CN112489447A - 一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***及电子设备 - Google Patents

一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***及电子设备 Download PDF

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CN112489447A CN202011332688.5A CN202011332688A CN112489447A CN 112489447 A CN112489447 A CN 112489447A CN 202011332688 A CN202011332688 A CN 202011332688A CN 112489447 A CN112489447 A CN 112489447A
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赵国辉
徐忠杰
俞健男
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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***及电子设备，方法包括：获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；对第一抓拍图像和第二抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离；根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，所以可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。

Description

一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***及电子设备
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***及电子设备。
背景技术
卡口是道路交通治安卡口监控***的简称，是指依托道路上特定场所，对所有通过该卡口的车辆进行拍摄、记录与处理的一种道路交通现场监测***。其中，特定场所可以为收费站、交通或治安检查站等。
区间测速为一种基于卡口的道路交通现场监测手段。具体来说，在同一路段上布设两个相邻的卡口点，基于前后两个卡口点之间的距离以及车辆通过前后两个卡口点的时间来计算车辆在该路段上的平均行驶速度，并依据该路段上的限速标准判定车辆是否超速违章。
车辆通过前后两个卡口点的时间是设置在两个卡口点的抓拍设备抓拍到车辆图像的时间差，计算得到的平均行驶速度为v＝s/(t2-t1)，其中，s为前后两个卡口点之间的距离，t1为第一个卡口的抓拍设备抓拍到车辆通过第一个卡口时的时间，t2为第二个卡口的抓拍设备抓拍到车辆通过第二个卡口时的时间。由于抓拍设备抓拍到车辆图像存在抓拍位置不稳定的问题，因此在t1到t2这段时间内，车辆实际行驶距离与s不同，会导致计算得到的行驶速度不准确。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***及电子设备，以提高检测车辆速度的准确度。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的检测方法，所述方法包括：
获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；
对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；
基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；
根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
可选的，所述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一标定表格，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二标定表格；
所述对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的步骤，包括：
对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，其中，所述目标抓拍图像包括所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像；
根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离；
其中，所述目标抓拍图像为所述第一抓拍图像的情况下，所述标定表格为所述第一标定表格，所述测速线为所述测速起始线，所述目标距离为所述第一距离，所述目标抓拍图像为所述第二抓拍图像的情况下，所述标定表格为所述第二标定表格，所述测速线为所述测速终止线，所述目标距离为所述第二距离。
可选的，所述标定表格设置的方向垂直于所述目标抓拍图像的边；
所述根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离的步骤，包括：
确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述目标位置对应的地理位置；
基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
可选的，所述标定表格垂直于所述测速线，所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离相同；
所述根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离的步骤，包括：
确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
计算所述目标位置与所述目标单元格的中心点之间的垂直距离，其中，所述垂直距离为垂直所述测速线方向上的距离；
基于所述垂直距离以及所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为目标实际距离；
基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标实际距离，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
可选的，所述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一组标定线，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二组标定线，每组标定线包括多条相互平行的标定线段；
所述对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的步骤，包括：
对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，其中，所述目标抓拍图像包括所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像；
根据所述目标位置与多条标定线的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离；
其中，所述目标抓拍图像为所述第一抓拍图像的情况下，所述多条标定线为所述第一组标定线中的标定线段，所述测速线为所述测速起始线，所述目标距离为所述第一距离，所述目标抓拍图像为所述第二抓拍图像的情况下，所述多条标定线为所述第二组标定线中的标定线段，所述测速线为所述测速终止线，所述目标距离为所述第二距离。
可选的，所述根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度的步骤，包括：
获取第一抓拍设备拍摄所述第一抓拍图像时的设备时间，作为第一抓拍时间，其中，所述第一抓拍设备的设备时间进行周期性校准；
获取第二抓拍设备拍摄所述第二抓拍图像时的设备时间，作为第二抓拍时间，其中，所述第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准；
根据所述实际行驶距离及所述第二抓拍时间与所述第一抓拍时间的时间差，确定所述目标车辆的行驶速度。
可选的，所述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备分别具有第一GPS模块和第二GPS模块；
所述周期性校准的方式，包括：
