若车辆所处环境为城市郊区，且天气为晴天，则置信概率略低于空旷场所且为晴天场景的置信概率，可以设为2级；根据等级进行反应定位置信概率的4位数的编码；具体划分和编码举例如下：

所处环境为空旷场所和晴天，等级为1级，定位编码0001；所处环境为城市郊区和晴天，等级为2级，定位编码0010；所处环境为城市市区和晴天，等级为3级，定位编码0011；所处环境为空旷场所和雨天，等级为4级，定位编码0100；所处环境为城市郊区和雨天，等级为5级，定位编码0101；所处环境为城市市区加雨天，等级为6级，定位编码0110；它们的组合。可以采用一个8位字节进行置信概率编码与定位精度编码。如图2所示的字节，高4位用来指示定位精度概率，低4位用来指示定位精度等级。

将定位置信概率编码作为前4位数字，定位精度编码作为后4位数字，组成一个8位数的编码即为置信度编码，例如，定位精度为1级，定位置信概率为1级，则置信度编码为00010001。

S103:根据每个目标车辆的定位置信度信息、车辆信息及定位信息获取每个目标车辆的第一整车信息；即将每个车辆的定位置信度编码、车辆底盘数据信息及定位信息形成该车辆整体的V2X信息。

S104:将目标区域内每个目标车辆的第一整车信息发送给当前车辆；本申请实施例中，根据需求，目标区域内的而所有车辆均可以为目标车辆们也可以部分为目标车辆，将所有目标车辆的第一整车信息即每个车辆整体的V2X信息均通过无线的方式发送给当前车辆。

S105:根据目标区域内所有目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息获得所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息；

本申请实施例中，根据目标车辆的定位信息可以判断目标车辆的位置，根据当前车辆的整车信息可以判断当前车辆的位置，这样以当前车辆为原点或中心，可以判断所有目标车辆相对于当前车来那个的方位，例如在正前方，或者右后方等；因为目标车辆的整车信息中包括置信度信息，所以该方位是带有置信度的方位，能够反映方位判断的可信度；其次，目标车辆的整车信息中还包括车辆信息，即车辆的底盘数据信息，能够实时预测车辆的方位变化。

S106:根据所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息对当前车辆进行预警控制。其包括：

根据目标需求对所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息进行筛选和/或排序，获取目标信息；根据目标信息对当前车辆进行预警控制。

其中，根据目标需求对所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息进行筛选和/或排序中筛选和/或方式可以基于3个原则，第一，距离最近原则，即每一类预警主要处理与本车处于一定范围内的车辆，例如，左边碰撞预警，即需要筛选出最近距离的车辆左方，左前方或左后方一定范围内的目标车辆相对于本车的方位信息；进行预警控制，例如判断碰撞的可能性，发出碰撞提醒等。第二，优先级原则，即优先预警先发生的预警，即把先发生的预警和后发生的预警相关的目标车辆相对于当前车辆的方位信息进行排序并筛选，获得包含排序的目标信息；将其发送给后端的预警判断或预警控制模块逐项处理；第三，置信度原则，如果置信度较低的方位信息，可以不启动预警功能，将此方位信息排除；根据需求选择符合要求的置信度对应的车辆的方位信息。

根据目标信息对当前车辆进行预警控制，可以根据该目标信息进行预警判断，确定是否启动预警，如果要启动预警，进入预警算法，实施预警功能。对于置信度较低的场景，可以不启动预警判断，以免产生误判。

本申请实施例中，一种可实施的方案，根据目标需求对所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息进行筛选和/或排序步骤可以如上面将第一整车信息和第二整车信息进行合并后进行；另一种可实施的方案中，可以基于目标车辆的整车信息先进行筛选和/或排序，获得目标信息，然后将筛选和/或排序后的目标信息发送给当前车辆与当前车辆的整车信息进行结合，然后再进行预警处理。

本申请实施例中，根据需求对方位信息进行筛选可以提高预警效率。本申请实施例中的大范围的应用场景可以为具备V2X设备的车辆向其它车辆广播定位信息、置信度信息、以及其它必要的信息，比如速度和航向角信息，本车车辆将本车底盘数据信息、路侧信息、定位信息以及远车即目标车辆的整车信息进行位置融合，判断出其他车辆相对于本车的方位信息。再基于信息进行预警算法计算。