所述第一GPS模块每隔预设时间间隔向所述第一抓拍设备发送同步脉冲，所述第二GPS模块每隔所述预设时间间隔向所述第二抓拍设备发送同步脉冲，以使所述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备在接收到所述同步脉冲时进行设备时间的校准。
可选的，在所述确定所述目标车辆的行驶速度的步骤之后，所述方法还包括：
将所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像；
在所述测速图像中添加所述行驶速度信息，并输出添加后的所述测速图像。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的检测装置，所述装置包括：
抓拍图像获取模块，用于获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；
抓拍距离确定模块，用于对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；
行驶距离确定模块，用于基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；
行驶速度确定模块，用于根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的检测***，所述***包括第一抓拍设备、第二抓拍设备及处理设备，其中：
所述第一抓拍设备，用于拍摄目标车辆在测速起点的第一抓拍图像；对所述第一抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离；发送所述第一距离至所述处理设备；
所述第二抓拍设备，用于拍摄目标车辆在测速终点的第二抓拍图像；对所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；发送所述第二距离至所述处理设备；
所述处理设备，用于基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离；根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于可以对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，进而基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆行驶速度的检测方法的一种应用场景的示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的检测方法的流程图；
图3为基于图2所示实施例的标定表格的一种示意图；
图4为基于图3所示实施例的目标距离的一种确定方式的流程图；
图5为基于图2所示实施例的标定表格的另一种示意图；
图6为基于图5所示实施例的目标距离的一种确定方式的流程图；
图7为基于图1所示实施例的测速图像的输出方式的一种流程图；
图8为基于图7所示实施例的测速图像的一种示意图；
图9为本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的检测装置的结构示意图；
图10为图9所示实施例中抓拍距离确定模块920的一种具体结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的检测***的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的车辆行驶速度的检测***的另一种结构示意图；
图13为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了方便理解本发明实施例所提供的方案，下面首先对本发明实施例所提供的一种车辆行驶速度的检测方法的应用场景进行介绍。为了对车辆进行测速等监控管理，可以在同一路段上布设两个相邻的卡口点，为了方便描述，以下称为起点卡口和终点卡口。如图1所示，在起点卡口设置第一抓拍设备110以及在终点卡口设置第二抓拍设备120时，需要标定抓拍触发位置，也就是测速起始线130和测速终止线140，车辆150在通过测速起始线130和测速终止线140时，第一抓拍设备110和第二抓拍设备120会分别拍摄车辆150的第一图像160和第二图像170。
理论上，第一抓拍设备110拍摄车辆150的第一图像160的时刻应该是车辆150的车头刚好位于测速起始线130的时刻，第二抓拍设备120拍摄车辆150的第二图像170的时刻应该是车辆150的车头刚好位于测速终止线140的时刻，但是由于触发误差等因素的影响，拍摄第一图像160和第二图像170的时刻往往不是车辆150的车头正好位于测速起始线130和测速终止线140的时刻，这样也就会造成在第一图像160的拍摄时间点到第二图像170的拍摄时间点这段时间段内，车辆150实际行驶距离与测速起始线130和测速终止线140之间的距离不符的情况，这样导致就会后端处理设备180根据测速起始线130和测速终止线140之间的距离与第一图像160的拍摄时间点到第二图像170的拍摄时间点的时长计算得到的车辆速度不准确的问题。
为了提高车辆的行驶速度的检测准确度，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的检测方法、装置、***、电子设备及计算机可读存储介质。下面首先对本发明实施例所提供的一种车辆行驶速度的检测方法进行介绍。本发明实施例所提供的一种车辆行驶速度的检测方法可以应用于设置在道路卡口的抓拍设备或者与抓拍设备通信连接的处理设备等，在此不做具体限定，为了描述清楚，后续称为电子设备。
如图2所示，一种车辆行驶速度的检测方法，所述方法包括：
S201，获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；
S202，对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像和进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；
S203，基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；
S204，根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离；根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于可以对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，进而基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。
在上述步骤S201中，电子设备可以获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像。其中，目标车辆即为需要进形式行速度检测的车辆，可以为任意一辆通过测速路段的车辆。第一抓拍图像为设置于起点卡口的抓拍设备拍摄的目标车辆的图像，第二抓拍图像为设置于终点卡口的抓拍设备拍摄的目标车辆的图像。测速起点即为拍摄第一抓拍图像时目标车辆所处的位置，测速终点即为拍摄第二抓拍图像时目标车辆所处的位置，其往往分别与测速起始线及测速终止线是不同的。
获取上述第一抓拍图像和第二抓拍图像后，电子设备可以执行上述步骤S202，即对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离。
为了方便确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，可以根据预先标定确定的测速起始线和测速终止线的位置，在第一抓拍图像中显示测速起始线，以及在第二抓拍图像中显示测速终止线。
这样，电子设备可以根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离，以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，其中，该第一距离和第二距离为物理距离，也就是二者在世界坐标系中的距离。
在对第一抓拍图像和第二抓拍图像进行图像识别时，还可以识别得到目标车辆的车牌号，以方便后续记录管理车辆行驶速度的检测结果。在一种实施方式中，由于在一段时间内通过起点卡口和终点卡口的车辆可能很多，那么在需要进行车辆行驶速度检测时，可以根据车牌号匹配同一辆车辆对应的第一抓拍图像和第二抓拍图像，进而进行车辆行驶速度的检测。
在一种实施方式中，在计算上述第一距离和第二距离时，可以将目标车辆的车牌的中心点作为目标车辆的位置，这样，在对第一抓拍图像进行图像识别时，可以识别得到车牌的位置以及车牌号，对第二抓拍图像进行图像识别时，也可以识别得到车牌的位置以及车牌号，具体车牌识别方式可以采用相关领域的任意车牌识别方式，在此不做具体限定及说明。
接下来，电子设备便可以基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离，也就是执行上述步骤S203。如果在第一抓拍图像中目标车辆还未达到测速起始线，目标车辆的实际行驶距离便需要在测速起始线与测速终止线之间的距离的基础上加上第一距离。同理的，如果在第二抓拍图像中目标车辆还未达到测速终止线，目标车辆的实际行驶距离便需要在测速起始线与测速终止线之间的距离的基础上减去第二距离。
相反的，如果在第一抓拍图像中目标车辆已经超过测速起始线，目标车辆的实际行驶距离便需要在测速起始线与测速终止线之间的距离的基础上减去第一距离。同理的，如果在第二抓拍图像中目标车辆已经超过测速终止线，目标车辆的实际行驶距离便需要在测速起始线与测速终止线之间的距离的基础上加上第二距离。
例如，在第一抓拍图像中目标车辆已经超过测速起始线，第一距离为0.5米。在第二抓拍图像中目标车辆已经超过测速终止线，第二距离为0.3米，测速起始线与测速终止线之间的距离为200米，那么目标车辆的实际行驶距离为200-0.5+0.3＝199.8米。
确定了目标车辆的实际行驶距离后，电子设备便可以根据该实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。其中，目标车辆的行驶时间即为第一抓拍图像的拍摄时间和第二抓拍图像的拍摄时间的时间差。
例如，第一抓拍图像的拍摄时间为2020年9月2日上午10点7分19秒150毫秒，第二抓拍图像的拍摄时间为2020年9月2日上午10点7分25秒650毫秒，那么目标车辆的行驶时间为6.5秒。那么如果实际行驶距离为199.8米，目标车辆的行驶速度即为199.8/6.5≈30.74米每秒≈110.7千米每小时。如果该路段限速为100千米每小时，即可以确定目标车辆超速行驶。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍图像可以包括基于与测速起始线之间的距离预先标定的一组标定线，也就是第一组标定线。其中，该第一组标定线可以包括多条相互平行的标定线段。
为了方便计算目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离，标定了测速起始线之后，还可以在测速起始线附近标定一组标定线。该一组标定线所占据的范围可以包括测速起始线，该一组标定线包括的标定线段的数量、长度以及相互之间的距离可以根据触发抓拍时车辆可能处在的位置与测速起始线之间的距离确定。例如，触发抓拍时车辆距离测速起始线的距离一般在10米内，那么该该一组标定线占据的范围可以覆盖测速起始线前后10米的范围，例如，可以包括11条标定线段，相邻两条标定线段的距离为2米。
测量人员可以测定一组标定线中每条标定线段与测速起始线之间距离，并进行记录。每条标定线段与测速起始线之间距离为沿着道路方向的距离，也就是垂直于测速线方向的距离。
进而，电子设备可以根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定该一组标定线在第一抓拍图像中的显示位置，进而显示该一组标定线。第二抓拍图像也可以包括基于与测速终止线之间的距离预先标定的一组标定线，也就是第二组标定线，具体确定以及显示方式与第一抓拍图像中的第一组标定线相同，在此不再赘述。
相应的，上述对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的步骤，可以包括：
对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置；根据所述目标位置与多条标定线之间的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
其中，目标抓拍图像包括第一抓拍图像和第二抓拍图像。目标抓拍图像为第一抓拍图像的情况下，多条标定线为第一抓拍图像中的标定线，也就是第一组标定线中的标定线段，测速线为测速起始线，目标距离为第一距离。目标抓拍图像为第二抓拍图像的情况下，多条标定线为第二抓拍图像中的标定线，也就是第二组标定线中的标定线段，测速线为测速终止线，目标距离为第二距离。由于计算目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离的方式与计算目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的方式相同，下面以第一距离为例进行介绍。
电子设备首先可以对第一抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆在目标抓拍图像中的位置，作为目标位置。其中，可以确定目标车辆的任意位置在目标抓拍图像中的位置作为目标位置。在一种实施方式中，可以采用方便确定的位置作为车辆的预设位置，进而确定目标车辆的预设位置在目标抓拍图像中的位置，例如，预设位置可以为目标车辆的车牌中心点等。
由于多条标定线段中每条标定线段与测速起始线之间的距离是已知的，所以确定了目标位置后，电子设备便可以确定目标车辆的预设位置所处于的两条标定线段，进而根据该两条标定线段与测速起始线之间的距离便可以确定目标车辆与测速起始线之间的第一距离。
例如，预先记录的第一组标定线中每条标定线段的等分点与测速起始线之间的距离如下表所示，其中，等分点即为将标定线段等分为多份对应的点：
Figure BDA0002796262110000121
那么如果目标车辆的预设位置在第一抓拍图像中的目标位置落在标定线3的等分点2上，那么根据上述表格可以确定目标车辆与测速起始线之间的第一距离为-0.9米。其中，该表格中的距离的正负表示该点所对应的地理位置位于测速起始线的前后。
在一种实施方式中，由于该地理位置位于测速起始线之前，也就是按照目标车辆行驶方向，该地理位置位于测速起始线之前，那么如果目标车辆位于该地理位置时抓拍得到第一抓拍图像，那么目标车辆实际行驶距离要在测速起始线与测速终止线之间的距离基础上加上该地理位置与测速起始线之间的距离，所以该地理位置对应的上述表格中的距离可以为正值。反之，该地理位置如果位于测速起始线之后，该地理位置对应的上述表格中的距离可以为负值。
可见，在本实施例中，第一抓拍图像可以包括基于与测速起始线之间的距离预先标定的一组标定线，第二抓拍图像包括基于与测速终止线之间的距离预先标定的一组标定线，这样电子设备便可以对目标抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆在目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，进而根据目标位置与标定线段的位置关系，确定目标车辆与测速线之间的目标距离，可以准确快速地确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，保证目标车辆的行驶速度的准确性。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍图像可以包括基于与测速起始线之间的距离预先标定的第一标定表格，第二抓拍图像包括基于与测速终止线之间的距离预先标定的第二标定表格。
为了方便计算目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离，标定了测速起始线之后，还可以在测速起始线附近标定一个表格。该表格覆盖范围可以包括测速起始线，表格的具体大小可以触发抓拍时车辆可能处在的位置与测速起始线之间的距离确定。例如，触发抓拍时车辆距离测速起始线的距离一般在10米内，那么该表格的高度可以覆盖测速起始线前后10米的范围，宽度可以根据道路宽度确定。
测量人员可以测定表格中每个单元格与测速起始线之间距离，并进行记录。其中，表格中每个单元格的大小以及单元格的数量可以根据实际需要设置，在此不做具体限定。其中，每个单元格与测速起始线之间距离为沿着道路方向的距离，也就是垂直于测速线方向的距离。
进而，电子设备可以根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定该表格在第一抓拍图像中的显示位置，进而显示该表格，也就是第一标定表格。第二标定表格的确定以及显示方式与第一标定表格相同，在此不再赘述。
相应的，上述对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的步骤，可以包括：
对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置；根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