本申请提供的预警方法，能够根据目标车辆的定位设备信息获取目标车辆的定位精度，根据目标车辆的环境信息获取目标车辆的定位置信概率信息；根据定位精度信息及定位置信概率信息获得目标车辆的定位置信度；能够有效解决接收定位信号的可信度问题。进而将目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息进行融合，获得目标车辆相对于当前车辆的方位及方位的置信度，基于方位和方位置信度再进行预警控制；其中，判断定位置信度后再判断是否启动预警方案，能够有效提高预警信息的准确性，减少误判，提高行驶的安全性。即本申请实施例中将融合远车整车信息与当前车辆的整车信息，实现方位的判断。与传统融合方案不同的是，融合方案增加了置信度判断。即当前车辆基于远车定位的置信度形成一系列带有置信度的位置判断；再基于置信度判断是否启动预警方案。如果置信度较低，则不启动预警方案，以提高预警信息的准确性，减少误判，从而提高行驶的安全性。

图2为本申请实施例一种车辆预警方法的流程示意图；图2中的车辆预警方法包括：

S201:获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；

S202:根据每个目标车辆的定位设备信息获取每个目标车辆的定位精度信息，根据每个目标车辆的环境信息获得每个目标车辆的定位置信概率信息；

S203:根据定位精度等级获得第一编码，根据置信概率获得第二编码；根据第一编码和和第二编码获取置信度编码。

S204:根据每个目标车辆的定位置信度信息、车辆信息及定位信息获取每个目标车辆的第一整车信息；

S205:将目标区域内每个目标车辆的第一整车信息发送给当前车辆；

S206:根据目标区域内所有目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息获得所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息；

S207:根据目标需求对所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息进行筛选和/或排序，获取目标信息；

S208:根据目标信息对当前车辆进行预警控制。

本申请第二方面提供一种车辆预警装置，本申请提供的该装置与上述方法基于同样的发明构思，图3为本申请一种车辆预警装置300的示意图，该装置包括：

获取模块301，用于获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；

获取模块301，用于根据每个目标车辆的定位设备信息及环境信息获取每个目标车辆的定位置信度信息；

获取模块301，用于根据每个目标车辆的定位置信度信息、车辆信息及定位信息获取每个目标车辆的第一整车信息；

发送模块302，用于将目标区域内所有目标车辆的第一整车信息发送给当前车辆；

获取模块301，用于根据目标区域内所有目标车辆的第一整车信息与当前车辆的第二整车信息获得所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息；

预警控制模块303，用于根据所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息对当前车辆进行预警控制。该预警控制可以包括预警判断、预警处理等。

本申请实施例中，获取模块301，具体用于：

根据每个目标车辆的定位设备信息获取每个目标车辆定位精度信息，根据每个目标车辆的环境信息获得每个目标车辆的定位置信概率信息；

本申请实施例中，定位置信度信息为置信度编码；获取模块301，具体用于：

本申请第三方面提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆预警方法。

本申请第四方面提供一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现车辆预警方法。

可选地，在本申请实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；所述定位设备信息为目标车辆的定位配置，所述目标车辆的定位配置可以是一种或多种定位设备的组合；所述车辆信息包括车辆的底盘数据；所述定位信息包括车辆位置信息和路侧信息；

根据每个所述目标车辆的定位设备信息获取每个所述目标车辆的定位精度信息，根据每个所述目标车辆的环境信息获得每个所述目标车辆的定位置信概率信息；根据所述定位精度信息与所述定位置信概率信息获得所述目标车辆的定位置信度信息；

2.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述定位置信度信息为置信度编码；

根据所述定位精度等级获得第一编码，根据所述置信概率获得第二编码；根据所述第一编码和所述第二编码获取所述置信度编码。

3.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述根据所述所有目标车辆相对于当前车辆的方位信息对所述当前车辆进行预警控制；

包括：

根据所述目标信息对所述当前车辆进行预警控制。

4.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述目标车辆的车辆信息包括所述目标车辆的底盘数据信息；

5.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域内每个目标车辆的定位设备信息、环境信息、车辆信息及定位信息；所述定位设备信息为目标车辆的定位配置，所述目标车辆的定位配置可以是一种或多种定位设备的组合；所述车辆信息包括车辆的底盘数据；所述定位信息包括车辆位置信息和路侧信息；

所述获取模块，用于根据每个所述目标车辆的定位设备信息获取每个所述目标车辆的定位精度信息，根据每个所述目标车辆的环境信息获得每个所述目标车辆的定位置信概率信息；根据所述定位精度信息与所述定位置信概率信息获得所述目标车辆的定位置信度信息；

预警控制模块，用于根据所述所有目标车辆相对于所述当前车辆的方位信息对所述当前车辆进行预警控制。

6.根据权利要求5所述的车辆预警装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

根据每个所述目标车辆的定位设备信息获取每个所述目标车辆定位精度信息，根据每个所述目标车辆的环境信息获得每个所述目标车辆的定位置信概率信息。

7.根据权利要求6所述的车辆预警装置，其特征在于，所述定位置信度信息为置信度编码；所述获取模块，具体用于：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述车辆预警方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述车辆预警方法。