其中，目标抓拍图像包括第一抓拍图像和第二抓拍图像。目标抓拍图像为第一抓拍图像的情况下，标定表格为第一标定表格，测速线为测速起始线，目标距离为第一距离。目标抓拍图像为第二抓拍图像的情况下，标定表格为第二标定表格，测速线为测速终止线，目标距离为第二距离。由于计算目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离的方式与计算目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的方式相同，下面以第一距离为例进行介绍。
电子设备首先可以对第一抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆在目标抓拍图像中的位置，作为目标位置。可以确定目标车辆的任意位置在目标抓拍图像中的位置作为目标位置。在一种实施方式中，可以采用方便确定的位置作为预设位置，进而确定目标车辆的预设位置在目标抓拍图像中的位置。例如，预设位置可以为目标车辆的车牌中心点等。
由于第一标定表格中每个单元格与测速起始线之间的距离是已知的，所以确定了目标位置后，电子设备便可以目标位置所在的单元格，进而根据该单元格与测速起始线之间的距离便可以确定目标车辆与测速起始线之间的第一距离。
例如，预先记录的第一标定表格中每个单元格的中心点与测速起始线之间的距离如下表所示：
Figure BDA0002796262110000141
那么如果目标车辆的预设位置在第一抓拍图像中的目标位置落在第2行第3列的单元格的中心点，那么根据上述表格可以确定目标车辆与测速起始线之间的第一距离为-0.3米。其中，该表格中的距离的正负表示对应的单元格中心点所对应的地理位置位于测速起始线的前后。
在一种实施方式中，由于该地理位置位于测速起始线之前，也就是按照目标车辆行驶方向，该地理位置位于测速起始线之前，那么如果目标车辆位于该地理位置时抓拍得到第一抓拍图像，那么目标车辆实际行驶距离要在测速起始线与测速终止线之间的距离基础上加上该地理位置与测速起始线之间的距离，所以该地理位置对应的上述表格中的距离可以为正值。反之，该地理位置如果位于测速起始线之后，该地理位置对应的上述表格中的距离可以为负值。
可见，在本实施例中，第一抓拍图像可以包括基于与测速起始线之间的距离预先标定的第一标定表格，第二抓拍图像包括基于与测速终止线之间的距离预先标定的第二标定表格，这样电子设备便可以对目标抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆的预设位置在目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，进而根据目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定目标车辆与测速线之间的目标距离，可以准确快速地确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，保证目标车辆的行驶速度的准确性。
作为本发明实施例的一种实施方式，为了方便进行标定，上述标定表格设置的方向可以垂直于目标抓拍图像的边，在一种实施方式中，上述标定表格可以垂直于目标抓拍图像的宽度方向。由于抓拍设备一般安装在道路两侧支架等位置，其拍摄的图像中一般道路并不是垂直于图像的边的，而是具有一定的倾斜角度的，这样，目标抓拍图像中的道路和标定表格便会具有一定的角度。由于测速线均是垂直于道路的，所以，标定表格与测速线也是具有一定的角度。
如图3所示的目标抓拍图像中，标定表格310垂直于目标抓拍图像的宽度方向，测速线320与标定表格310具有一定的角度。
在这种情况下，由于测速线与标定表格具有一定的角度，所以同一行的单元格的中心点与测速线之间的距离是不同的，同一列的单元格的中心点与测速线之间的距离也不是线性增加或减少的。
所以在这种情况下，如图4所示，上述根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离的步骤，可以包括：
S401，确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
电子设备确定目标车辆的预设位置在目标抓拍图像中的目标位置后，可以确定该目标位置位于的标定表格中的单元格，并将该单元格作为目标单元格。例如，如图3所示的目标抓拍图像中，假设预设位置为目标车辆的车牌中心点，那么可以通过图像识别确定车牌中心点位于标定表格中的第3行第3列的单元格中，那么便可以确定该单元格为目标单元格。
S402，根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述目标位置对应的地理位置；
由于目标单元格的中心点对应的地理位置已经预先进行过标定，所以只要确定目标位置对应的地理位置便可以计算得到目标车辆与测速线之间的目标距离。
所以电子设备可以根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标位置对应的地理位置。目标位置可以通过图像识别确定，图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系可以根据抓拍设备的内参和外参确定，进而便可以确定目标位置对应的地理位置，具体转换方式可以采用图像处理领域的任意图像坐标系中坐标点与世界坐标系中坐标点之间的转换方式，在此不做具体限定和说明。
本发明实施例对步骤S401与步骤S402执行顺序不做限定，可以先执行步骤S401，也可以先执行步骤S402，还可以同时执行步骤S401和步骤S402，这都是合理的。
S403，基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
确定上述目标单元格和目标位置对应的地理位置后，电子设备便可以基于目标单元格的预先标定的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离以及目标位置及目标单元格的中心点对应的地理位置，确定目标车辆与测速线之间的目标距离。
具体来说，电子设备可以先计算目标单元格的预先标定的中心点对应的地理位置与目标位置对应的地理位置之间的距离，然后根据预先标定的目标单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离，便可以计算得到目标车辆与测速线之间的目标距离。
例如，电子设备可以计算目标单元格的中心点对应的地理位置与目标位置对应的地理位置之间的距离为0.4米，目标单元格为标定表格中的第3行第3列的单元格，该单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离为-1.1米，那么可以确定目标车辆与测速线之间的目标距离为0.4-1.1＝-0.7米。
可见，在本实施例中，上述标定表格设置的方向可以垂直于目标抓拍图像的边，电子设备可以确定目标位置位于的标定表格中的单元格，作为目标单元格，根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标位置对应的地理位置，进而，基于目标单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离以及目标位置及目标单元格的中心点对应的地理位置，确定目标车辆与测速线之间的目标距离。这样，可以在标定表格可以垂直于目标抓拍图像的宽度方向的情况下，计算得到准确的目标距离，保证标定工作简单易行的条件下，得到准确的目标距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述标定表格可以垂直于测速线，该标定表格中每一行的高度对应的实际距离相同。为了方便计算，在进行表格标定时，可以标定一个垂直于测速线的表格，也就是说，该表格沿着道路方向，这样，得到的标定表格中每一行的高度相同的情况下，每一行的高度对应的实际距离也就是相同的。那么同一列的单元格的中心点与测速线之间的距离也就是线性增加或减少的。例如，如图5所示的目标抓拍图像中，标定表格510垂直于测速线520。
在这种情况下，预先记录的标定表格中每个单元格的中心点与测速线之间的距离可以如下表所示：
Figure BDA0002796262110000171
在这种情况下，如图6所示，上述根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离的步骤，可以包括：
S601，确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
步骤S601与上述步骤S401相同，可以参见上述步骤S401部分的描述，在此不再赘述。
S602，计算所述目标位置与所述目标单元格的中心点之间的垂直距离；
由于同一列的单元格的中心点与测速线之间的距离也就是线性增加或减少的，所以只要计算出目标位置与预先标定的所述目标单元格的中心点之间的垂直距离，便可以根据该垂直距离和单元格的行高确定目标位置及目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离。其中，该垂直距离为垂直测速线方向上的距离。
作为一种实施方式，电子设备可以根据目标位置与预先标定的所述目标单元格的中心点在目标抓拍图像中的坐标计算得到二者在垂直测速线方向上的距离，也就是上述垂直距离。
S603，基于所述垂直距离以及所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为目标实际距离；
接下来，电子设备便可以基于上述垂直距离以及标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定目标位置及目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，并将该实际距离作为目标实际距离。
具体来说，电子设备可以根据公式
Figure BDA0002796262110000181
计算目标实际距离，其中，l为目标实际距离，A为标定表格中每一行的高度对应的实际距离，B为上述垂直距离，C为标定表格中每一行的高度。
例如，标定表格中每一行的高度对应的实际距离为0.5米，标定表格中每一行的高度为2厘米，上述垂直距离为1厘米，那么便可以计算得到目标实际距离
Figure BDA0002796262110000182
米。
S604，基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标实际距离，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
得到上述目标实际距离之后，电子设备便可以基于目标单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离以及该目标实际距离，确定目标车辆与测速线之间的目标距离。
具体来说，电子设备可以根据目标位置与目标单元格的中心点之间的位置关系，确定在目标单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离上加上还是减去该目标实际距离，进而便可以计算得到目标车辆与测速线之间的目标距离。
例如，假设目标位置在目标单元格的中心点的后方，也就是说，目标车辆位于目标位置时，目标车辆还未到达目标单元格的中心点对应的地理位置，所以电子设备确定需要在目标单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离上加上目标实际距离。那么如果目标单元格为标定表格中的第1行第2列的单元格，该单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离为1.0米，目标实际距离为0.25米，那么可以确定目标车辆与测速线之间的目标距离为0.25+1.0＝1.25米。
可见，在本实施例中，上述标定表格可以垂直于测速线，电子设备可以确定目标位置位于的标定表格中的单元格，作为目标单元格，计算目标位置与目标单元格的中心点之间的垂直距离，基于垂直距离以及标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定目标位置及目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为目标实际距离，进而基于目标单元格的中心点对应的地理位置与测速线之间的距离以及目标实际距离，确定目标车辆与测速线之间的目标距离。这样，电子设备在进行简单的计算后便可以准确确定目标车辆与测速线之间的目标距离，无需进行坐标转换，可以提高处理效率，同时由于标定表格垂直于测速线，所以标定得到的单元格的中心点的位置更加准确，进一步提高了行驶速度的准确度。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度的步骤，可以包括：
获取第一抓拍设备拍摄所述第一抓拍图像时的设备时间，作为第一抓拍时间；获取第二抓拍设备拍摄所述第二抓拍图像时的设备时间，作为第二抓拍时间；根据所述实际行驶距离及所述第二抓拍时间与所述第一抓拍时间的时间差，确定所述目标车辆的行驶速度。
其中，第一抓拍设备为设置在起点卡口的抓拍设备，其拍摄第一抓拍图像时的设备时间即为测速开始时间点，第二抓拍设备为设置在终点卡口的抓拍设备，其拍摄第二抓拍图像时的设备时间即为测速结束时间点。测速结束时间点与测速开始时间点之间的时间差即为目标车辆从起点卡口行驶至终点卡口的行驶时间。进而，电子设备便可以计算目标车辆的实际行驶距离与该行驶时间的比值，该比值即为目标车辆的行驶速度。
那么第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间是否一致便会影响目标车辆的行驶时间，进而便会影响目标车辆的行驶速度的准确度。而第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间是实时时钟RTC(Real Time Clock)时间，由于实时时钟芯片大多采用晶体振荡器作为时钟源，所以在一段时间后可能会存在误差，导致第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间不一致。
为了避免该问题的发生，上述第一抓拍设备的设备时间可以进行周期性校准，同样的，上述第二抓拍设备的设备时间也可以进行周期性校准，以保证第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间一致。
其中，校准周期可以根据实际测速准度的精度要求、测度路段的长度等因素确定，例如，可以为每秒校准一次，也可以为每两秒校准一次等，在此不做具体限定。
可见，在本实施例中，通过对第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准，保证第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间一致，从而保证目标车辆的行驶时间的准确性，提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。特别是在测速路段较短的情况下，行驶时间较短，如果第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间不一致，对车辆行驶速度的准确度的影响非常大，通过对第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准，可以大大提高车辆行驶速度的准确度。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍设备和第二抓拍设备可以分别具有第一GPS(Global Positioning System，全球定位***)模块和第二GPS模块。为了对第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准，可以在第一抓拍设备和第二抓拍设备分别设置第一GPS模块和第二GPS模块。由于GPS模块具有基于卫星***授时的功能，并且时间信息非常准确，所以可以在第一抓拍设备和第二抓拍设备分别设置第一GPS模块和第二GPS模块。
相应的，上述周期性校准的方式，可以包括：
所述第一GPS模块每隔预设时间间隔向所述第一抓拍设备发送同步脉冲，所述第二GPS模块每隔所述预设时间间隔向所述第二抓拍设备发送同步脉冲，以使所述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备在接收到所述同步脉冲时进行设备时间的校准。
上述第一GPS模块可以每隔预设时间间隔向第一抓拍设备发送同步脉冲，第一抓拍设备在接收到该同步脉冲时可以对实时时钟进行校准，以实现对设备时间的校准。
同样的，上述第二GPS模块可以每隔预设时间间隔向第二抓拍设备发送同步脉冲，第二抓拍设备在接收到该同步脉冲时可以对实时时钟进行校准，以实现对设备时间的校准。这样，便可以保证第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间一致。
其中，预设时间间隔可以根据实际测速准度的精度要求、测度路段的长度等因素确定，例如，可以为1秒、0.5秒、2秒等，在此不做具体限定。
可见，在本实施例中，第一抓拍设备和第二抓拍设备可以分别具有第一GPS模块和第二GPS模块，进而通过同步脉冲校准设备时间，保证第一抓拍设备和第二抓拍设备的设备时间一致。
作为本发明实施例的一种实施方式，如图7所示，在上述确定所述目标车辆的行驶速度的步骤之后，上述方法还可以包括：
S701，将所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像；
为了方便记录和管理车辆行驶速度的检测结果，电子设备可以将上述第一抓拍图像和第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像。
S702，在所述测速图像中添加所述行驶速度信息，并输出添加后的所述测速图像。
进而，电子设备可以在该测速图像中添加行驶速度信息，并输出添加后的测速图像，以供管理人员查看等。其中，行驶速度信息即为能够表示行驶速度的信息，例如，可以为文字、图标等，在此不做具体限定。
在一种实施方式中，还可以在测速图像中添加抓拍时间信息、路段信息、车辆的车牌号等，以方便从该添加后的测速图像中获得关于车辆的各种信息。例如，如图8所示的添加后的测速图像，左侧为第一抓拍图像，右侧为第二抓拍图像，该添加后的测速图像的左上方可以显示卡口号、行驶速度、抓拍时间等信息。
可见，在本实施例中，电子设备可以将第一抓拍图像和第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像，进而在测速图像中添加行驶速度信息，并输出添加后的测速图像。以方便记录和管理车辆行驶速度的检测结果，特别是在车辆超速的情况下，可以作为超速证据对超速车辆进行处理。
相应于上述车辆行驶速度的检测方法，本发明实施例还提供了一种车辆行驶速度的检测装置，下面对本发明实施例所提供的一种车辆行驶速度的检测装置进行介绍。
如图9所示，一种车辆行驶速度的检测装置，所述装置包括：
抓拍图像获取模块910，用于获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；
抓拍距离确定模块920，用于对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；
行驶距离确定模块930，用于基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；
行驶速度确定模块940，用于根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离；根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于可以对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，进而基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一标定表格，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二标定表格；
如图10所示，所述抓拍距离确定模块920包括：
目标位置确定单元921，用于对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置；
其中，所述目标抓拍图像包括所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像。
目标距离确定单元922，用于根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离；
其中，所述目标抓拍图像为所述第一抓拍图像的情况下，所述标定表格为所述第一标定表格，所述测速线为所述测速起始线，所述目标距离为所述第一距离，所述目标抓拍图像为所述第二抓拍图像的情况下，所述标定表格为所述第二标定表格，所述测速线为所述测速终止线，所述目标距离为所述第二距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述标定表格设置的方向垂直于所述目标抓拍图像的边；
所述目标距离确定单元922可以包括：
第一目标单元格确定子单元，用于确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
地理位置确定子单元，用于根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述目标位置对应的地理位置；
第一目标距离确定子单元，用于基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述标定表格垂直于所述测速线，所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离相同；
所述目标距离确定单元922可以包括：
第二目标单元格确定子单元，用于确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
垂直距离计算子单元，用于计算所述目标位置与所述目标单元格的中心点之间的垂直距离，其中，所述垂直距离为垂直所述测速线方向上的距离；
实际距离计算子单元，用于基于所述垂直距离以及所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为目标实际距离；
第二目标距离确定子单元，用于基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标实际距离，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍图像可以包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一组标定线，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二组标定线，每组标定线包括多条相互平行的标定线段；
上述抓拍距离确定模块920可以包括：
位置确定单元，用于对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，其中，所述目标抓拍图像包括所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像；
距离确定单元，用于根据所述目标位置与多条标定线的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离；
其中，所述目标抓拍图像为所述第一抓拍图像的情况下，所述多条标定线为所述第一组标定线中的标定线段，所述测速线为所述测速起始线，所述目标距离为所述第一距离，所述目标抓拍图像为所述第二抓拍图像的情况下，所述多条标定线为所述第二组标定线中的标定线段，所述测速线为所述测速终止线，所述目标距离为所述第二距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述行驶速度确定模块940可以包括：
第一时间获取单元，用于获取第一抓拍设备拍摄所述第一抓拍图像时的设备时间，作为第一抓拍时间；
其中，所述第一抓拍设备的设备时间进行周期性校准。
第二时间获取单元，用于获取第二抓拍设备拍摄所述第二抓拍图像时的设备时间，作为第二抓拍时间；
其中，所述第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准。
行驶速度确定单元，用于根据所述实际行驶距离及所述第二抓拍时间与所述第一抓拍时间的时间差，确定所述目标车辆的行驶速度。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备分别具有第一GPS模块和第二GPS模块；
所述周期性校准的方式，包括：
所述第一GPS模块每隔预设时间间隔向所述第一抓拍设备发送同步脉冲，所述第二GPS模块每隔所述预设时间间隔向所述第二抓拍设备发送同步脉冲，以使所述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备在接收到所述同步脉冲时进行设备时间的校准。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述装置还包括：
图像拼接模块，用于在所述确定所述目标车辆的行驶速度之后，将所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像；
测速图像输出模块，用于在所述测速图像中添加所述行驶速度信息，并输出添加后的所述测速图像。
相应于上述车辆行驶速度的检测方法，本发明实施例还提供了一种车辆行驶速度的检测***，下面对本发明实施例所提供的一种车辆行驶速度的检测***进行介绍。
如图11所示，一种车辆行驶速度的检测***，所述***包括第一抓拍设备1110、第二抓拍设备1120及处理设备1130，其中：
所述第一抓拍设备1110，用于拍摄目标车辆在测速起点的第一抓拍图像；对所述第一抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离；发送所述第一距离至所述处理设备1130；
所述第二抓拍设备1120，用于拍摄目标车辆在测速终点的第二抓拍图像；对所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；发送所述第二距离至所述处理设备1130；
所述处理设备1130，用于基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
可见，本发明实施例所提供的方案中，第一抓拍设备可以拍摄目标车辆在测速起点的第一抓拍图像，对第一抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离，发送第一距离至处理设备；第二抓拍设备可以拍摄目标车辆在测速终点的第二抓拍图像，对第二抓拍图像进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，发送第二距离至处理设备；处理设备可以基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离，进而根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于可以对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，进而基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一标定表格，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二标定表格；
所述第一抓拍设备，具体用于对第一抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述第一抓拍图像中的位置，作为第一目标位置；根据所述第一目标位置与第一标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速起始线之间的第一距离；
所述第二抓拍设备，具体用于对第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述第二抓拍图像中的位置，作为第二目标位置；根据所述第二目标位置与第二标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速终止线之间的第二距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述标定表格设置的方向垂直于所述目标抓拍图像的边；
所述第一抓拍设备，具体用于确定所述第一目标位置位于的所述第一标定表格中的单元格，作为第一目标单元格；根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述第一目标位置对应的第一地理位置；基于所述第一目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速起始线之间的距离以及所述第一地理位置及所述第一目标单元格的中心点对应的地理位置，确定所述目标车辆与测速起始线之间的第一距离；
所述第二抓拍设备，具体用于确定所述第二目标位置位于的所述第二标定表格中的单元格，作为第二目标单元格；根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述第二目标位置对应的第二地理位置；基于所述第二目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速起始线之间的距离以及所述第二地理位置及所述第二目标单元格的中心点对应的地理位置，确定所述目标车辆与测速终止线之间的第二距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述标定表格垂直于所述测速线，所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离相同；
所述第一抓拍设备，具体用于确定所述第一目标位置位于的所述标定表格中的第一单元格，作为第一目标单元格；计算所述第一目标位置与所述第一目标单元格的中心点之间的第一垂直距离，其中，所述第一垂直距离为垂直所述测速线方向上的距离；基于所述第一垂直距离以及所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定所述第一目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为第一目标实际距离；基于所述第一目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速起始线之间的距离以及所述第一目标实际距离，确定所述目标车辆与测速起始线之间的第一距离；
所述第二抓拍设备，具体用于确定所述第二目标位置位于的所述标定表格中的第二单元格，作为第二目标单元格；计算所述第二目标位置与所述第二目标单元格的中心点之间的第二垂直距离，其中，所述第二垂直距离为垂直所述测速线方向上的距离；基于所述第二垂直距离以及所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定所述第二目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为第二目标实际距离；基于所述第二目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速终止线之间的距离以及所述第二目标实际距离，确定所述目标车辆与测速终止线之间的第二距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一组标定线，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二组标定线，每组标定线包括多条相互平行的标定线段；
所述第一抓拍设备，具体用于对第一抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述第一抓拍图像中的位置，作为第一目标位置；根据所述第一目标位置与第一组标定线中的标定线段的位置关系，确定所述目标车辆与测速起始线之间的第一距离；
所述第二抓拍设备，具体用于对第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述第二抓拍图像中的位置，作为第二目标位置；根据所述第二目标位置与第二组标定线中的标定线段的位置关系，确定所述目标车辆与测速终止线之间的第二距离。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一抓拍设备，还用于发送自身的拍摄所述第一抓拍图像时的设备时间至所述处理设备，其中，所述第一抓拍设备的设备时间进行周期性校准；
上述第二抓拍设备，还用于发送自身的拍摄所述第二抓拍图像时的设备时间至所述处理设备，其中，所述第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准；
上述处理设备，具体用于获取第一抓拍设备发送的拍摄所述第一抓拍图像时的设备时间，作为第一抓拍时间，获取第二抓拍设备发送的拍摄所述第二抓拍图像时的设备时间，作为第二抓拍时间；根据所述实际行驶距离及所述第二抓拍时间与所述第一抓拍时间的时间差，确定所述目标车辆的行驶速度。
作为本发明实施例的一种实施方式，如图12所示，上述第一抓拍设备1110和第二抓拍设备1120分别具有第一GPS模块1111和第二GPS模块1121；
所述第一GPS模块1111，用于每隔预设时间间隔向所述第一抓拍设备1110发送同步脉冲；
所述第一抓拍设备1110，还用于在接收到所述第一GPS模块1111发送的同步脉冲时进行设备时间的校准；
所述第二GPS模块1121，用于每隔所述预设时间间隔向所述第二抓拍设备1120发送同步脉冲；
所述第二抓拍设备1120，还用于在接收到所述第二GPS模块1121发送的同步脉冲时进行设备时间的校准。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述处理设备，还用于在确定所述目标车辆的行驶速度之后，将所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像；在所述测速图像中添加所述行驶速度信息，并输出添加后的所述测速图像。
本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以为上述处理设备。如图13所示，电子设备可以包括处理器1301、通信接口1302、存储器1303和通信总线1304，其中，处理器1301，通信接口1302，存储器1303通过通信总线1304完成相互间的通信，
存储器1303，用于存放计算机程序；
处理器1301，用于执行存储器1303上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的车辆行驶速度的检测方法步骤。
可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离；根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于可以对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，进而基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆行驶速度的检测方法步骤。
可见，本发明实施例所提供的方案中，计算机程序被处理器执行时可以获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，确定目标车辆的实际行驶距离；根据实际行驶距离及行驶时间，确定目标车辆的行驶速度。由于可以对第一抓拍图像和第二抓拍图像和进行图像识别，确定目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离，进而基于第一距离、第二距离以及测速起始线与测速终止线之间的距离，可以准确确定目标车辆的实际行驶距离，大大提高检测得到的车辆行驶速度的准确度。
需要说明的是，对于上述装置、***、电子设备及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
进一步需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部件互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种车辆行驶速度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；
对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；
基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；
根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一标定表格，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二标定表格；
所述对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的步骤，包括：
对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，其中，所述目标抓拍图像包括所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像；
根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离；
其中，所述目标抓拍图像为所述第一抓拍图像的情况下，所述标定表格为所述第一标定表格，所述测速线为所述测速起始线，所述目标距离为所述第一距离，所述目标抓拍图像为所述第二抓拍图像的情况下，所述标定表格为所述第二标定表格，所述测速线为所述测速终止线，所述目标距离为所述第二距离。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定表格设置的方向垂直于所述目标抓拍图像的边；
所述根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离的步骤，包括：
确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
根据图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述目标位置对应的地理位置；
基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定表格垂直于所述测速线，所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离相同；
所述根据所述目标位置与标定表格中的单元格的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离的步骤，包括：
确定所述目标位置位于的所述标定表格中的单元格，作为目标单元格；
计算所述目标位置与所述目标单元格的中心点之间的垂直距离，其中，所述垂直距离为垂直所述测速线方向上的距离；
基于所述垂直距离以及所述标定表格中每一行的高度对应的实际距离，确定所述目标位置及所述目标单元格的中心点对应的地理位置之间的实际距离，作为目标实际距离；
基于所述目标单元格的中心点对应的地理位置与所述测速线之间的距离以及所述目标实际距离，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一抓拍图像包括基于与所述测速起始线之间的距离预先标定的第一组标定线，所述第二抓拍图像包括基于与所述测速终止线之间的距离预先标定的第二组标定线，每组标定线包括多条相互平行的标定线段；
所述对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离的步骤，包括：
对目标抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆在所述目标抓拍图像中的位置，作为目标位置，其中，所述目标抓拍图像包括所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像；
根据所述目标位置与多条标定线的位置关系，确定所述目标车辆与测速线之间的目标距离；
其中，所述目标抓拍图像为所述第一抓拍图像的情况下，所述多条标定线为所述第一组标定线中的标定线段，所述测速线为所述测速起始线，所述目标距离为所述第一距离，所述目标抓拍图像为所述第二抓拍图像的情况下，所述多条标定线为所述第二组标定线中的标定线段，所述测速线为所述测速终止线，所述目标距离为所述第二距离。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度的步骤，包括：
获取第一抓拍设备拍摄所述第一抓拍图像时的设备时间，作为第一抓拍时间，其中，所述第一抓拍设备的设备时间进行周期性校准；
获取第二抓拍设备拍摄所述第二抓拍图像时的设备时间，作为第二抓拍时间，其中，所述第二抓拍设备的设备时间进行周期性校准；
根据所述实际行驶距离及所述第二抓拍时间与所述第一抓拍时间的时间差，确定所述目标车辆的行驶速度。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备分别具有第一GPS模块和第二GPS模块；
所述周期性校准的方式，包括：
所述第一GPS模块每隔预设时间间隔向所述第一抓拍设备发送同步脉冲，所述第二GPS模块每隔所述预设时间间隔向所述第二抓拍设备发送同步脉冲，以使所述第一抓拍设备和所述第二抓拍设备在接收到所述同步脉冲时进行设备时间的校准。
8.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标车辆的行驶速度的步骤之后，所述方法还包括：
将所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行拼接，得到测速图像；
在所述测速图像中添加所述行驶速度信息，并输出添加后的所述测速图像。
9.一种车辆行驶速度的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
抓拍图像获取模块，用于获取目标车辆在测速起点的第一抓拍图像和在测速终点的第二抓拍图像；
抓拍距离确定模块，用于对所述第一抓拍图像和所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离以及所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；
行驶距离确定模块，用于基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；
行驶速度确定模块，用于根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
10.一种车辆行驶速度的检测***，其特征在于，所述***包括第一抓拍设备、第二抓拍设备及处理设备，其中：
所述第一抓拍设备，用于拍摄目标车辆在测速起点的第一抓拍图像；对所述第一抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速起始线之间的第一距离；发送所述第一距离至所述处理设备；
所述第二抓拍设备，用于拍摄目标车辆在测速终点的第二抓拍图像；对所述第二抓拍图像进行图像识别，确定所述目标车辆与预先标定的测速终止线之间的第二距离；发送所述第二距离至所述处理设备；
所述处理设备，用于基于所述第一距离、所述第二距离以及所述测速起始线与所述测速终止线之间的距离，确定所述目标车辆的实际行驶距离；根据所述实际行驶距离及行驶时间，确定所述目标车辆的行驶速度。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
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